Résumé de Cours d’Automatique

Étudiant en Génie

4 juin 2025
Table des matières

1 Introduction à l’automatique 3
1.1 Objectifs et définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Notions clés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Motivation et esprit du cours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Transformée de Laplace 5
2.1 Définition et utilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Exemples de transformées usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Propriétés essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Applications pratiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Analyse temporelle des systèmes linéaires 7

3.1 Notion de systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Fonction de transfert (TF) et réponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Caractéristiques d’une réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.1 Type 1 : apériodique (aucune oscillation) . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.2 Type 2 : oscillatoire amortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4 Systèmes de premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.5 Systèmes de second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.5.1 Cas ξ ≥ 1 (apériodique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.5.2 Cas 0 < ξ < 1 (oscillatoire amortie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.6 Éléments de base : proportionnel, intégrateur, dérivateur . . . . . . . . . . 9
3.7 Exercices types (TD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4 Analyse fréquentielle des systèmes linéaires 10

4.1 Introduction et portée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2 Transmittance fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.3 Réponse à une entrée sinusoı̈dale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.4 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.5 Diagrammes asymptotiques des éléments de base . . . . . . . . . . . . . . 11
4.6 Critères fréquentiels et stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.7 Diagramme de Nyquist (aperçu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5 Stabilité des systèmes asservis 12

5.1 Rappel : stabilité d’un système libre (TF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.2 Systèmes asservis : TF en boucle fermée, équation caractéristique . . . . . 12
5.3 Critères analytiques de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.4 Marges de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.5 Exemples et exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1
6 Précision des systèmes asservis 14
6.1 Notion de classe d’un système à retour unitaire . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2 Erreurs statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.3 Relations entre classe et erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

7 Synthèse fréquentielle des régulateurs 16

7.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.2 Classes de régulateurs usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.3 Méthodes de synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.3.1 Méthode de Ziegler–Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.3.2 Synthèse IMC (Internal Model Control) . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.3.3 Synthèse fréquentielle (enveloppes de Bode) . . . . . . . . . . . . . 17
7.4 Procédure de synthèse typique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.5 Exemple de synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.6 Conclusion sur la synthèse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2
Chapitre 1

Introduction à l’automatique

1.1 Objectifs et définitions

L’automatique se définit comme l’ensemble des théories mathématiques consacrées à
la commande des systèmes.
Un système asservi (ou système en boucle fermée) regroupe :
— Le processus (à commander) : toute installation physique (chariot, perceuse, etc.).
— L’organe de commande (ou régulateur) : il reçoit la consigne et la mesure de la
sortie et délivre le signal de commande u(t).
— Le capteur : fournit en continu la mesure y(t) de la sortie du processus.

+ / – e(t) u(t) y(t)

y ∗ (t) Organe de commandeProcessus
- - - 6
Mesure de y(t)

Deux fonctions fondamentales :

— Régulation : maintenir y(t) égal à une consigne constante y ∗ malgré les pertur-
bations.
— Poursuite (asservissement) : faire suivre y(t) à une consigne variable y ∗ (t).

1.2 Notions clés

— Signal de consigne y ∗ (t) : ce qu’on souhaite obtenir en sortie.
— Erreur
e(t) = y ∗ (t) − y(t)
Différence entre consigne et sortie.
— Perturbations : toute influence extérieure modifiant y(t) sans passer par u(t).
— Objectif de l’organe de commande : élaborer la loi de commande u(t) pour
amener e(t) vers 0.

3
1.3 Motivation et esprit du cours
— Comprendre comment passer de la description physique d’un processus (équations
différentielles) à une loi de commande garantissant stabilité, précision et perfor-
mance.
— Servir de base pour la suite : étude des transformées de Laplace, analyses tempo-
relle et fréquentielle, critères de stabilité, précision, puis synthèse des régulateurs
(chapitres 2 à 7).

4
Chapitre 2

Transformée de Laplace

2.1 Définition et utilité

Pour toute fonction causale f (t) (nulle pour t < 0), la transformée de Laplace s’écrit :
Z +∞
F (p) = L{f (t)}(p) = f (t) e−pt dt, p ∈ C, ℜ(p) suffisamment grand.
0

Avantage principal : convertir une équation différentielle à coefficients constants en une

équation algébrique en p.

