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Examen National du Brevet de Technicien Supérieur
Session de Mai 2022 1
- Sujet -
Centre National de l'Évaluation et des Examens 31
Filière : Systèmes Electroniques - SE - Durée : 4 Heures
Épreuve : Electronique Coefficient : 35
VEHICULE AERIEN SANS PILOTE U.A.V
Présentation du système :
Un véhicule aérien sans pilote U.A.V. (UNMANNED AIRCRAFT VEHICLE) ou R.P.A.S.
(Remotely Piloted Air System), communément connu sous le nom de drone, est un avion qui ne porte pas
d’opérateur humain à bord.
Les UAV sont des composantes d’un système d’aéronef sans pilote U.A.S. (Unmanned Aircraft
System), Qui comprennent un UAV, un contrôleur terrestre et un système de communication entre les deux.
Par rapport aux avions équipés, les drones UAV étaient à l’origine utilisés pour des missions trop
dangereuses pour les humains. Bien qu’ils proviennent principalement d’applications militaires, leur
utilisation s’étend rapidement aux applications commerciales, scientifiques, récréatives, agricoles et autres,
telles que la police et la surveillance, la livraison de produits, la photographie aérienne et d’autres diverses
applications.
Figure 1 : Image d’un DRONE UAV
Les drones utilisent des forces aérodynamiques pour fournir un ascenseur de véhicule. Ils peuvent
voler de façon autonome et être piloté à distance. Ils sont récupérables grâce à un système de navigation
programmable et peuvent effectuer des vols dans des différents environnements. Ils sont aussi capables de
porter une caméra de liaison de données, permettant la transmission directe des vidéos.
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Filière : Systèmes Electroniques - SE - Épreuve: Electronique
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Le vol des drones UAV peut fonctionner avec différents degrés d’autonomie : soit sous contrôle à
distance par un opérateur humain, soit par ordinateur embarqué de manière autonome.
Le Système (UAV) aérien se compose de deux parties mécaniques et électriques. Nous nous
intéressons dans ce sujet au système électronique embarqué.
L’architecture du DRONE UAV comporte un ensemble de composants qui communiquent entre eux
via différents protocoles (Figure 3) :
Caméra : Capteur électronique utilisé pour l'imagerie et l'enregistrement vidéo.
GPS : Capteur utilisé pour obtenir les informations de coordonnées du véhicule à tout moment.
IMU : Une IMU est une centrale inertielle. Elle est généralement utilisée pour obtenir des informations sur
les propriétés statiques et dynamiques du véhicule, telles que les taux angulaires, l'angle d'inclinaison et
l'accélération selon 3 axes.
Boussole : Ce capteur est utilisé pour mesurer l'angle de cap du véhicule, ce qui est très utile pour contrôler
son mouvement d'orientation.
Module RF : Ce module ajoute une connectivité radiofréquence au véhicule, utilisé pour communiquer
avec la station de contrôle.
Module WIFI : Ce module ajoute une connectivité Internet au véhicule, utilisé pour le contrôle ou le
transfert de données.
Mémoire externe : Mémoire supplémentaire intégrée pour le stockage des données et des paramètres.
Drivers ESCs (Electronic Speed Controllers) : Régulateurs de vitesse, ces circuits électroniques sont des
dispositifs préfabriqués et intégrés qui fournissent une solution de pilotage électronique des moteurs sans
balais.
Moteurs sans balais : Ce sont les actionneurs qui assurent le mouvement du drone.
Batteries : Les sources d'alimentation rechargeables.
Microcontrôleur : C'est le cerveau du système qui gère tous les calculs mis en œuvre dans le modèle
mathématique du système de contrôle. Il commande également tous les capteurs pour collecter toutes les
données nécessaires à un comportement contrôlé robuste. Il communique également avec l'opérateur via le
module RF pour transmettre les commandes au véhicule.
