Compte rendu TP2 MATLAB
Simulation des systèmes asservis à l’aide du logiciel
Matlab-Simulink
Ammar Aya
Benchabene Mahmoud
Meca 2 grp1
2024-2025
Objectif du TP :
Ce travail pratique a pour objectif d’initier l’étudiant à l’utilisation de Simulink, un
environnement de modélisation graphique intégré à Matlab. À travers cette plateforme, on
apprend à modéliser et simuler un système d’asservissement de position.
L’étude est structurée en deux volets principaux :
Dans un premier temps, on analyse le système en boucle ouverte afin d’en déterminer les
caractéristiques dynamiques et sa stabilité.
Ensuite, une commande proportionnelle est introduite pour fermer la boucle, ce qui
permet d’étudier l’impact du correcteur proportionnel sur le comportement du système.
Cette approche vise à familiariser l’étudiant à la fois avec la modélisation sous Simulink et
avec les principes fondamentaux de l’asservissement.
Prise en main du logiciel Simulink :
Simulink est un outil graphique associé à Matlab qui permet de concevoir et simuler des
systèmes dynamiques en interconnectant des blocs fonctionnels. Il est particulièrement
adapté à la modélisation des systèmes asservis.
Accès au logiciel :
• On peut lancer Simulink soit en cliquant sur l’icône dédiée, soit en exécutant la
commande simulink dans la console Matlab.
• Une fois lancé, l’interface propose deux principaux espaces de travail :
1. La bibliothèque de blocs (Library Browser) :
Elle contient tous les éléments nécessaires à la modélisation, classés par catégorie
(sources, opérateurs, systèmes, etc.).
2. L’espace de conception (Model Window) :
C’est la zone où l’utilisateur assemble les blocs pour créer le schéma du système à
étudier.
Simulink offre une interface intuitive, facilitant la création, la simulation et l’ajustement
des modèles de commande et de régulation.
Étude d’un système en boucle ouverte :
Dans cette première phase, nous examinons un système linéaire continu décrit par la
fonction de transfert suivante :
Interprétation :
• Le pôle en p = 0 indique une action intégratrice (le système intègre l’entrée).
• Les deux autres pôles (p = −5 et p = −100) sont négatifs réels, donc stables.
• En raison du pôle nul, le système est marginalement stable : il ne diverge pas mais
ne revient pas naturellement à l’équilibre.
Étude d'un système en boucle fermée avec un régulateur
proportionnel : R(p)=Kp
Nous ajoutons un correcteur proportionnel de gain Kp
• La sortie est combinée avec la commande proportionnelle. • Retour par une boucle de
rétroaction négative.
Stabilité et interprétation :
Le schéma comprend les éléments suivants :
• Une entrée sous forme d'échelon (Step).
• Un comparateur qui calcule la somme (signal d'erreur).
• Un gain proportionnel Kp.
• Deux blocs présentant des fonctions de transfert.
Le système en boucle fermée avec retour unitaire et régulateur proportionnel Kp devient :
Mise sous forme canonique :
Équation caractéristique Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée
(équation caractéristique est :
Donc l’équation caractéristique est :
Critère de Routh :
Construction du tableau de Routh :
Condition de stabilité :
Pour que le système soit stable, tous les termes de la 1ère colonne doivent être
strictement positifs :
Conclusion :
Le système est stable si et seulement si : 0<Kp
Pour kp =0.2
Le système est maintenant composé de :
• Une entrée de commande de type échelon.
Analyse des simulations :
Pour Kp=1:
• La perturbation à t=3st = 3st=3s est bien visible.
• La vitesse et la position réagissent fortement à cette perturbation, mais le retour à
l'équilibre est plus rapide.
• L'erreur de position est plus faible en régime permanent.
• L'erreur de vitesse dure moins longtemps.
Pour Kp=0,2:
• Le système est beaucoup plus sensible à la perturbation, entraînant une dérive plus
importante de la position.
• La récupération est plus lente, avec une erreur persistante.
• L'erreur de vitesse a une amplitude plus grande et met plus de temps à se stabiliser.
Conclusion :
• Un Kp plus élevé permet de :
Réduire l'erreur statique face à une perturbation constante (comme 0.5⋅u(t−3)
Réagir plus rapidement aux perturbations, avec une correction plus efficace.
• Un Kp plus faible rend le système :
Plus lent à corriger l'erreur.
Moins robuste face aux perturbations.
Conclusion générale :
• Système en boucle ouverte :
o Marginalement stable, avec une dérive due au pôle intégrateur.
o Nécessite une correction active.
• Système en boucle fermée avec correcteur proportionnel :
o Permet de stabiliser le système.
o La performance du système dépend du choix du gain Kp