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Exercice Sol

Le document traite d'une toupie (S) avec un axe de symétrie immobile sur un plan (Π) et décrit les repères associés. Il présente la matrice d'inertie de la toupie au point O et les angles d'Euler définissant la position de la base liée à la toupie. Il pose également des questions sur le moment cinétique et dynamique de la toupie par rapport à différents axes.

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Exercice Sol

Le document traite d'une toupie (S) avec un axe de symétrie immobile sur un plan (Π) et décrit les repères associés. Il présente la matrice d'inertie de la toupie au point O et les angles d'Euler définissant la position de la base liée à la toupie. Il pose également des questions sur le moment cinétique et dynamique de la toupie par rapport à différents axes.

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Exercice

Considerons une toupie (S) d'axe de symétrie matérielle (O, →


−
z 1 ) dont la pointe O reste immobile sur le
plan (Π).

Figure 1: Figure d'étude1

Soit R (O, →
−x ,→−
y ,→ −
z ) un repère lié au plan (Π), l'axe (O, →
−
z ) étant dirigé suivant la verticale ascendente.
→
− →
− →
−
Soit R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) un repère lié à (S). La matrice d'inertie de (S) au point O est :
 
A 0 0
[IO (S)] =  0 A 0 
 

0 0 C (−,−,→
−
z 1)

La position de la base R1 par rapport à la base de R est dénie par les trois angles d'Euler ψ, θ, φ.
(Première base intermédiaire : (→
−
u, →
−v,→
−z ), deuxième base intermédiaire : (→−
u, →−
w, →
−z 1 )).

Figure 2: Figure d'étude2

1. Déterminer le moment cinétique au point O de (S) dans son mouvement par rapport à R.
2. Déterminer le moment dynamique au point O de (S) dans son mouvement par rapport à R:
→
−
(a) en projection sur →
−
z , soit →
−
z . δ 0 (S/R);
→
−
(b) en projection sur →
−
z 1 , soit →
−
z 1 . δ 0 (S/R);
→
−
(c) en projection sur →
−
u , soit →
−
u . δ 0 (S/R).

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