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Filière : Systèmes Electroniques - SE - Épreuve: Electronique
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Drone UAV
Ordinateur central
Microcontrôleur
BUS
Batteries
Production Communication
d’énergie Charge utile
Plaques
solaires
Liaison Radio
Liaison Radio
Station au sol
Station de contrôle au sol
Figure 2 : Schéma synoptique du système
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Figure 3 : Schéma fonctionnel du système
Fonctionnement :
Des capteurs font l’acquisition de la tension, du courant de la batterie et de la
température des différents organes du Drone (plaques solaires, batteries, convertisseur
DC/DC, …). Les signaux images de la tension et du courant de la batterie sont convertis par
le convertisseur analogique numérique du circuit MCP3424.
L’unité de traitement (microcontrôleur) transmet les données acquises via une liaison
RS232 vers le bloc de communication radio Fréquence (RF). Ce dernier se charge de les
émettre vers la station de contrôle au sol par voie hertzienne. Un convertisseur DC/DC permet
d’alimenter les différents blocs par des tensions de 3.3V et 5V.
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On donne à la figure 4, le schéma structurel du système étudié, limité aux seuls composants nécessaires pour traiter ce sujet.
Schéma structurel :
Figure 4 : Schéma structurel partiel du système
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I. Acquisition et conditionnement de l'information captée.
L’accéléromètre et le gyroscope sont les capteurs interactifs du drone. L'accéléromètre mesure
les forces d'accélération et le gyroscope mesure les forces de rotation. En combinant ces mesures,
le contrôleur de vol est capable de calculer l'assiette du drone (angle de vol) et d'effectuer les
corrections nécessaires pour assurer sa stabilité. Ces fonctions sont assurées par le circuit intégré
LSM6DS3 donné en ANNEXE 1.
I.1 Fonctionnalités du composant LSM6DS3 et mesure de la température
En se référant à l’ANNEXE 1 :
Q1. Sur le document réponse DR1, Donner les 3 grandeurs physiques mesurées par le composant
LSM6DS3, ainsi que leurs unités.
Q2. Sur le document réponse DR1, préciser les plage(s) de mesure de chacune des 3 grandeurs
physiques.
Q3. Indiquer sur combien de bits est codée l’information de température T, délivrée par le
composant.
Q4. Préciser à quoi correspond la grandeur TSen, donner sa valeur et son unité.
L’information de température notée NT est mémorisée en complément à deux, dans deux
registres internes du circuit LSM6DS3 de 8 bits chacun [OUT_TEMP_H : OUT_TEMP_L].
La figure 5 donne la caractéristique de transfert du capteur de température :
Figure 5 : Caractéristique de transfert du capteur de température.
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Q5. Déterminer l’équation de NT en fonction de la température T (°C), et la mettre sous la forme
NT = a.T + b. En déduire la relation entre a et TSen.
Q6. Sur le document réponse DR1, préciser en décimal les valeurs de NT lorsque la température
est égale à -30 °C, + 25 °C et + 30 °C.
Q7. Sur le document réponse DR1, donner le contenu des deux registres OUT_TEMP_H et
OUT_TEMP_L pour les trois valeurs de température.
I.2 Convertisseur analogique numérique – Circuit MCP3424
L’acquisition de la tension et du courant de la batterie du drone est assurée par le circuit
intégré MCP3424. Dans cette partie on s’intéresse uniquement à la mesure de la tension.
Le document technique du circuit MCP3424 est donné en ANNEXE 2.
Q8. Quel est le type de convertisseur Analogique/Numérique utilisé par le circuit MCP3424 ?
Q9. Quel est le nombre de canaux d’entrées de ce convertisseur ?
Q10. Les entrées sont de type différentiel, donner la tension de référence. Quelle est la tension de
pleine échelle correspondante (full scale range) si on prend PGA=1 ?
La résolution de ce convertisseur est paramétrable à l’aide du registre de configuration
(voir ANNEXE 2) ;
Q11. Sur le document réponse DR1, donner les différentes résolutions possibles du convertisseur.
