ITEC

Cinématique graphique Terminale

 S2-2 - Comportement d'un mécanisme et/ou d'une pièce : Mouvements des

Points du
mécanismes : trajectoires, vitesses, accélérations, mouvements plans, Séquence 5
programme
résolution graphique d'un problème de cinématique plane.

Objectifs Pré requis

 Représenter graphiquement la vitesse.  Séquence de première I2D - Concept de mouvement.

 Utiliser les propriétés cinématiques des mouvements
afin de déterminer les vitesses des différents points
d’un solide.
 Savoir appliquer les méthodes de l’équiprojectivité,
du CIR et de la loi de composition.

1 - Introduction
Le comportement mécanique d’une structure est conditionné par une géométrie, un ou des matériaux, des
mouvements, des efforts appliqués et des déformations qui en découlent. Prédire et maîtriser le comportement
mécanique d’un système, c’est maîtriser la relation entre tous ces éléments.

Accélération
Effort

Dynamique Matériaux
Statique
Résistance des
Vitesse matériaux
Géométrie
Cinématique

2 - Rappels des mouvements et trajectoires

2.1 - Définitions
Un solide est en mouvement dès l’instant où les coordonnées d’un point de ce solide changent en fonction du temps.
Lorsqu’un solide se déplace, chaque point du solide décrit une courbe. Chaque courbe s’appelle une trajectoire. La
trajectoire des points est en relation directe avec le mouvement de la pièce. On la note :

∈ /

Dans ce cas le solide (2) sert de référentiel pour décrire le mouvement de (1).

2.2 - Les mouvements dans le plan

Il existe 3 types de mouvement :




Pour caractériser le mouvement de translation, nous allons utiliser la notion de vecteurs équipollents. Des vecteurs sont
équipollents si au cours du temps ils gardent _____________________________________________________________.

Dans un mouvement de translation, n’importe quel segment du solide reste équipollent au cours du déplacement.

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Mouvement Trajectoire Direction du vecteur vitesse

Rotation
Translation
circulaire
Translation
rectiligne
Translation
curviligne
Mouvement plan

2.3 - Les mouvements relatifs

Le mouvement est relatif, c'est-à-dire qu’il faut une référence, un repère pour le définir correctement. Suivant le
référentiel choisit, le mouvement d’une même pièce peut-être différent.
Exemple d’un voyageur assis dans un train :
 par rapport au wagon, le voyageur n’a pas de mouvement.
 par rapport à l’extérieur, le voyageur est en mouvement (Mouvement Absolu).
 par rapport à un autre train, le voyageur est en mouvement (Mouvement Relatif)

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3 - Vecteur vitesse
Soit le point M appartenant au solide S en mouvement dans le repère R suivant la trajectoire TMS/R. Le point A origine du
mouvement.
3.1 - Vitesse moyenne V( ∈ / ⃗)
z
(S) à t2
X1= Distance parcourue à l’instant t1, X1= ARC AM1
M2
X2= Distance parcourue à l’instant t2, X2= ARC AM2. M1
M ⃗
V( ∈ / )
Vmoy =
O
à t1
T(MS/R)
3.2 - Représentation graphique
x y
La vitesse se représente graphiquement par un vecteur A
dont les composantes sont :

Notation :

Origine :

Direction :

Sens :

Norme :

Rappel géométrique :
 La tangente à une trajectoire rectiligne est
 La tangente à une trajectoire en arc de cercle est

4 - Cinématique graphique dans le plan

4.1 - Notion de mécanisme plan
L’ensemble des problèmes que Bielle (2)
nous traiterons seront assimilés à
des mouvements dans le plan.
Plan Piston (3)
Un mécanisme est supposé plan, d’étude
d’un point de vue cinématique, à (X,Y)
partir du moment où on peut
étudier tous les mouvements en
projection sur un même plan.
Exemple : bielle de moteur.

Carter (0) solide fixe Vilebrequin (1)

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4.2 - Propriétés des mouvements simples

Translation
Un solide est en translation si et seulement si une droite (AB) de ce solide reste toujours parallèle à elle-même au cours
du temps.
Les trajectoires de chaque point sont __________________. Les vecteurs vitesses de tous les points _________________
à un instant donné. __________________________________.