2.2 Exemples de transformées usuelles

— Échelon unité Γ(t) = 1 pour t ≥ 0 :
1
L{Γ(t)}(p) = .
p

— Impulsion de Dirac δ(t) :

L{δ(t)}(p) = 1.
— Exponentielle e−at (a > 0) :
1
L{e−at }(p) = .
p+a
— Rampe t :
1
L{t}(p) = .
p2
— Sinusoı̈de sin(ω0 t) :
ω0
L{sin(ω0 t)}(p) = .
p2 + ω02
— Cosinus cos(ω0 t) :
p
L{cos(ω0 t)}(p) = .
p2 + ω02

5
2.3 Propriétés essentielles
— Linéarité :
L{αf (t) + βg(t)} = αF (p) + βG(p).
— Décalage temporel (translation t 7→ t − τ ) :

L{f (t − τ ) u(t − τ )} = e−τ p F (p).

— Dérivées :

L{f ′ (t)} = p F (p) − f (0), L{f ′′ (t)} = p2 F (p) − p f (0) − f ′ (0), . . .

— Intégrale :
nZ t o 1
L f (τ ) dτ = F (p).
0 p
— Théorèmes valeur initiale/finale :

f (0+ ) = lim p F (p), f (∞) = lim p F (p) (si la limite existe).

p→+∞ p→0

2.4 Applications pratiques

Considérons une équation différentielle linéaire à coefficients constants :
dn y dy dm u du
an n
+ · · · + a 1 + a0 y(t) = b m m
+ · · · + b1 + b0 u(t),
dt dt dt dt
avec conditions initiales nulles. En posant

Y (p) = L{y(t)}, U (p) = L{u(t)},

on obtient l’équation algébrique :

an pn + · · · + a1 p + a0 Y (p) = bm pm + · · · + b1 p + b0 U (p).

La fonction de transfert F (p) se définit par :

Y (p) bm p m + · · · + b1 p + b0
F (p) = = , (m ≤ n).
U (p) an p n + · · · + a1 p + a0

— Ordre du système : n.
— Zéros : racines du numérateur.
— Pôles : racines du dénominateur.

6
Chapitre 3

Analyse temporelle des systèmes

linéaires

3.1 Notion de systèmes

Un système linéaire mono-variable (une seule entrée u(t) et une seule sortie y(t)) se
modélise généralement par une équation différentielle linéaire à coefficients constants.
Principe de superposition : si u1 (t) 7→ y1 (t) et u2 (t) 7→ y2 (t), alors pour toute
combinaison linéaire k1 u1 (t) + k2 u2 (t), la sortie est k1 y1 (t) + k2 y2 (t).

3.2 Fonction de transfert (TF) et réponses tempo-

relles
À conditions initiales nulles, la TF est

Y (p)
F (p) = ,
U (p)

ce qui ne dépend pas de l’entrée spécifique. Si l’on applique une impulsion de Dirac
u(t) = δ(t) alors U (p) = 1 et la TF F (p) est la transformée de Laplace de la réponse
impulsionnelle h(t).
La réponse indicielle (ou réponse à un échelon unité u(t) = Γ(t)) se déduit en multi-
pliant F (p) par 1/p puis en calculant l’anti-transformée.

3.3 Caractéristiques d’une réponse indicielle

3.3.1 Type 1 : apériodique (aucune oscillation)
— Temps de montée tm : temps pour passer de 10% à 90% de la valeur finale y∞ .
— Temps de réponse à 5% tr : premier instant tel que

y(t) − y∞ ≤ 0,05 y∞ ∀ t ≥ tr .

— Rapidité : plus tm et tr sont petits, plus le système est rapide.

7
3.3.2 Type 2 : oscillatoire amortie
— Dépassement ∆ = ymax − y∞ , pourcentage de dépassement
∆
D= × 100%.
y∞
— Taux d’amortissement ξ, pulsation propre ω0 (ci-dessous).

3.4 Systèmes de premier ordre

Soit
k
F (p) = , k = gain statique, τ = constante de temps.
1+τp
— Réponse indicielle (échelon unitaire) :
y(t) = k 1 − e− t/τ , y(0) = 0, y(∞) = k.

— Temps caractéristique :
— tm ≈ 2,2 τ (de 10% à 90%).
— tr ≈ 3 τ (à 5% de la valeur finale).
— Remarque : plus τ est petit, plus le régime transitoire est rapide.

3.5 Systèmes de second ordre

Soit la TF canonique :
k ω02
F (p) = , ξ = coefficient d’amortissement, ω0 = pulsation propre.
p2 + 2 ξ ω0 p + ω02

3.5.1 Cas ξ ≥ 1 (apériodique)

Pôles réels distincts :
y(t) = k A e−p1 t + B e−p2 t ,


pas d’oscillation.

