REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON

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PAIX – TRAVAIL – PATRIE PEACE – WORK – FATHERLAND
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MINISTERE DES TRAVAUX PUBLICS MINISTRY OF PUBLIC WORKS
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y
F1
T
Mfy
E1 M N
x
G

Mf
F2 z

Solives Plancher
500 daN/m²

Poutrelle en I B
A 3m

mur
7 (entraxes) x 60 cm = 4,2m

FONDAMENTAUX EN
RESISTANCE DES MATERIAUX

Par

Valentin MAKOMRA, PhD

Enseignant à l’ENSTP

Année Académique 2024-2025

 SOMMAIRE
Ière PARTIE

Chapitre 1 : Généralités
Chapitre 2 : Actions Mécaniques
Chapitre 3 : Cinématique et Statique des Systèmes plans des corps rigides
Chapitre 4 : Détermination algébrique et graphique des réactions des structures statiquement
déterminables
Chapitre 5 : Les systèmes triangulaires
Chapitre 6: Efforts de cohésions
Chapitre 7 : Ligne d'influence pour le système isostatique
Chapitre 8 : Caractéristiques Géométriques des sections droites des poutres

BIBLIOGRAPHIE
- A Carpinteri, Structural Mechanics - A unifed approach, E&FN Spon.
- Valentin Makomra, Support de Cours de Résistance des Matériaux, 2023.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……i

 CHAP 1 : GENERALITES
Objectifs spécifiques : A la fin de ce chapitre, chaque étudiant doit être capable de :
- Connaitre le contexte, le but et les différentes hypothèses de la Résistance des Matériaux
INTRODUCTION
La mécanique des structures est la science qui étudie la réponse d’une structure des corps
solides soumise à des charges externes. La réponse de ladite structure prend la forme de déformations
(allongement, contraction, angulaire) et de contraintes internes. Ces déformations impliquent
généralement des déplacements relatifs et absolus des points du corps.
1.1 LES ELEMENTS DE STRUCTURE
On peut classer les éléments de structures artificielles (Bâtiments, …) et naturelle (masses rocheuse,
…) en trois catégories comme suit :
1.1.1 Les éléments unidimensionnels
Un élément de structure est dit unidimensionnel lorsque l’une des 𝑙
trois dimensions, la longueur, est beaucoup plus grande que les deux
autres qui composent la section transversale. Il est donc possible de
négliger ces deux dernières dimensions et de considérer l'ensemble
de l'élément comme concentré le long de la ligne formant son axe x G b
centroïde (ligne moyenne). Exemples : les câbles, les barres, les 𝑙≫𝑎
poutres (figure 1.1), 𝑙≫𝑏 y
a
Les câbles sont des éléments dépourvus de rigidité en flexion et en
compression et ne peuvent supporter que des états de contrainte en Figure 1.1
traction.
𝑙≫𝑎
𝑙≫𝑏 𝑙≫𝑎
Lorsque, dans la section 𝑙≫𝑏
transversale d'une poutre, une l l
dimension est nettement plus petite
que les autres (figure 1.2), on dit 
que la poutre a des parois minces.  b
b
𝛿≪𝑎
𝛿≪𝑎 𝛿≪𝑏
𝛿≪𝑏 a a
(b)
(a)
Figure 1.2
1.1.2 Les éléments bidimensionnels
Dans le cas d'éléments bidimensionnels,

par exemple des plaques plates (figure
1.3a) ou des plaques à double courbure  b
(figure 1.3b), (membranes, dalles, a b
voûtes, coquilles) l'une des trois a
dimensions appelée épaisseur, est beau- Figure 1.3 (b)
(a)
coup plus petite que les deux autres, qui composent la surface médiane.
Il est donc possible de négliger l'épaisseur et de considérer que l'ensemble de l'élément est
concentré dans sa surface médiane. Les membranes sont des éléments dépourvus de rigidité en flexion
et en compression et ne peuvent supporter que des états de traction biaxiale.

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 1.1.3 Les éléments tridimensionnels (solides à l'emporte-pièce)
Pour les solides dits trapus, les trois dimensions sont toutes comparables entre elles et, par
conséquent, l'analyse de l'état de déformation et des contraintes internes doit être tridimensionnelle,
sans aucune simplification ou approximation particulière.
1.2 LES TYPES DE STRUCTURES
Les éléments de structure unidimensionnels et bidimensionnels sont reliés entre eux pour
donner des structures porteuses. Dans de nombreux cas, les éléments bidimensionnels n'ont pas de
fonction portante (par exemple, les murs des bâtiments), et il est donc nécessaire de mettre en évidence
graphiquement et de calculer uniquement ce que l'on appelle l'ossature, composée exclusivement
d'éléments unidimensionnels. Cette ossature, selon le type de contrainte qui relie les différentes poutres
entre elles, sera alors dite en treillis ou en charpente. Dans le premier cas, le calcul se fait en supposant
que c’est des rotules qui relient les poutres entre elles, alors que dans le second cas, les poutres sont
considérées comme encastrées les unes dans les autres.
Exemples d'ossatures porteuses : un pont à poutres en bois, une ferme en bois, un centre de voûte, une
charpente métallique plane, une grille et une charpente tridimensionnelle.
1.3 BUT DE LA RESISTANCE DES MATERIAUX
La RDM est la science du dimensionnement ; c’est la théorie du calcul des éléments des
structures. Elle découle d’une théorie plus générale appelée Mécanique des Milieux Continus (MMC).
En d’autres termes, c’est la discipline qui a pour but de rechercher ou d’imaginer d’abord les meilleures
formes et ensuite déterminer les quantités de matières (dimensions) nécessaires et suffisantes à
donner aux éléments d’une structure pour lui permettre de résister à l’action des forces qui le
sollicitent.
Ce dimensionnement fait appel à des calculs qui prévoient le comportement de l’objet dont la
conception doit réunir les meilleures conditions de sécurité, d’économie et d’esthétique. Plus
explicitement, elle permet :
- Déterminer les dimensions fonctionnelles de la pièce connaissant les actions mécaniques et la
nature du matériau ;
- Choisir le matériau constituant la pièce connaissant les actions mécaniques, les dimensions de la
pièce et le type de vérification ;
- Vérifier la résistance à la rupture de la pièce (le dépassement de la limite a la résistance élastique
Re ou à la rupture Rr du matériau) connaissant les actions mécaniques, les dimensions de la pièce
et la nature du matériau ;
- Vérifier la résistance à la déformation de la pièce (le dépassement de la valeur maximale
imposée par le cahier de Charge) connaissant les actions mécaniques, les dimensions de la pièce,
la nature du matériau et le Cahier de Charge ;
- Vérifier la résistance à la fatigue de la pièce (Rupture après un certain nombres de cycles de
déformation imposée par le Cahier De Charge) connaissant les actions mécaniques, les
dimensions de la pièce, la nature du matériau et le Cahier de Charge ;
- Vérifier la résistance au fluage de la pièce (Déformation continue de la pièce dans le temps, sous
l’action des actions mécaniques constantes qui amènent a la rupture la pièce) connaissant les
actions mécaniques, les dimensions de la pièce, la nature du matériau et le Cahier de Charge ;

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- Optimiser le cout de la pièce par changement des formes, des dimensions, des matériaux, …
connaissant les actions mécaniques, les dimensions de la pièce, la nature du matériau et le Cahier
de Charge ;
La résistance des matériaux est un outil indispensable à toute modélisation en calcul des
structures. Même si d'autres méthodes (par exemple les éléments finis) sont en général utilisées, un
calcul rapide de RDM permet de vérifier les ordres de grandeur et de juger de l'opportunité d'utiliser
d'autres méthodes plus complexes.
1-4 HYPOTHESES DE LA RESISTANCE DES MATERIAUX
Etant une théorie simplifiée de la mécanique des milieux continus, La RDM ne
s’intéressera qu’à l’étude des solides particuliers, considérés ici comme déformables. Ainsi un
certain nombre de restrictions sont nécessaires et elles porteront sur la géométrie du solide
étudié, le matériau dont il est constitué, et dans une moindre mesure les liaisons et les efforts
extérieurs.
1-4-1 HYPOTHESES SUR LA GEOMETRIE DU SOLIDE A ETUDIER
Une poutre est un solide engendré par une surface plane (S) dont le centre d’inertie
géométrique G décrit une courbe G0G1 (appelée ligne ou fibre moyenne), le plan (P) de (S)
restant normal à la courbe G0G1 (Figure.1.1). Le centre d’inertie peut dans de nombreux cas
être confondu avec le centre de gravité.
Si l’aire (S) est constante, la poutre est dite de section constante (fig. 1.1). Mais très
souvent, en vue de proportionner les dimensions de la poutre aux efforts qu’elle doit supporter,
l’aire (S) varie lorsque son centre de gravité décrit la fibre moyenne ; la poutre est alors dite
de section variable, et l’on supposera que la section varie continûment le long de la fibre
neutre (fig. 1.2 et fig. 1.3). La figure 1.4 donne un contre exemple de poutre.

(S)

G
G1
Fig. 1.2 : Poutre à section variable
GO
P
Fig.1.1 : Poutre
Fibre ou Ligne moyenne Plan de symétrie
Plan moyen Contre exemple :
D

Gn G3 G2 G1

S1
S3 S2
Sn
L (longueur de la poutre)
Fig. 1.4 : Contre exemple de poutre
Fig. 1.3 : Poutre droite à section variable

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Ainsi, on définit :
- une poutre gauche est une poutre dont la fibre moyenne est une courbe gauche ;
- une poutre plane est une poutre dont la fibre moyenne est une courbe plane ;
- une poutre droite est une poutre dont la fibre moyenne est un segment de droite orienté
- Une poutre à plan moyen est une poutre plane dont un plan de la fibre moyenne est un plan
de symétrie appelé plan moyen.
1-4-2 HYPOTHESES SUR LE MATERIAU DU SOLIDE A ETUDIER
Pour toutes les études que nous mènerons en RDM, nous allons considérer que le
matériau dont est constituée la poutre est : homogène, isotrope et élastique linéaire.
1-4-2-1 Homogénéité
Un milieu est dit homogène, lorsqu’il est constitué de mêmes particules. Un milieu,
quel qu’il soit, ne peut être considéré comme homogène qu’au-dessus d’une certaine échelle
dimensionnelle qui lui est propre.

Prenons l’exemple d’un matériau très courant comme le béton : lorsqu’on regarde un
poteau suffisamment loin, on voit le béton comme matériau homogène. Pourtant, à l’échelle
microscopique, le béton est un matériau composite de granulats, de ciment, d’eau et
d’adjuvants d’où hétérogène. Ainsi en est-il des aciers.
Il est aussi important de s’intéresser à la répartition spatiale des hétérogénéités dans le
matériau. En effet si cette répartition est régulière (périodique par exemple), on pourra se
ramener plus facilement à un matériau homogène équivalent.
Ainsi, pour l’étude des poutres, il faudra que la plus grande dimension transversale
soit grande (supérieure à 10 fois) par rapport à la dimension de la plus grande hétérogénéité
présente dans le matériau (taille des granulats du béton par exemple).
On peut aussi ajouter qu’en pratique c’est souvent un choix de modélisation de
considérer qu’un matériau est homogène.
1-4-2-2 Isotropie
Un matériau est dit isotrope s’il présente les mêmes propriétés dans toutes les
directions de l’espace.
S’agissant des caractéristiques mécaniques des matériaux, il est parfois assez intuitif de
dire si un matériau est isotrope ou non. Si l’on considère un matériau qui possède des fibres
ayant une direction privilégiée (comme le bois), du fait de l’orientation particulière de ces
fibres, le bois ne sera pas isotrope.
Une expérience simple menée avec une peau de banane permet facilement de se rendre
compte qu’il est plus facile de déchirer la peau en tirant dans la direction perpendiculaire à la

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plus grande direction (direction orthogonale aux fibres de la peau) qu’en tirant dans la
direction des fibres.

1-4-2-3 Élasticité linéaire

Un matériau est dit élastique s’il retrouve entièrement sa forme ou son volume après
avoir subi un cycle de charge/décharge quelconque.
1-4-3 HYPOTHESES SUR LA DEFORMATION
1-3-3-1 Déformations
Les poutres sont étudiées dans l’Hypothèse des Petites Perturbations (HPP). Les
déformations sont supposées très petites afin de rester dans le domaine d’élasticité linéaire de
la matière.
1-4-3-2 Hypothèse de Navier-Bernoulli
Hypothèse de Navier-Bernoulli : les sections normales à la ligne moyenne restent
planes et normales à la ligne moyenne pendant la déformation de la poutre. Un énoncé
souvent plus répandu est de dire que toute section droite (i.e. plane et perpendiculaire à la ligne
moyenne) avant déformation reste droite après déformation. (figure 1.5)
Cette hypothèse est bien vérifiée dans de nombreux cas de sollicitations simples.

Fig. 1.5 : Visualisation de l’hypothèse de Navier-Bernouilli

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CHAPITRE 2 : ACTIONS MECANIQUES
Objectifs spécifiques : Au terme de ce chapitre, chaque étudiant doit être capable :
- d’identifier, de modéliser et de déterminer les différents types de charges dans une
construction.
- d’effectuer analytiquement et graphiquement les opérations sur les vecteurs forces
2.1 FORCES
2.2.1 Définition
Les forces (efforts, charges) sont utilisées en mécanique pour représenter, modéliser ou schématiser
les actions mécaniques qui sont toute cause capable de maintenir un corps au repos (Statique), ou de
créer ou modifier le mouvement d’un corps (cinématique), ou encore de le déformer (Résistance des
matériaux).
Selon le mode d’action mécanique, on peut regrouper les forces en deux catégories :
 Les actions mécaniques qui s’exercent à distance telles que : l’action de la pesanteur et l’action
d’un champ magnétique, etc…
 Les actions mécaniques de contact qui résultent du contact entre deux ou plusieurs solides
(l’action de l’eau sur une paroi de barrage - force de pression)
2.2.2 Modélisation mathématique d’un vecteur force
Un vecteur est une grandeur modélisée dans le plan
ou dans l’espace par un segment de droite orienté Direction
et est caractérisé par : ou support

- Sa direction : droite qui porte le vecteur (AB) Intensité

défini par l’angle  B
- Son sens : symbolisé par une flèche de 𝐹⃗ Extrémité
l’origine à l’extrémité (AB)
Origine
- Son intensité (module) : la valeur de la 
grandeur mesurée par le vecteur noté : F ou A
𝐹⃗ = 𝐴𝐵⃗ ou encore 𝐹⃗ = 𝐴𝐵⃗ Ligne de
Référence
- Son point d’application : le point A qui sert
d’origine à un représentant du vecteur. Fig. 1.1
2.2.3 Charges dans les constructions
Les charges sont des forces qui sont connues dont le calcul de leur intensité se fait avec
précision. Ces forces sont dues par exemple à des phénomènes naturels (vent) ou artificiels
(explosion), et provoquées par un contact (choc), ou à distance (pesanteur, magnétisme). La
détermination des charges (origine, nature), de leur intensité (moyenne, maximum probable), et de
leur combinaison éventuelle, est spécifiée par les normes publiées par l’Eurocode.
[Link] Types de charges dans un bâtiment
Considérons la coupe schématique d'un immeuble :

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 Légende :
1- Mur de façade
4 4
2- Mur de refend (mur porteur qui se trouve à
l’intérieur de la maison)
8
4
3- Charge concentrée
4- Action du vent
1 3 1
00C 9 5- Personnes
2
6- Meuble
10 5
7- Poussées des terres
11 6 8- Plancher en béton armée
9- Cloisons
10- Température
12
7 11- Revêtement de plancher
12- Poutre en béton armé
13 13- Automobile
14
14- Sous-pression d’eau
Fig. 2.2 : illustration des causes de charges dans
une construction
[Link] Classes de charges dans un bâtiment
Toutes ces actions peuvent être classées en actions permanentes d'intensité constante ou très peu
variables, et en actions variables dont l'intensité varie fréquemment et de façon importante dans le
temps.
a- Les charges permanentes, fixes ou invariables (Symbole Général G).
Elles comprennent avant tout le poids propre des divers éléments de la construction. Le poids propre
est fréquemment la charge la plus importante agissant sur une construction, surtout pour les grandes
structures faites en matériaux lourds.
Exemple : Dans notre exemple,
- les charges 1 et 2 dues aux murs de façades et refends ainsi que celles amenées par les planchers
et les poutres en béton armé 8 et 12.
- Les charges amenées par les poids des autres éléments de la construction : ce sont les charges
amenées par : les cloisons 9, les revêtements de plancher 11, la couverture et les équipements
fixes.
- Les poussées des terres 7 et les pressions éventuelles de liquides telles que les sous-pressions
d'eaux dues aux nappes phréatiques 14.
b- Les surcharges, charges variables, ou mobiles (Symbole général Q)
Il s'agit de toutes les surcharges qui peuvent envahir une construction (foule ; matières entreposées ;
surcharges de locaux : bureaux, salles à usages divers ; véhicules ; engins et machines ...) et de toutes
les actions "visibles" qui provoquent des forces (neige ; accumulation d’eau ; vent ; givre (fine couche
de glace) ; poussée des glaces...).
Exemple : Dans l’illustration de la fig.2.2, elles sont :
- les charges d'exploitation comme : les charges concentrées 3, les personnes 5, les meubles 6 et
l'automobile 13 ;

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 - les charges climatiques fixées par des textes réglementaires telles que : le vent 4 ou
éventuellement la neige ;
- les actions de la température dues aux variations d'ambiance en cours de journée 10.
- Etc..
Une autre classification la moins courante en construction, est d’observer la nature statique
ou dynamique de la charge :
 Une charge est dite statique si elle s'applique progressivement, sans provoquer ni choc ni vibration
(par exemple : poids propre, neige). Éléments : 1,2,3,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14.
 Une charge est dite dynamique si elle s'applique brutalement ou non et provoque des oscillations
de la construction (par exemple : train, séisme, vent). Charge 14.
[Link] Modélisation des charges dans l'espace
Le choix du type la représentation spatiale des charges est un aspect important et impactant les
résultats finaux. Dans ce cours, 3 types de charge seront utilisés :
a- Charge concentrée
La charge concentrée est une charge qui agit sur 1 𝐹⃗ / (kN)
une structure en point. Exemple : Bille sur un
plan. L'action de la bille sur le plan est
représentée par la force : F⃗ / .
b- Charge Uniformément repartie 2 2
b-1 linéaire fig. 1.3
La charge linéaire est une charge qui agit le 𝑙
long d’une ligne de contact entre deux 𝑓⃗ / (𝑘𝑁/𝑚)
1 𝐹⃗ / (𝑘𝑁)
éléments de structure. Exemple : Cylindre sur
un plan. L'action du cylindre le plan peut être
représentée par : 2 2 2
- une force linéaire : 𝑓⃗ / . fig. 1.4
- Une force concentrée au centre de gravité
du contact par : 𝐹⃗ / .= 𝑓⃗ / ∗ 𝑙 … … . . 𝑒𝑞. 2.1
𝑓⃗ / (𝑘𝑁/𝑚 )
b-1 surfacique
La charge surfacique est une charge qui agit
sur la surface de contact entre deux éléments
de structure. Exemple : boite sur un plan. 𝑎 𝑏
L'action de la boite sur le plan peut être 𝑎 𝑏 (b)
représentée par : (a)
𝐹⃗ / = 𝑓⃗ / ∗ 𝑎 (𝑘𝑁)
- une force surfacique : 𝑓⃗ / . 𝑓⃗ / = 𝑓⃗ / 𝑥 𝑏(𝑘𝑁/𝑚)
∗ 𝑏(𝑘𝑁
- une force linéaire(linéique) :
𝑓⃗ / ∗ 𝑏 …………..eq.2.2.
𝑏/2
𝑎
𝑏/2
(c) (d)
Fig.1.5
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- Une force concentrée au centre de gravité du
contact par : 𝐹⃗ / .= 𝑓⃗ / ∗ 𝑎 ∗ 𝑏 𝑒𝑞. 2.3
c- Charge Variablement repartie
 Charge répartie variable : se dit d'une charge qui est répartie sur une poutre ou sur une surface
et qui varie en fonction d’une position a une autre. Exemple : la pression de l'eau sur un barrage. Plus
on est profond, plus la pression augmente. Graphiquement on schématisera la force ainsi :

b 𝑝(𝑘𝑁/𝑚 )

(S)

h
Eau
Barrage
Barrage

Représentation de la poussée de
(a) (b)
Fig.1.6 l’eau sur la surface S

La position de la résultante des pressions est située à h/3 du fond du lac.

