PT 2021 – 2022 Mathématiques – Cours
Chapitre 24: Étude métrique des courbes
planes
Dans tout ce chapitre, I est un intervalle de R non réduit à un point, x, y : I −→ R sont deux
applications et on note alors f l’application définie sur I par
f : t 7→ x(t), y(t) .
On suppose x et y sont de classe C k sur I pour k > 1 et on suppose désormais que la courbe
paramétrée f est régulière (c’est-à-dire qu’elle ne comporte pas de point stationnaire). On considère
que le plan est rapporté à un repère orthonormé (O,~i, ~j).
1 Rectification des courbes planes paramétrées
1 a) Longueur d’une courbe
Définition 1.1 (Longueur d’une courbe)
Soit a, b ∈ I avec a 6 b. La longueur de la courbe paramétrée définie par f entre les points de
paramètres a et b est le réel positif :
ˆ b ˆ bq
0
kf (t)kdt = x0 (t)2 + y 0 (t)2 dt.
a a
Remarque 1.2
Plaçons nous dans le cadre du cours de physique et considérons la distance entre les deux points de la
courbe M (t) et M (t+ dt) où dt est considéré comme « infiniment petit ». L’arc M (t)M (t+ dt) peut être
−−−−−−−−−−−→
perçu comme un segment dont la longueur vaudrait kM (t)M (t + dt)k = kf (t + dt) − f (t)k = kf 0 (t)kdt.
Il ne reste donc plus qu’à sommer les contributions, pour t parcourant [a, b] pour obtenir ce qui,
intuitivement, est la longueur de la courbe.
Exemple 1.3
Déterminer la longueur d’un cercle de rayon r ∈ R∗+ .
Lorsqu’on pose t = ϕ(u) où ϕ est de classe C 1 et bijective, on a f (t) = f ϕ(u) = g(u). Les deux
courbes paramétrées f : I −→ R2 et g : ϕ−1 (I) −→ R2 ont alors le même support. En supposant ϕ,
pour ce calcul, strictement croissante (le résultat est identique dans le cas décroissant), on a alors, en
posant c = ϕ−1 (a) et d = ϕ−1 (b) :
ˆ b ˆ d ˆ d ˆ d
0 0 0 0 0
kg 0 (u)kdu.
kf (t)kdt = kf ϕ(u) kϕ (u)du = kϕ (u)f ϕ(u) kdu =
a c c c
La longueur est donc une propriété intrinsèque de la courbe et ne dépend pas du paramétrage choisi.
Remarque 1.4
On peut généraliser les notions précédentes. On appelle changement de paramétrage (de classe C k )
de f tout C k -difféomorphisme ϕ : J → I, où J est un intervalle de R c’est-à-dire une application ϕ
bijective où ϕ et sa réciproque sont de classe C k . On appelle paramétrage admissible (de classe C k )
de f toute application g : J → R2 , où J est un intervalle de R telle qu’il existe un changement de
paramétrage (de classe C k ) ϕ tel que g = f ◦ ϕ.
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1 b) Abscisse curviligne
Définition 1.5 (Abscisse curviligne)
On appelle abscisse curviligne de f d’origine t0 ∈ I la fonction s : I −→ R définie par :
ˆ t
∀t ∈ I, s(t) = kf 0 (t)kdt.
t0
L’abscisse curviligne représente donc la longueur algébrique de la portion de courbe entre les
points M (t0 ) et M (t). La quantité s(t) représente alors l’abscisse du point M (t) relativement à l’origine
et l’orientation choisie si on déforme la courbe sans changer sa longueur. Ceci justifie le nom « abscisse
curviligne », c’est-à-dire l’abscisse sur la courbe.
Remarque 1.6
À l’instar de la longueur, on peut montrer que l’abscisse curviligne ne dépend pas du paramétrage
choisi (à l’orientation près).
Exemple 1.7
Déterminer l’abscisse curviligne d’origine 0 pour la courbe paramétrée f : t 7→ cos t, sin t .
Puisque la courbe est supposée régulière, la fonction s est donc continue, strictement croissante et
réalise ainsi une bijection de I dans s(I) et on a :
ds
s0 (t) = (t) = kf 0 (t)k.
dt
Sa réciproque s−1 : s(I) −→ I est elle-même dérivable (puisque s0 ne s’annule pas). En posant s = s(t),
on obtient un nouveau paramétrage de la courbe, dit paramétrage par l’abscisse curviligne. Ce
paramétrage possède les propriétés suivantes :
df
1. la fonction vectorielle ds est de norme 1 en tout point ;
2. le choix du paramètre s(t) à la place de t semble pertinent puisque s(t) a une véritable signification
géométrique ce qui n’est pas forcément le cas pour t.
Remarque 1.8
En cinématique, la formule du changement de paramètre qui relie le temps à l’abscisse curviligne est
appelée loi horaire du mouvement.