3.5.2 Cas 0 < ξ < 1 (oscillatoire amortie)

p
Pôles complexes conjugués : − ξ ω0 ± j ω0 1 − ξ 2 . La réponse indicielle s’écrit :
 e− ξ ω0 t p
2


y(t) = k 1 − p sin ω0 1 − ξ t + ϕ ,
1 − ξ2
où p

ϕ = arctan 1 − ξ 2 /ξ .
— Taux d’amortissement en pourcentage :
− √ ξπ
D=e 1−ξ2 × 100%.
— Première pointe (maximum) à
π 2π
t1 = p , T = p .
ω0 1 − ξ 2 ω0 1 − ξ 2
— Pour ξ = √1 , dépassement maximal d’environ 4%.
2

8
3.6 Éléments de base : proportionnel, intégrateur,
dérivateur
— Élément proportionnel (P, ordre 0) :

F (p) = k, q(t) = k u(t).

Réponse instantanée, pas d’évolution dans le temps.

— Intégrateur pur (ordre –1) :

K
F (p) = , réponse indicielle (échelon unité) : y(t) = K t (rampe).
p
Instable au sens ≪ entrée bornée → sortie non bornée ≫.
— Dérivateur pur (ordre +1) :

F (p) = K p.

La réponse indicielle induit une impulsion de Dirac, non réalisable physiquement.

On introduit un dérivateur réel :
Kp
F (p) = , τ ≪ 1,
1+τp
ce qui limite la bande passante.

3.7 Exercices types (TD)

— Modèles de circuits électriques pour dériver la TF d’un système du 1er ou 2e ordre.
— Décomposition en éléments simples pour calcul de réponses indicielle.
— Interprétation graphique de la réponse (temps de montée, dépassement, temps de
réponse).

9
Chapitre 4

Analyse fréquentielle des systèmes

linéaires

4.1 Introduction et portée

L’analyse fréquentielle étudie la réponse en sortie d’un système linéaire à une entrée
sinusoı̈dale
u(t) = Umax sin(ω t).
 
On s’intéresse au module |F (jω)| et à la phase arg F (jω) de la transmittance fréquentielle
F (jω), où F (p) est la TF (voir chapitre 2).

4.2 Transmittance fréquentielle

Si
N (p)
F (p) = ,
D(p)
alors, en posant p = j ω,

N (jω)
= M (ω) ej ϕ(ω) ,
 
F (jω) = M (ω) = F (jω) , ϕ(ω) = arg F (jω) .
D(jω)

4.3 Réponse à une entrée sinusoı̈dale

Pour u(t) = Umax sin(ω t), la sortie (à régime établi) est :

 
y(t) = Ymax sin ω t + ϕ(ω) , Ymax = Umax F (jω) , ϕ(ω) = arg F (jω) .

4.4 Diagramme de Bode

— Diagramme d’amplitude : abscisse log ω, ordonnée

L(ω) = 20 log10 F (jω) (en dB).

— Diagramme de phase : abscisse log ω, ordonnée ϕ(ω) (en degrés).

10
 — Principe de composition : si

F (p) = F1 (p) F2 (p) · · · Fn (p),

alors
n
X n
  X  
20 log F (jω) = 20 log Fi (jω) , arg F (jω) = arg Fi (jω) .
i=1 i=1

4.5 Diagrammes asymptotiques des éléments de base

— Proportionnel k : amplitude constante 20 log10 k, phase 0 ◦ .
— Premier ordre
k
F (p) = .
1+T p
1
— Pour ω ≪ : L(ω) ≈ 20 log k, ϕ(ω) ≈ 0 ◦ .
T
1
— À ω = : L = 20 log k − 3 dB, ϕ = −45 ◦ .
T
1
— Pour ω ≫ : L(ω) ≈ 20 log k − 20 log(T ω) (pente −20 dB/déc), ϕ ≈ −90 ◦ ±
T
10 ◦ autour de ω = 1/T .
— Intégrateur 1/(T p) : pente −20 dB/décade, passe par 0 dB à ω = 1/T , phase
constante −90 ◦ .
— Dérivateur T p : pente +20 dB/décade (passe par 0 dB à ω = 1/T ), phase constante
+90 ◦ .
— Second ordre
k ω02
F (p) = 2 .
p + 2 ξ ω0 p + ω02
— Pour ω ≪ ω0 : F (jω) ≈ k, ϕ(ω) ≈ 0 ◦ .
√ p
— Pic de résonance (si ξ < 1/ 2) autour de ω ≈ ω0 1 − 2 ξ 2 .
— Pour ω ≫ ω0 : pente −40 dB/décade, ϕ(ω) → −180 ◦ .

