Stabilité des systèmes non-linéaires

Philippe Chartier (INRIA)

Cours Magistère ENS 2020, Rennes

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 1 / 43

1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
ma •
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

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1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
• ←
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

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Etude qualitative
On considère une équation différentielle autonome

ẏ = f (y )

où
f : Rd ! R d , f de classe C 1 ,
et on s’intéresse à son étude qualitative, i.e. à l’étude de l’ensemble

{y (t; y0 ), y0 2 Rd , t 2 Jy0 }
d’un point de vue géométrique. Jy0 est l’intervalle de définition de
la solution maximale associée à y0 .
Definition 1 (Portrait de phase)
Le portrait de phase de l’équation ẏ = f (y ) , f 2 C1 (Rd ; Rd ) est la
représentation graphique des trajectoires {y (t; y0 ); y0 2 Rd , t 2 Jy0 }.
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1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
• ←
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

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Exemples
Exemple 1 (Dimension 1)
Pour y 2 R, f (y ) = y (y 2 1). On a trois points d’équilibre, y = 0
et y = ±1. Le premier est stable, alors que les deux autres sont
instables.
y

1 -
instable

stable
-

-1 - instable

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Exemples

Exemple 2 (Dimension 2)
Soit le système ⇢
ẏ1 = 2y1
ẏ2 = y2
La solution correspondant à la valeur initiale (y01 , y02 ) s’écrit

y1 (t) = e 2t y01 , y2 (t) = e t y02

de sorte que les trajectoires sont les courbes paramètrées telles que

(y2 (t))2 y1 (t) = const

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Exemples
Exemple 3 (Pendule sans frottement)
L’équation différentielle d’ordre 2

✓¨ + a sin(✓) = 0, a>0
˙
se réécrit à l’ordre 1 en posant y1 = ✓ et y2 = ✓:
⇢
ẏ1 = y2
ẏ2 = a sin(y1 )

Il est facile de vérifier que l’énergie du système

1
H(y1 , y2 ) = y22 a cos(y1 )
2
est conservée le long de toute solution.
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Exemples
En effet
d
H(y1 , y2 ) = y2 ẏ2 a( sin(y1 ))ẏ1 = 0.
dt
Les trajectoires s’inscrivent donc sur les courbes H(y1 , y2 ) = const.
4

ya
2

wo 0
p

−1

−2

−3

−10 −5 0 5 10 15
GE
q 0
yr =

Figure: Trajectoires du pendule

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Exemples
Definition 2 (Systèmes Hamiltoniens)
Un système hamiltonien est un système d’équations différentielles du
type
ẏ = J 1 ry H(y )
où H : R2n ! R est une fonction scalaire de classe C 2 et où J est la
matrice canonique ✓ ◆
0 In
J=
In 0

On a conservation de l’hamiltonien (énergie):

d 1
H(y ) = (ry H(y ))T ẏ = (ry H(y ))T J ry H(y ) = 0
dt
où l’on a utilisé l’anti-symétrie de la matrice J.
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1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
am W
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

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1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
• or
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

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Linéarisé

Definition 3 (Linéarisé)
/

Soit l’équation différentielle

ẏ = f (y ), f 2 C 1 (Rd ; Rd )

et soit y0 2 Rd . Le système linéarisé en y0 est le système d’équations

différentielles suivant
@f
ẏ = (y0 ) (y y0 ) + f (y0 ).
@y

C’est le système obtenu en remplaçant f (y ) par son développement

de Taylor à l’ordre 1 en y0 .

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Théorème de Grobmann-Hartmann
ma rage
Théorème 4 (Grobman-Hartmannma 1967)
Soit
(E ) : ẏ = f (y ), f 2 C 1 (Rd ; Rd )
un système d’équations différentielles sur Rd . On suppose que
✓ ◆
@f
f (0) = 0 et (y0 ) \ iR = ;
@y

Il existe des voisinages U, V de 0 dans Rd , et une bijection

bi-continue
h:U !V
qui envoie les trajectoires de (E ) sur les trajectoires de ẏ = Ay : si
y0 2 Rd est une et y (t; y0 ) 2 U, alors e tA h(y0 ) 2 V et on a
1
y (t; y0 ) = (h e tA h)(y0 ).
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Commentaires et remarque
Au voisinage d’un point y0 2 Rd tel que f (y0 ) = 0, les solutions du
système ẏ = f (y ) se comportent comme celles de
@f
ẏ = (y0 )(y y0 )
@y

si le spectre de @f
@y
(y0 ) n’intersecte pas l’axe des imaginaires.