2.1 4. Calcul des charges dans la construction :
Lors du dimensionnement d’une structure, la première phase de l’étude consiste à déterminer
précisément les charges que supportent les différents éléments de la structure. A titre d’exemple, un
bâtiment est composé de différents éléments de structure, prenant appuis les uns sur les autres. Les
éléments de structures en dessous supportent le poids des structures au-dessus. Il est donc nécessaire
de calculer le poids propre des différents éléments de construction. Il faut également tenir compte des
charges externe, telles que : le vent, le poids de la neige, les poussées d’eau de terre etc.
[Link] Calcul du poids propre des éléments de structures
Pour déterminer l'ensemble des charges de gravité agissant sur une structure, on fait recours à la masse
volumique des matériaux. Les principales valeurs sont :

Matériaux Masse volumique

Béton armé 2500 kg/m3 25 kN/m3
Béton non armé 2400 kg/m3 24 kN/m3
Acier 7850 kg/m3 80 kN/m3
Terrain meuble 20 kN/m3
Bois 700 kg/ m3 7 kN/m3
Eau 10 kN/m3
Mur maçonnerie 18 kN/m3
Revêtement bitumineux 24 kN/m3
La détermination de la répartition des charges de gravité (ou du poids) entre les différents éléments
d’appuis est appelé descente de charge.
Exemple d’application :

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Modéliser puis déterminer les charges sur chaque solive.

Solive de rive
Solive Plancher
intermédiaire 500 daN/m²

Poutrelle en I B
A 3m

mur
7 (entraxes) x 60 cm = 4,2m
Fig.1.7

Une solive de rive reprend 30 cm de largeur de plancher, alors qu’une solive

intermédiaire reprend 60 cm. D’où le schéma mécanique suivant :
Réponse :
 Modélisation des charges sur chaque solive.
P1 P2

3m 3m

 Détermination des charges sur chaque solive

P1 = 500 daN2 x 0,30m = 150 daN/m P2 = 500 daN2 x 0,60m = 300 daN/m
m m
[Link] Calcul de la poussée du vent
Le déplacement des vents engendre sur les constructions ou structures des charges pouvant menées à
la destruction de l’ouvrage.

(a) (b)
Fig.2.8
Il est primordial d’en tenir compte lors du calcul d’ouvrages. Dans le cadre de ce cours, nous étudions
uniquement une version simplifiée du calcul de la force du vent sur une surface.
Les effets produits par le vent sont des pressions et des dépressions statiques sur les parois ou les
toitures des bâtiments. Ces pressions ou dépressions agissent toujours perpendiculairement à la
surface de référence.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……10

La force du vent sur un élément de surface est fonction des
conditions suivantes :
 Situation du bâtiment ; zone urbaine, plaine dégagée… ;
 Hauteur du bâtiment
 Situation géographique du bâtiment ;
La charge ou la pression du vent sur une surface s'exprime par la Fig.2.9
formule suivante :
q =q ∗ C ∗ C (kN/m ) 𝑒𝑞. 2.4
qz : pression dynamique de point à la hauteur de référence z. elle est fonction de la vitesse du vent
mesurée, son expression est la suivante : q = (ρ V ⁄2). En fonction de la situation géographique
elle varie généralement entre 0.9 à 3.3 kN/m2 dans les milieux très exposés.
Cpe : coefficient de pression en fonction de la forme du bâtiment et de la situation de la surface
considérée dans le bâtiment ; corniche, bord du toit, angle... (Déterminer à partir des tableaux de
données)
Ch : Coefficient en fonction de la hauteur du bâtiment et de sa situation ; zone urbaine, plaine dégagée,
rive de lac... varie de 0.8 à 2.5 (Déterminer à partir des tableaux de données)
[Link] Calcul de la poussée de l'eau sur une paroi verticale
La pression de l'eau sur une paroi verticale (fig.2.6) est proportionnelle à la profondeur à laquelle on
se trouve. La formule qui permet de calculer la pression vaut :
Pression p = profondeur * masse volumique eau (kN/m2)
Remarque : la pression de l'eau à une profondeur donnée est équivalente dans toutes les directions.
La résultante de la poussée de l'eau sur le barrage
𝑝 (𝑘𝑁/𝑚) pour une tranche(b=1) de h mètre de profondeur
2h/3
𝑃(𝑘𝑁) est égale à : 𝑃 = 𝑝 𝑥 𝑒𝑞. 2.5

Barrage h/3 Barrage La position de la résultante des pressions est

Représentation triangulaire située à du le fond du lac.
(c) de la poussée de l’eau (d)

2.2 OPERATIONS SUR LES VECTEURS FORCES.

2.2.1 Résultante de deux vecteurs forces concourantes.
Soient deux forces 𝐹⃗ et 𝐹⃗ appliquées à un point O du solide (Figure 2.3). Pour la détermination de
leur résultante 𝑅⃗, on construit un parallélogramme sur 𝐹⃗ et 𝐹⃗ (Figure 2.4). Le module et la direction
de la résultante 𝑅⃗ sont déterminés par la diagonale du parallélogramme construit sur ces deux forces
(figure 2.5- Règle du parallélogramme).

𝐹⃗ 𝑅⃗
𝐹⃗ 𝜑 𝜑
𝜑
𝜑
O O
𝐹⃗ 𝐹⃗
Fig. 2.10a Fig. 2.10b : Parallélogramme de deux forces

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……11

On note :
𝑅⃗ = 𝐹⃗ + 𝐹⃗ 𝑒𝑞. 2.6
Son module s’obtient par :

𝑅⃗ = 𝐹 + 𝐹 + 2𝐹 𝐹 cos 𝜑 𝑒𝑞. 2.7

Sa direction est :
𝐹 𝐹 𝑅 𝑅
= = = 𝑒𝑞. 2.8
𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑠𝑖𝑛(𝜋 − 𝜑) 𝑠𝑖𝑛𝜑
2.2.2 Résultante de plusieurs forces concourantes
[Link] Méthode du parallélogramme des forces
On peut faire la somme de plusieurs forces appliquées en un point commun (Figure 2.11a), en
faisant leur composition suivant la règle du parallélogramme par composer les forces 𝐹⃗ et 𝐹⃗ trouver
leur résultante𝑅⃗ , puis composer cette dernière et la force 𝐹⃗ , construire un parallélogrammesur𝑅⃗ et
𝐹⃗ , trouver la résultante 𝑅⃗ , et ainsi de suite, jusqu'à obtention de la résultante finale (en grasse ligne dans la
figure 2.12.b).
𝐹⃗ 𝑅⃗
𝐹⃗
𝑅⃗
𝐹⃗ 𝐹⃗
𝑅⃗
𝑂 𝐹⃗
𝑂 𝐹⃗
𝐹⃗ 𝐹⃗ 𝑅⃗

𝐹⃗ 𝐹⃗

figure 2.11a figure 2.11b

[Link] Règle du polygone des forces
Pour la construction du polygone des forces, on respecte le sens et la direction de chaque force. Tout
d’abord, on place l’origine du vecteur 𝐹⃗ à l’extrémité B de 𝐹⃗ , puis de placer l’origine 𝐹⃗ à l’extrémité
C de 𝐹⃗ , etc… ; en joignant le point A d’application des forces et l’extrémité de 𝐹⃗ , on obtient la
résultante 𝑅⃗ . La méthode porte le nom : La règle du polygone des forces (Figure 2.12b).
La ligne brisée ABDCEF s’appelle polygone des forces et le segment AF, vecteur fermant le
polygone s’appelle la résultante des forces.
𝐹⃗ D
𝐹⃗ 𝐹⃗
𝐹⃗ E
C
𝑂 𝐹⃗ 𝐹⃗ 𝐹⃗
𝐹⃗ A 𝐹⃗ B
F 𝑅⃗
𝐹⃗
Fig.2.12a : Système des forces concourantes Fig.2.12.b : Polygone des forces

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S’il y a n forces 𝐹⃗ , 𝐹⃗ ,…, 𝐹⃗ , concourantes en O, leur résultante unique 𝑅⃗, est appliquée en O, et vaut
la somme géométrique des vecteurs forces :

𝑅⃗ = 𝐹⃗ + 𝐹⃗ + ⋯ + 𝐹⃗ = 𝐹⃗ 𝑒𝑞. 2.9

2.2.3 Décomposition géométrique d’un vecteur force.

[Link] Décomposition suivant deux directions
Décomposer une force revient à trouver les forces, appelées composantes, qui sont appliquées au même point,
et produiront un effet équivalent à celui de la fore décomposée.
On appelle composante d’un vecteur sur un axe donné, sa projection orthogonale sur ce dernier
B (n) B
𝐹⃗ (n)
C 𝐹⃗
(m)
A (m)
A
D
Fig. 2.13a Fig.2.13b
La décomposition de la force 𝐹⃗ est valable lorsque les directions (m) et (n) des composantes cherchées
(fig.2.13b) sont connues. Pour déterminer ces composantes, il suffit de mener par le point
d’application A de la force 𝐹⃗ et par l’extrémité B de la force 𝐹⃗ deux droites parallèles à (m) et (n) :
les points d’intersections définissent un parallélogramme ADBC dans lequel la force est la diagonale
et les côtés AD et AC sont les composantes 𝐹⃗ 𝑒𝑡 𝐹⃗ (fig.2.13b). Soit :
𝐹⃗ = 𝐹⃗ 𝑒𝑡 𝐹⃗ 𝑒𝑞. 2.10
[Link] Décomposition suivant trois directions n

On peut décomposer une force d’une façon

unique, suivant trois directions arbitraires non parallèles à 𝐹
un plan (figure 2.14a). La solution conduit à un
parallélépipède dont les arêtes ont les directions données
et dont la diagonale AB est constituée par la force 𝐹⃗
décomposée. La force 𝐹⃗ est égale à la somme des p
composantes cherchées et sera écrite :
𝐹⃗
𝐹⃗ = 𝐹⃗ + 𝐹⃗ + 𝐹⃗ 𝑒𝑞. 2.11
𝐹⃗
La force 𝐹⃗ fait les angles 𝜃 , 𝜃 , 𝜃 respectivement
avec les axes x, y, et z du système de coordonnées m
cartésiennes orthogonales Oxyz (fig.2.14b). Pour
décomposer 𝐹⃗ suivant Fig.2.14a
les trois axes construisons un parallélépipède dans lequel
𝐹⃗ sera une diagonale.
Le vecteur force s’écrit :

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 z

𝐹⃗ = 𝐹⃗ + 𝐹⃗ + 𝐹⃗ = 𝐹 𝑥 + 𝐹 𝑦 + 𝐹 𝑧̂ 𝑒𝑞. 2.12
tel que 𝐹 , 𝐹 , 𝐹 sont les composantes de la force 𝐹⃗ et dont N (dx,dy,dz)
𝐹⃗
les modules sont :
𝜃 𝐹⃗
𝐹𝑥  𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃 , 𝐹𝑦  𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃 , 𝐹𝑧  𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝑞. 2.13
D’où le module de la force F : 𝜃 𝐹⃗ y
O
𝐹⃗ = 𝐹 +𝐹 +𝐹 𝑒𝑞. 2.14 𝜃
𝐹⃗
Les cosinus directeurs s’obtiennent :
𝐹 𝐹 𝐹 x
𝑐𝑜𝑠𝜃 = , 𝑐𝑜𝑠𝜃 = , 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑒𝑞. 2.15
𝐹⃗ 𝐹⃗ 𝐹⃗
Le module de la force𝐹⃗ , peut s’exprimer autrement, en utilisant
les cosinus directeurs :
Fig. 2.14b
𝐹 𝐹 𝐹
𝐹⃗ = = = 𝑒𝑞. 2.16
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
[Link] Décomposition d'une force si un point de sa ligne d’action est connu
Si le point N de coordonnées dx, dy et dz appartenant à la ligne d’action de la force 𝐹⃗ est connu
(Figure 2.14b). Le vecteur 𝑂𝑁⃗ forme les angles 𝜃 , 𝜃 , 𝜃 avec les axes x, y et z, et d son module, nous
pouvons écrire :
𝑑𝑥  𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃 , 𝑑𝑦  𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃 , 𝑑𝑧  𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝑞. 2.17
Il vient donc :
𝑂𝑁⃗ = 𝑑 = 𝑑 +𝑑 +𝑑 𝑒𝑞. 2.18

Comme, on peut l’exprimer par la relation ; en introduisant les cosinus directeurs :

𝑑 𝑑 𝑑
𝑑= = = 𝑒𝑞. 2.19
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Par divisons membre à membre les relations (2.14) et (2.17), nous obtenons :
𝐹 𝐹 𝐹 𝐹
= = = 𝑒𝑞. 2.20
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
[Link] Décomposition analytique d’une force
Considérons la force 𝐹⃗ appliquée à l’origine O du système de coordonnées orthogonales x, y, z. Pour
définir la direction de 𝐹⃗ , nous traçons le plan vertical OBAC contenant 𝐹⃗ , tel qu’indique lafigure
2.13a.
Le plan OBAC contient l’axe vertical z, l’orientation de ce plan peut être définie par l’angle qu’il
forme avec l’axe y dans le plan (x, y), tandis que l’orientation de la force 𝐹⃗ dans le plan OBAC
estdonnée par l’angle  qu’elle fait avec l’axe z.

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 z z z
B B
B

A A A
𝐹⃗ 𝐹⃗

𝜃 𝜃 𝜃 𝐹⃗
𝐹⃗ 𝐹⃗ 𝐹⃗
y y y
O O O
𝜑 𝜑 𝐹⃗ 𝜑
𝐹⃗
C 𝐹⃗ C C

x (a) x (b) x (c)

Figure 2.15
Nous décomposons d’abord la force 𝐹⃗ en ces composantes 𝐹⃗ 𝑒𝑡 𝐹⃗ . Cette dernière (𝐹 )étant contenue
dans le plan (x, y) (Figure 2.15b). Les composantes scalaires de 𝐹⃗ sont alors :
𝐹  𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝑡 𝐹  𝐹 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝑞. 2.21
Ensuite, la composante 𝐹⃗ peut se décomposer, en 𝐹⃗ 𝑒𝑡 𝐹⃗ suivant les directions x et y. nousaurons
alors les composantes scalaires (Figure 2.15c)
𝐹  𝐹 𝑠𝑖𝑛𝜑  𝐹 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑒𝑞. 2.22. 𝑎
𝐹  𝐹 𝑐𝑜𝑠𝜑  𝐹 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑒𝑞. 2.22. 𝑏
Exemple :
z
L'angle entre la direction AB et l’axe z est de 150 (figure A
2.16). La tension 𝑇⃗ dans la direction (AB) est égale à 6
KN, calculer : 𝑇⃗ 𝑇⃗
°
15
les composantes de la force𝑇⃗ au point A,
𝑇⃗ y
b- les angles 𝜃 , 𝜃 𝑒𝑡 𝜃 qui définissent la direction de O
cette force. 𝑇⃗ 60°
Solution : 𝑇⃗
B
a- Les projections de la tension appliquée au point A x
sont : Fig. 2.16
𝑇 −𝑇 𝑐𝑜𝑠15° 𝑒𝑞. 2.23𝑎
𝑇 −𝑇 𝑠𝑖𝑛15° 𝑒𝑞. 2.23𝑏
Et, les projections de TBh, dans le plan (x, y) sont :
𝑇 𝑇 𝑠𝑖𝑛60° = 𝑇 𝑠𝑖𝑛15° 𝑠𝑖𝑛60° 𝑒𝑞. 2.24𝑎
𝑇 𝑇 𝑐𝑜𝑠60° = 𝑇 𝑠𝑖𝑛15° 𝑐𝑜𝑠60° 𝑒𝑞. 2.24𝑏
D’où, les composantes de la tension 𝑇⃗ sur les axes sont :
𝑇 𝑇 𝑠𝑖𝑛60° = 𝑇 𝑠𝑖𝑛15° 𝑠𝑖𝑛60° = 1,34 𝐾𝑁 𝑒𝑞. 2.25𝑎
𝑇 𝑇 𝑐𝑜𝑠60° = 𝑇 𝑠𝑖𝑛15° 𝑐𝑜𝑠60° = 0.78 𝐾𝑁 𝑒𝑞. 2.25𝑏
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 𝑇 𝑇 𝑐𝑜𝑠15° = −5.79 𝐾𝑁 𝑒𝑞. 2.25𝑐
b- les angles 𝜽𝒙 , 𝜽𝒚 𝒆𝒕 𝜽𝒛 qui définissent la direction de la tension 𝑻⃗𝑩 sont déterminés par la
relation :
𝑇 𝑇 𝑇
𝑇    𝑒𝑞. 2.26𝑎
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
D’où
𝑇
𝑐𝑜𝑠𝜃   0.23 → 𝜃 = 77° 𝑒𝑞. 2.26𝑏
𝑇
𝑇
𝑐𝑜𝑠𝜃   0.129 → 𝜃 = 82.6° 𝑒𝑞. 2.26𝑐
𝑇
𝑇
𝑐𝑜𝑠𝜃   − 0.97 → 𝜃 = 165° 𝑒𝑞. 2.26𝑑
𝑇
2.2.4 Produit scalaire de deux vecteurs forces.
Le produit scalaire de deux vecteurs forces 𝐹⃗ et 𝐹⃗ est le réel : 𝑃 = 𝐹⃗ . 𝐹⃗ tel que :
𝑃 = 𝐹⃗ . 𝐹⃗ = 𝐹 . 𝐹 +𝐹 .𝐹 + 𝐹 .𝐹 𝑒𝑞. 2.27𝑎
ou encore :

𝑃 = 𝐹⃗ . 𝐹⃗ = 𝐹⃗ . 𝐹⃗ cos(𝐹⃗ , 𝐹⃗ ) 𝑒𝑞. 2.27𝑏

2.2.5 Produit vectoriel de deux vecteurs forces.
𝑃⃗ = 𝐹⃗ 𝐹⃗
Le produit vectoriel de deux vecteurs forces 𝐹⃗ et 𝐹⃗ est le
vecteur : 𝑃⃗ = 𝐹⃗  𝐹⃗ tel que :
- sa direction est perpendiculaire au plan formé par les deux
vecteurs 𝐹⃗ et 𝐹⃗ 𝐹⃗

- Son sens est tel que (𝐹⃗ 𝐹⃗ 𝑃⃗ ) soit direct (règle du tire 𝐹⃗
bouchon). Figure 2.17
- Sa norme est : 𝑃⃗ = 𝐹⃗ 𝐹⃗ = 𝐹⃗ . 𝐹⃗ sin(𝐹⃗ , 𝐹⃗ ) 𝑒𝑞. 2.28
2.2.6 Moment d’un vecteur par rapport à un point.
Soit un repère orthonormé direct (O, 𝚤̂, 𝚥̂,) et un vecteur force 𝐹⃗ de composantes (Fx, Fy, Fz) défini dans
ce repère et appliqué au point M de coordonnées (XM, YM, ZM). Considérons un point A de
coordonnées (XA,YA, ZA) appartenant au même repère et distinct du point M. z
[Link] Moment vectoriel y
Le moment vectoriel du vecteur force 𝐹⃗ appliqué au point M par O
⃗ ⃗
rapport au point A est le vecteur noté : 𝑀 (𝐹⃗ ) tel que : 𝑀 (𝐹⃗ )
⃗ x 
𝑀 (𝐹⃗ ) = 𝐴𝑀⃗ 𝐹⃗ 𝑒𝑞. 2.29𝑎
A
Son module est alors : Figure 2.18 M