4.6 Critères fréquentiels et stabilité

— Marge de gain ∆G (en dB) : augmentation de gain en boucle  ouverte G0 (jω)
avant perte de stabilité, mesurée à la pulsation où arg G0 (jω) = −180 ◦ .
— Marge de phase ∆ϕ (en degrés) : quantité de déphasage supplémentaire tolérée
avant −180 ◦ , mesurée à la pulsation où G0 (jω) = 1 (0 dB).
— Recommandations pratiques : souvent on vise ∆ϕ ≥ 45 ◦ et ∆G ≥ 10 dB pour
une bonne marge de stabilité.

4.7 Diagramme de Nyquist (aperçu)

Représentation paramétrique du lieu G0 (jω) dans le plan complexe (ℜ, G0 ; ℑ, G0 )
pour ω croissant de 0 à +∞. Le critère de Nyquist (ou critère de Revers) permet de
déterminer la stabilité du système en boucle fermée à partir de l’enroulement autour du
point critique −1 + j 0.

11
Chapitre 5

Stabilité des systèmes asservis

5.1 Rappel : stabilité d’un système libre (TF)

Un système linéaire est :
— Stable si tous les pôles de sa TF F (p) ont leur partie réelle strictement négative
(ℜ(pi ) < 0).
— Instable si au moins un pôle a ℜ(pi ) > 0.
— Marginalement stable si un ou plusieurs pôles sont sur l’axe imaginaire (ℜ(pi ) =
0) sans partie réelle positive (oscillations non amorties).

5.2 Systèmes asservis : TF en boucle fermée, équation

caractéristique
Pour un système asservi à retour unitaire (boucle fermée), avec régulateur C(p) et
processus G(p) :

G0 (p) C(p) G(p)

G0 (p) = C(p) G(p) (boucle ouverte), Gf (p) = = (boucle fermée).
1 + G0 (p) 1 + C(p) G(p)

Les pôles en boucle fermée sont les racines de 1 + G0 (p) = 0 (équation caractéristique).

5.3 Critères analytiques de stabilité

— Critère d’Hurwitz (algébrique) : pour vérifier que tous les zéros du polynôme
an pn + · · · + a1 p + a0 = 0 sont à partie réelle négative, on construit les déterminants
d’Hurwitz Di et on exige ai > 0 et Di > 0.
— Critère de Routh : version tabulaire équivalente au critère d’Hurwitz, adaptée
aux calculs sans construire explicitement les déterminants.
— Critère de Revers (Nyquist simplifié) : tracer le lieu de Nyquist de G0 (jω),
compter les enroulements autour de −1 ; si le tracé laisse le point (−1, 0) à gauche,
alors le système en boucle fermée est stable.

12
5.4 Marges de stabilité
— Marge de gain ∆G (en dB) :

ω180 : arg G0 (jω180 ) = −180 ◦ .

 
∆G = − L ω180 ,

— Marge de phase ∆ϕ (en degrés) :

∆ϕ = 180 ◦ + arg G0 (jω0 dB ) ,

 
ω0 dB : G0 (jω0 dB ) = 1.

— Plus ∆G, ∆ϕ sont grands, plus le système tolère de variations de gain/déphasage

avant instabilité.
— Valeurs pratiques : ∆ϕ ≥ 45 ◦ , ∆G ≥ 10 dB.

5.5 Exemples et exercices

Étude de la stabilité en appliquant les différents critères à des TF données (second
ordre, polynôme du troisième degré, etc.).

13
Chapitre 6

Précision des systèmes asservis

6.1 Notion de classe d’un système à retour unitaire

La classe d’un système en boucle ouverte G0 (p) est le nombre d’intégrations pures
(facteurs 1/p) qu’il contient. Si

G0 (p) = K p−n × termes sans 1/p , n = classe du système.