Q12. A partir de l’expression du quantum LSB donnée en ANNEXE 2, compléter le tableau du
document réponse DR1.
Q13. Sur le document réponse DR2, déterminer le mot de commande du registre de configuration,
sachant que les paramètres de fonctionnement du circuit MCP3424 sont :
➢ Sélection du canal 1.
➢ Sélection du mode de conversion continu.
➢ Configuration d’une résolution de 16 bits.
➢ Configuration d’un Gain PGA=2.
Q14. Exprimer la tension Vch1+ en fonction de R1, R2 et VBat (voir schéma structurel figure 4).
Q15. Déterminer la valeur de la résistance R2, permettant d’avoir Vch1+ = 2V pour R1=5 KΩ.
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II. Traitement numérique et bus de communication
II.1 Communication I2C
Les grandeurs acquises sont converties par le convertisseur « sigma delta » du circuit
MCP3424 (ANNEXE 2). Ce dernier communique les résultats au maître (microcontrôleur) via le
bus I2C et supporte trois modes : standard, rapide et haute vitesse.
Q16. Sur le document réponse DR2, donner pour chaque mode, la fréquence maximale de l’horloge
(SCL) supportée par le circuit.
Q17. A quoi servent les deux pins Adr0 et Adr1 du circuit MCP3424 ?
En déduire le nombre d’esclaves de type MCP3424 qu’on peut mettre sur le même bus I2C
(voir schéma structurel et ANNEXE 2).
Q18. Déterminer en hexadécimal, les adresses (I2C) de l’esclave MCP3424 en mode écriture et en
mode lecture.
Q19. Sur le document réponse DR2, compléter la trame (I2C) d’écriture du mot de configuration
(valeur déterminée à la question Q13).
Q20. Sur le document réponse DR2, donner la trame (I2C) qui correspond à la lecture de la donnée
0x5A7E issue de la conversion de la tension d’entrée sur le canal 1.
Les fonctions de communication I2C suivantes sont prédéfinies :
- void I2C_Start ( ) : permet d’envoyer un start sur le bus I2C.
- void I2C_Stop ( ) : permet d’envoyer un stop sur le bus I2C.
- char I2C_Write (char x) : permet d’envoyer la valeur x vers l’esclave, et de
retourner la valeur de l’acquittement (ACK).
Q21. Sur le document réponse DR2, compléter la fonction Modifier_Config (char c) permettant
de modifier le mot de configuration du convertisseur du circuit MCP3424 selon le nouveau
paramétrage suivant :
➢ Sélection du canal 1.
➢ Sélection du mode conversion continue.
➢ Configuration d’une résolution de 18 bits.
➢ Configuration d’un Gain PGA=4.
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II.2 Etude de la liaison RS232
Les informations collectées par le microcontrôleur PIC16F877A à travers les différents
capteurs et modules d’interfaces sont envoyées par le module USART du PIC16F877A au bloc de
transmission pour les transférer par voie hertzienne à la station de contrôle au sol.
Un extrait du document technique du PIC16F877A est donné en ANNEXE 3.
❖ Emission de données par USART du PIC16f877A.
La liaison série USART utilisée a pour caractéristiques : 1bit de Start, 8 bits de données,
sans parité, 1 bit de Stop et une vitesse de transmission de 9600 bps.
N.B : les bits non utilisés dans les registres de configuration sont positionnés à ‘0’.
Q22. On désire assurer une transmission à grande vitesse (high speed), compléter sur le document
réponse DR2 le mot de commande à placer dans le registre TXSTA.
Q23. Sur le document réponse DR2, donner la valeur à mettre dans le registre SPBRG pour avoir
un débit de 9600 bps.
Q24. Calculer la durée approximative de transmission d’un octet émis par l’USART.
Un extrait du programme assembleur de l’émission d’un octet est donné sur le document
réponse DR3.