Remarque 5
Si y0 6= 0 avec f (y0 ) = 0, alors en posant

ỹ = y y0 , f˜(ỹ ) = f (ỹ + y0 ),

on a d
ỹ = ẏ = f (y ) = f (ỹ + y0 ) = f˜(ỹ )
dt
@ f˜
avec f˜(0) = f (y0 ) = 0 et @ ỹ
(0) = @f
@y
(y0 ).
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1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

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Notions de stabilité

Definition 4 (Equilibre)
/

Soit le système d’équations différentielles

ẏ = f (y ), f 2 C 1 (Rd ; Rd ).

On dit que y0 est un équilibre si la fonction constante

t 7! y0

est solution pour tout t 2 R, ce qui équivaut à dire que f (y0 ) = 0.

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Definition 5 (Stabilité)
Soit le système d’équations différentielles ẏ = f (y ), f 2 C 1 (Rd ; Rd )
et soit y0 2 Rd un équilibre. On dit que:
1 y0 est une• équilibre stable si, pour tout voisinage U de y0 , il
existe un voisinage V de y0 tel que:

8ỹ0 2 V , (i) y (t, ỹ0 ) est bien définie sur R+ ,

(ii) y (t, ỹ0 ) 2 U pour tout t 2 R+

2 y0 est un équilibre asymptotiquement stable si c’est un équilibre

stable, et s’il existe un voisinage W de y0 tel que:
V
Jo X 8ỹ0 2 W , (i) y (t, ỹ0 ) est bien définie sur R+ ,
W Yoxs
(ii) lim y (t, ỹ0 ) = y0
t!1

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Exemple 6
Soit le système linéaire ẏ = Ay . L’origine 0 est équilibre. Il est
asymptotiquement stable si et seulement si:

8 2 (A), <( ) < 0.

Il est stable si et seulement si

8 2 (A), <( )  0 et <( ) = 0 ) non défective

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Theorem 6 (Stabilité en première approximation)
Soit l’équation différentielle

(E ) : ẏ = f (y ), f 2 C 1 (Rd ; Rd )

et soit y0 2 Rd un équilibre. Si y0 est un équilibre asymptotiquement

stable du système linéarisé
@f
ẏ = (y0 )(y y0 ),
@y

alors c’est un équilibre asymptotiquement stable du système (E ).

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Theorem 7 (Non-stabilité en première approximation)
Soit le système d’équations différentielles

(E ) : ẏ = f (y ), f 2 C 1 (Rd ; Rd )

et soit y0 2 Rd un équilibre. On suppose que

✓ ◆
@f
9 2 (y0 ) , <( ) > 0.
@y

Alors y0 n’est pas un équilibre stable de (E ).

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Remarque 7
On ne peut rien dire dans le cas où
✓ ◆
@f
(y0 ) \ iR 6= ;
@y

comme le montre l’exemple suivant:

⇢
ẏ1 = y2 ± (y12 + y22 )y1
ẏ2 = y1 ± (y12 + y22 )y2

Le calcul de @f
@y
(0, 0) donne
! ✓ ◆
@f1 @f1
@f @y1 @y2 ±3y12 ± y22 1 ± 2y2 y1 1
= = =J
@y (0,0)
@f2
@y1
@f2
@y2
1 ± 2y1 y2 ±3y22 ± y12 (0,0)
(0,0)

dont les valeurs propres sont ±i.