Exemples :
— G0 (p) = K −→ classe 0.
K
— G0 (p) = −→ classe 1.
p
K
— G0 (p) = 2 −→ classe 2.
p

6.2 Erreurs statiques

Pour un système asservi à retour unitaire, on définit, selon la forme de la consigne,
l’erreur statique en régime permanent :
— Erreur de position (consigne échelon y ∗ (t) = A Γ(t)) :

Ep = lim y ∗ (t) − y(t) .

 
t→∞

— Erreur de traı̂nage (consigne rampe y ∗ (t) = A t Γ(t)) :

Ev = lim y ∗ (t) − y(t) .

 
t→∞

— Erreur d’accélération (consigne parabolique y ∗ (t) = A 2

2
t Γ(t)) :

Ea = lim y ∗ (t) − y(t) .

 
t→∞

14
6.3 Relations entre classe et erreurs
Pour un système de classe n et gain statique K :

Classe Ep (échelon) Ev (rampe) Ea (parabole)

0 ∞ ∞ ∞
1
1 ∞ ∞
K
1
2 0 ∞
K
1
n≥3 0 0 (pour parabolique)
K
— Pour diminuer l’erreur de position, il faut au moins classe 1 ou ajouter un (1/p)
(action intégrale).
— Pour diminuer l’erreur de traı̂nage, il faut au moins classe 2.
— Le gain statique K influe sur la valeur absolue : par exemple, Ep = 1/K si classe
1.

15
Chapitre 7

Synthèse fréquentielle des

régulateurs

7.1 Position du problème

On dispose d’un processus G(p) ; on cherche un régulateur C(p) tel que le système en
boucle fermée satisfasse :
1. Bonne stabilité : marges de gain/phase supérieures aux consignes (par exemple
∆ϕ ≥ 45 ◦ , ∆G ≥ 10 dB).
2. Bonne précision : petite erreur statique (voir chapitre 6).
3. Dynamique admissible : rapidité souhaitée (temps de réponse, limitation du
dépassement).

7.2 Classes de régulateurs usuels

— P (Proportionnel) :
C(p) = Kp .
— PI (Proportionnel-Intégral) :
 1  Ti p + 1
C(p) = Kp 1 + = Kp .
Ti p Ti p

— PD (Proportionnel-Dérivé) :

C(p) = Kp (1 + Td p).

— PID :  1 
C(p) = Kc 1 + + Td p .
Ti p
— Avance de phase, retard de phase : éléments du premier ordre du type (1+T p)
ou (1 + T p)−1 intercalés dans la boucle.

16
7.3 Méthodes de synthèse
7.3.1 Méthode de Ziegler–Nichols
Procédure (essai réactionnel à la consigne) :
1. Augmenter progressivement Kp jusqu’à atteindre soutenues (gain critique Kp cr ).
2. Mesurer la période d’oscillation Tosc .
3. Formules empiriques pour réglages P, PI, PID :
— P : Kp = 0,5 Kp cr .
— PI :
Tosc
Kp = 0,45 Kp cr , Ti = .
1,2
— PID :
Kp = 0,6 Kp cr , Ti = 0,5 Tosc , Td = 0,125 Tosc .

7.3.2 Synthèse IMC (Internal Model Control)

— Choix d’une TF fermée désirée Fd (p), typiquement de premier ordre :
1
Fd (p) = .
1 + τc p
— Calcul de
F (p)
C(p) = d ,
G(p) 1 − Fd (p)
en tenant compte des limitations (phase, amplitude) et d’un éventuel terme de
filtrage pour inverser G(p) (utile si délai ou non-minimal).

7.3.3 Synthèse fréquentielle (enveloppes de Bode)

1. Tracer les diagrammes de G0 (p) = C(p) G(p).
2. Ajuster Kp , Ti , Td pour satisfaire :
— Marges de stabilité (∆G, ∆ϕ).
— Classe / erreur statique.
Rôle de chaque action :
— P seul : augmente la marge de gain, mais conserve une erreur statique.
— PI : annule l’erreur statique de position (classe ≥ 1), sans trop détériorer la marge
de phase si T1i ≪ ωc (où ωc = ω0 dB ).
— PD : améliore la marge de phase et la rapidité, mais ne corrige pas l’erreur statique.
— PID : combine intégration (précision) et dérivation (dynamique, marge de phase).

7.4 Procédure de synthèse typique

 
1. Analyser G(p) et tracer |G(jω)| et arg G(jω) : repérer ω0 dB , ω−180◦ , marges
initiales.
2. Choisir la classe minimale nécessaire pour atteindre l’erreur statique souhaitée
(chapitre 6).