Q25. Sur le document réponse DR3, compléter les lignes de commentaire.
Q26. Sur Le document réponse DR3, compléter le programme assembleur, pour assurer l’émission
de l’octet 0x5F.
❖ Réception de données par USART du PIC16f877A.
Les caractéristiques du module USART en réception sont les mêmes que dans la partie
transmission. Une interruption est générée à chaque réception d’une donnée.
Q27. Pour activer l’interruption de réception de données de l’interface USART, on procède comme
suit :
▪ Activer l’interruption générale ;
▪ Activer l’interruption périphérique ;
▪ Activer l’interruption en provenance de l’USART.
Sur le document réponse DR3, donner les valeurs à mettre dans les registres INTCON et
PIE1.
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Q28. La routine d’interruption de réception des données est décrite comme suit :
▪ Tester si le bit RCIF du registre PIR1 est à « 1 » ;
▪ Stocker 6 données dans une variable DONNEE de type chaine de caractères ;
▪ Mettre le flag RCIF à « 0 ».
Compléter la routine d’interruption sur le document réponse DR4.
III. Conception VHDL et Réseaux Ethernet
III.1 Conception VHDL
Le module de communication RF utilise une interface série USART pour l’échange de
donnée avec le microcontrôleur PIC16f877A. Cette interface est réalisée à base d’un circuit FPGA.
La transmission de données se fait avec une vitesse de 9600 bps. Chaque bit prend donc
104 µs pour être transmis.
La fréquence de l’horloge du circuit FPGA étant de 50 Mhz (période de 20 ns), près de
5200 coups d’horloge sont alors nécessaires pour transmettre un bit. Afin de garder le même
rythme de transfert utilisé du côté microcontrôleur, on doit générer une horloge de 9600 Hz. On
utilisera pour cela un compteur global modulo 5200=16*325, constitué par un compteur modulo
16 et un compteur modulo 325.
Une machine d’état contrôle le transfert en gérant les différents modules, dont le module
de décalage qui assure la transformation parallèle/série des données.
Le schéma de réalisation de l’interface USART est donné à la figure 6 :
Figure 6 : Schéma de l’interface USART
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1. Etude du module compteur :
Ce module est composé de 3 entités :
- Un compteur modulo 325.
- Un compteur modulo 16.
- Un compteur de bits modulo 10.
On se contente d’étudier le compteur modulo 325 dont le schéma fonctionnel est donné à la
figure 7.
Figure 7 : Bloc fonctionnel du compteur modulo 325
La variable reg_div du compteur s’incrémente à chaque front montant de l’horloge
Clk_50. Arrivé à 324, le compteur envoie un signal top_325 au compteur modulo 16 pour
l’incrémenter.
Q29. Sur le document réponse DR4, compléter l’entité du compteur modulo 325.
Q30. Sur le document réponse DR4, compléter l’architecture du compteur modulo 325.
2. Etude du module registre à décalage
Le module registre à décalage permet d’effectuer 4 actions sur la donnée en fonction du
signal de commande Cmd envoyé par la partie contrôle du système.
Cmd Action
00 Chargement de la donnée entrante
01 Décalage du registre de sortie
10 Mémorisation de la donnée sur la sortie
11 Remise à ‘1’ du registre
- Chargement de la donnée entrante : les bits de Start et de Stop sont ajoutés à la donnée
Din de 8 bits afin de former une donnée sur 10 bits, stockée dans le registre reg.
- Décalage du registre de sortie : un décalage à droite se fait au niveau du registre reg.
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- Mémorisation de la donnée sur la sortie : puisque la donnée la donnée doit rester sur la
ligne pendant un temps dépendant de la vitesse de communication, une mémorisation est
alors nécessaire.
- Remise à ‘1’ du registre : tous les bits du registre reg sont remis à 1.