Exemple : une cabine de téléphérique

V( ∈ /
⃗)

V( ∈ /
⃗)

V( ∈ /
⃗)

Rotation par rapport à un axe fixe

Les points appartenant à l’axe de rotation sont fixes par rapport au repère de référence. Les autres points ont des
trajectoires circulaires centrées sur l’axe.
Le vecteur vitesse d’un point est perpendiculaire au rayon de la trajectoire, orienté selon le sens de rotation et sa norme
vaut :

V⃗

Avec : -

Exemple : une hélice d’avion

V⃗
V⃗
V⃗

Solide indéformable
Les solides dont le mouvement est étudié étant supposé indéformables, le mouvement d’un point dépend forcément du
mouvement des autres points du solide. Le lien qui peut être mis en évidence graphiquement se situe au niveau des
vecteurs vitesses.
Il existe deux méthodes graphiques pour le faire apparaître :
o L’équiprojectivité,
o Le centre instantané de rotation.
Ces deux méthodes sont équivalentes, à ceci près que l’une des deux peut parfois s’imposer par rapport à l’autre pour
des raisons pratiques dues au tracé.

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Arbre de transmission
Un arbre de transmission est en liaison encastrement avec plusieurs roues
dentées de diamètre différent. L’ensemble est en rotation dans le sens
horaire d’axe (O, ⃗) à une vitesse de 1000 tr/min.
Les cercles ci-dessous représentent les trajectoires des dentures A, B et C
appartenant à la roue (4) et de la denture D appartenant à la roue (1).
Données : Ø1 = 50 mm et Ø2 = 100 mm
Question 1 - Déterminer et tracer, en fonction de l’échelle proposée les
Roue (1) Roue (4)
vecteurs vitesse des points A et B.
Question 2 - Tracer une droite passant par A et B. Projeter les vecteurs vitesse V( ⃗ et V(
∈ / ) ∈ / )
⃗ sur cette droite. Que
constatez-vous ?
Question 3 - Calculer la norme et tracer le vecteur vitesse V( ⃗
∈ / ).

Question 4 - Tracer une droite passant par A et C. Projeter les vecteurs vitesse V( ⃗ et V(
∈ / ) ∈ / )
⃗ sur cette droite. Que
constatez-vous ?
Question 5 - Etablir une conclusion générale.

C O ⃗

Echelle des vitesses : 10 mm pour 1 m/s.

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5 - Equiprojectivité

Exemple :
On applique l’équiprojectivité entre A et B dans le mouvement de 2/0 : les vecteurs vitesses V( ⃗ et V(
∈ / )
⃗ ont
∈ / )
même projection sur (AB).

V( ⃗ = V(
∈ / )
⃗ car A est le centre de la liaison entre (1) et (2). Ce vecteur est donc perpendiculaire au rayon [OA].
∈ / )

V( ∈ / ⃗) = V( ∈ / ⃗) car B est le centre de la liaison entre (3) et (2). Ce vecteur est donc parallèle à la direction de
translation du piston.
Conséquence : Si la vitesse d’un point est totalement connue, il est possible de déterminer la vitesse d’un autre point si
l’on connaît sa direction.
Remarque : Ces deux points doivent appartenir au même solide.
Méthode graphique :
1. Définir les composantes et tracer le vecteur vitesse connu (le point A).
2. Définir et tracer le support du vecteur vitesse inconnue (le point B).
3. Tracer la droite de projection, elle passe par le point dont la vitesse est connue et le point dont la
vitesse est inconnue (la droite (AB)).
4. Projeter orthogonalement sur la droite de projection le vecteur vitesse connu (le segment [AA’]).
5. Reporter la projection au point dont la vitesse est inconnue (le segment [BB’]).
6. Tracer une droite perpendiculaire à la droite de projection et passant par l’extrémité du segment
reporté (le point B’).
7. La longueur du vecteur vitesse est obtenue par l’intersection avec son support.