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Remarque 8 (Suite)
Maintenant, en passant en coordonnées polaires
⇢
y1 = r (✓) cos(✓)
,
y2 = r (✓) sin(✓)

il vient:
⇢
ẏ1 = r˙ cos(✓) r ✓˙ sin(✓) = r sin(✓) ± r 3 cos(✓)
,
ẏ2 = r˙ sin(✓) + r ✓˙ cos(✓) = r cos(✓) ± r 3 sin(✓)

d’où ✓˙ = ⌥1 et r˙ = ±r 3 . L’équilibre est alors stable ou instable

suivant le signe choisi ⌥.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 23 / 43

1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 24 / 43

Theorem 8 (Produit scalaire adapté à un endomorphisme)
Soit E = Rd , g un endomorphisme de L(Rd ) et P son polynôme
caractéristique. P se factorise en P = P+ · P où :

P a toutes ses racines de parties réelles strictement négatives;

P+ a toutes ses racines de parties réelles positives ou nulles.
Alors on a la décomposition (lemme des noyaux)
E =E E+ ;
E = ker(P (A));
E+ = ker(P+ (A)).
et il existe un produit scalaire h·, ·i sur Rd et ↵ > 0 tels que
1 ker(P (A)) ? ker(P+ (A));
2 8x 2 E , hg (x), xi  2↵hx, xi;
3 8x 2 E+ , hg (x), xi ↵hx, xi.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 25 / 43

1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 26 / 43

Lemma 9 (Fonction de Lyapunov et stabilité)
Soit le système d’équations différentielles

ẏ = f (y ), f 2 C 1 (Rd ; Rd ).

On suppose que 0 est un équilibre possédant une fonction de

Lyapunov stricte, c’est-à-dire qu’il existe
Viol duo) + y
-

une boule ouverte B centrée en 0; Vlyl =

01g ) +
1
une fonction V 2 C (R ; R);
d

un réel ↵ > 0
au
: fi Effie
tels que
0 est un minimum strict de V sur B
8y 2 B, dV (y )(f (y ))  ↵(V (y ) V (0))
Alors 0 est une équilibre asymptotiquement stable.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 27 / 43

Preuve.
On se concentre pour simplifier sur la cas où
Vlythl Ky )
-

V (y ) = hy , y i, =
Lyxh yxh ) Ly ,y )
,
-

= « [Link]
qui est le cadre dans lequel on utilisera ce lemme. On a alors

dV (y )(f (y )) = 2hy , f (y )i

Quitte à la réduire, on suppose que B est une boule pour la norme

k · k2 = h·, ·i.

Soit donc ỹ0 2 B et Jỹ0 =]T , T + [ l’intervalle de définition de la

solution maximale y (t; ỹ0 ) associée. On va montrer que
1 T + = +1;
2 8t 0, ky (t; ỹ0 )k  kỹ0 k

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 28 / 43

Preuve (suite).
On note

X := {⌧ 2]0, T + [; 8t 2 [0, ⌧ [, y (t; ỹ0 ) 2 B}.

L’ensemble X est non-vide, car y (t; ỹ0 ) est continue. Soit

'(t) = hy (t; ỹ0 ), y (t; ỹ0 )i. = V ( [Link]

Il vient pour ⌧ 2 X et t 2 [0, ⌧ [:
par hypothèse
˙
'(t) = 2hy (t; ỹ0 ), ẏ (t; ỹ0 )i = 2hy (t; ỹ0 ), f (y (t; ỹ0 ))i  ↵'(t)
( = dvlylfly ))
donc
↵
↵t t
'(t)  e '(0) =) ky (t; ỹ0 )k  e 2 kỹ0 k.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 29 / 43

Preuve (fin).
Si X 6= ]0, T + [ alors sup X < T + et
↵
sup X
80  t < sup X , ky (t; ỹ0 )k  e 2 kỹ0 k < kỹ0 k.

Alors, par continuité de y (t; ỹ0 )

9" > 0, 8 t < sup X + ", ky (t; ỹ0 )k < kỹ0 k,

ce qui contredit la définition de sup X . Donc sup X = T + et y (t; ỹ0 )

est bornée sur ]0, T + [. Le théorème de sortie de tout compact
implique alors que T + = 1. L’inégalité
↵
t
8t 0, ky (t; ỹ0 )k  e 2 kỹ0 k

permet de conclure que 0 est un équilibre asymptotiquement stable.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 30 / 43

