TP TSI1
Simulation acausale
d’un système
Résumé.
Ce TP va vous permettre de simuler le
comportement d’un système à l’aide
d’un logiciel de simulation
Matlab.
Après avoir configuré le système, vous
pourrez visualiser la réponse du système
soumis à une sollicitation.
Vous pourrez évaluer les écarts entre les
résultats issus de la simulation et les
résultats obtenus sur la maquette du
laboratoire.
[Link]ésentation du système support de l’étude.
La maquette Control’X représente une commande d’axe linéaire que l’on peut retrouver sur des robots du
même type que ceux représentés ci-dessus.
L'axe linéaire étudié ici est utilisé dans l'industrie pour réaliser des opérations de "pick and place". Il s'agit
d'opérations au cours desquelles une pièce doit être positionnée avec rapidité et précision d'un poste à un
autre.
La structure de la chaîne d’énergie est décrite par la chaîne fonctionnelle ci-dessous.
Objet
position 1
Réseau AGIR
électrique
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE
230V, 50 Hz
Transformateur Pont de
Moteur Réducteur
transistor en H Poulie
+ pont redresseur
courroie
+ filtre
Objet
position 2
Définition. Un axe supporte un mouvement asservi en position et en vitesse.
La photo ci-dessous permet de localiser certains éléments de cette chaîne fonctionnelle.
Création du modèle de simulation
L’utilisation d’un logiciel de simulation permet de visualiser le comportement d’un système avant sa
réalisation afin de valider le dimensionnement réalisé en amont de l’étude. Cette étape de modélisation
permet souvent de limiter la réalisation de prototype et de pouvoir essayer différentes solutions à moindre
coût.
Vous allez dans un premier temps saisir, configurer et simuler l’association des fonctions Convertir,
Transmettre, Agir de la chaîne d’énergie.
Le logiciel utilisé sera le module Simulink du logiciel Matlab.
Ce logiciel permet de simuler le comportement d’un système
Saisie du schéma de simulation
Ouvrir le logiciel Matlab puis le module simulink .
Ouvrir un nouveau modèle (Blank model)
Si les bibliothèques n’apparaissent pas cliquer sur .
Développer le menu « simscape » dans la fenêtre des bibliothèques.
Le schéma que vous allez saisir est celui de la page suivante. L’aide pour la saisie est située à la page
suivant le schéma.
Afin de placer un élément sur le schéma, maintenez clic gauche sur l’élément sélectionné puis faites
glisser sur le schéma, relâcher.
Poulie courroie
Masse à déplacer
Source de tension
Moteur
Réducteur
Eléments permettant de mesurer
différentes grandeurs physiques :
tension, intensité, angle de rotation Bloc permettant de visualiser les
et vitesse angulaire, vitesse linéaire différentes grandeurs physiques
et position. mesurées
Bloc permettant de configurer la
valeur de la source de tension
Les éléments se trouvent dans les bibliothèques suivantes :
Appareils de mesures :
Tension et intensité
Angle et vitesse de rotation
Chaîne d’énergie
Alimentation
Réducteur
Transformation de mouvement
Frottement
Moteur
Blocs additionnels :
Afin de faire apparaitre le nombre d’entrées
souhaitées faire clic droit sur le bloc puis
signals & ports puis number of input ports
Réaliser les différentes liaisons.
Étiqueter les liens tension, intensité, angle, vitesse angulaire en cliquant droit sur le scope puis signals &
ports puis input ports signals properties.Sélectionner le port puis rentrer le nom :
Configuration des blocs.
Double cliquer sur le bloc concerné.
Le Moteur.
Le Réducteur.
Le Frottement.
Le Frottement renseigné ici est le couple de frottement sec en Nm.
Remarquez le champ « Frottement visqueux » exprimé en Nm/Rad.s-1.
Transformation de mouvement.
Bloc Masse.
Simulation du schéma.
Régler le temps de simulation à 1s. Vous pourrez le modifier si besoin en
fonction des différents essais demandés.
Réglage du scope : Double cliquer sur le scope puis aller dans le menu view puis layout et
sélectionner 4 cases verticales. Ainsi vous aurez un écran pour chaque grandeur physique
observée.
Lancer la simulation en cliquant sur .
Lorsque la simulation est terminée double-cliquer sur le scope si cela ne s’est pas fait
automatiquement.
Faire apparaitre les curseurs pour pouvoir faire les mesures demandés en cliquant sur tools puis
measurements puis cursor measurement dans la fenêtre du scope.
Réaliser les essais suivants.
Pour chaque essai vous noterez : vitesse de rotation finale (régime de fonctionnement établi),
temps mis pour l’atteindre à 95%, intensité en régime établi, intensité maximale, angle de rotation
parcouru.
Première série de simulations : Banc horizontal. Chariot vide.
Tension 10V, 20V, 35V.
10 V 1.29 A 1.78 A 5.39 rad
20 V 1.56 A 3.62 A 19.1 rad
35 V 1.96 A 6.22 A 39.7 rad
Analyse des résultats.
Pour la première série de simulations, observer l’influence de la tension sur les grandeurs
mesurées.
Calculer les écarts de résultats avec les courbes issues des essais données.
Validez-vous votre modèle ? Ecart : 0,35A | 2,22A | 17,155 rad
On vous donne les résultats d’essais réalisés avec le chariot positionné verticalement.
Comparer ces résultats avec ceux obtenus précédemment.
Identifier l’origine des écarts constatés.
En faire part au professeur.
Modification du schéma.
On souhaite modifier le modèle afin qu’il corresponde à la nouvelle position.
Sélectionner dans la palette suivante le bloc adéquat, l’insérer dans le schéma.
Les courbes résultats des simulations sont enregistrées dans le dossier du TP.
Le code est le suivant :
I10VH= courbe d’intensité en A , tension aux bornes du moteur : 10V , position Horizontale
V20VV : Vitesse en mm/s tension 20V position verticale.
Relancer la simulation.
Analyse des résultats.
Effectuez les simulations avec les mêmes tensions.
Validez vous le modèle. Justifiez.