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 ⃗
𝑀 (𝐹⃗ ) = 𝐴𝑀⃗ . 𝐹⃗ sin(𝐴𝑀⃗, 𝐹⃗ ) 𝑒𝑞. 2.29𝑏

Avec α =(𝐴𝑀⃗, 𝐹⃗ )
[Link] Moment algébrique

On appelle moment algébrique du vecteur force 𝐹⃗ z

appliqué au point M par rapport au point A le vecteur noté :
k
𝑀 (𝐹⃗ )tel que : j y
O
𝑀 (𝐹⃗ ) = ±𝐹. 𝑑 𝑒𝑞. 2.30 i
MA F  F
Convention des signes :
x
- Si vecteur force F fait tourner le solide (S) autour de A A d
M
dans le sens trigonométrique, le moment est positif. Dans (S)
le cas contraire, il est négatif. Fig. 1.19

[Link] Théorème de Varignon

Le moment d’un vecteur 𝐹⃗ de composantes (Fx, Fy) appliqué y
+
au point M par rapport à un point A est égal à la somme des A dX Fy
moments de ses composantes par rapport à ce même point F
A. dY
j M
𝑀 (𝐹⃗ ) = 𝑀 (𝐹⃗ ) + 𝑀 (𝐹⃗ ) 𝑒𝑞. 2.31 d Fx
i x
O

fig.2.20
[Link] Détermination du moment d’un vecteur par rapport à un point A connaissant
celui du point B.
Soit 𝐹⃗ ce vecteur, on a :
⃗ ⃗
𝑀 (𝐹⃗ ) = 𝑀 (𝐹⃗ ) + 𝐵𝐴⃗ 𝐹⃗ 𝑒𝑞. 2.32
[Link] Exemple
La plaque d’épaisseur négligeable est libre de se déplacer dans le plan
(O,x,y) autour du point fixe O. Cette plaque est soumise aux 4 forces :
𝐴⃗ , 𝐵⃗ , 𝐶⃗, 𝐹⃗ .
On donne 0A = 0,12m ; OB = 0,15 m ; OC = 0,2m.
A  80 N ; B  30 N ; C  50 N
1- Donner l’expression de la résultante 𝐵⃗ des forces appliquées à la
plaque ?
2- Calculer les moments
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ fig.2.21
suivants : 𝑀 𝐴⃗ , 𝑀 𝐵⃗ , 𝑀 𝐶⃗ . 𝑀 𝐹⃗

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2.2.7 Les couples : 𝑛
Un couple est un moment produit par 2 forces
𝐶⃗ = (𝑟⃗ − 𝑟⃗ ) 𝐹⃗
égales, parallèles, non colinéaires et de
sens opposés.
Vectoriellement, un couple est défini par : 𝑟
O
C⃗ = r⃗ ∧ F⃗ + r⃗ ∧ −F⃗ = (r⃗ − r⃗ ) ∧ F⃗ 𝜃 −𝐹⃗
𝐹⃗ 𝑟
= r⃗ ∧ F⃗ 𝑒𝑞. 2.32 𝜃
𝑆𝑜𝑖𝑡 C⃗ = ‖𝑟 + 𝑟 ‖. sinθ. F . 𝑛 = F. d . 𝑛. 𝑒𝑞. 2.33

Fig.2.22
Moment d’un couple de force (𝐹 = 𝐹 = 𝐹)
𝐹⃗ 𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
𝐹⃗
𝐹 . +𝐹 . = + . 𝐹 = 𝐹. 𝑑 … … … 𝑒𝑞. 2.34
2 2 2 2

Fig.2.23
L’intensité d’un couple est donc égale à F.d, soit le produit de l’intensité d’une force est de la
distance (perpendiculaire) entre les deux forces.
Comme les rayons r⃗ et r⃗ peuvent être quelconques dans le plan défini par les deux forces,
la valeur du couple est indépendante du centre de rotation.
Le couple de force peut être déplacé dans le plan sans modifier l'équilibre d'un corps car le
moment est constant et la résultante des forces est nulle. La valeur d’un couple ne change pas, tant
que le produit F.d reste constant et tant que les forces agissent dans des plans parallèles.

(a) (b) (c)

Fig.2.24
Hormis ces caractéristiques, un couple a les mêmes propriétés qu’un moment, c'est-à-dire que
l’on peut faire l’addition de couples et l’on peut décomposer un couple sur les 3 axes de références :
C⃗ = C ı̂ + C ȷ̂ + C k 𝑒𝑞. 2.35
Exemple :
Remplacer les deux couples par un seul couple.

fig.2.25

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 CHAPITRE 3 : CINEMATIQUE ET STATIC DES SYSTEMES PLANS
DES CORPS RIGIDES
Objectifs : A la fin de ce chapitre chaque étudiant doit être capable de :
- Définir cinématiquement et statiquement les liaisons planes
- A partir du concept de dualité statique-cinématique, écrire sous la forme compacte les
équations cinématiques d’un corps rigide
- Appliquer le principe de travail virtuel à un système rigide en équilibre
3.1 DEGRE DE LIBERTE D'UN SYSTEME MECANIQUE
Le degré de liberté d'un système mécanique représente le nombre de coordonnées généralisées qui
sont nécessaires et suffisantes pour décrire sa configuration. Un système à g degrés de liberté peut
donc être agencé selon ∞g configurations différentes.
Un solide isolé dans l’espace (avion) peut se TZ RZ
RY
déplacer par rapport à un repère (O, x, y, z), suivant
l’un des six mouvements suivants :
- Trois translations : Tx, Ty, Tz. TY
O
- Trois rotations : Rx, Ry, Rz. RX
Chacune des possibilités de ces mouvements est TX
appelée degré de liberté. Un solide libre possède
Figure 3.1
six degrés de liberté

3.2 DEPLACEMENTS ELEMENTAIRES DE DEUX POINTS GENERIQUES P ET O

D'UN CORPS RIGIDE
{𝑑𝜑} 𝑦
La relation qui lie les déplacements élémentaires de deux 𝑧
points fixes P et O d'un corps rigide soumis à un mouvement 𝑧
𝑂
de roto-translation (figure 3.2) est la suivante :
𝑃
𝑑𝑆 = {𝑑𝑆 } + {𝑑𝜑}{𝑂𝑃} 𝑒𝑞. 3.1 𝑟⃗
𝑒̂
où {dφ}, appelé vecteur de rotation dont l’axe d'application 𝑥
est celui de la rotation instantanée; le sens pieds-tête d'un
observateur qui voit le corps tourner dans le sens inverse des 𝑒̂ 𝑦
𝑒̂
aiguilles d'une montre ; et pour grandeur, la valeur de l'angle
de rotation infinitésimal. 𝑥 Figure 3.2
Avec 𝑒̂ 𝑒̂ , 𝑒̂ vecteurs unitaires des axes de référence x, y et z, la relation 3.2 peut être écrite :
{𝑑𝜑}{𝑂𝑃} = 𝜑 𝑒̂ + 𝜑 𝑒̂ + 𝜑 𝑒̂  (𝑥 − 𝑥 )𝑒̂ + (𝑦 − 𝑦 )𝑒̂ + (𝑧 − 𝑧 )𝑒̂
(𝑢 − 𝑢 )𝑒̂ + (𝑣 − 𝑣 )𝑒̂ + (𝑤 − 𝑤 )𝑒̂
𝑒̂ 𝑒̂ 𝑒̂
= 𝑑𝑒𝑡 𝜑 𝜑 𝜑 𝑒𝑞. 3.2
(𝑥 − 𝑥 ) (𝑦 − 𝑦 ) (𝑧 − 𝑧 )
La relation (3.2) peut également être présentée sous la forme d'un produit d'une matrice antisymétrique,
appelée matrice de rotation, pour le vecteur position du point P par rapport au point O,

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……19

 0 −𝜑 𝜑 𝑥 −𝑥
𝑑𝑆 − {𝑑𝑆 } = 𝜑 0 −𝜑 𝑦 −𝑦 𝑒𝑞. 3.3
−𝜑 𝜑 0 𝑧 −𝑧
Dans le cas particulier d'une rotation élémentaire d'un corps rigide bidimensionnel dans son plan XY
(figure 3.4), l'équation 3.2 se particularise comme suit :
𝑒̂ 𝑒̂ 𝑒̂
(𝑢 − 𝑢 )𝑒̂ + (𝑣 − 𝑣 )𝑒̂ = 𝑑𝑒𝑡 0 0 𝜑 𝑒𝑞. 3.4
(𝑥 − 𝑥 ) (𝑦 − 𝑦 ) 0
𝑧 𝑧
𝑦 {𝜑 } 𝑃

𝑃 𝑥 ,𝑦 𝛼
𝑟 𝑄 𝑃
𝑒̂ 𝑂(𝑥 , 𝑦 )
𝑒̂ 𝜑
𝑥 𝑟 (𝑦 − 𝑦 )
𝛼
𝑒̂ 𝑄
𝑂 (𝑥 − 𝑥 )
Figure 3.3 Figure 3.4
En évaluant le déterminant de la matrice symbolique du côté droit de l'équation, on obtient
(𝑢 − 𝑢 ) = −(𝑦 − 𝑦 )𝜑 𝑒𝑞. 3.5𝑎
(𝑣 − 𝑣 ) = (𝑥 − 𝑥 )𝜑 𝑒𝑞. 3.5𝑏
Les équations 3.5 sont des relations linéaires qui décrivent le concept de linéarisation de la contrainte
de manière algébrique, déjà introduit précédemment sur une base plus intuitive. Une interprétation
géométrique (figure 3.4) de l'équation 3.5 peut alors être donnée, en considérant la rotation
élémentaire  de P autour de O. Le point P se déplacera vers P′ à une distance égale 𝑟 . Le
déplacement relatif horizontal, représenté dans la figure 3.4 par le segment PQ′, est donc égal à :
𝑢 − 𝑢 = 𝑃𝑄 = 𝑟𝜑 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑒𝑞. 3.6
Comme les triangles OQP et P′Q′P sont semblables, il s'ensuit que 𝑟𝑠𝑖𝑛 = 𝑦 − 𝑦 , de sorte que
l'équation 3.6 nous permette d'obtenir à nouveau l'équation 3.6a. De la même manière, il est possible
de vérifier la signification de la relation linéaire (3.5b).
3.3 DEFINITION CINEMATIQUE DES LIAISONS PLANES
Les liaisons externes sont celles reliant un corps rigide plan au système de référence fixe. Elles peuvent
être classées en fonction des mouvements élémentaires du point contraint P qui peuvent être
empêchés, ces mouvements étant constitués des deux translations 𝑢 et 𝑣 et de la rotation élémentaire
𝜑 . Il se crée ainsi une hiérarchie de liaisons, depuis celles qui contraignent plus faiblement le corps
(liaisons simples) jusqu'à celles qui empêchent plus efficacement ses mouvements (liaisons triples ou
articulations fixes).
3.3.1 Mouvement élémentaire d’un point des liaisons
[Link] liaison Simple (Glissant ou rouleau)
La liaison la plus simple est l’Appui Simple ou Glissant ou Rouleau (figure 3.9a) ou la tige de
connection (figure 3.9b). Cette contrainte impose au point P un mouvement le long de la droite p.

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 Dans le cas de la tige de connection de la figure
3.9b, la contrainte est linéarisée, comme cela a été n n
précisé dans la section précédente.
En termes mathématiques, les symboles de la P
figure 3.9 imposent la condition suivante : 𝑝 P 𝑝
𝑑𝑆 {𝑛} = 0 .. 𝑒𝑞. 3.7
(a) Appui glissant
C’est-à-dire que le déplacement élémentaire du (b) Tige de connection
point P présente des composantes égale à zéro sur
la droite n, perpendiculaire à la droite p. Figure 3.5
Par contre, la rotation élémentaire 𝜑 peut être différente de zéro.
Note : Les liaisons simples exigent que tout centre de rotation instantané soit situé sur une ligne
droite. Dans le cas du support du rouleau ou de la tige de connections, le centre de rotation
instantané doit se trouver sur la droite n, puisque celle-ci est perpendiculaire à la trajectoire
instantanée p.
[Link] liaison double, (Articulation ou rotule)
La liaison rotule (figure 3.6a) quant à elle, impose au point contraint P de rester fixe en translation
dans le plan, tandis que la rotation élémentaire 𝜑 peut se faire autour du même point P, qui coïncide
donc avec le centre de rotation instantanée. En termes mathématiques,
𝑑𝑆 = {0} 𝑒𝑞. 3.8
C
La condition précédente est de nature vectorielle et la rotule peut n
donc être considérée comme une double contrainte. On peut alors
considérer qu'en combinant convenablement deux contraintes
simples, le résultat pour le corps peut être une double contrainte. P
Le cas le plus typique est celui de deux tiges de connections non 𝑝
parallèles (figure 3.6b), dont les axes se rejoignent au centre de (b) Rotule idéale
(a) Rotule
rotation instantanée du corps C. Chaque tige de connection
conditionne en effet l’appartenance du centre à son axe, et les deux Figure 3.6
conditions sont compatibles. On dit que le centre C constitue une rotule idéale.
Lorsque les deux tiges de connection sont parallèles, le n
centre de rotation instantané coïncide avec le point à
l'infini des axes des tige de connection (figure 3.7a).
Cela signifie que le mouvement rigide devient une P
translation pure dans la direction p perpendiculaire à 𝑝
l'axe n. En termes mathématiques, nous avons les deux
conditions scalaires suivantes : (a) Double Tige de (b) Joint coulissant
𝑑𝑆 {𝑛} = 0 connection
𝑒𝑞. 3.9 Figure 3.7
𝜑 =0
La tige de connection double est donc une double contrainte et peut être représentée, de façon tout à
fait équivalente, par un joint coulissant (figure 3.7b).
[Link] Liaison triple (encastrement)
La seule contrainte triple de type local est l'articulation fixe ou support intégré (figure 3.8a) qui, par
définition, empêche les trois mouvements (il n'y a donc pas de centre de rotation) :

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 𝑑𝑆 = {0} n n
… … … . 𝑒𝑞. 3.10
𝜑 =0
P P
𝑝

(a) Joint fixe (b) Joint fixe

Figure 3.8
Il est évident que la triple contrainte peut être obtenue en combinant de manière appropriée une double
contrainte avec une simple contrainte (figure 3.8b).
[Link] liaison spécifique (deux translations – zéro rotation)
Dans la hiérarchie des liaisons planes décrites plus haut, il ne manque qu'un n
cas, qui, en règle générale, est rarement appliqué dans la pratique de la
construction, mais qui peut être défini mathématiquement et peut s'avérer
utile dans les applications du principe du travail virtuel. Cette contrainte est P
celle qui permet le mouvement de translation dans toutes les directions, alors 𝑝
qu'elle empêche la rotation
𝜑 = 0 … … … … … … … … … … … … … … … 𝑒𝑞. 3.11
Elle peut être représentée par un parallélogramme à double articulation Double articulation
parallélogramme
(figure 3.9) et constitue une contrainte unique qui oblige le centre de
rotation instantané à rester sur la droite à l'infini. Figure 3.9
Note : Jusqu’à présent, seules des liaisons ponctuelles ont été introduites, c'est-à-dire des liaisons
concentrées en un point ou, tout au plus, agissant dans une zone infinitésimale du corps.
La seule exception est celle de la rotule idéale (figure 3.6b) dans laquelle deux tiges de connection
sont appliquées à une distance finie l'une de l'autre.
3.3.2 Condition des liaisons
Dans la pratique de la construction, les liaisons sont disposées en différents points de l'élément de
structure, de manière à empêcher son mouvement. Ces conditions peuvent dites :
[Link] Hypostatique
Lorsque les liaisons sont insuffisantes pour rendre la position du corps
rigide fixe dans le plan, la condition de contrainte est dite hypostatique.
Dans le cas de la figure 3.10, par exemple, une seule rotule permet la
rotation de la plaque contrainte par elle autour de son axe.
Figure 3.10
[Link] Isostatique
Dans le cas de la figure 3.11, une rotule et un appui s'avèrent constituer
une condition strictement suffisante pour maintenir le corps en
position fixe ; on dit alors que le corps est contraint de manière
isostatique. Si, en effet, la rotule A impose que toute rotation soit
centrée en A, l’appui simple B impose que le centre soit situé le long
de la normale n. Ces deux conditions sont évidemment incompatibles
entre elles, puisque le point A n'est pas situé le long de la droite n.
Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……22
 Figure 3.11
De même, on peut observer que la rotule A impose la trajectoire n au point B, tandis que l’appui simple
B impose la trajectoire p au même point B. Ces deux trajectoires sont à nouveau incompatibles,
puisqu'elles n'ont en commun que le point B.
[Link] hyperstatique
Dans le cas de la figure 3.12, enfin, les deux rotules
constituent une condition de contrainte redondante. Le
corps est alors dit hyperstatiquement contraint.
Figure 3.12
3.3.3 Disposition des liaisons
Il faut noter que si les contraintes ne sont pas convenablement
disposées, elles peuvent perdre leur efficacité. Ainsi, ce sont des corps
apparemment isostatiques, voire hyperstatiques, qui peuvent s'avérer
en fait hypostatiques. La rotule et l’appui simple de la figure 3.13, par
exemple, sont des contraintes mal disposées, car le centre de rotation
peut donc se trouver en A. En d'autres termes, les trajectoires imposées
au point B par les deux contraintes coïncident sur la droite p.
Figure 3.13
De même, le support à rouleaux et la tige de connection double de
la figure 3.14 sont mal disposés, car ils permettent tous les deux
des translations horizontales du corps. Le centre de rotation sera
donc à l'infini, comme point de rencontre des normales nA et nB..

Figure 3.14
Enfin, le cas illustré à la figure 3.15 est un autre exemple
de mauvaise disposition des contraintes dans la mesure où
les trois normales nA, nB et nc se rencontrent toutes au point
P, c'est-à-dire qu'il existe un centre de rotation instantané
au point de rencontre des trois droites, puisque ce centre
doit appartenir à chacune d'entre elles.

Figure 3.15
3.3.4 Dispositifs de libération des liaisons
Dispositifs de libération des Description
liaisons
La rotule crée la rotation entre les éléments. Elle relie souvent
plus de deux éléments, de telle sorte que les centres relatifs
viennent tous à coïncider avec elle. Dans ce cas, il est logique
de considérer (n -1) connections mutuelles, si n est le nombre
d'éléments connectés

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……23

 La glissière tangente crée un déplacement vertical entre deux
éléments

La coulisse normale crée un déplacement horizontal entre

deux éléments

Cette disposition composée crée une coupure entre deux

éléments.

Exemples Description/Degrés de liberté résiduels

Exemple 1 les barres sont encastrées les unes dans les autres de manière à former une ou
plusieurs configurations fermées, on dit que le système est intérieurement
hyperstatique
g = (4 × 3) - (4 × 3) = 0 n'est pas valable, car il suggérerait, à tort, que le système
est isostatique En réalité, le corps doublement connecté présente trois degrés de
liberté externes (il n'est pas contraint extérieurement), et trois degrés
d'indétermination interne, puisque les différentes parties resteraient fermement
jointes même si une triple déconnection (c'est-à-dire une coupure) était
effectuée en n'importe quel point de l'axe (figure-ci contre.

La triple déconnection pourrait, par contre, être répartie en deux

ou trois points (figures ci-contre).

Il faut cependant faire attention à la disposition de ces

déconnections. La rotule sur l'axe de la tige de connection ou les
trois rotules alignées, par exemple, seraient mal disposées, avec
pour conséquence le développement d'un mécanisme interne

Exemples Description/Degrés de liberté résiduels

Exemple 2 Deux barres reliées à la fois à la fondation et l'une à l'autre par trois rotules
constituent un schéma isostatique fondamental appelé arc à trois rotules
(figure 3.28). Naturellement, pour les mêmes raisons que celles déjà vues
précédemment, les trois rotules ne doivent pas être colinéaires, sinon on crée
un mécanisme.