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Embiellage de moto
Un embiellage de moto disposé en V à 90° se compose d'un vilebrequin (1), de
deux bielles (2) et (3) et de deux pistons (5) et (5').
Autres composants : l’axe de piston (4), les ailettes de refroidissement (6), le joint
de culasse (7), la culasse (8), la soupape d'admission (9), la soupape
d'échappement (10), la chemise (11) et le bloc (0).
Le mécanisme occupe la position du schéma, G est le centre de gravité de la bielle
2 (BG = BC/3).
Données : N1/0 = 7500 tr/min et AB = 39 mm
Question 1 - Déterminer les composantes et tracer le V( ⃗
∈ / ).

Question 2 - Comparer V( ⃗ ⃗ et V(
∈ / ) , V( ∈ / )
⃗ Expliquer.
∈ / ).

Question 3 - Par la méthode de l’équiprojectivité, déterminer V( ⃗

∈ / ).

Question 4 - De la même façon, déterminer V( ⃗

∈ / ).

Echelle des vitesses : 10 mm pour 5 m/s.

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Pompe à pétrole brut

La pompe à pétrole est utilisée lorsque la
pression de la nappe est insuffisante pour
l’extraction et qu’une action de pompage est
indispensable. Sa forme particulière justifie
son appellation de tête de cheval.
La pompe se compose d’une partie piston
(non représenté) qui coulisse dans le
cylindre (5). Le mouvement verticale de va et
vient est fourni par le câble (4) qui est fixé
d’une part sur le piston et de l’autre part en
N sur la tête de cheval (3). La tête (3) est en
liaison pivot en D sur une structure fixe (0) et
est commandé en C par une biellette (2).
Celle-ci est manœuvrée en B par la manivelle
(1). Cette manivelle, est en liaison pivot en A
avec un réducteur fixe par rapport au bâti
(0). La manivelle est réglable suivant AB
grâce à une rainure oblongue. La liaison en B
peut donc coulisser le long de AB, elle
permet le réglage du débit de la pompe en
fonction des possibilités de la nappe.
Tous les tracés seront effectués sur le document réponses page suivante.

Question 1 - Quelle est la nature du mouvement de 1/0 ? Déduire et tracer la direction de V( ⃗

∈ / ).

Question 2 - Sachant que la manivelle (1) tourne à la vitesse uniforme de 15tr/min, déterminer et tracer V( ⃗
∈ / ).

Question 3 - Quelle est la nature du mouvement de 3/0 ? Déduire et tracer la direction de V( ⃗

∈ / ).

Question 4 - Comparer les vitesses : V( ∈ / )

⃗ et V( ⃗ puis V(
∈ / )
⃗ et V(
∈ / )
⃗
∈ / ).

Question 5 - Connaissant V( ⃗ déterminer par la méthode de l’équiprojectivité V(

∈ / ),
⃗
∈ / ).

Question 6 - En déduire la vitesse V( ⃗ puis V(

∈ / )
⃗
∈ / ).

Question 7 - Sachant que l’alésage du cylindre (5) à un diamètre de 100 mm, déterminer le débit instantané de pétrole
lorsque la pompe occupe la position du dessin.
Indication : le débit noté q a pour unité des m3/s, compléter alors la formule suivante :
q=Vx
Avec : - V la vitesse linéaire en
-

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Echelle des vitesses : 10 mm pour 0,2 m/s.

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6 - Centre Instantané de Rotation (CIR)

Remarque :
 Ce point I1/0 est appelé centre instantané de rotation (CIR) du mouvement de 1/0.
 Ce point n’est pas fixe mais se déplace à chaque instant, il n’est donc valable que pour l’instant t.
 Ce point n’existe pas dans un mouvement de translation, on peut dire que le CIR est alors à l’infini.
Exemple :
Le CIR I2/0 se trouve à l’intersection des perpendiculaires de V( ⃗ et V(
∈ / )
⃗
∈ / ).