Figure 8 : Bloc fonctionnel du registre à décalage
Q31. Sur le document réponse DR5, compléter le programme de description du registre à décalage.
L’entité globale de l’interface USART utilise les trois composants : compteur, registre à
décalage et unité de contrôle (figure 6).
Q32. Sur le document réponse DR5, compléter l’entité globale de l’interface USART.
III. 2 Communication par réseau Ethernet
Le système est muni d'un module WIFI, qui assure le transfert de données collectées une
fois le véhicule est au sol. Cette communication se fait via le protocole Ethernet. Une trame captée
par un "sniffer de réseau Ethernet" est donnée ci-dessous :
La trame capturée est la suivante :
aa aa aa aa aa aa aa ab 00 40 07 03 04 2b 02 60
8c e8 02 91 08 00 45 00 00 2c 14 ee 00 00 3c 06
85 7a 93 d2 5e 63 93 d2 5e 5c 10 a4 09 e7 42 0c
56 01 00 00 00 00 60 02 40 00 c1 29 00 00 02 04
05 b4 02 80 9a b2 5c 48.
Q33. Que représentent les 8 octets de début de la trame ? Quel est leur intérêt ?
Q34. Sur le document réponse DR5, relever les adresses MAC source et destination.
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Q35. Sur le document réponse DR5, relever les adresses IP source et destination, les mettre sous
forme normalisée.
Q36. Sur le document réponse DR5, donner les adresses IP source et destination sous forme binaire
et en déduire les classes de ces adresses IP.
Q37. Déterminer le type de datagramme encapsulé.
Q38. Extraire la valeur du champs « IHL» et en déduire la longueur de l’entête du datagramme.
Q39. Déterminer la longueur totale du datagramme. Justifier pourquoi la fin de la trame
ETHERNET ne coïncide pas avec la fin du datagramme.
Barème de notation :
Question 1 1 pt Question 11 1 pt Question 21 1 pt Question 31 1 pt
Question 2 1 pt Question 12 1 pt Question 22 1 pt Question 32 1 pt
Question 3 1 pts Question 13 1 pt Question 23 1 pt Question 33 1 pt
Question 4 1 pt Question 14 1 pt Question 24 1 pt Question 34 1 pt
Question 5 1 pt Question 15 1 pt Question 25 1 pt Question 35 1 pt
Question 6 1 pt Question 16 1 pt Question 26 1 pt Question 36 1.5pt
Question 7 1 pt Question 17 1 pt Question 27 1 pt Question 37 1 pt
Question 8 1 pt Question 18 1 pt Question 28 1 pt Question 38 1 pt
Question 9 1 pt Question 19 1 pt Question 29 1 pt Question 39 1 pt
Question 10 1 pt Question 20 1.5 pt Question 30 1 pt
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Documents Réponses à rendre avec la copie
DR1 :
Q1. Q2.
Grandeur physique Unité Plages de mesure possibles
……… /……./….…/……..
……… /……./….…/……../………
…………….
Q6.
Température (°C) Valeur de NT
-30
+25
+30
Q7.
OUT_TEMP_H OUT_TEMP_L
T=-30 °C :
T=25 °C :
T=30 °C :
Q11. Q12.
Résolution Quantum ( LSB)
(en bits ) (en Volt)
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Documents Réponses à rendre avec la copie
DR2 :
Q13. Registre de configuration :
RDY C1 C0 O/C S1 S0 G1 G0
Valeur hexadécimale : ……………………………………….
Q16.
Mode Standard Rapide Haute vitesse
Fscl maximale (en Khz)
Q19. Trame I²C
S P
Q20. Trame I²C
S P
Q21.
void Modifier_Config (char c) {
char ack;
……………………………………………………………………………………
ack = I2C_write(…………………………………);
if (ack==0) I2C_write(…………………………………);
……………………………………………………………………………………
Q22. Registre TXSTA
Valeur hexadécimale : ……………………………………….
Q23. Registre SPBRG
Valeur hexadécimale : ……………………………………….