Preuve du théorème de stabilité en première approximation.
Quitte à considérer la fonction

f˜(y ) = f (y + y0 ) f (y0 ),

on suppose que y0 = 0 et on pose g = df (0). D’après le théorème du

produit scalaire adapté, on peut construire un produit scalaire h·, ·i
tel que
8y 2 Rd , hg (y ), y i  2↵hy , y i
pour un certain ↵ > 0 (ici P = P et ker P (g ) = Rd ). La fonction
1 1
V (y ) = hy , y i = ky k2
2 2
est une fonction C 1 qui admet un minimum strict en 0.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 31 / 43

Preuve (suite).
De plus, on a au voisinage de 0

f (y ) = f (0) + df (0)y + o(y ) = g (y ) + o(y )

- -
-

gcyl
O
lldylllça
de sorte qu’il existe " > 0 tel que JE, Hy HEE
Uyll
8ky k  ", kf (y ) g (y )k  ↵ky k.

Donc pour y dans la boule de centre 0 et de rayon ", on a

dV (y )(f (y )| = hy , f (y )i
= hy , g (y )i + hy , f (y ) g (y )i
 2↵hy , y i + ky k · kf (y ) g (y )k (par C-S)
 2↵ky k2 + ↵ky k2 = 2↵V (y ).

V est ainsi une fonction de Lyapunov et on peut conclure.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 32 / 43
1 Introduction
Etude qualitative
Exemples

2 Différentes notions de stabilité

Théorème de Grobmann-Hartmann
Notions de stabilité
Produit scalaire adapté à un endomorphisme
Preuve du théorème de stabilité en première approximation
Preuve du théorème de non-stabilité en première approximation

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 33 / 43

Théorème de non-stabilité de Cetaev, 1934
Théorème 9 (Cetaev)
Soit le système d’équations différentielles

ẏ = f (y ), f 2 C 1 (Rd ; Rd ).

On suppose que y0 2 Rd est un équilibre et qu’il existe

une boule ouverte B centrée sur y0 ,
une fonction V 2 C 1 (Rd ; R), ✓ LO *

⌦ un ouvert de R ,d
V>
B o

tels que:
µ
v >0 r
a

yo
y0 2 @⌦ a-

V > 0 sur ⌦ et V = 0 sur @⌦ VLO

8y 2 ⌦ \ B, dV (y )(f (y )) > 0.
Alors y0 n’est pas un équilibre stable.
P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 34 / 43
Preuve.
Supposons que y0 soit un équilibre stable: alors il existe
1 un voisinage ouvert U tel que Ū ⇢ B et U 6= B,
2 un voisinage ouvert W , U EWCUCÛCB
yo
tels que pour tout B

8ỹ0 2 W , 8t 0, y (t; ỹ0 ) 2 U.

¯
Comme y0 2 @⌦ = ⌦\⌦, on a ⌦ \ W 6= ; et par continuité

8ỹ0 2 ⌦ \ W , X := {⌧ 0; 8t 2 [0, ⌧ ], y (t; ỹ0 ) 2 ⌦} =

6 ;.

Par continuité encore, il est ouvert dans [0, +1[. Montrons qu’il est
aussi fermé.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 35 / 43

Preuve (suite).
Soit (⌧n ) 2 X N convergeant vers ⌧1 2 [0, +1[. On a:
¯
8n 2 N, y (⌧n ; ỹ0 ) 2 ⌦ =) y (⌧1 ; ỹ0 ) 2 ⌦;
[Link]
d
80  t  ⌧ 2 X , '(t)˙ = V (y (t; ỹ0 )) > 0
dt
donc '(t) > '(0) = V (ỹ0 ) > 0. Par conséquent QLTN ) ) Vtyol

et '(⌧1 ) = lim '(⌧n ) V (ỹ0 ) > 0.

n!1

Ainsi
V (y (⌧1 ; ỹ0 )) > 0 =) y (⌧1 ; ỹ0 ) 2
/ @⌦.
¯ y (⌧1 ; ỹ0 ) 2 ⌦ et ⌧1 2 X , qui est donc fermé.
Comme y (⌧1 ; ỹ0 ) 2 ⌦,
X est à la fois ouvert et fermé dans [0, +1[ qui est connexe, donc
X = [0, +1[ et
8t 0, y (t; ỹ0 ) 2 ⌦.
P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 36 / 43
Preuve (suite).
Considérons maintenant
¯ V (y )
K = {y 2 Ū \ ⌦; V (ỹ0 )}