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 En insérant une quatrième rotule (déconnexion unique), on obtient un
mécanisme à un degré de liberté (figure 3.29) ; on parle alors de
parallélogramme articulé (g = 9 - 8 = 1).

Un autre mécanisme simple est obtenu par une déconnection par rapport à
la translation horizontale de l'une des deux rotules reliées à la fondation (g
= 6 - 5 = 1). Dans ce cas, on obtient le mécanisme à manivelle de la figure
3.30.

3.3.5 Etude des liaisons internes

De même que les contraintes externes imposent des conditions particulières aux déplacements
élémentaires absolus des points du corps, les contraintes internes imposent des conditions similaires
aux déplacements élémentaires relatifs des points appartenant à des corps rigides différents.
[Link]. Cas d’une tige de connection/bielle
Prenons le cas de la tige de connection interne (figure 3.16).
Elle empêche le déplacement dans la direction de son axe n :
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } {𝑛} = 0 𝑒𝑞. 3.12𝑎
alors qu'elle permet le déplacement dans la direction
perpendiculaire p :
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } {𝑝} ≠ 0 𝑒𝑞. 3.12𝑏
Figure 3.16 : Tige de
Elle permet la rotation, c'est-à-dire la rotation relative : connection interne
𝜑 −𝜑 ≠0 𝑒𝑞. 3.12𝑐
Note : Tout centre de rotation relative doit être situé sur la droite n. Les contraintes internes peuvent
également être considérées, de manière complémentaire, comme des déconnections de degré (3 - v),
où v est le degré de contrainte ; c'est-à-dire qu'il est possible de partir d'un seul corps rigide ayant deux
parties solidement assemblées et de le réduire, via des déconnections élémentaires, au cas étudié. Dans
ce contexte, la tige de connection est une simple contrainte et, en même temps, une double
déconnection.
[Link]. Cas d’une rotule
La rotule interne élimine tout déplacement relatif des deux points
qu'elle relie, alors qu'elle permet une rotation relative (figure 3.17) :
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } = {0} 𝑒𝑞. 3.13𝑎
𝜑 −𝜑 ≠0 𝑒𝑞. 3.13𝑏
Tout centre de rotation relatif coïncidera avec la rotule, qui est en fait Figure 3.17 : Rotule
une double contrainte et, en même temps, une simple déconnection. interne
La double tige de connection interne (figure 3.18) élimine le
déplacement relatif dans la direction n ainsi que la rotation
relative :
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } {𝑛} = 0 𝑒𝑞. 3.14𝑎
𝜑 −𝜑 =0 𝑒𝑞. 3.14𝑏
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 tandis qu'il permet le déplacement relatif dans la direction Figure 3.18 : Double tige de
perpendiculaire p : connection interne
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } {𝑝} ≠ 0 𝑒𝑞. 3.14𝑐
Tout centre de rotation relative sera le point à l'infini de la droite n, et donc le seul mouvement relatif
autorisé sera la translation dans la direction p. La double tige est une double contrainte ou peut être
considérée comme une simple déconnection.
[Link]. Cas d’un encastrement
L'articulation fixe interne (figure 3.19) relie fermement une
partie du corps à l'autre et constitue une triple contrainte. En
d'autres termes, il n'y a pas de déconnection.

Figure 3.19 : Joint fixe interne

[Link]. Cas de double rotule
Considérons le parallélogramme interne à double articulation
(figure 3.20), il permet n'importe quelle translation relative mais
pas une rotation relative. Il s'agit donc d'une simple contrainte ou
d'une double déconnexion. Le centre relatif se trouve sur la droite
Figure 3.20 : Double articulation
à l'infini et peut être n'importe quel point de cette droite.
parallélogramme interne
3.3.6 Etude algébrique de la cinématique des systèmes de corps rigides
Approche du point de vue algébrique du problème de la cinématique des systèmes de corps rigides,
donnant ainsi une interprétation rigoureuse au cas dégénéré de la mauvaise disposition des
contraintes.
Exemple 1 :
Considérons la poutre en forme de L de la figure 3.21a. Elle est contrainte par un appui simple articulé
en A et par une rotule en B. Les inconnues du problème seront les déplacements d'un point
représentatif du corps rigide, choisi arbitrairement, appelé pôle ou centre de réduction. Ce point est
choisi pour tomber à la convergence O des deux barres. Soit un système cartésien dont le centre est
en O et les axes parallèles aux deux barres. Les inconnues sont alors 𝑢 , 𝑣 ,  c'est-à-dire les deux
translations élémentaires du point O par rapport aux axes X et Y et la rotation élémentaire de
l'ensemble du corps rigide. D'autre part, il y a également trois équations de contraintes :
𝑣 =0 𝑒𝑞. 3.15𝑎
𝑢 =0 𝑒𝑞. 3.15𝑏
𝑣 =0 𝑒𝑞. 3.15𝑐
Il s'agit donc d'expliciter les équations 3.15 en
fonction des déplacements élémentaires du pôle.
En appliquant les équations 3.5, nous avons
𝑣 = 𝑣 + (𝑥 − 𝑥 )𝜑 = 𝑣 𝑒𝑞. 3.16𝑎
𝑢 = 𝑢 + (𝑦 − 𝑦 )𝜑 = 𝑢 𝑒𝑞. 3.16𝑏
𝑣 = 𝑣 + (𝑥 − 𝑥 )𝜑 = 𝑣 + 𝑙𝜑 𝑒𝑞. 3.16𝑐 Figure 3.21
et donc les équations de contrainte deviennent
Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……26
𝑣 =0 𝑒𝑞. 3.17𝑎
𝑢 =0 𝑒𝑞. 3.17𝑏
𝑣 + 𝑙𝜑 = 0 𝑒𝑞. 3.17𝑐
Le système d'équations algébriques linéaires (3.17) peut être résolu très rapidement par substitution,
ce qui permet d'obtenir la solution évidente ou triviale. Les déplacements du pôle O sont tous nuls, ce
qui signifie que les contraintes sont bien disposées. Cependant, comme notre but est de raisonner en
termes plus généraux et plus facilement extrapolables à des cas plus complexes, il est nécessaire
d'introduire la notation matricielle
0 1 0 𝑢 0
1 0 0 𝑣 = 0 𝑒𝑞. 3.18
0 1 𝑙 𝜑 0
Il est bien connu en algèbre linéaire qu'une condition nécessaire et suffisante pour qu'un système
homogène d'équations algébriques linéaires admette une solution évidente est que le déterminant D
de la matrice des coefficients soit différent de zéro. Dans le cas du système d'équations 3.18, nous
avons 𝐷 = −𝑙. Lorsque 𝑙 > 0, comme le montre la figure 3.21a, la solution est donc triviale. Par
contre, en effectuant une étude paramétrique sur la variable l, on trouve que, pour 𝑙 = 0, les solutions
cinématiques deviennent infinis et le système devient un mécanisme, puisqu'il se produit une mauvaise
disposition des contraintes. La normale n au plan dans lequel se déplace l’appui simple contient en
effet dans ce cas la rotule B (figure 3.21b), de sorte qu'un centre de rotation instantané apparaît en ce
même point B.

Exemple 2 :
Considérons à nouveau la poutre en forme de L
rencontrée précédemment, mais cette fois retenue
en A par un appui simple dont le plan de
déplacement est incliné à l'angle α par rapport à la
direction verticale (figure 3.22). Le déplacement
suivant la direction n donne :
{𝑑𝑆 } {𝑛} = 0 𝑒𝑞. 3.19𝑎
ou plus explicitement par :
𝑢 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑣 𝑠𝑖𝑛𝛼 = 0 𝑒𝑞. 3.19𝑏
En écrivant l'expression du côté gauche en fonction
des déplacements du pôle O, nous avons
(𝑢 + ℎ𝜑 )𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑣 𝑠𝑖𝑛𝛼 = 0 𝑒𝑞. 3.19𝑐 Figure 3.22
Dans la matrice des coefficients qui apparaît dans l'équation 3.20, seule la première ligne varie par
rapport au cas précédent :
𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛼 ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑢 0
1 0 0 𝑣 = 0 𝑒𝑞. 3.20
0 1 𝑙 𝜑 0

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Le déterminant de la matrice des coefficients a
la valeur 𝐷 = −(𝑙 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − ℎ 𝑐𝑜𝑠 𝛼) et est
généralement différent de zéro. En prenant
comme paramètre l'angle α, on trouve que D
s’annule pour 𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝒉/𝒍). Dans ce cas,
en effet, le plan dans lequel se déplace l’appui
simple est fixé perpendiculairement à la ligne
joignante A et B (figure 3.23).
Figure 3.23
3.3.7 Etude graphique de la cinématique des systèmes à un degré de liberté ou chaine
cinématique
L'étude graphique des chaînes cinématiques repose sur deux théorèmes énoncés ci-après :
Théorème des chaînes cinématiques
Premier théorème des chaînes cinématiques
Il est applicable lorsque la chaîne est constituée d'au moins deux corps rigides :
Une condition nécessaire et suffisante pour que le système mécanique soit hypostatique est que, pour
chaque paire de corps i et j, les centres absolus de rotation Ci et Cj et le centre relatif Cij soient alignés.
Deuxième théorème des chaînes cinématiques
Il est applicable lorsque la chaîne est constituée d'au moins trois corps rigides : Une condition
nécessaire et suffisante pour que le système mécanique soit hypostatique est que, pour chaque groupe
de trois corps i, j et k, les trois centres relatifs Cij, Cjk et Cki soient alignés.
Exemple 1 : Considérons le mécanisme à manivelle de la figure 3.24 dans sa configuration initiale et
étudions ses mouvements élémentaires autour de cette configuration. Le centre absolu de rotation C1
de la tige I coïncide avec le point d'articulation à la fondation, de même que le centre relatif C12
coïncidera avec la rotule interne. Le centre absolu de la barre II n'est pas connu a priori. Comme une
extrémité de cette barre est articulée sur un support à rouleaux, la droite n sur laquelle ce centre doit
se trouver est cependant connue. Par le premier théorème des chaînes cinématiques, le centre 𝐶 doit
donc être colinéaire aux centres 𝐶 et 𝐶 . On dispose donc de l'information indiquant que le centre
𝐶 appartient à deux droites différentes : 𝐶 ∈ 𝑛, 𝐶 ∈ (𝐶 , 𝐶 )il doit donc se trouver à l'intersection
de ces deux droites (figure 3.43a).

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 (𝑎)𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝑑é𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝐶 2
𝜃
𝐶

ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙
𝐼
𝐼𝐼 𝑛 𝜑
𝐶
1

𝜑 𝜃
1 2 Figure 3.24 (𝑏)
(𝑎)𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝑑é𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
AN : déplacement :𝑑𝐶 = 0 ∶ 𝑑𝐶
𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙 = −ℎ − 2ℎ𝜃; 𝑑𝐶 = 0 ; 𝑑𝐶 = 𝑙 ; 𝑑𝐶 = −ℎ

Une fois les centres de rotation instantanés identifiés, ceux-ci et les autres points remarquables
du système seront projetés sur deux droites orthogonales (figure 3.24a). Il sera ainsi possible de tracer
les diagrammes des déplacements horizontaux et verticaux, respectivement, sur les lignes
fondamentales verticales et horizontales. Pour ce faire, il faudra alors tenir compte des équations
linéaires (3.5), des points de disparition des fonctions de déplacement (coïncidant avec les projections
des centres absolus) et des conditions de continuité imposées par les contraintes internes sur les
déplacements et les rotations.
La procédure réelle consistera à tracer un segment de droite, incliné d'un angle arbitraire  par rapport
à la ligne fondamentale horizontale (figure 3.24a), qui représentera les déplacements verticaux des
points correspondants projetés à partir de la barre I. En ce qui concerne la barre II, la projection du
centre absolu est connue, de même que le déplacement vertical de l'extrémité articulée à la tige I. La
rotule interne empêche en effet les déplacements relatifs en ce point, c'est-à-dire qu'elle impose la
continuité de la fonction de déplacement vertical (et horizontal). On peut donc affirmer que les
déplacements verticaux des points de la barre II seront représentés par le segment de droite qui relie
la projection du centre C2 à l'extrémité droite du schéma linéaire précédent. Ce segment est donc
tourné dans le sens des aiguilles d'une montre d'un angle , tandis que la barre I est tournée dans le
sens inverse des aiguilles d'une montre d'un angle ..
Les déplacements horizontaux peuvent alors être lus en référence à la ligne fondamentale verticale
(figure 3.24a). Dessinez un segment tourné d'un angle φ dans le sens inverse des aiguilles d'une montre
autour de la projection du centre C1. Considérons ensuite la ligne qui relie la projection du centre C2
au point représentatif du déplacement horizontal de la rotule interne. La projection horizontale de la
barre II sur cette ligne représente les déplacements horizontaux des points de la barre elle-même.
Notons que les rotations sur les deux diagrammes de déplacement doivent être les mêmes pour chaque
corps rigide. On peut en effet démontrer, en exploitant la similitude des triangles hachurés de la figure
3.24b, que sur le diagramme des déplacements horizontaux, la barre II tourne également dans le sens
des aiguilles d'une montre de l'angle .

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Pour conclure, il peut être intéressant pour une vérification des résultats de dessiner la configuration
déformée du système sur la base des diagrammes obtenus. La procédure consiste à composer les
déplacements horizontaux et verticaux des points remarquables de la chaîne et à reconnecter ces
points, transformés par le mouvement, avec des segments de droite. Dans le cas du mécanisme à
manivelle de la figure 3.24a, la rotule interne est déplacée vers la gauche et vers le haut (dans des
proportions que l'on peut déduire des schémas décrits précédemment), tandis que le support du rouleau
se déplace vers la gauche, entraîné par la rotation de la barre I. Bien entendu, lorsqu'on en vient à
dessiner la configuration déformée, il faut tenir compte du fait que la linéarisation des contraintes, qui
se justifie dans un contexte de déplacements infinitésimaux, déforme au contraire des corps rigides
lorsque ces déplacements sont amplifiés pour répondre aux exigences de clarté graphique.
Dans le mécanisme de la manivelle, par exemple, la barre I apparaît dilatée du fait du mouvement
(figure 3.24b).
Exemple 2 :
Considérons l'arc hypostatique de la figure 3.25. Cette fois, le support du rouleau se déplace le long
d'un plan vertical. Le centre absolu C2 est identifiable comme l'intersection de la normale au plan dans
lequel se déplace le support du rouleau avec la ligne joignant les centres C1 et C13. Les centres absolus
et relatifs étant projetés sur les deux lignes fondamentales, et compte tenu des conditions de continuité
imposées aux déplacements par la contrainte interne, nous pouvons tracer les diagrammes des
déplacements horizontaux et verticaux.
𝑙 𝑙

𝐼𝐼 2𝜑
ℎ
𝐼 𝐶
2
𝜑
ℎ

𝐶 1

(𝑏)

𝜑 2𝜑
1 2 Figure 3.25
(𝑎)
AN : déplacement :𝑑𝐶 = 𝑙 + 2𝑙𝜑 = 3𝑙𝜑 ; 𝑑𝐶 = 0 ; 𝑑𝐶 = 𝑙 ; 𝑑𝐶 = −2ℎ
On peut remarquer (figure 3.25a) que les centres de rotation absolus subissent des
déplacements nuls (ce qui est vrai par définition), de même que les points extrêmes des deux corps
rigides reliés par la rotule interne sont déplacés dans les mêmes proportions, aussi bien verticalement
qu'horizontalement. Les deux corps tournent dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, le premier
d'un angle arbitraire (et infinitésimal)  et le second d'un angle 2, deux fois plus en raison des
proportions géométriques particulières du système (le montant de gauche est deux fois plus long que
celui de droite). Ces angles ressortent des diagrammes des déplacements horizontaux et verticaux.

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Alors que le corps I tourne autour de la rotule extérieure, le corps II est entraîné de manière à tourner
deux fois plus, tirant le support du rouleau vers le haut avec un déplacement égal à 3l (figure 3.25b).
3.4 DEFINITION STATIQUE DES LIAISONS PLANES
Il est question ici de spécifier les réactions que les liaisons elles-mêmes sont capables d'exercer. Il
existe une correspondance parfaite, dite duale, entre la définition cinématique et la définition statique.
A chaque mouvement élémentaire (ou déplacement généralisé) empêché par une contrainte,
correspond une force généralisée exercée par cette contrainte sur le corps (et réciproquement) dans le
cas d'une contrainte externe et mutuellement entre deux corps liés dans le cas d'une contrainte interne.
3.4.1 Réaction élémentaire d’un point des contraintes
En rappelant les conditions cinématiques élémentaires, on en déduit de manière complémentaire (ou
duale) les réactions élémentaires comme suit :
[Link] Appui simple
{𝑑𝑆 } {𝑝} ≠ 0  {𝑅 } {𝑝} = 0 𝑒𝑞. 3.21𝑎 n n
{𝑑𝑆 } {𝑛} = 0  {𝑅 } {𝑛} ≠ 0 𝑒𝑞. 3.21𝑏
𝑅⃗ 𝑅⃗
𝜑 ≠0  𝑀 =0 𝑒𝑞. 3.21𝑐
P
Ainsi, seule la réaction orthogonale au plan de 𝑝
𝑝 P
déplacement du support du rouleau est différente de
zéro, tandis que la réaction parallèle à ce plan et le
a-Appui glissant
moment de réaction sont nuls. On suppose donc b-Tige de connection
qu'il n'y a pas de frottement (contrainte lisse). Fig3.26
Il convient de noter qu'en raison de la dualité, le travail total des réactions de contrainte est nul :
{𝑅 } 𝑑𝑆 +𝑀 𝜑 =0 𝑒𝑞. 3.22
Cette relation n'est cependant valable que lorsque la contrainte est idéale (parfaite), c'est-à-dire lorsque
la contrainte est rigide et lisse, les conditions dans lesquelles les déplacements et les réactions
s'annulent rigoureusement étant bonnes.
[Link] Appui double ou rotule
La rotule, qui est une double contrainte, réagit avec une force dont la ligne d'action passe par la rotule
elle-même (figure 3.15). Les conditions cinématiques et statiques sont
{𝑑𝑆 } = {0}  {𝑅 } ≠ 0 𝑒𝑞. 3.23𝑎 𝑉
𝜑 ≠0  𝑀 =0 𝑒𝑞. 3.23𝑏 𝑅⃗
Les paramètres qui identifient la force de réaction sont de toute
façon au nombre de deux : les deux composantes orthogonales, P 
ou la magnitude et l'angle d'orientation 𝐻

Figure 3.27
n
De même, la double tige est une double contrainte, qui réagit avec une
force parallèle aux axes des tiges. Les conditions cinématiques et
statiques sont les suivantes (figure 3.28) P
{𝑑𝑆 } {𝑝} ≠ 0  {𝑅 } {𝑝} = 0 𝑒𝑞. 3.24𝑎
𝑀
{𝑑𝑆 } {𝑛} = 0  {𝑅 } {𝑛} ≠ 0 𝑒𝑞. 3.24𝑏
𝑉 𝑅⃗
𝜑 =0  𝑀 ≠0 𝑒𝑞. 3.24𝑏 𝑑