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Documents Réponses à rendre avec la copie
DR3.
Q25. Q26. Programme assembleur de transmission d’un octet
__config _XT_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_OFF & _CP_OFF & _LVP_OFF
&_BODEN_OFF
ORG 0x00
BSF STATUS, RP0 ; …………………….
; ---Configuration du registre SPBRG
…………………………..;
…………………………. ;
;---Configuration du registre TXSTA
MOVLW …………… ;
MOVWF TXSTA ;
BCF STATUS, RP0 ; accès au BANK 00
MOVLW B'10000000' ;……………………….
MOVWF RCSTA ;…………………………..
MOVLW ……………. ;
MOVWF TXREG ;
Q27. INTCON REGISTER
GIE PEIE TMR0IE INTE RBIE TMR0IF INTF RBIF
PIE1 REGISTER
PSPIE ADIE RCIE TXIE SSPIE CCP1IE TMR2IE TMR1IE
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Documents Réponses à rendre avec la copie
DR4.
Q28.
void interrupt () {
static int i= 0;
if (………………………………………………) {
DONNEE[i]= USART1_Read();//lecture d’un octet sur l’interface USART.
i++;
if (i == ………………) i=0;
………………………………………………; }
}
Q29.
library ieee;
use ieee.std_logic_1164.all;
entity compteur_325 is
port(……… ……: …………………………… ;
….…… : ……………… …………………;
….…… : ……………… …………………) ;
end compteur_325 ;
Q30.
Architecture Archi_compteur_325 of compteur_325 is
Begin
process (………,RAZ) is
variable reg_div : integer range 0 to 324;
begin
if …………… = '1' then reg_div :=0;
elsif rising_edge(Clk_50) then
if ( reg_div = 324) then top_325 <= …………; reg_div := 0;
else reg_div := ………………; top_325 <= ……………;
end if;
end if;
end ………………;
end ……………………………;
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Documents Réponses à rendre avec la copie
DR5.
Q31.
process (………,……) is
begin
if RAZ_D = '1' then reg <= (others => '1'); --ligne au repos
elsif rising_edge(Clk) then
case Cmd is
when "00" => reg <= '1'& din & '0';--chargement de donnée série
when "01" => reg <= '1'&…………………;-- Décalage à droite
when "10" => reg <= ………; -- mémorisation
when "11" => reg <= (……….=>…….);
end case;
end if; end process;
sout<=reg(0);
Q32.
library ieee;
use ieee.std_logic_1164.all;
entity …………………………………… is
port(…………, ………………, …………………… : …………………………………………… ;
……………………………………… :…………………………………………………………………… ;
…………………………………… :………………………………………………………………………… ) ;
end USART_Interface ;
Q.34 Q35 Q36
Adresse MAC source
…………… : …………… : …………… : …………… : …………… : ……………
Adresse MAC destination …………… : …………… : …………… : …………… : …………… : ……………
Adresse IP source sous
…………… . …………… . …………… . ……………
forme normalisée
Adresse IP destination sous
…………… . …………… . …………… . ……………
forme normalisée
@ IP source en binaire ………………………… . ………………………… . ………………………… . …………………………
@ IP destination en binaire ………………………… . ………………………… . ………………………… . …………………………
Classes d’@ IP source …………………………………………………
Classes d’@ IP destination ………………………
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ANNEXE 1 :
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ANNEXE 2 :
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ANNEXE 3 : Extrait du document technique du PIC16F87X
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ANNEXE 4 :
[Link] de la trame Ethernet V2 :
1
[Link] Type
[Link] IP :
IHL (pour Internet Header Length) (4 bits) : Ce champs indique la longueur de l'en-tête qui est donnée
en mots de 32 bits (=4 octets).
Longueur totale en octets ou Total Length (16 bits) : Nombre total d'octets du datagramme, en-tête IP
comprise.
[Link] des adresses IP: