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Contrôle moteur avec capteurs Arduino

Le document présente un code Arduino pour contrôler un robot à l'aide d'un driver de moteur TB6612FNG. Il utilise des capteurs pour détecter la direction et un bouton pour arrêter le robot. Les fonctions définies permettent d'avancer, de tourner à gauche ou à droite, et d'arrêter le robot en fonction des lectures des capteurs.

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#include "Grove_Motor_Driver_TB6612FNG.

h"
#include <Wire.h>

MotorDriver motor;

// Capteurs
const int capteurGauche = A0;
const int capteurCentre = A1;
const int capteurDroit = A2;

// Bouton
const int bouton = 2;

void setup() {
[Link]();
[Link]();

pinMode(capteurGauche, INPUT);
pinMode(capteurCentre, INPUT);
pinMode(capteurDroit, INPUT);
pinMode(bouton, INPUT_PULLUP); // Bouton actif à LOW
}

void loop() {
// Attend que l'utilisateur appuie sur le bouton
if (digitalRead(bouton) == HIGH) {
[Link](MOTOR_CHA);
[Link](MOTOR_CHB);
return;
}

int G = digitalRead(capteurGauche);
int C = digitalRead(capteurCentre);
int D = digitalRead(capteurDroit);

if (C == 1 && G == 0 && D == 0) {
avancer();
}
else if (G == 1) {
tournerGauche();
}
else if (D == 1) {
tournerDroite();
}
else {
arreter();
}
}
void avancer() {
[Link](MOTOR_CHA, 200);
[Link](MOTOR_CHB, 200);
}

void tournerGauche() {
[Link](MOTOR_CHA, 100);
[Link](MOTOR_CHB, 200);
}

void tournerDroite() {
[Link](MOTOR_CHA, 200);
[Link](MOTOR_CHB, 100);
}

void arreter() {
[Link](MOTOR_CHA);
[Link](MOTOR_CHB);
}

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