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Deux paramètres permettent d'identifier la réaction : la force et le Figure 3.28
moment de réaction, ou la force traduite (après sa composition avec le
moment de réaction) et la distance de la ligne d'action par rapport à la contrainte
Notons que, si l'on considère la double tige comme une rotule idéale à l'infini, on peut affirmer que la
réaction est une force dont la ligne d'action passe par cette rotule idéale.
[Link] Appui triple
La triple contrainte, ou articulation fixe, annule tous les
mouvements élémentaires, et donc les trois réactions élémentaires
peuvent être différentes de zéro (figure 3.29) :
{𝑑𝑆 } = {0}  {𝑅 } ≠ 0 𝑒𝑞. 3.25𝑎
𝜑 =0  𝑀 ≠0 𝑒𝑞. 3.25𝑏
Trois paramètres permettent d'identifier la réaction : les deux
composantes orthogonales de la force de réaction et le moment de
réaction, ou encore l'amplitude et l'angle d'orientation de la force
translatée et la distance de la ligne d'action par rapport à la
contrainte (figure 3.29). Figure 3.29
[Link] Double articulation
Enfin, la dernière contrainte externe qu'il reste à considérer est
le parallélogramme à double articulation (figure 3.30), qui est
une contrainte unique qui inhibe la rotation et qui ne réagira
donc qu'avec le moment :
{𝑑𝑆 } ≠ {0}  {𝑅 } = 0 𝑒𝑞. 3.26𝑎
𝜑 =0  𝑀 ≠0 𝑒𝑞. 3.26𝑏
Figure 3.30
3.4.2 Etudes des réactions élémentaires internes

De même que les contraintes externes imposent des conditions particulières aux déplacements
élémentaires absolus des points du corps, les contraintes internes imposent des conditions similaires
aux déplacements élémentaires relatifs des points appartenant à des corps rigides différents.
[Link]. Cas d’une tige de connection/bielle
Prenons le cas de la tige de connection interne (figure 3.31).
Elle empêche le déplacement dans la direction de son axe n :
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } {𝑛} = 0 𝑒𝑞. 3.27𝑎
alors qu'elle permet le déplacement dans la direction
perpendiculaire p :
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } {𝑝} ≠ 0 𝑒𝑞. 3.27𝑏
Figure 3.31 : Tige de
connection interne
tout comme elle permet la rotation, c'est-à-dire la rotation relative :
𝜑 −𝜑 ≠0 𝑒𝑞. 3.21𝑐

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Tout centre de rotation relative doit être situé sur la droite n. Les contraintes internes peuvent
également être considérées, de manière complémentaire, comme des déconnections de degré (3 - v),
où v est le degré de contrainte ; c'est-à-dire qu'il est possible de partir d'un seul corps rigide ayant deux
parties solidement assemblées et de le réduire, via des déconnections élémentaires, au cas étudié. Dans
ce contexte, la tige de connection est une simple contrainte et, en même temps, une double
déconnection.
[Link]. Cas d’une rotule
La rotule interne élimine tout déplacement relatif des deux points
qu'elle relie, alors qu'elle permet une rotation relative (figure 3.32) :
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } = {0} 𝑒𝑞. 3.28𝑎
𝜑 −𝜑 ≠0 𝑒𝑞. 3.28𝑏
Tout centre de rotation relatif coïncidera avec la rotule, qui est en fait Figure 3.32 : Rotule
une double contrainte et, en même temps, une simple déconnection. interne
La double tige de connection interne (figure 3.33) élimine le
déplacement relatif dans la direction n ainsi que la rotation
relative :
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } {𝑛} = 0 𝑒𝑞. 3.29
𝜑 −𝜑 =0 𝑒𝑞. 3.29𝑏
tandis qu'il permet le déplacement relatif dans la direction Figure 3.33 : Double tige de
perpendiculaire p : connection interne
{𝑑𝑆 − 𝑑𝑆 } {𝑝} ≠ 0 𝑒𝑞. 3.19𝑐
Tout centre de rotation relative sera le point à l'infini de la droite n, et donc le seul mouvement relatif
autorisé sera la translation dans la direction p. La double tige est une double contrainte ou peut être
considérée comme une simple déconnection.
[Link] Cas d’un encastrement
L'articulation fixe interne (figure 3.34) relie fermement une
partie du corps à l'autre et constitue une triple contrainte. En
d'autres termes, il n'y a pas de déconnection.

Figure 3.34 : Joint fixe interne

[Link]. Cas de double rotule
Considérons le parallélogramme interne à double articulation
(figure 3.23), il permet n'importe quelle translation relative mais
pas une rotation relative. Il s'agit donc d'une simple contrainte ou
d'une double déconnexion. Le centre relatif se trouve sur la droite
Figure 3.35 : Double articulation
à l'infini et peut être n'importe quel point de cette droite.
parallélogramme interne

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3.5 DEGRE D’HYPERSTATICITE EXTERNE, INTERNE, GLOBALE
3.5.1 Degré d’hyperstaticité externe
𝐻 𝐴
Le degré d’hyperstaticité externe d’un corps ou d’un système Corps
noté Hext est égal au nombre de réactions d’appui inconnues (S)
𝑉
sur ce corps moins trois. 𝐵
𝑉
𝐻 =𝑁 , −3 𝑒𝑞. 3.30
Dans l’exemple ci-contre (figure 3.30) Figure 2.36
Hext = 3(𝐻 , 𝑉 , 𝑉 ) - 3 = 0.
Exercices

𝐻 = 𝑁 , −3
𝐻 =3−3 = 0 𝐻 =𝑁 , −3
Figure 3.37 Système isostatique 𝐻 =5−3 =2
Figure 3.38 Le système hyperstatique d’ordre 3.
3.5.2 Degré d’hyperstaticité globale
Le degré d’hyperstaticité globale d’un système noté Hglob est
égal au nombre de dispositifs de libération d’effort à
introduire dans la structure pour la transformer en une
structure isostatique.
𝐻 −𝐻 =0 𝑒𝑞. 3.31
Figure 3.39
Exemple : De la figure 3.32 où Hext = 3. Il faudrait introduire
2 dispositifs (figure 3.33) pour obtenir un système 𝐻 −2=0  𝐻 =2
isostatique.
Exercices :

Hext=Hglob=4-3= 1 (c) Hext=4-3= 1 Hext=6-3= 3

Hext=4-3= 1 (d)
(a) (b) Hglob=1-1=0 Hglob=1-2= -1 Hglob=3-2=1
Figure 3.40
3.5.3 Degré d’hyperstaticité interne
Le degré d’hyperstaticité interne d’un système noté Hint est égal à la différence entre le degré
d’hyperstaticité global et le degré d’hyperstaticité externe.
𝐻 =𝐻 −𝐻 𝑒𝑞. 3.32

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3.4.4 Etude Algébrique de la statique des systèmes de corps rigides
Nous notons que si dans le domaine cinématique, l'état du système est une propriété intrinsèque du
système lui-même, dans le domaine statique, il est également fonction de la charge externe.
[Link] Equations cardinales de la statique
Considérons un corps rigide plan soumis à l'action de n forces concentrées 𝐹 et de m moments (ou
couples) concentrés 𝑀 (figure 3.37). Une condition nécessaire et suffisante pour que ce corps soit en
équilibre est que le système de charges satisfasse aux équations cardinales de la statique :

{𝑅} = {𝐹 } = {0} 𝑒𝑞. 3.33𝑎

𝑀 = 𝑀 ({𝐹 }) = ({𝑟 }{𝐹 }) 𝑘 = 0 𝑒𝑞. 3.33𝑏

ou :
{R} est le vecteur force résultante
𝑀 est le moment résultant (scalaire car le système est plan) par rapport à un pôle O arbitraire du plan
Le caractère arbitraire du pôle est permis par la condition selon laquelle la force résultante est nulle.
En fait, le moment résultant par rapport à un autre pôle O′ est lié au précédent par la relation suivante:
𝑀 = 𝑀 + ({𝑂′𝑂}{𝑅}) 𝑘 𝑒𝑞. 3.34
Un système de charges qui satisfait aux conditions (3.33) est dit équilibré ou équivalent à zéro (deux
systèmes étant équivalents lorsqu'ils possèdent des forces résultantes égales et des moments résultants
égaux). D'autre part, deux systèmes de charges sont dits l'un à l'équilibre de l'autre lorsque leur somme
est un système équilibré. Il s'ensuit que l'équilibre d'un système de charges est le contraire d'un système
équivalent.

Figure 3.41
[Link] Expression matricielle de des équations cardinales
Considérons à nouveau la poutre en L de la figure 3.42, chargée par une force verticale
concentrée au centre de la partie horizontale. Les réactions de contrainte externe sont constituées de
la force 𝑅 perpendiculaire au plan de mouvement du support à rouleaux A, passant par la rotule du
support à rouleaux et supposée agir vers le haut, et des composantes 𝐻 𝑒𝑡 𝑉 de la réaction exercée
par la rotule B, supposée agir vers la droite et vers le haut, respectivement. Ces trois paramètres,
𝑅 , 𝐻 , 𝑉 ,, représentent les inconnues du problème statique, tandis que les équations permettant de
les résoudre sont les équations cardinales de la statique. Si, une fois la solution obtenue, on constate

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……35

qu'un paramètre a une valeur négative, cela signifie que la réaction élémentaire correspondante a un
sens contraire à celui initialement supposé.
Pour mettre en évidence la correspondance, ou dualité, entre statique et cinématique, il faut choisir le
pôle statique autour duquel s'exprime l'équilibre en rotation, correspondant au même pôle cinématique
que celui qui a caractérisé les déplacements du corps rigide individuel (figure 3.42). Ce point O est
donc choisi, toujours dans ce cas, au point de convergence des deux sections, horizontale et verticale.
Il faut alors exprimer, dans l'ordre, l'équilibre à la translation horizontale, l'équilibre à la translation
verticale et l'équilibre à la rotation autour du pôle (ou centre de réduction) O :
𝑅 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝐻 = 0 𝑒𝑞. 3.35𝑎
𝑅 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑉 − 𝐹 = 0 𝑒𝑞. 3.35𝑏
𝑙
𝑅 ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑉 𝑙 − 𝐹 =0 𝑒𝑞. 3.35𝑐
2

Figure 3.42
Notez que la composante verticale R sinα de la réaction du support du rouleau et la composante
horizontale HB de la réaction de la rotule n'apparaissent pas dans la troisième équation, car ces
réactions élémentaires ont un bras nul par rapport au pôle O. Le terme 𝑅 ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼 peut également être
lu comme le produit de la magnitude R de la réaction du support du rouleau et du bras de moment
correspondant (Figure 3.42). Une version matricielle des équations 3.35 peut être donnée comme suit :
0
𝑐𝑜𝑠𝛼 1 0 𝑅
−𝐹
𝑠𝑖𝑛𝛼 0 1 𝐻 =− 𝑙 𝑒𝑞. 3.36
ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼 0 1 𝑉 −𝐹
2
Le vecteur des termes connus est l'opposé de ce que l'on appelle le vecteur des forces extérieures
réduites. Ce dernier représente un système de charges équivalent au système de forces extérieures et
agissant précisément au pôle. Dans le cas présent, il s'agit de la force verticale F translatée en O, plus
le moment de translation −𝐹𝑙/2 (négatif car dans le sens des aiguilles d'une montre).
Notons que la matrice des coefficients de la relation (3.36) est exactement la transposée de
la matrice de l'équation 3.31. Comme nous le verrons plus loin, il s'agit là d'une propriété tout à fait
générale, connue sous le nom de dualité statique-cinématique des systèmes de corps rigides. La
matrice des coefficients statiques est donc la transposée de la matrice des coefficients cinématiques.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……36

Discussion de l’équation 3.35 : Pour cela, il est nécessaire de se référer au célèbre théorème de
Rouché-Capelli1, valable pour les systèmes d'équations algébriques linéaires non homogènes. Le
déterminant de la matrice s’annule pour 𝛼 = 𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(ℎ/𝑙). Le déterminant d'une matrice carrée
est en effet égal à celui de sa transposée. Ainsi, lorsque la ligne joignant A et B est perpendiculaire au
plan de déplacement du support du rouleau, la matrice des coefficients présente un rang 2 alors que la
matrice augmentée admet un rang 3. Sur la base du théorème de Rouché-Capelli, le système ne
possède donc pas de solution. Cela signifie que, dans une condition de mauvaise disposition des
contraintes et donc d'hypostasie, le calcul des réactions des contraintes est impossible.
3.5 DUALITE STATIQUE–CINEMATIQUE
Du fait de la dualité entre cinématique et statique, autrement du fait que la matrice statique
est la transposée de la matrice cinématique et vice versa, les équations cinématiques d'un système de
corps rigides, avec g degrés de liberté originaux et υ degrés de contrainte, peuvent être représentées
sous une forme compacte comme suit :
[𝐶] {𝑆 } = {𝑆 } = {0} 𝑒𝑞. 3.37

ou :
[C] est la matrice cinématique
{𝑆 } est le vecteur des déplacements des pôles
𝑆 est le vecteur des déplacements (absolus ou relatifs) des points de contrainte
Lorsque v < g, le système algébrique possède au moins ∞ solutions et le système mécanique est
au moins (g - v) fois hypostatique.
Lorsque v = g, le système algébrique possède au moins la solution évidente, et le système mécanique
est isostatique, s'il n'y a pas de mauvaise disposition des contraintes.
Lorsque v > g, le système algébrique possède au moins la solution évidente, et le système mécanique
est (v - g) fois hyperstatique, s'il n'y a pas de mauvaise disposition des contraintes.
En revanche, les équations statiques du même système rigide peuvent être représentées comme suit :
[𝐴] {𝑋} = − {𝐹} 𝑒𝑞. 3.38

Où :
[A] : est la matrice statique
{X} : est le vecteur des réactions aux contraintes
{F} : est le vecteur des forces externes réduites
Lorsque v < g, le système algébrique est généralement impossible et le système de forces externes ne
peut être équilibré d'aucune manière.
Lorsque v = g, le système algébrique possède généralement une solution et le système mécanique est
dit statiquement déterminé ou isostatique.

1
Théorème de Rouché-Capelli : Une condition nécessaire et suffisante pour qu'un système de m équations linéaires à n
inconnues possède une solution est que la matrice des coefficients et la matrice composée des coefficients et des termes
connus, dite matrice augmentée, soient de même rang. En rappelant que le rang d'une matrice est l'entier exprimant l'ordre
maximal de ses mineurs non nuls.

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Lorsque v > g, le système algébrique possède généralement ∞ solutions et le système mécanique
est dit statiquement indéterminé ou hyperstatique.
3.6 PRINCIPE DE TRAVAIL VIRTUEL
Le principe du travail virtuel peut être appliqué à un système rigide en équilibre, soumis à des charges
externes et à des réactions de contrainte. Si l'on remplace, comme il est permis, les forces extérieures
par les forces réduites aux pôles, on a :
{𝑆 } {𝐹} + {𝑆 } {𝑋} = 0 𝑒𝑞. 3.39
D'autre part, en utilisant les relations matricielles (3.36) et (3.37), l'équation 3.38 est transformée
comme suit :
−{𝑆 } [𝐴]{𝑋} + {𝑆 } [𝐶] {𝑋} = 0 𝑒𝑞. 3.40
d'où l'on obtient
{𝑆 } ([𝐴] − [𝐶] ){𝑋} = 0 𝑒𝑞. 3.41
Cette équation, du fait du caractère arbitraire de {𝑆 } and {X}, est satisfaite si et seulement si
[𝐴] = [𝐶] 𝑒𝑞. 3.42
La relation fondamentale (3.41), qui est apparue de manière inductive dans ce chapitre, peut donc être
considérée comme rationnellement démontrée.

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CHAPITRE 4 : DETERMINATION ALGEBRIQUE ET GRAPHIQUE
DES REACTIONS AUX LIAISONS DES STRUCTURES
STATIQUEMENT DETERMINABLES
Objectifs : A la fin de ce chapitre l’étudiant doit être capable de :
- Déterminer algébriquement les réactions des contraintes par les équations cardinales, par
application des équations auxiliaires et par la méthode du principe des travaux virtuels
- Déterminer graphiquement les réactions des contraintes par la méthode des polygones des
forces et des funiculaires et par la méthode de Culmann
INTRODUCTION
Ce chapitre présente quelques méthodes analytiques et graphique de détermination des réactions aux
liaisons dans le cas de structures statiquement déterminables, c'est-à-dire contraintes de manière non
redondante.
4.1 DETERMINATION ALGEBRIQUE
4.1.1 Application des équations cardinales de la statique
[Link] Méthode générale
Considérons un corps rigide plan soumis à l'action de n forces concentrées 𝐹 et de m moments (ou
couples) concentrés 𝑀 (figure4.1). Une condition nécessaire et suffisante pour que ce corps soit en
équilibre est que le système de charges satisfasse aux équations cardinales de la statique :

{𝑅} = {𝐹 } = {0} 𝑒𝑞. 4.1𝑎

𝑀 = 𝑀 (𝐹 ) = ({𝑟 }{𝐹 }) 𝑘 = 0 𝑒𝑞. 4.1𝑏

Note : Dans cette méthode générale, chaque corps rigide unique est mis en équilibre, en écrivant 3n
équations dans 3n inconnues (n est le nombre de corps rigides du système)
[Link] Méthode des équations auxiliaires
Si le nombre de corps rigides composant une structure isostatique, ou statiquement déterminée, est n,
il sera possible d'écrire 3n équations d'équilibre partiel en 3n réactions élémentaires inconnues. Par
contre, cela conduit à des systèmes d'équations lourds à résoudre même avec un n faible. Une voie
alternative est celle de la méthode des équations auxiliaires. Dans ce cas, nous considérons les trois
équations d'équilibre global ie de la structure entière, avec l'ajout des équations auxiliaires d'équilibre
partiel. Ainsi, si s est le degré de déconnexion interne de la structure. Nous avons donc (3 + s)
équations d'équilibre dans (3 + s) réactions externes inconnues.
Notes : Les s équations auxiliaires sont choisies de manière à ce que les réactions internes ne soient
pas impliquées dans le système de résolution.

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Exemple 1
Soit l'arc de la figure 4.2, composé de deux parties rigides articulées en B et reliées à la fondation par
une rotule et une double tige, respectivement. Dans ce cas, le degré de déconnexion interne s est égal
à un (la rotation relative permise par la rotule B). On peut donc écrire trois équations d'équilibre global
plus une équation auxiliaire d'équilibre partiel concernant la rotation du corps AB autour du point B,
dans les quatre réactions extérieures inconnues, 𝐻 , 𝑉 , 𝑅 , and 𝑀 .

Figure 4.2
L'équation auxiliaire d'équilibre partiel relative à la rotation du corps BC autour du point B est
équivalente à l'équation auxiliaire précédente, puisqu'elle est une combinaison linéaire des quatre
équations considérées jusqu'à présent. Elle est cependant plus complexe. Il est donc plus commode
d'écrire
𝐻 + 𝑅 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝐹𝑐𝑜𝑠𝛽 = 0 𝑒𝑞. 4.3𝑎
𝑉 + 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝐹𝑠𝑖𝑛𝛽 = 0 𝑒𝑞. 4.3𝑏
𝑙
𝐻 ℎ − 2𝑉 𝑙 − ℎ𝐹𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝐹𝑠𝑖𝑛𝛽+ 𝑀 = 0 𝑒𝑞. 4.3𝑐
2
2𝐻 ℎ − 𝑉 𝑙 = 0 𝑒𝑞. 4.3𝑑
Alors que les trois premières sont les équations d'équilibre de la structure contreventée, c'est-à-dire de
la structure hyperstatique obtenue en remplaçant la rotule interne par une contrainte interne intégrée
(figure 4.2b), la quatrième est l'équation auxiliaire qui exprime l'équilibre par rapport à la rotation du
corps gauche autour de la rotule. De cette façon, les inconnues internes 𝐻 et 𝑉 n'entrent pas, pour
l'instant, dans l'équilibre, et le système (4.3) est constitué de quatre équations à quatre inconnues-
(contre les six équations à six inconnues du système vu au TD du chapitre 4). Il est cependant possible,
par la suite et une fois les réactions externes déterminées, de déterminer également les réactions
internes. Celles-ci peuvent être déduites à l'aide des équations d'équilibre partiel en translation du
corps AB ou, alternativement, du corps BC. Le corps AB n'étant pas soumis à des charges extérieures,
la première solution est la plus commode :
𝐻 +𝐻 =0 𝑒𝑞. 4.3𝑒
𝑉 +𝑉 =0 𝑒𝑞. 4.3𝑓

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Exemple 2 :
Soit un système de trois corps rigides (figure 4.3a). Pour cette structure, nous avons s = 2, puisque
deux déconnexions rotationnelles simples en B et D sont présentes. Il y aura alors cinq équations (trois
équations d'équilibre global et deux équations auxiliaires) dans les cinq réactions externes inconnues:
𝑉 , 𝑀 , 𝐻 , 𝑉 and 𝑉 ,.