2 Repère de Frénet et courbure
2 a) Repère de Frenet
Définition 2.1 (repère de Frénet)
−−→
→
− dOM
Soit t ∈ I. On pose T (t) le vecteur unitaire positivement colinéaire à (t) et on introduit le
→
− →
− →
− dt
vecteur N (t) de telle sorte que F(t) = M (t), T (t), N (t) est un repère orthonormé direct. Le
repère F(t) est appelé repère de Frénet au point M (t).
Remarque 2.2
On peut à nouveau montrer que le repère précédent de dépend pas du paramétrage admissible choisi.
On a notamment : −−→
→
− dOM
T = .
ds
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Exemple 2.3
Calculer le repère de Frénet en tout point où cela est possible de :
(
x(t) = 2pt2
1. la parabole , t ∈ R et p ∈ R∗+ fixé ;
y(t) = 2pt
(
x(t) = cos3 (t)
2. l’astroïde , t ∈ [0, 2π].
y(t) = sin3 (t)
2 b) Courbure
Proposition et définition 2.4 (Courbure)
−
→ →
−
dT
Avec les notations précédentes, en tout point, ds et N sont colinéaires et on définit la courbure
de f comme l’unique fonction γ vérifiant :
→
−
dT →
−
= γN .
ds
On peut exprimer la courbure différemment grâce au théorème admis suivant :
Théorème 2.5 (Théorème de relèvement)
Si f est de classe C 2 sur I, il existe une fonction α de classe C 1 sur I telle que, pour tout t ∈ I :
−−→
T (t) = cos α(t) ~i + sin α(t) ~j
−−→
et α(t) ≡ ~i, T (t) [2π].
Proposition 2.6 (Formules de Frénet)
Avec les notations précédentes, on a :
→
−
→
− dM dx~ dy ~ →
− d T dy dx~
T = = i+ j et N = − sin(α)~i + cos(α)~j = = − ~i + j
ds ds ds dα ds ds
dx dy dy
ainsi que = cos(α) et = sin(α) ce qui s’écrit = tan(α).
ds ds dx
Remarque 2.7
La fonction α donne une interprétation géométrique de la courbure :
— lorsque γ est positive c’est-à-dire lorsque α est croissante, la courbe « tourne à gauche »(selon
l’orientation habituelle du plan euclidien) ;
— lorsque γ est négative c’est-à-dire lorsque α est décroissante, la courbe « tourne à droite ».
Plus la courbure est grande en valeur absolue, plus la croissance/décroissance de α est rapide : les
« virages » de la courbe sont plus ou moins « serrés ».
Exemple 2.8
Déterminer la courbure d’un cercle en tout point.
2 c) Centre de courbure et rayon de courbure
Définition 2.9 (Point birégulier)
Le point de paramètre t ∈ I est dit birégulier lorsque γ(t) 6= 0.
Remarque 2.10
→
−
→
− dT
Un point M d’un courbe est donc birégulier si les vecteurs T et ne sont pas colinéaires.
ds
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Définition 2.11 (Rayon de courbure, centre de courbure)
Soit M (t) un point de la courbe paramétrée f où t ∈ I. On suppose que M (t) est birégulier.
1
— On appelle rayon de courbure au point M (t) la quantité R(t) = γ(t) .
— On appelle centre de courbure au point M (t) le point C(t) défini par :
→
−
C(t) = M (t) + R(t) N (t).
— On appelle cercle de courbure (ou cercle osculateur) en M (t) le cercle de centre C(t) et de
rayon |R(t)|.
Remarque 2.12
ds
Le cercle osculateur est celui qui épouse le mieux la courbe au voisinage de M (t) : R = .
dα
Corollaire 2.13
p 3
x0 (t)2 + y 0 (t)2
Avec les notations précédentes, on a : R(t) = .
x0 (t)y 00 (t) − x00 (t)y 0 (t)
Exemple 2.14
Calculer le rayon de courbure en tout point des courbes de l’exemple 2.3.
3 Développée d’une courbe
Définition 3.1
L’ensemble des centres de courbures d’une courbe paramétrée f est appelé développée de f .
Exemple 3.2 (
x(t) = 3 cos(t) − cos(3t)
Représenter la courbe paramétrique : ainsi que sa développée.
y(t) = 3 sin(t) − sin(3t)
Théorème 3.3
La développée d’une courbe paramétrée régulière f est l’enveloppe des normales à f .
De façon pratique, on dispose donc de deux méthodes pour calculer la développée :
→
−
1. on calcule le centre de courbure par la formule C = M + R N , ce qui implique le calcul du repère
−−→
dOM
de Frénet et c’est-à-dire de normer le vecteur avant de le dériver ;
dt
2. on calcule directement la développée comme enveloppe des normales ce qui évite la normalisation
du vecteur précédent.
Exemple 3.4 (
x(t) = a cos(t)
Calculer les développées de l’ellipse , t ∈ [0, 2π[ où a, b sont des réels strictement
y(t) = b sin(t)
(
x(t) = 2pt2
positifs fixés ainsi que de la parabole , t ∈ R où p ∈ R∗+ est un réel fixé.
y(t) = 2pt
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