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Examen de statique graphique - Partie 1

Le document présente un examen de statique graphique comportant trois exercices. Le premier exercice concerne l'analyse d'un solide constitué d'un disque et d'une tige, avec des questions sur les angles d'Euler, le vecteur rotation instantané, et le torseur cinématique. Les exercices suivants portent sur une toupie et des calculs associés à sa dynamique.

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Examen de statique graphique - Partie 1

Le document présente un examen de statique graphique comportant trois exercices. Le premier exercice concerne l'analyse d'un solide constitué d'un disque et d'une tige, avec des questions sur les angles d'Euler, le vecteur rotation instantané, et le torseur cinématique. Les exercices suivants portent sur une toupie et des calculs associés à sa dynamique.

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Université Norbert ZONGO 06/04/2022

MPCI / L1S2 03H


Dr IMBGA

Examen de statique graphique partie 1


Exercice 1 (10pts)

Soit RO (0, x0 , y 0, z0 ) un repère orthonormé direct supposé galiléen avec (o, zG ) un axe vertical

ascendant. Le solide étudié(S) est constitué d’ un disque (D) de centre C , de rayon r et de


masse m, auquel est soudé suivant son axe révolution une tige (T) infiniment mince, homogène
et de masse identique m et de longueur l et ( S ) par rapport à ( R0 ) , le disque roule sans glisser

sur le plan horizontal ( ) = (O, x0 , y0 ) et le reste en contact ponctuel, avec le plan en un point

I de sa circonférence (voir figure). On repère la position de ( S ) dans ( R0 ) à l’ aide des angles

d’ Euler habituels ( ,  ,  ) .

On note R1 (0, u , v , z0 ) et R2 (0, u , w, z ) les deux repères intermédiaires et R(0, x , y , z ) le repère

lié à ( S ) . On passe de ( R0 ) à ( R) en effectuant les trois rotations successives suivant

( 0)
/ z ( )
 /u (
/z)
R0 (0, x0 , y0 , z0 ) ⎯⎯⎯ → R1 (0, u , v , z0 ) ⎯⎯⎯ → R2 (0, u , w, z0 ) ⎯⎯⎯ → R(0, x , y, z )

1) Montrer que l’ angle de mutation  garde une valeur constante au cours du mouvement
2) Représenter les figures de calcul ; montrer sur des figures claires les trois rotations
planes représentant les angles d’ Euler et qui font passer de R0 à R

3) En déduire le vecteur rotation instantané  ( S / R0 )

4) Exprimer alors les élément de réduction en O et en I du torseur cinématique du solide


( S ) dans son mouvement par rapport à ( R0 ) . Que vaut son invariant scalaire I S .

5) En déduire la nature de ce torseur et son axe instantané de rotation  (t )

Exercice N°2 (5pts)

Une toupie S3 d’axe de révolution (0, z3 ) est mobile autour du point fixe 0. On lui associe le
repère R3 (0, x3 , y3 , z3 ) . Sa position par rapport au repère fixe R0 (0, x0 , y0 , z0 ) est définie au
moyen des angles d’Euler  ; et  .

1
A 0 0 
−
 
On donne I 0 ( s3 ) =  0 A 0 
0 0 c  R
 2

− −
Calculer  0 ( S3 / R0 );  0 ( S3 / R0 ) et 2T ( S3 / R0 )

− − − − d −
On rappelle que :  0 ( S3 / R0 ) = I 0 ( s3 )  ( S3 / R0 ) ;  0 ( S3 / R0 ) = ( 0 ( S3 / R0 ) R 0 et
dt
− −
2T ( S3 / R0 ) = ( S3 / R0 ).( 0 ( S3 / R0 )

Dans les calculs se ferons dans la base R2

Exercice N°3 (5pts)

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