17
 3. Placer une action P (Kp ) pour obtenir une marge de phase acceptable (ex.
∆ϕ ≥ 45◦ ).
4. Ajouter une action intégrale (PI) pour annuler l’erreur de position : choisir Ti
tel que T1i ≈ ω10c (intégration peu perturbante à ωc ).
5. Ajouter éventuellement une action dérivée (PD ou PID) pour récupérer la
marge de phase et accélérer la réponse transitoire : choisir Td petit (typiquement
Td ≈ T4i ou selon Ziegler–Nichols).
6. Vérifier en boucle fermée : diagramme de Bode (marges), réponse indicielle
(temps de montée, dépassement), erreur statique. Ajuster de manière itérative.

7.5 Exemple de synthèse

Processus :
1
G(p) =

.
1 + 0,1 p 1 + 0,2 p
1. Choix d’abord de Kp pour ∆ϕ ≥ 45◦ .
1 1 ωc
2. Choix de Ti tel que Ti
≪ ωc (par exemple Ti
≈ 10
).
3. Si la marge de phase restante est insuffisante, ajout de Td .

7.6 Conclusion sur la synthèse fréquentielle

L’approche consiste à combiner judicieusement les actions P, I, D (ou avance/retard
de phase) afin que la boucle ouverte modifiée G0 (p) satisfasse :
— La bande passante cible (rapidité),
— Les marges de stabilité requises,
— La précision (erreur statique minimale ou nulle).
Le choix des constantes se fait à partir de l’interprétation des diagrammes de Bode (points
de croisement 0 dB, –180°), des relations classe/erreur statique, et des règles empiriques
(Ziegler–Nichols, IMC).

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Récapitulatif des formules
essentielles

1. TF d’un système linéaire :

bm p m + · · · + b1 p + b0
F (p) = , m ≤ n.
an p n + · · · + a1 p + a0
2. Réponse indicielle – premier ordre :
k
=⇒ y(t) = k 1 − e− t/τ .


F (p) =
1+τp
3. Réponse indicielle – second ordre :
k ω02  e− ξ ω0 t p

F (p) = , ξ ∈ (0, 1) =⇒ y(t) = k 1− p sin ω0 1 − ξ 2 t+ϕ ,
p2 + 2 ξ ω0 p + ω02 1 − ξ2
ou, si ξ ≥ 1 :
y(t) = k A e−p1 t + B e−p2 t .

4. Diagrammes de Bode – pentes standard :

— Pôle réel (1 + T p)−1 → pente −20 dB/décade pour ω ≫ 1/T , phase de 0◦
vers −90◦ , −45◦ à ω = 1/T .
— Zéro réel (1 + T p) → pente +20 dB/décade pour ω ≫ 1/T , phase de 0◦ vers
+90◦ , +45◦ à ω = 1/T .
— Intégrateur 1/(T p) → pente −20 dB/décade, phase −90◦ constant.
— Dérivateur T p → pente +20 dB/décade, phase +90◦ constant.
— Second ordre → pente −40 dB/décade pour ω ≫ ω0 , phase de 0◦ vers −180◦ ,
−90◦ à ω = ω0 .
5. Marges de stabilité :
∆G = − 20 log10 G0 (jωϕ=−180◦ ) , ∆ϕ = 180◦ + arg G0 (jω0 dB ) .
 

6. Relations classe – erreurs statiques (boucle unitaire) :

Classe Ep Ev Ea
0 ∞ ∞ ∞
1
1 ∞ ∞
K
1
2 0 ∞
K
1
n≥3 0 0
K

19
7. Régulateur PID général :
 1 
C(p) = Kc 1+ +Td p , Kc = gain proportionnel, Ti = temps intégral, Td = temps dériv
Ti p

20
Liaison entre les chapitres

— Chapitre 1 → Chapitre 2 : introduction conceptuelle de l’asservissement, puis

passage au formalisme de la transformée de Laplace pour obtenir une fonction de
transfert F (p).
— Chapitre 2 → Chapitre 3 : avec la TF en main, on réalise l’analyse temporelle :
réponses transitoires, temps de montée, dépassement, amortissement.
— Chapitre 3 → Chapitre 4 : on complète par l’analyse fréquentielle : réponse
sinusoı̈dale, diagrammes de Bode, marges.
— Chapitre 4 → Chapitre 5 : utilisation des marges (Bode, Nyquist) pour évaluer
la stabilité en boucle fermée.
— Chapitre 5 → Chapitre 6 : une fois la stabilité assurée, on étudie la précision :
relation entre classe et erreur statique.
— Chapitre 6 → Chapitre 7 : conception de régulateurs C(p) (P, PI, PD, PID,
avance/retard) pour garantir stabilité, précision et performances dynamiques.

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