Champ des
vecteurs
vitesse

Droite de
proportionnalité

Conséquences : A l’instant t, tout se passe comme si la bielle tournait autour d’un pivot fictif en I2/0.
 Le CIR étant l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs vitesse, cette méthode permet de déterminer la
direction d’un vecteur vitesse de n’importe quel point du solide.
 En traçant le champ des vecteurs vitesse sur un rayon (ici [IB]), à partir d’une vitesse connue, on peut
déterminer la vitesse de n’importe quel point du solide.
Méthode graphique :
1. A partir de deux supports de vecteurs vitesse connus, tracer les perpendiculaires à ces supports. Le
CIR se situe à leur intersection.
2. Tracer la droite passant par le CIR et le point dont la vitesse est inconnue. Son support est
perpendiculaire à la droite tracée.
3. Tracer la droite de proportionnalité passant par le CIR et l’extrémité d’un vecteur connue.
4. Reporter le point dont la vitesse est inconnue sur le rayon du champ des vecteurs vitesse.
5. Tracer le vecteur vitesse inconnu perpendiculairement au rayon jusqu’à la droite de proportionnalité.

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Ellipsographe
L'appareil représenté schématiquement ci-dessous est utilisé pour tracer des ellipses. Il se compose d'une barre porte
mine (2). Cette barre est articulée (liaison pivot) en A et en B sur deux coulisses (1) et (3). Ces deux coulisses se déplacent
dans deux rainures perpendiculaires (0) (liaison glissière). Le crayon est placé en M et sa trajectoire décrit une ellipse.
Données : V( ⃗ = 3 cm/s, la pièce (1) se déplace dans le sens positif de (O, ⃗).
∈ / )

Objectif : Déterminer la vitesse de déplacement des points M et B.

Question 1 - Quelle est la nature du mouvement de 1/0. Tracer la trajectoire de A1/0.
Question 2 - Quelle est la nature du mouvement de 3/0. Tracer la trajectoire de B3/0.
Question 3 - Tracer, fonction de l’échelle V( ∈ / ).
⃗

Question 4 - Comparer V( ⃗ et V(
∈ / )
⃗ ainsi que V(
∈ / ), ∈ / )
⃗ et V( ⃗
∈ / ).

Question 5 - Quelle est la nature du mouvement de 2/0. Justifier.

Question 6 - Déterminer le CIR I2/0.
Question 7 - Déterminer la direction de V( ⃗
∈ / ).

Question 8 - Par la méthode du CIR, déterminer V( ⃗ .

∈ / )

Question 9 - Par la même méthode, déterminer V( ⃗ .

∈ / )

3
B
2

⃗
A

Echelle des vitesses : 10 mm pour 1cm/s.

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Portail à vis
La figure, page suivante, représente un portail (1), en vue de dessus, actionné par une bielle (2) qui est articulée en C sur
l'écrou (3) et en B sur le portail (1). L'écrou (3) est entraîné par la rotation de la vis (5) qui tourne à une vitesse de 600
tr/mn et dont le pas est de 6 mm. Cette vis est mise en rotation par un moteur électrique et un train d’engrenage
cylindrique dont les roues possèdent 270 et 90 dents (voir schéma). L’étude est effectuée lors de la fermeture du portail.
Tous les tracés seront effectués sur le document réponses page suivante.

Question 1 - Quelle est la nature du mouvement de 3/4.

Question 2 - Déterminer V( ⃗ et tracer ce vecteur.
∈ / )

Question 3 - Quelle est la nature du mouvement de 1/4.

Question 4 - Déterminer la direction de V( ⃗
∈ / ).

Question 5 - Quelle est la nature du mouvement de 2/4.

Question 6 - Déterminer le CIR I2/4.
Question 7 - Déterminer graphiquement par la méthode de votre choix V( ⃗ .
∈ / )

Question 8 - Déterminer le CIR I1/4.

Question 9 - Déterminer par la méthode du CIR V( ∈ / )
⃗ .

Question 10 - En relevant les dimensions sur le dessin qui est à l’échelle 1/10, déterminer la vitesse angulaire de 1/4.
Question 11 - Tracer la position fermée du portail et définir les images des points B et C dans cette nouvelle position.
Question 12 - A partir de la position donnée, déterminer le nombre de tour que doit effectuer le moteur afin que le
portail soit fermé.