K est compact car

Ū est compact;
¯ \ {y 2 Rd ; V (y ) V (ỹ0 )} est fermé.
⌦
De plus
K ⇢ Ū ⇢ B;
(8y 2 ⌦, V (y ) 6= 0) =) K ⇢ ⌦ \ B;
donc
8y 2 K , dV (y )(f (y )) > 0
et par compacité
↵ := inf dV (y )(f (y )) > 0
y 2K
P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 37 / 43
Preuve (fin).
et comme y (t; ỹ0 ) 2 K pour tout t 0, on a '(t)
˙ ↵ pour tout
t 0, soit '(t) ↵t + '(0) qui tend vers +1 pour t ! +1. On
obtient une contradiction avec le fait que

'(t) = V (y (t; ỹ0 ))  sup V (y ) < +1.

y 2K

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 38 / 43

Théorème de non-stabilité en première
approximation
Preuve.
On suppose y0 = 0, et on pose g = df (0). D’après le théorème du
produit scalaire adapté à g (9 2 ( g ), <( ) < 0), il existe:
un produit scalaire h·, ·i sur Rd ,
deux sous-espaces vectoriels E F = Rd ,
un réel ↵ > 0,
tels que

8y 2 E , hg (y ), y i 2↵ky k2 et 8y 2 F , hg (y ), y i  ↵ky k2 .

On considère maintenant la fonction V définie par

8(y1 , y2 ) 2 E ⇥ F , V (y1 + y2 ) = ky1 k2 ky2 k2 .

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 39 / 43
Preuve (suite).
Soit ⌦ = {y 2 Rd , V (y ) > 0}, ouvert dans Rd . Comme f est de
classe C 1 , on a
f (y ) = g (y ) + o(y )
donc
↵
9" > 0, 8y 2 B" (0), kf (y ) g (y )k  ky k.
4
Il reste à établir que

8y 2 ⌦ \ B" (0), dV (y )(f (y )) > 0.

Soit donc h = h1 + h2 2 E F et y = y1 + y2 2 E F . On a

V (y + h) V (y ) = hy1 + h1 , y1 + h1 i hy2 + h2 , y2 + h2 i
hy1 , y1 i + hy2 , y2 i
= 2hy1 , h1 i 2hy2 , h2 i + hh1 , h1 i hh2 , h2 i

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 40 / 43

Preuve (suite).
Ainsi

dV (y )(h) = 2hy1 , h1 i 2hy2 , h2 i

et

|dV (y )(h)|  2|hy1 , h1 i| + 2|hy2 , h2 i|

 2ky1 kkh1 k + 2ky2 kkh2 k
 4ky kkhk

car E et F étant orthogonaux pour h·, ·i, on a

ky k2 = ky1 k2 + ky2 k2
khk2 = kh1 k2 + kh2 k2

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 41 / 43

Preuve (suite).
En particulier, pour y 2 B" (0):

|dV (y )(f (y ) g (y ))|  4ky kkf (y ) g (y )k

↵
 4ky k ky k
4
 ↵ky k2

D’autre part, E et F étant stables par g , on a pour tout y 2 ⌦:

dV (y )(g (y )) = 2hy1 , g (y1 )i 2hy2 , g (y2 )i

2
2(2↵ky1 k ↵ky2 k2 )
2↵ky1 k2

où l’on a utilisé que pour y 2 ⌦, V (y ) = ky1 k2 ky2 k2 > 0.

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 42 / 43

Preuve (fin).
Pour y 2 ⌦ \ B" (0), il vient finalement

dV (y )(f (y )) = dV (y )(g (y )) + dV (y )(f (y ) g (y ))

2 2
2↵ky1 k ↵ky k
>0

car une fois encore, pour y 2 ⌦, on a ky k2 < 2ky1 k2 . On conclut par

-

le théorème de Cetaev.
'

Kyle Myrtle llydl 20

-
'
211ydl' 7 llyll

P. Chartier (INRIA) Chapitre 4 ENS-2020 43 / 43