Figure 4.3
Structure deux fois hyperstatiques dont les équations d’équilibre global sont :
𝐻 +𝐹 = 0 𝑒𝑞. 4.4𝑎
𝑉 +𝑉 +𝑉 =0 𝑒𝑞. 4.4𝑏
−𝑉 𝑙 + 𝑀 + 2𝑉 𝑙 − 2𝐹ℎ = 0 𝑒𝑞. 4.4𝑐
Parmi celles-ci, l'équation (4.4c) exprime l'équilibre par rapport à la rotation autour du point C. Il est
alors nécessaire de fournir l'information qu'il existe une rotule en B, en écrivant l'équation d'équilibre
partiel par rapport à la rotation du corps AB autour de B (on évite ainsi d'introduire des inconnues
supplémentaires),
𝑀 =0 𝑒𝑞. 4.4𝑑
et, enfin, qu'il existe également une rotule au point D, exprimant l'équilibre partiel en ce qui concerne
la rotation du corps DE autour de D,
𝑉 𝑙=0 𝑒𝑞. 4.4𝑒
Une fois les cinq inconnues externes obtenues, il sera également possible de déduire les inconnues
internes, en résolvant les équations d'équilibre par rapport à la translation des deux corps d'extrémité:
𝐹+𝐻 =0 𝑒𝑞. 4.4𝑓
𝑉 +𝑉 =0 𝑒𝑞. 4.4𝑔
−𝑉 + 𝑉 = 0 𝑒𝑞. 4.4ℎ
−𝐻 = 0 𝑒𝑞. 4.4𝑖
Note : Plus généralement, il est alors possible de considérer des structures ayant un nombre générique
s de rotule internes et donc (3 + s) réactions élémentaires externes. La procédure sera tout à fait
analogue à celle présentée précédemment. Il y a cependant des équations auxiliaires à considérer
concernant les sections partielles, dont une extrémité est contrainte intérieurement et l'autre

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extérieurement. Ces sections peuvent contenir des déconnexions internes possibles. D'autre part, les
formes de déconnexion interne qui peuvent être envisagées ne sont pas limitées à la rotule.
4.1.2 Méthode du principe du travail virtuel
C’est une méthode semi-graphique basée sur le principe du travail virtuel et sur la théorie des
mécanismes, qui est par contre capable de fournir à chaque fois une seule réaction élémentaire. Il s'agit
donc d'une méthode qui peut être utilisée avantageusement lorsque l'on souhaite déterminer une
réaction spécifique, nécessaire par exemple au dimensionnement de la contrainte qui la supporte.
Considérons le système de barres de la figure 4.4,
soumis à la force horizontale F. Nous voulons
définir la valeur de la réaction horizontale HC
exercée par la rotule C. Il faudra alors effectuer une
déconnexion de telle sorte qu'en dehors de la force
extérieure, seule la réaction recherchée puisse
effectuer un travail. La rotule C sera alors dégradée
en se transformant en support de rouleau à
déplacement horizontal (passage d'une double
contrainte à une simple contrainte) et la force
horizontale HC, exercée par la rotule C sera
appliqué, en supposant qu'il agit vers la droite.
Figure 4.4
𝑙 𝑙

𝑂 𝑂

ℎ 𝐵 𝜃
𝑭
𝐵
𝐼 𝜑
ℎ 𝐼𝐼
𝐼
𝐴
𝐴
𝐼𝐼
ℎ 𝐶 𝑯𝑪

𝐼 𝐼𝐼
𝜑 𝜃
𝐴 𝐵 𝑂

Figure 4.5
Il est évident que la structure assignée a été transformée en un mécanisme déjà étudié au chapitre 4
(figure 4.5). Les réactions HA and VA de la rotule externe n'effectuent aucun travail car leur point
d'application n'est pas déplacé. Les réactions internes HB and VB exercent un travail égal et opposé sur
les deux barres qui composent le système de barres. Enfin, la réaction VC du support du rouleau
n'effectue pas de travail, puisqu'elle est déplacée dans une direction perpendiculaire à celle de sa ligne
d'action. Il reste donc à prendre en compte la force extérieure F, qui est déplacée de la quantité  ℎ ,

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……42

et la réaction 𝐻 (qui dans ce schéma a le rôle d'une force extérieure), qui est déplacée de la quantité
𝜃(ℎ + ℎ + ℎ ). Comme ces deux forces subissent des déplacements opposés à leur direction, les
deux contributions seront toutes deux négatives (figure 4.5) :
𝑊 = −𝐹𝜃ℎ − 𝐻 𝜃(ℎ + ℎ + ℎ ) = 0 𝑒𝑞. 4.5
D’où
ℎ
𝐻 = −𝐹 𝑒𝑞. 4.6
ℎ +ℎ +ℎ
On peut noter que l'angle de rotation virtuelle  de la barre BC est annulé par les deux contributions
et n'entre donc pas dans l'expression (4.6). Les abscisses l1 and l2 n'entrent pas non plus dans cette
expression (figure 4.6). Le mécanisme reste donc en équilibre en raison de la condition de charge
particulière, et HC est négatif parce qu'il agit en fait dans la direction opposée à celle supposée.

4.2 DETERMINATION GRAPHIQUE

La méthode graphique pour déterminer les réactions de contrainte est basée sur les équations
cardinales de la statique.
4.2.1 Cas de trois forces
Dans le cas de trois forces en équilibre dans le plan,
 Celles-ci doivent former un triangle lorsqu’on les dispose l'une après l'autre. Cela découle de
la loi bien connue du parallélogramme et donc de la première équation cardinale de l'équilibre en ce
qui concerne la translation.
 En même temps, les lignes d'action des trois forces doivent toutes passer par le même point du
plan. Le moment des trois forces doit en effet être nul par rapport à tout point du plan, et donc aussi
par rapport à l'intersection de chaque paire de lignes d'action : la troisième ligne doit alors passer par
ce point. Cette dernière condition découle directement de la deuxième équation cardinale de l'équilibre
par rapport à la rotation.
Exemple 1 :
Soit la poutre en L de la figure 4.1, déjà considérée F P
du point de vue statique et cinématique. Nous
connaissons a priori deux des trois lignes d'action B
des forces en présence : la ligne d'action de la force
𝑅
extérieure F et la ligne d'action de la réaction RA du
support du rouleau. Ces deux lignes sont 𝛼
A
concourantes au point P, et donc, pour qu'il y ait
équilibre en rotation, il faut que la réaction RB de la 𝑅
rotule passe aussi par P donnant ainsi la direction
de la réaction RB, qui est celle de la ligne joignant 𝑅 (a)
𝐹
B et P (fig.4.a
(b)𝑅

Figure 4.
Ainsi, On peut alors déterminer graphiquement les modules des deux réactions de contrainte, en
mettant à l’échelle le polygone des forces F , RA et RB (figure 4.1b).

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……43

Remarque :
Lorsque les contraintes sont mal disposées F
(figure 4.1b), les lignes d'action des réactions RA
et RB coïncident toutes deux avec la ligne B
joignant A et B et le triangle des forces ne se
F
referme qu'à l'infini. Les réactions tendent donc
P
vers l'infini et l'équilibre est impossible.
A

(b)

Figure 4.1
4.2.2 Cas de plus de trois forces
Dans le cas de plus de trois forces, si 𝐹
𝐷
l'on compose convenablement les 𝑅
forces, il est toujours possible de les 𝑃
réduire à trois résultantes partielles. 𝑭 𝑅
Comme exemple, la figure 4.2a montre
le cas d'une poutre contrainte par trois 𝐴 𝐶
𝐵 𝑅
barres bien disposées, c'est-à-dire ne 𝑅
passant pas par le même point et
chargées par une force extérieure F.
(𝑎) (𝑏)
Figure 4.2
En composant les barres B et C, nous pouvons supposer que nous avons une rotule idéale en D, et
donc la résolution graphique ressemblera beaucoup à la précédente (figure 4.2b). Nous identifions en
fait le point P, l'intersection de la ligne d'action de la force extérieure avec l'axe de la tige de connection
A, et nous joignons P à la rotule idéale D. La ligne PD est la ligne d'action de la réaction composite
RD. Une fois que nous avons trouvé la grandeur de RD à l'aide du triangle des forces (figure 4.2b),
nous pouvons résoudre cette réaction en ses deux composantes élémentaires RB et RC en traçant un
nouveau triangle des forces, qui, à la figure 4.2b, apparaît adjacent au précédent. Notons cependant
que si le premier triangle résout un problème d'équilibre (les flèches se suivent en rond), le second
résout un problème d'équivalence (loi du parallélogramme).
4.2.3 Cas où la charge extérieure est un couple concentré (m)
Dans le cas où la charge extérieure est un couple concentré 𝑑
ou moment m (figure 4.3a), il faut considérer la droite 𝑅
passant par la rotule idéale D et parallèle à l'axe de la tige A. 𝐷
Le moment m sera en effet équilibré par un couple de forces
𝑚 𝑅
égales et opposées RA et RD, dont la grandeur est 𝑅 =
𝐴 𝐶
𝑅 = 𝑚/𝑑, où d est la distance entre les deux lignes 𝐵
d'action. La réaction RD peut alors être résolue en ses deux
composantes RB et RC.
Figure 4.3 a

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……44

4.2.4 Cas de plus d’un corps rigide
La méthode graphique peut également être utilisée lorsque la structure est constituée de plus d'un
corps rigide. En ce qui concerne les arcs à trois rotules, une application rapide et commode de la
méthode exige cependant que la charge extérieure n'agisse que sur l'une des deux sections rigides, ou
bien sur la rotule interne.
Dans le cas de l'arc de la figure 4.4.b la force 𝐹
extérieure verticale est appliquée à la rotule C qui,
considérée dans ce cas comme un point matériel, 𝑅
se trouve en équilibre par rapport à la translation 𝐶
𝐵 𝐹
sous l'action de F, RA et RB (figure 4.3c). Le
triangle des forces aura donc un côté vertical et les 𝐴 𝑅 𝑅
deux autres dans les directions des lignes joignant
𝑅 (𝑏)
A et C, et B et C, respectivement. AC. (𝑐)

Figure 4.3
𝑃 𝑃
Si la force extérieure agit sur la
section BC (figure 4.4a), la section 𝐹
𝐹
AC joue le rôle de bielle et nous nous
trouvons à nouveau dans un cas 𝐶 𝐶
similaire à ceux que nous avons déjà 𝐵 𝐵 𝑅
vus précédemment et qui
correspondent à un seul corps rigide 𝐴 𝐹
(figure 4.4b). 𝑅 𝑅
(𝑎) 𝑅
(𝑏)
Figure 4.4
Dans le cas où les trois rotules sont alignées et donc mal disposées, les réactions extérieures
RA et RC deviennent également colinéaires et le triangle des forces ne se referme pas, ce qui exclut la
possibilité d'une solution statique.
Jusqu'à présent, seules les rotules et les supports de rouleaux ont été pris en compte, mais la
double tige peut également être impliquée dans une solution de type graphique. Celle-ci peut en effet
être considérée comme une rotule idéale à l'infini et donc être traitée comme nous l'avons déjà vu plus
d'une fois.
4.2.5 Méthodes des Polygones des funiculaires/ ligne de pression
[Link] Condition graphique de l’équilibre d’un système.
Conformément au Principe Fondamental de la Statique, notre système matériel donné soumis aux trois
𝐹⃗ + 𝐹⃗ + 𝐹⃗ = 𝑅⃗ = 0⃗
forces 𝐹⃗ , 𝐹⃗ , 𝐹⃗ est en équilibre si : 𝑒𝑞. 5.20
𝑀⃗ 𝐹⃗ + 𝑀⃗ 𝐹⃗ + 𝑀⃗ 𝐹⃗ = 𝑀⃗ 𝑅⃗ = 0⃗
Condition (1) : 𝐹⃗ + 𝐹⃗ + 𝐹⃗ = 𝑅⃗ = 0⃗
 01⃗ + 12⃗ + 23⃗ = 03⃗ = 0⃗ (Appelée équation d’accompagnement)
Dire que 03⃗ = 0⃗ signifie que les points 3 et 0 sont confondus d’où :
𝑅⃗ = 0⃗  𝑫𝒚𝒏𝒂𝒎𝒊𝒒𝒖𝒆 𝒅𝒆𝒔 𝒇𝒐𝒓𝒄𝒆𝒔 𝒆𝒔𝒕 𝒇𝒆𝒓𝒎é𝒆

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……45

Condition (2) : 𝑀⃗ 𝑅⃗ = 0⃗ or 𝑅⃗ = 0𝑃⃗ + 𝑃3⃗
𝑀⃗ 𝑅⃗ = 𝑀⃗ 0𝑃⃗ + 𝑀⃗ 𝑃3⃗ = 0⃗
𝐼 0⃗  0𝑃⃗ + 𝐼 𝐼⃗ 𝑃3⃗ 𝑜𝑟 𝐼 0⃗ 𝑒𝑡 0𝑃⃗ 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑙𝑖𝑛è𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠  𝐼 0⃗  0𝑃⃗ = 0⃗
𝐼 𝐼⃗ 𝑃3⃗ = 0⃗  𝑜𝑟 𝐼 𝐼⃗ 𝑒𝑡 𝑃3⃗ sont colinéaires par conséquent la ligne P3 et I I
sont confondus et appelé ligne de fermeture d’où :
𝑀⃗ 𝑅⃗ = 0⃗  𝒇𝒖𝒏𝒊𝒄𝒖𝒍𝒂𝒊𝒓𝒆 𝒇𝒆𝒓𝒎é
[Link] Interprétation graphique d’un système de forces
1- Lorsque le premier et le dernier point du polygone des forces sont confondus, on dit que le
dynamique est fermé (ie la résultante des forces est nulle).
2- Lorsque les côtés extrêmes du funiculaire se coupe en un point I, on dit le funiculaire est
ouvert.
3- Lorsque les côtés extrêmes du funiculaire sont parallèles, le système des forces appliquées
correspond à un couple (ie le système est sollicité en rotation).
4- Lorsque les côtés extrêmes du funiculaire sont confondus, on dit que le funiculaire est fermé
(ie le moment résultant des forces est nul).
[Link] Condition d’équilibre graphique
Un système matériel sous l’action des forces coplanaires est en équilibre si et seulement
si : - le funiculaire et fermé et le dynamique est fermé.
[Link] Méthode de résolution
Pour un système en équilibre donnée,
1- Définir une échelle des longueurs et dessiner la structure.
2- Commencer toujours l’équation d’accompagnement par la force qui a lu plus d’inconnus,
puis les forces totalement connues et enfin partiellement connues.
3- Définir une échelle des forces et tracer la dynamique des forces connues et la direction de
celle qui est partiellement connue.
4- Choisir le pôle polaire P puis tracer les rayons polaires.
5- Construire le polygone funiculaire en ressortant la ligne de fermeture.
6- Reporter au dynamique la ligne de fermeture en passant par le pôle P. Cette ligne de
fermeture va couper la direction de la force partiellement connue en point qui est le point 0
7- On déduit ainsi de l’équation d’accompagnement les forces partiellement et totalement
inconnues.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……46

[Link] Exemple
1
Données : 𝐹 = 1200 𝑑𝑎𝑁 ; 𝐹 = 1700 𝑑𝑎𝑁 ; 𝐹 = 1300 𝑑𝑎𝑁 ; 1'
Echelle des forces : 1 𝑐𝑚  1000 𝑑𝑎𝑁
2 2'
0'
3' 2' P
0
𝑅
𝐹 𝐹 3
𝐹 1'
4'
A B 4'

Figure 5.6b
Figure 5.6a
𝑅 ⃗ + 𝐹⃗ + 𝐹⃗ + 𝐹⃗ + 𝑅 ⃗ = 0⃗ 𝑒𝑞. 5.21𝑎 𝑅 = 2,08 𝑥 1000 = 2080 𝑑𝑎𝑁

01⃗ + 12⃗ + 23⃗ + 34⃗ + 40⃗ = 0⃗ 𝑒𝑞. 5.21𝑏 𝑅 = 2,1651 𝑥 1000 = 2165,1 𝑑𝑎𝑁

4.2.6 Résolution graphique par la méthode culmann.

F4
La méthode de Culman est utilisée pour déterminer F1 F3 A
complètement les actions d’un solide ou d’un système
A
soumis sous l’action de quatre forces dont trois modules A A
sont connus avec toutes les directions connues.
F2
Figure 4.13
1- Grouper les forces deux à deux.
F4
Les directions de F1 et F3 se rencontrent alors F1 F3 A3
aux points I et celles de F2 et F4 en J. (voir figure A1
A4
A2
ci-contre.)
2- Tracer la droite de Culman J F2
C’est la droite passant par les points de
rencontre I et J des forces regroupées deux à deux. I

Figure 4.14
Interprétation :
(1) F1 + F2 + F3 + F4 = 0  F1 + F3 + F2 + F4 = 0

En posant T1 = F1 + F3 et T2 = F2 + F4 alors (1)  T1 + T2 = 0  T1 = - T2 ;

T1 et T2 sont alors égales et opposées.

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- Connaissant intégralement F1 et la droite de A partir de la représentation de T2 (- T1 ),
Culman, on peut déterminer F3 . on déduite les valeurs de F2 et F4

F4
(IJ) T1 F2
F1

(IJ)
F3 T2

Exemple
Le cadre rectangulaire ci-contre en appui simple au A, C et
D est sollicité par un poids P. Déterminer graphiquement les P
C
réactions : B
E
R A ; R D , et R C .
L’appui en D à galet de roulement est incliné de 45° par
rapport à la verticale) 45°

Solution D
A
Il s’agit ici d’un système de 4 forces dont trois modules
inconnus et toutes les directions connues. Nous pouvons utiliser
la méthode de Culman. Figure 4.15

T1 T2
P
RA P
C
B
I
RC
RD
J

D
A

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CHAPITRE 5 : LES SYSTEMES TRIANGULAIRES
Objectif spécifique : Au terme de cette leçon, chaque étudiant doit être capable :
- de donner la nature et déterminer les efforts dans les barres d’un système triangulé.
5.1 INTRODUCTION
Un système matériel est dit système triangulé plan s’il est constitué d’un ensemble de barres
droites coplanaires, liées entre elles par des rotules et dont la figure de base du montage est le
triangle. Ces rotules sont appelées nœuds et sont considérées comme chargées par des forces externes
et par les réactions des barres (figure 5.1). Cela signifie que les rotules, qui sont normalement
considérées comme des contraintes et donc comme des conditions limites, sont considérées dans le
cas des systèmes triangulaires comme des points matériels en équilibre sous l'action des forces
impliquées. En revanche, les barres, si elles ne sont pas chargées directement de l'extérieur, sont
considérées comme des tiges de connection et donc comme des contraintes.

Figure 5.1
Le système (ensemble) de barres est appelé treillis.
(Structure constituée de barres disposées selon une maille triangulaire et sollicitées
principalement à la traction ou à la compression.)
5.2 DOMAINE D’UTILISATION
Le principe constructif du treillis est utilisé en charpente bois ainsi qu’en construction
métallique.
Construction métallique Construction bois
- Poutres treillis métalliques droites ou - Poutres droites d’étaiement
de hauteur variable ; - Fermes et fermettes
- Auvents ; Autres ouvrages
- Portiques ; - Echafaudages
- Passerelles piétons ou routières ; - Tribunes amovibles tubulaires, etc…
- Poteaux électriques NT et MT
- Crue de levage
5.3 INTERET DE LA CONSTRUCTION ET DE LA CONFIGURATION EN TREILLIS
Ce mode de construction permet d'utiliser des produits simples ((Planches, fers plats,
cornières, fers en U, tubes ronds ou rectangulaires, etc… Le travail sur ces matériaux reste
aussi assez sommaire (sciage, perçage, soudage, boulonnage, clouage).