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Portail échelle 1/10.

Echelle des vecteurs vitesse : 1cm pour 0,02 m/s

⃗
0 0

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7 - Loi de composition des vitesses

Soient trois repères :
z⃗
 R = (O , x ⃗, y ⃗, z ⃗) supposé lié au solide fixe (0), y⃗
 R = (O, x⃗, y⃗, z⃗ ) supposé lié au solide étudié (S),
 R = (O , x ⃗, y ⃗, z ⃗) repère intermédiaire, x⃗
x⃗ O y⃗
O
Trois mouvements distincts peuvent être considérés : z⃗

y⃗

 M

 z⃗ O x⃗

La composition de mouvement est l’expression vectorielle d’un mouvement du solide S par rapport à un repère fixe en
fonction des autres repères.
Vis à vis des vecteurs vitesse d’un point M appartenant au solide (S) :

Généralisation :

V( ∈ /
⃗) = V( ∈ /
⃗) + V( ∈ /
⃗) + V( ∈ /
⃗) + ⋯ + V( ∈ /
⃗) + V( ∈ /
⃗)

Cas simple :

V( ∈ / )
⃗ = V( ∈ / )
⃗ + V( ∈ / )
⃗

Graphiquement :

Support de V( ∈ / )
⃗

V( ⃗
∈ / )

Support de V( ⃗
∈ / )

Support de V( ⃗
∈ / )

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Chargeur Bobcat S185

Vérification du respect d’une condition de sécurité :
L’étude concerne le mouvement de sortie de la tige du vérin de levage. Elle est réalisée dans une position intermédiaire
(entre la position basse et haute) du système de levage. Cette position est dessinée sur le document réponse page 19,
sur laquelle seront effectués les tracés.
Données :
 La durée totale du temps de levage est de 3,5 s,
 La course d’un vérin de levage est de 635 mm,
 On suppose que la vitesse de sortie de la tige des vérins de levage est constante : V( ∈ / )
⃗ = constante.

Objectif : la condition de sécurité à vérifier est V( ⃗ ≤ 1,2 m/s.

∈ / )

Question 1 - Quel est la nature des mouvements de 2/0, 3/0, 5/4, 4/0, 5/0 et 1/0.
Question 2 - Calculer, à partir des données ci-dessus, V( ∈ / )
⃗ . Tracer V( ⃗
∈ / ).

Question 3 - Tracer et repérer les directions de V( ∈ / )

⃗ et V( ⃗
∈ / ).

Question 4 - Comparer V( ⃗ et V(
∈ / )
⃗ puis V(
∈ / ), ∈ / )
⃗ etV( ⃗
∈ / ).

Question 5 - Tracer I1/0, le centre instantané de rotation de 1 dans son mouvement par rapport à 0.
Question 6 - Tracer et repérer alors les directions de V( ⃗ et V(
∈ / )
⃗
∈ / ).

Question 7 - Comparer V( ⃗ et V(
∈ / )
⃗
∈ / ).

Question 8 - Déterminer et tracer, en le justifiant, la direction de V( ∈ / ).

⃗

Question 9 - Écrire la composition des vitesses au point C et déterminer graphiquement V( ⃗

∈ / ).

Question 10 - En utilisant la propriété de l’équiprojectivité, déterminer graphiquement V( ∈ / ⃗) et écrire la valeur de sa

norme dans le cadre du document réponse. Pour cette position étudiée, la condition de sécurité est-elle respectée ?

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Echelle des vitesses : 10 mm pour 50 mm/s. Question 8

V( ⃗ = _____________________
∈ / )

Condition respectée : _____________________

0
3

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Suspension du VTT Vario Bomba

Conçu pour s'exprimer en « Freeride » et dans les descentes marathon, ce VTT est doté d'une suspension à triangle unifié
assurant un fonctionnement optimal de la transmission et une grande robustesse. Technique, stable et confortable, sa
suspension arrière se veut progressive et performante. Le bras oscillant et les biellettes de suspension sont montés sur
des roulements étanches surdimensionnés.

Lors de la descente, le vélo doit avoir une bonne tenue de route. Le mécanisme de suspension doit absorber les
irrégularités du terrain afin de maintenir au maximum le contact entre les roues et le sol.
Plusieurs critères sont prépondérants pour l’efficacité de la suspension dont la vitesse maximale de rentrée de tige de
l’amortisseur qui doit être limitée pour permettre un fonctionnement correct de l’amortisseur.
Objectif : Calculer la vitesse de rentrée de la tige de l'amortisseur du combiné ressort/amortisseur S4 + S5, connaissant la
vitesse de déplacement de l'axe G de la roue S1 par rapport au cadre S0 V( ∈ / ⃗) et valider la vitesse maximale de
15m/s imposée par le cahier des charges.
 S0 : cadre du vélo supposé comme fixe.
 S1 : roue arrière et bras oscillant.
 S2 : biellette.
 S3 : levier basculeur.
 S4 : piston de l’amortisseur.
 S5 : corps de l’amortisseur.
Détermination de ( ∈ /
⃗)

Données : La norme de V( ∈ /
⃗) pour cette étude sera de 30 m/s.

Question 1 - Fonction du mouvement du bras oscillant S1/S0 et de la trajectoire de G∈S1/S0 définir la direction du vecteur
vitesse V( ∈ / ⃗). Tracer ce vecteur sur le DR page 21.
Question 2 - Définir le CIR IS1/S0.
Question 3 - Par la méthode du CIR, déterminer V( ∈ /
⃗) .

Question 4 - Fonction du mouvement du levier basculeur S3/S0 et de la trajectoire de D∈S3/S0 définir la direction du
vecteur vitesse V( ∈ / ⃗) . Tracer ce support.

Question 5 - Comparer V( ∈ /
⃗) et V( ∈ /
⃗) , puis des vitesses V( ∈ /
⃗) et V( ∈ /
⃗) .

Question 6 - Si besoin, reporter le vecteur V( ∈ /

⃗) au point F et par la méthode de l'équiprojectivité, déterminer
V( ∈ / ⃗) .

- 20 -
 Détermination de ∈ /
⃗

V ∈ /
⃗ = 30 m/s

Échelle de tracés conseillée : 1 cm = 6 m/s

Résultat V ∈ /
⃗ = _______________

- 21 -
Cinématique graphique
Terminale
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Cinématique graphique Terminale

Détermination de ( ∈ /
⃗)

Données : Quel que soit le résultat trouvé précédemment, vous prendrez pour la suite une norme de V( ∈ /
⃗) de 20 m/s.

Question 7 - Tracer, sur le DR page 23, le vecteur V( ∈ /

⃗) en utilisant la norme donnée ci-dessus.

Question 8 - Déterminer graphiquement V( ∈ /

⃗) .

Détermination de ( ∈ /
⃗)

Données : Quel que soit le résultat trouvé précédemment, vous prendrez pour la suite une norme de V( ∈ /
⃗) de 15 m/s.

Question 9 - Tracer, sur le DR page 24, le vecteur V( ∈ /

⃗) en utilisant la norme donnée ci-dessus.

Question 10 - Comparer V( ∈ /
⃗) et V( ∈ /
⃗) .

Question 11 - Tracer les directions des vecteurs V( ∈ /

⃗) et V( ∈ /
⃗) .

Question 12 - Ecrire la relation de composition des vitesses au point C.

Question 13 - En déduire de manière graphique la vitesse de rentrée de l'amortisseur V( ∈ /
⃗) .

Question 14 - Conclure quant à la validité du critère imposé par le cahier des charges en présentation.

- 22 -
 Détermination de ∈ /
⃗

V ∈ /
⃗ = 20 m/s

Échelle de tracés conseillée : 1 cm = 5 m/s

Résultat V ∈ /
⃗ = _______________

- 23 -
Cinématique graphique
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 Détermination de ∈ /
⃗

V ∈ /
⃗ = 15 m/s

Échelle de tracés conseillée : 1 cm = 3 m/s

Résultat V ∈ /
⃗ = _______________

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