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 L'ouvrage est préparé dans de bonnes conditions à l'usine et assemblé sur place. Il peut
en cas de besoin être facilement transformé ou bien récupéré ultérieurement.
La construction est économique puisque la matière est bien utilisée, étant disposée de
façon judicieuse, là où les efforts sont importants, et sans excès.
Il est par contre très important de noter que la structure n'est résistante que dans son plan et
qu'elle est extrêmement fragile pour toute sollicitation en dehors de ce plan.
F
F
F

Figure 5.2
Les schémas ci-dessous obtenus suite à une expérience où ces différentes configurations sont
soumises à un effort F montre que la triangulée est celle qui résiste la plus à la déformation
triangulée.
5.4- HYPOTHESES
On supposera que :
H1 : Les barres sont bi-articulées.
H2 : Toutes les barres convergentes en un nœud multiple doivent être concourantes.
H3 : les assemblages sont géométriquement invariables
H4 : Toutes les forces sont coplanaires et supposées être contenues dans le plan du système.
Toutes les forces agissantes sur le système ne s’appliquent qu’aux nœuds et les barres ne
sont soumises qu’à des efforts normaux de traction ou de compression.
H5 : Les poids propres des barres sont négligés
Note : Dans les schémas de systèmes triangulaires plans, seule la force axiale sera donc présente
comme caractéristique de la réaction interne. Dans les situations réelles, cependant, le moment de
flexion et la force de cisaillement sont également présents, bien que souvent dans une mesure peu
significative. Il y a essentiellement deux raisons à cela.
La première est que les charges externes ne se concentrent pas toujours leur action sur les nœuds, mais
apparaissent souvent comme réparties le long des barres ou concentrées en d'autres points que les
nœuds.
La deuxième raison est que la connexion réelle entre les barres présente une certaine rigidité en
rotation. Il serait donc plus proche de la réalité de représenter les connexions par des joints semi-fixes,
c'est-à-dire par des rotules élastiques.
Ainsi, lorsque les charges ne sont pas toutes concentrées sur les nœuds et que, parallèlement, les barres
sont fixées les unes aux autres (assemblages soudés ou boulonnés), les fermes fonctionneront, du point
de vue statique, d'une manière similaire à celle dont fonctionnent les structures dites à ossature.

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5.5 RELATION ENTRE NOMBRE DE BARRES ET NOMBRE DE NOEUDS
Soit n : le nombre de nœuds et b : le nombre de barres. D'un point de vue statique : une
ferme présente (b + 3) inconnues, si b est le nombre de barres.
1- Sachant que nos barres ne sont sollicitées qu’en traction ou compression, une seule
inconnue est à rechercher dans chaque barre. Ainsi, pour b barres (dont b inconnus).
2- Aussi, sachant que pour une barre donnée (1), on deux nœuds (2). Il faudrait 2n équations
pour équilibrer les n nœuds. Et si la condition de contrainte externe est statiquement déterminée,
On déduit alors que le nombre total d’équations indépendantes : (2n-3) équations.
 Si b  2n-3 (nombre d’inconnues  nombre d’équations): le système est dit
intérieurement astatique.
Nombre de nœuds n = 7
Nombre de barres b = 10
10  2 x 7 - 3

A B D’où b 2n-3
Le système est donc astatique
Figure 5.3
 Si b  2n-3 (nombre d’inconnues  nombre d’équations): le système est dit
intérieurement hyperstatique.
Nombre de nœuds n : 8
Nombre de barres b : 14
14  2 x 8 - 3

B D’où b 2n-3
A
Le système est donc hyperstatique
Figure 5.4

 Si b = 2n-3 (nombre d’inconnues = nombre d’équations) : le système est dit

intérieurement isostatique.

Nombre de nœuds n : 11
Nombre de barres b : 19
19 = 2 x 11 - 3
A B
D’où b= 2n-3
Figure 5.5 Le système est donc isostatique

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Une condition nécessaire, mais non suffisante, pour que le treillis soit isostatique (voir figure 5.3).

A C

(b) B
Configuration d’une déformation

Figure 5.6
Le fait que cette relation ne soit pas suffisante en soi est démontré par la ferme de la figure 5.6 qui
présente, comme celle de la figure 5.1, 15 barres et 9 nœuds. Cependant, les barres y sont mal
disposées, de sorte que le système est globalement libre sur le plan cinématique ou hypostatique. En
fait, deux portions sont créées qui peuvent tourner autour des deux supports, et dont l'une est
statiquement indéterminée en interne et l'autre statiquement déterminée en interne.
Astuce : Une façon plus simple et sans équivoque de juger de la détermination statique interne d'une
ferme est de vérifier si elle est constituée de triangles de barres aux côtés adjacents, sans intersections
ni articulations par un seul sommet (figure 5.6).
Il est donc facile de vérifier la détermination statique des fermes métalliques traditionnellement les
plus utilisées pour les ponts et les toitures (figure 5.7) : (a) ferme de Polonceau, (b) ferme anglaise,
(c) ferme de Mohnié, (d) ferme de Howe, (e) ferme de Pratt, (f) ferme de Neville, (g) ferme
parabolique de Nielsen, (h) ferme parabolique inversée, (i) ferme de Fink et (j) ferme de K.

(a) French or Polonceau truss (b) English truss

(c) Mohnié truss (d) Howe truss

(e) Pratt truss (g) Neville truss

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 (h)Nielsen truss (i)Inverted parabolic truss

(j) Fink Truss

(k) K truss
Figure 5.7
5.6 SOUS-STRUCTURES DE TYPE TRELLIS
Les éléments individuels qui composent une
structure sont souvent constitués de sous-
structures de type treillis. Soit l'arc soutenu de la
figure 5.8a ou l'arc à trois rotules de la figure
5.8b, qui peut être réalisé en éliminant la barre
centrale de la membrure inférieure et en ajoutant (a)
la chaîne horizontale de la figure 5.8c. Ce
dernier schéma structurel est connu sous le nom
d'arc lié, où l'action horizontale de l'arc sur les
deux supports est éliminée. Il présente des
problèmes d'encombrement dus à la barre
d'ancrage qui relie les deux appuis. (b)

(c)

Figure 5.8
Un autre exemple d'éléments de
treillis dans un schéma structurel
primaire est fourni par la poutre
supportée de la figure 5.9a, ainsi
que par la poutre de Gerber de la
figure 5.9b, obtenue idéalement à
partir de la précédente en
éliminant deux éléments de la
membrure supérieure et en
ajoutant deux appuis Figure 5.9
intermédiaires.

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5.7 DETERMINATION DES EFFORTS DANS LES BARRES
5.7.1 Méthode analytique
Commencer par écrire l'équilibre d'un nœud ne comportant que deux barres. Ensuite,
on parcourt la structure de proche en proche en choisissant des nœuds sur lesquels ne
s'articulent pas plus de 2 barres dont les efforts sont inconnus.
Exemple d’application F2 F1
E B
Soit le système triangulé ci-contre. Déterminer

analytiquement les efforts dans les barres  A
3 x 0.5m

sachant que F1 = 10 KN et F2 = 20 KN.  C

D
Solution F
1m 1m 1m

1- Ordre possible à suivre

Ordre possible pour l'écriture de l'équilibre des nœuds A - C -D - B - E–F
Mais autre possibilité, si calcul préalable des réactions d'appuis :F - E -D - B - C–A
2- Equilibre du nœud A
F1 F1
Ecriture analytique du P.F.S.
FBA y FBA
A sur x : FBA + FCA Cos = 0 A
 x 
FCA sur y : - F1 + FCA Sin = 0 FCA
Sens des forces
Donc FCA= 10 5 KN et FBA= -20 KN
Corrigées

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 3- Equilibre du nœud C
y
x
FBC Ecriture analytique du P.F.S. FBC
FAC sur x : FDC - FAC + FBC Cos = 0 FAC
 
C sur y : FBC Sin = 0 C
FDC FDC
Sens des forces
Donc FBC= 0 KN et FDC= FAC = 10 5 KN
Corrigées

Remarque : Le choix astucieux du repère local est d’une grande importance pour la
simplification des décompositions analytiques !

4- Equilibre du nœud B
F2 y F2
x
Ecriture analytique du P.F.S.
FEB FAB FEB FAB
sur x : FEB – FAB = 0
B sur y : - F2 + FDB = 0 B
FDB FDB

Sens des forces

Donc FDB= F2 = 20 KN et FEB = FAB = 20 KN
Corrigées

5- Equilibre des nœuds D

Ecriture analytique du P.F.S. FED FBD

FBD Sur x : /2-

FED
/2- FFD - FCD - FBDCos(/2- )+ FEDCos(+) = + FCD
0
FCD D
+ FFD
D y sur y :
FFD x
- FBD Sin(/2- ) - FED Sin(+) = 0

2 2 40 2 50 Sens des forces

Donc FED= -FBD =- KN et FFD= 5 KN
3 3 3 Corrigées

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 6- Equilibre des nœuds F

FEF Ecriture analytique du P.F.S. FEF

/2- /2-
Sur x : RF - FDF Sin(/2- ) = 0
RF RF
FDF FEB
y F sur y : FEF - FDF Cos(/2-) = 0 y F
x x

100 50 Sens des forces

Donc RF= KN et FEF= KN
3 3 Corrigées

7- Equilibre des nœuds E

Ecriture analytique du P.F.S.

RE E FEB RE E FEB
Sur x : REx+ FEB + FDE Sin(/2- ) = 0

FFE FDE sur y : REy- FFE - FDE Cos(/2-) = 0 FFE FDE

y y
x /2- x /2-

100
Donc REx= - KN et REy= 30 KN Sens des forces
3
Corrigées
10 181
RE= KN
9
5.7.2 Méthode des nœuds (Méthode de CREMONA)
Principe : La méthode des nœuds ou de CREMONA consiste à construire graphiquement le
polygone fermé des forces mettant en équilibre chaque nœud. Ainsi, pour chaque
nœud, on doit avoir au maximum deux forces inconnues.
Pour déterminer les forces axiales des barres individuelles, il est généralement possible d'écrire 2n
équations à (b + 3) inconnues et de vérifier ainsi les valeurs des réactions extérieures, déjà obtenues
en imposant l'équilibre global. Cette façon de procéder est connue sous le nom de méthode de
l'équilibre des nœuds, et il est possible d'en donner une version graphique très significative en
considérant chaque nœud comme étant en équilibre et en considérant son polygone de forces.

Exemple précédent

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 Exemple d’application
F2 F1
Soit le système triangulé ci-contre. Déterminer E B
graphiquement par la méthode de Crémona les 
efforts dans les barres sachant que F1 = 10 KN  A

3 x 0.5m
et F2 = 20 KN.  C
forces:1 cm  500 daN D
Échelle :  F
Longueur:1 cm  1 m
1m 1m 1m
Solution

1- Ordre possible à suivre

Cette fois, nous choisirons de commencer par le nœud de réaction d’appui F. Pour cela
nous déterminerons d’abord cette réaction.

R Ex  R F  0 R  - R
  Ex F

PFS R Ey  F1  F2  0  R Ey  30
 
- 3.F1 - 1.F2  1.5 R F  0 R F  100
 3

2- Détermination des efforts dans les barres.

b = …… et n = …….. d’où …….. = 2x…… - 3  le système étant intérieurement
isostatique.

a-Attribution des noms aux régions du treillis et des barres.

Une région est délimitée soit par une F2 F1
barre soit par une force. c d
E B
Cette attribution, suit le sens des
aiguilles d’une montre et elle se fait d’abord e A
g
3 x 0.5m

extérieurement et ensuite intérieurement. f a

C
b h
Ainsi, nous avons comme région : a, b,
…, h. D
F
1m 1m 1m

b- Détermination de l’ordre d’étude d’équilibre des nœuds.

NB : Chaque nœud ne doit avoir au trop deux inconnues ; on peut donc commencer par le
nœud F.

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 F2 F1 Recherche de la succession des nœuds :
E B - On commence par le nœud F, car on a que
4 4 8 8 deux inconnues dans les barres 1 et 2. Une
7 9 A
7 9 fois les inconnues 1 et 2 déterminées, on a
3 5
3 5 la possibilité de passer aux nœuds E ou D.
2 C
6 6
2 En restant dans ce raisonnement, on
1 D déduit alors l’ordre d’étude de l’équilibre de
1 chaque nœud comme suit : F - E -D - B - C–
F RF A.
A : est alors le nœud de vérification.
Mais autre possibilité, si calcul préalable des réactions d'appuis : F, E, D, B, A, C
c- Détermination des valeurs des efforts dans les barres
1-Équilibre du nœud F
2 RF = 33,33 daN
1
1 = 3,62 x 10 = 36,2 daN
1 2
2 = 1,46 x 10 = 14,6 daN
F RF RF
Le nœud F est délimité par les régions : ab, bh, et ha.
On part des polygones des forces en suivant le sens des
aiguilles d’une montre. 2
- de a à b, on traverse la force R F , donc ab = R F b h
RF 1
- de b à h, on traverse la barre (2), l’effort étant
F a
inconnu on trace la droite équipollant à la barre
passant par b.
h
- de h à a on traverse la barre (1), l’effort étant
inconnu on trace la droite équipollant à la barre
passant par a. a b
L’intersection ah et bh donne le point h
permettant ainsi de déterminer les efforts dans les
barres respectives.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……58

 2- Équilibre du nœud E
Le nœud E est délimité par les régions : bc, cg, c
gh et hb. On part des polygones des forces en suivant RE E
le sens des aiguilles d’une montre. 4
g
- de b à c on traverse la force R E , donc ab = R E
2 3
- de c à g, on traverse la barre (4), l’effort étant
inconnu, on trace la droite équipollant à la barre h
b 1
passant par c. RF
- de g à h, on traverse la barre (3), l’effort étant F a
inconnu on trace la droite équipollant à la barre
c g
passant par h.
L’intersection cg et hg donne le point g
permettant ainsi de déterminer les efforts dans les
barres respectives. h

a b

3- Équilibre du nœud D
Le nœud D est délimité par les régions : ah, hg, gf F2
c
et fa. On part des polygones des forces en suivant le sens RE E B
4 8
des aiguilles d’une montre.
g 7
- de a à h on traverse la barre (1) déjà connue 5
(positionnons juste le sens) 2 3
- de h à g, on traverse la barre (3), déjà connue h 6
(positionnons juste le sens) b 1 D
RF
- de g à f, on traverse la barre (5), l’effort étant inconnu
F a
on trace la droite équipollant à la barre passant par g.
c g
- de f à a, on traverse la barre (6), l’effort étant inconnu
on trace la droite équipollant à la barre passant par f.
L’intersection gf et af donne le point f permettant
ainsi de déterminer les efforts dans les barres h
respectives.
f
a b

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 4- Équilibre du nœud B.
Le nœud D est délimité par les régions : gc, cd, de, F2
c
ef et fg. On part des polygones des forces en suivant le RE E B
sens des aiguilles d’une montre. 4 8
g 7
- de g à c on traverse la barre (4) déjà connue 5
(positionnons juste le sens) 2 3

h 6
- de c à d, on traverse la force F2 , donc cd = F2
b 1 D
- de d à e, on traverse la barre (8), l’effort étant inconnu RF
on trace la droite équipollant à la barre passant par F a
d.
c g
- de e à f, on traverse la barre (7), l’effort étant inconnu
on trace la droite équipollant à la barre passant par f.
L’intersection de et fe donne le point e permettant h
ainsi de déterminer les efforts dans les barres
respectives. d
f,e
a b

5- Équilibre du nœud C.
Le nœud C est délimité par les régions : F2
RE c
af, fe, et ea. On part des polygones des forces E
en suivant le sens des aiguilles d’une montre. 4 8
g e
- de a à f on traverse la barre (6) module 7
5 9
connu (positionnons juste le sens) 3 f
2 C
- de f à e, on traverse la barre (7), l’effort y h 6
est nul. b 1 D
RF
- de e à a, on traverse la barre (9), module
F a
connu (positionnons juste le sens)
c g

h
d
f,e
a b

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 6- Vérification de l’équilibre du nœud A.

Le nœud A est délimité par les F2 F1

c
régions : ae, ed, da. On part des RE E B 8 d
polygones des forces en suivant le 4
A
sens des aiguilles d’une montre. g 7 e
5 f
- de a à e on traverse la barre (9) 2 3 C
déjà connue (positionnons juste 6
h a
le sens)
b 1 D
- de e à d, on traverse la barre (8) RF
déjà connue (positionnons juste F
le sens). c g
- de d à a, on traverse la force F1 ,
Vérifions que da = F1 .
h
.
d
f,e
a b
Pour déterminer les valeurs des efforts dans les barres’ il suffit de multiplier chaque
région par l’échelle. Exemple : cg = 4 = 1m98 x 10 = 19m8 daN.

d- Nature des efforts dans les barres.2

Convention : L’orientation des efforts de chaque barre vers le nœud détermine la nature de
cette barre :
- Si l’effort est dirigé vers le nœud, la barre est comprimée
- Si l’effort fuit d’un nœud, la barre est tendue
Exemple :, la barre (1) est tendue alors la barre (2) est comprimée.
Barres Intensité (daN) Type de sollicitations
ah = 1 36,2
bh = 2 14,4
hg = 3 22,1
gc = 4 18
gf = 5 22,6
fa = 6 19,2
fe = 7 0
ed = 8 17,8
ea = 9 19,2
5.5.3 Méthode des sections (Méthode de RITTER)
Principe : La méthode des sections ou de RITTER consiste à construire à opérer une coupe
fictive de la structure en un lieu quelconque de telle sorte que la coupe effectuée rencontre au

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……61

plus 3 barres. On isole alors l’un des tronçons et on pose qu’il est en équilibre statique sous
l’action des forces extérieures connues. (Charges appliquées, réactions d’appui) et inconnues
(efforts dans les barres)
Remarque :
1- Au lieu d’écrire les trois équations à trois inconnues du PFS mettant en équilibre le tronçon
isolé, on écrira les plus souvent trois équations de moments, en changeant chaque fois le
centre des moments (points de concours de 2 barres coupées).
2- La détermination des bras de levier étant très souvent longue et pénible, il est recommandé,
lorsque le dessin est très précis et fait à grande échelle, de les y mesurer directement.
Exemple d’application
Question P2
(1000 daN)
Soit la poutre de WARREN ci-
contre. Déterminer les efforts P1 P3
(S)
dans ses différentes barres par (500 daN) (500 daN)
la méthode de RITTER
Échelle :
2

forces:1 cm  500 daN


Longueur:1 cm  1 m
A B
2 2 2 2
8

Réponse
1- Détermination des réactions en A et en B.
Le système étant parfaitement symétrique, on déduit que :RA = RE = P i

2
AN: RA = RE = 1000 daN
2- Isolons la tronçon de gauche.
Échelle : Longueur : 3cm  2 m. P1 (S)

Le tronçon gauche, isolé, est en

équilibre sous l’action des forces connues K1 K2 F1

(RA, P1) et inconnues (F1 ; F2 ; F3 ).

RA
NB : Ces forces Fi ne sont connues ni en C
intensité, ni en sens. Le sens donné ici est
arbitraire. F2
 
Écrivons les équations des moments A D G
par rapport à A, C et D en tant que points de 2 2 F3
concours des forces 2 à 2.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……62

(1) 𝑀 𝐹⃗ = 0  0. 𝑅 + 0. 𝐹 + 𝐴𝐾 . 𝐹 + 0. 𝐹 + 2. 𝑃 = 0

(2) 𝑀 𝐹⃗ = 0  2. 𝑅 + 0. 𝐹 + 0. 𝐹 − 1. 𝐹 + 0. 𝑃 = 0

(2) 𝑀 𝐹⃗ = 0  5. 𝑅 + 𝐾 𝐺. 𝐹 + 0. 𝐹 + 0. 𝐹 − 2. 𝑃 = 0

1
Détermination des distances. : tan =   = arctan 0,5 ;
2
AK1 = 4 Sin = 4 Sin(arctan 0,5) = 1,79
GK2 = 4 Sin = 4 Sin(arctan 0,5) = 1,79
(1)  AK1.F2 + 2.P1 = 0  F2 = -(2 x 500)/1,79 = - 558,66 daN
(2)  [Link] - 1.F3 = 0  F3 = 2 x 1000 = 2000 daN
(3)  [Link] + K2G.F1 - 2.P1 = 0  F1 = (2P1 - 4RA)/K2G
 F1 = (2x500 – 4 x 1000)/ 1,79 = -1675,98 daN.
Remarque : Les signes (-) de F1 et F2 montrent que le sens de ces forces choisis arbitrairement
était mal choisi, il faut donc les changer.
RA P1
(1000 daN)
(S)
B F1
(S)
1 C
P1
A 4
F1
3 F2
RA 2 5
2

C
F2
H 6
  F3
A D G
F3 P6

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……63

CHAPITRE 5 : EFFORTS INTERIEURS DANS LES POUTRES
Objectifs : A la fin de ce chapitre l’étudiant doit être capable de :
- Déterminer les efforts de cohésions d’une poutre sollicités et les nommer ;
- Tracer les diagrammes de ces efforts
INTRODUCTION
Les caractéristiques des efforts internes d'une section de poutre sont les réactions
internes élémentaires transmises par la section elle-même. Ils représentent les actions
mécaniques de cohésion au niveau de toute la section de la poutre alors que la notion de
contrainte représente les actions mécaniques de cohésion au niveau de l’élément de surface de
la section de la poutre.
On introduit dans un premier temps en utilisant la statique les efforts intérieurs, puis en
se plaçant à l’échelle de l’élément de surface, la notion de contraintes.
5.1 TORSEUR DE COHESION OU EFFORTS INTERIEURS
Considérons une poutre isolée {S} (Fig. F1 F4
5.1) que nous séparons fictivement en deux
parties nommées {S1} et {S2}, telles que : y
{𝑆} = { 𝑆1} + { 𝑆2} 𝑒𝑞. 5.1 S1 S2 Ox
La séparation fictive introduite est une
coupure au point G par une section droite (A). G
On note S1 la partie gauche et S2 la partie droite.
On suppose que cette poutre est en équilibre sous z
l’action des efforts extérieurs 𝐹 , 𝐹 , 𝐹 et 𝐹 . A
F2 F3

Fig. 5.1 : Poutre {S}

En isolant la poutre {S} du système extérieur {E} et en appliquant le principe fondamental de
la statique, nous avons donc :

⎯⎯
𝐹E→
{𝑇 → }( , , ̂) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = {0} 𝑒𝑞. 5.2
⎯⎯
𝑀 𝐹→
( , , ̂)

Puis que : {S} = {S1} + {S2} on peut écrire :

{𝑇 → }( , , ̂) = 𝑇 → + 𝑇 →
( , , ̂) ( , , ̂)

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 ⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯
𝐹E→ 𝐹E→
= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = {0}
⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯
𝑀 𝐹→ 𝑀 𝐹→
( , , ̂) ( , , ̂)

⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯
𝐹E→ + 𝐹E→
= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = {0} 𝑒𝑞. 5.3
⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯
𝑀 𝐹→ + 𝑀 𝐹→
( , , ̂)

A partir de la coupure fictive de la poutre définie précédemment, on peut représenter les deux
parties de la poutre comme l’indique la figure fig.5.2.
F1
F4

S1 S2 x
G G

F3
F2

Fig. 5.2 : Poutre {S} séparée en deux parties

Isolons la partie ou le tronçon {S1} de la poutre. Les actions mécaniques qui s’appliquent
à {S1} sont : les forces extérieures : 𝐹 et 𝐹 et celle due au système {S2} au niveau de la
section (S). Nous ignorons a priori la nature de ces actions mécaniques, cependant la liaison
entre S1 et S2 peut transmettre toutes les composantes des actions mécaniques de S2 sur S1,
elle peut donc être modélisée par la liaison encastrement. Ainsi, les efforts possibles dans cette
section en considérant le tronçon S1 sont donne dans la figure 5.3 ci-dessous :
y y
F1 F1
Ry
RG M(RG)y

S1 x
S1 M(RG)x Rx

G G

M(RG)
M(RG)z

z Rz
F2 F2 z
Figure. 5.3

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 Ainsi, {S1} est en équilibre sous l’action de deux torseurs :

 Celle des actions extérieurs 𝑇 → ( , , ̂)

𝑒𝑞. 5.4

 Celle des actions du tronçon {S2} sur {S1} appelée torseur de cohésion

𝑅 ⎧𝑅Gx 𝑀(𝑅 ) ⎫
𝑇 → = {𝑇 }( , , ̂) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = 𝑅Gy 𝑀(𝑅 ) 𝑒𝑞. 5.5
( , , ̂)
𝑀 (𝑅 ) ⎨ ⎬
( , , ̂) ⎩𝑅Gz 𝑀(𝑅 ) ⎭( , , ̂)

Par définition, les actions mécaniques de S2 sur S1 sont appelées les actions intérieures
ou actions de cohésion. C’est en effet cette liaison (les efforts et moments qu’elle transmet)
qui assure la cohésion des deux éléments E1 et E2 de la poutre E.
On notera :
⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯
𝑅 = 𝐹𝑖𝑛𝑡 𝑒𝑡 𝑀 (𝑅 ) = 𝑀𝐺 𝐹int 𝑒𝑞. 5.6

NB : Le choix de prendre les actions de la partie droite S2 sur la partie gauche S1 est une
convention.
Nous avons donc :
⎯ ⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯
𝐹 = 𝐹 → 𝑒𝑡 𝑀 𝐹int = 𝑀 𝐹 → 𝑒𝑞. 5.7

On peut maintenant appliquer le principe fondamental de la statique au tronçon de poutre E1 :

→ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯ →
⎯⎯⎯ ⎯
𝐹E→ + 𝐹 =0 𝑒𝑡 𝑀𝑂 𝐹E→𝑆1 + 𝑀𝐺 𝐹int = 0 𝑒𝑞. 5.8

Ceci permet donc de donner un moyen de calculer les actions mécaniques de cohésion
à partir des actions extérieures exercées sur le tronçon S1 ; Soit:
⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯
⎯⎯
𝐹 =− 𝐹E→𝑆1 𝑒𝑡 𝑀 𝐹int = − 𝑀 𝐹E→ 𝑒𝑞. 5.9

Isolons maintenant le tronçons E2 : Le bilan des actions mécaniques est le suivant :

→ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯⎯ →
⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯
∑ 𝐹E→ + ∑ 𝐹 → = 0 𝑒𝑡 ∑ 𝑀𝐺 𝐹E→𝑆2 + ∑ 𝑀𝐺 𝐹𝑆1→𝑆2 = 0 eq.5.10
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯
∑𝐹 → = −∑𝐹 → 𝑒𝑡 ∑ 𝑀𝐺 𝐹𝑆1→𝑆2 = − ∑ 𝑀𝐺 𝐹𝑆2→𝑆1 eq.5.11
⎯⎯⎯
L’écriture du principe fondamental de la statique appliqué au tronçon S2 donne donc : ∑ 𝐹E→
→ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯ →
⎯
∑𝐹 = 0 𝑒𝑡 ∑ 𝑀𝑂 𝐹E→𝑆2 − ∑ 𝑀𝐺 𝐹int = 0 eq. 5.12
Ceci permet de donner un autre moyen de calculer le torseur de cohésion à partir des
actions extérieures exercées sur le tronçon E2 :
⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯ ⎯⎯
𝐹 = 𝐹E→𝑆2 𝑒𝑡 𝑀𝐺 𝐹int = 𝑀𝐺 𝐹E→𝑆2 eq. 5.13

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……66

5.1.1 Principe de calcul
Par convention, les efforts intérieurs représentent les actions mécaniques exercées à
travers une coupure par la partie située à droite (S2) de la coupure sur la partie située à gauche
(S1) de la coupure (l’axe étant supposé orienté de gauche à droite).
Le torseur s’exprime au point G et peut, dans le cas d’un système isostatique, se calculer
indifféremment à partir des actions mécaniques de l’extérieur sur S2 ou à partir des actions
mécaniques de l’extérieur sur S1.
On verra dans les applications qu’il existe souvent un choix plus judicieux que l’autre
pour aboutir à la détermination des efforts intérieurs.
On peut donc écrire :
⎯ ⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯
𝐹 = 𝐹 → = 𝐹E→ = − 𝐹E→ eq. 5.14
Note : Les efforts de cohésion sont modifiés lorsque l’on déplace la coupure le long de la
poutre. On peut être amené à distinguer plusieurs coupures en particulier lorsqu’on
rencontre une discontinuité liée à des efforts concentrés ou à une liaison.
5.1.2 Exemple d’application :

Soit une poutre droite à plan moyen reposant sur deux

appuis A et B comme l’indique la figure ci-contre : P
C
1- Déterminer les actions mécaniques extérieures sur la A B
poutre en A et B..
L/3 2L/3
2- Déterminer les efforts de cohésion de la poutre dans les
tronçons [AC] et [CB]. Figure 5.4 : Poutre droite à plan moyen
y y
O x G
z
x z
z x
z x
Figure 5.5 : Ligne moyenne et repère
SOLUTION
1- Détermination de RA et RB :
RA RB
P
C G
A B
L/3 2L/3

2P
RA = et RB =
2- Détermination des efforts intérieurs
Pour déterminer les efforts intérieurs il faut, compte tenu des efforts appliqués et des liaisons,
réaliser ici deux coupures : x  [0, L/3] et x  [L/3, L]

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- Premier tronçon de la poutre x  [0, L/3] :
RA RG Le bilan des actions mécaniques qui s’exercent sur ce
E1 tronçon donne :
G
⎯ ⎯⎯⎯⎯
A x MG(RG) 𝑅 = ∑ 𝐹 = - ∑ 𝐹ext→ = -𝑅
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
M G (R G )  ∑ 𝑀 𝐹int = - ∑ 𝑀 𝐹ext→ = − 𝑀 (𝑅 )

𝑅GX 0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 0

⎯ ⎯ ⎯ ⎯
 ∑𝐹 = 𝑅 𝑅GY = - 𝑅 𝑅 = −2P/3 ; ∑ 𝑀 𝐹int = 𝑀 (𝑅 ) 0
𝑅GZ 0 - R . x = 2P/3. x

- Deuxième tronçon de la poutre x  [L/3, L] :

RA P RG Le bilan des actions mécaniques qui s’exercent sur ce
E1 tronçon donne :
G
⎯ ⎯⎯⎯⎯ →
A L/3 C x-L/3 𝑅 = ∑ 𝐹 = - ∑ 𝐹ext→ = - ( 𝑅 + P )
x MG(RG) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯ ⎯⎯⎯⎯
M G (R G )  ∑ 𝑀 𝐹int = - ∑ 𝑀 𝐹ext→

𝑅GX 0 0 0 0
⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
∑𝐹 = 𝑅 𝑅GY = - 𝑅 𝑅 -P -P  ∑ 𝐹 -R + P  ∑ 𝐹
𝑅GZ 0 0 0 0
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 0
⎯ 0
∑ 𝑀 𝐹int = 𝑀 (𝑅 )
P
− .x + 𝐿
Dans le cas du deuxième tronçon, on pourrait utiliser l’autre méthode à savoir considérer la
partie droite donc E2 de la poutre. On obtient ainsi :
Le bilan des actions mécaniques qui s’exercent sur ce
RG RB
tronçon donne :
E2
⎯ ⎯⎯⎯⎯
G B 𝑅 = ∑ 𝐹 = ∑ 𝐹ext→ = 𝑅
L-x
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
MG(RG) M G ( R G )  𝑀 𝐹int = 𝑀 𝐹ext→
∑ ∑ = 𝑀 (𝑅 )

𝑅GX 0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 0

⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 0
 ∑𝐹 = 𝑅 𝑅GY = 𝑅 𝑅 = P/3 ; ∑ 𝑀 𝐹int = 𝑀 (𝑅 )
𝑅GZ 0 (L-x)

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 0 0
𝑅 ⎧𝑃 ⎫
3 0
{𝑇 }( , , ̂) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ =
⎨ 𝑃 𝑃𝐿⎬
𝑀 (𝑅 ) ( , , ̂) ⎩ 0 3
𝑥− ⎭
3
5.2 DENOMINATION DES COMPOSANTES DES EFFORTS INTERIEURS
Considérons ici le cas d’une poutre droite simple telle que celle présentée sur la figure 5.5. Le
repère global de la poutre est alors le même que le repère local soit donc (G, → →,z
x ,y →), le repère associé
à la section droite. On exprime alors les efforts intérieurs dans ce repère local, et l’on écrit sous sa
forme générale :
y
F1
Ty

⎯ Mfy
𝐹 = 𝑁𝑥⃗ + 𝑇 𝑦⃗ + 𝑇 𝑧⃗ 𝑒𝑞. 5.15
E1 Mt N x
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯ G
𝑀 𝐹int = 𝑀𝑡𝑥⃗ + 𝑀𝑓 𝑦⃗ + 𝑀𝑓 𝑧⃗ 𝑒𝑞. 5.16

Mfz

F2 z

Figure 5.6: tronçon isolé

Les noms choisis sont relatifs aux types de sollicitations causées par les composantes. Ainsi on a :
- Effort Normal : N, perpendiculaire (normal) à la section droite
- Efforts Tranchants : Ty et Tz, ont tendance à trancher la poutre perpendiculairement à la
ligne moyenne
- Moment de Torsion : Mt, a tendance à tordre la poutre autour de la ligne moyenne
- Moments de Flexions : Mfy et Mfz, ont tendance à faire fléchir la poutre autour d’un axe
perpendiculaire à la ligne moyenne
Le torseur de cohésion s’écrit alors :

𝑅 𝑁 𝑀
{𝑇 }( , , ̂) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = 𝑇 𝑀𝑓 𝑒𝑞. 5.17
𝑀 (𝑅 ) ( , , ̂)
𝑇 𝑀𝑓
→ ,→
Dans le cas des poutres droites à plan moyen (et dont le plan moyen est le plan (x 𝑦 ), les
efforts intérieurs se réduisent à quatre composantes non nulles comme suit :
⎯ →+T→ 𝑁 𝑀
∑𝐹 = Nx y𝑦 𝑅
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ {𝑇 }( , , ̂) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = 𝑇 0 𝑒𝑞. 5.18
⎯
∑ 𝑀 𝐹int = Mt →
x + Mfz →
𝑧 𝑀 (𝑅 ) ( , , ̂)
0 𝑀𝑓

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 Selon qu’une des quatre composantes ci-dessus soit nulle ou pas, on peut identifier un certain
nombre de sollicitations dites élémentaires qui sont caractéristiques des cas de charges couramment
rencontrés. On obtient ainsi, le tableau ci-dessous :
Sollicitation Torseurs
Composantes non nulles
élémentaire

𝑁 0
Traction /
N {𝑇 }( , , ̂) = 0 0
Compression
0 0 ( , , ̂)

0 0
Cisaillement {𝑇 }( = 𝑇 0
Ty , , ̂)
pur 0 0 ( , , ̂)

0 𝑀
{𝑇 }( = 0 0
Torsion Mt , , ̂)
0 0 ( , , ̂)

0 0
{𝑇 }( = 0 0
Flexion pure Mfz , , ̂)
0 𝑀𝑓 ( , , ̂)

0 0
{𝑇 }( = 𝑇 0
Flexion simple Ty ; Mfz , , ̂)
0 𝑀𝑓 ( , , ̂)

𝑁 0
Flambement N ; Mfz {𝑇 }( , , ̂) = 0 0
0 𝑀𝑓 ( , , ̂)

𝑁 0
{𝑇 }( , , ̂) = 𝑇 0
N ; Ty ; Mfz
0 𝑀𝑓 ( , , ̂)
Sollicitations
composées
0 𝑀
{𝑇 }( = 𝑇 0
Mt ; Ty ; Mfz , , ̂)
0 𝑀𝑓 ( , , ̂)

Tableau 5.1 : Sollicitations élémentaires

NB : Ces sollicitations élémentaires : traction, compression, cisaillement, torsion, flexion, flambement
vont faire chacune l’objet d’une étude particulière.

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EXEMPLE D’APPLICATION
En considérant le tronçon E1 de l’exemple d’application du paragraphe 5.1.2 précédent, dites
à quel type de sollicitation est soumise notre poutre ?
⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
⎯
La résolution de cet exemple nous a donné : ∑∑ 𝑭𝒊𝒏𝒕 = - 𝑷 → y ; ∑ 𝑴𝑮 𝑭int = 𝑷.x →
𝟐 𝟐
z
𝟑 𝟑

Donc : Ty = - 𝑃 et Mfz = 𝑃.x : Le tronçon {E1} est donc soumis à une flexion simple.

5.3 DETERMINATION DES EFFORTS INTERIEURS PAR LE PRINCIPE DU

TRAVAIL VIRTUEL
De même que les réactions externes peuvent être calculées à l'aide du principe du travail
virtuel, en réduisant de manière appropriée les contraintes externes correspondantes, les
caractéristiques de la réaction interne peuvent être obtenues en transformant la contrainte interne
intégrée en une double contrainte : la rotule pour obtenir le moment de flexion et la double tige pour
obtenir l'effort de cisaillement ou l'effort axial.
Dans le cas, par exemple, du portique à trois rotules de la figure 5.7,
si l'on souhaite déterminer le moment fléchissant au milieu du
montant le plus haut, il est nécessaire d'introduire une rotule en ce
point et d'appliquer les moments inconnus correspondants (figure
5.8).
A l'aide des diagrammes des déplacements horizontaux et verticaux,
𝑙 𝑙
−𝑞𝑙 𝜑 − 𝑞𝑙 𝜑 − 𝑀𝜑 − 𝑀(2𝜑) = 0 … … … … … 𝑒𝑞. 5.19
2 2
d'où l'on obtient
1
𝑀 = − 𝑞𝑙 … … … … … … … … … … … … … … … … 𝑒𝑞. 5.20
3
Figure 5.7

Figure 5.8

Figure 5.9
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Dans le cas où l'on souhaite déterminer le cisaillement au même endroit, il faut introduire une double
tige parallèle à l'axe du montant et appliquer les deux forces inconnues T (figure 5.9) :
𝑙 𝑙
−𝑞𝑙 𝜑 − 𝑞𝑙 𝜑 + 𝑇(2ℎ𝜑) + 𝑇(ℎ𝜑) = 0 𝑒𝑞. 5.21
2 2
d'où l'on obtient
𝑙
𝑇=𝑞 𝑒𝑞. 5.22
3ℎ
Enfin, dans le cas où l'on souhaite déterminer la force axiale dans le montant, il faut introduire une
double tige transversalement à l'axe et appliquer les deux forces inconnues N (Figure 5.10)
𝑙 5 3
−𝑞𝑙 𝜑 − 𝑞𝑙 𝑙𝜑 − 𝑁 𝑙𝜑 = 0 𝑒𝑞. 5.23
2 4 2
d'où l'on obtient
7
𝑁 = − 𝑞𝑙 𝑒𝑞. 5.24
6

Figure 5.10

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5.4 EQUATIONS DIFFERENTIELLES D'EQUILIBRE DES POUTRES PLANES
Nous allons maintenant déduire les 𝑂
équations différentielles qui régissent
l'équilibre d'une poutre plane. Pour cela,
𝑑𝜃/2
considérons un élément infinitésimal de
la poutre, délimité par deux sections
𝑑𝜃/2
droites, c'est-à-dire perpendiculaires à
l'axe de la poutre (figure 5.11). Indiquer 𝑟
par O le centre de courbure de l'axe de la 𝑀 + 𝑑𝑀
𝑁 + 𝑑𝑁
poutre par rapport à l'élément considéré.
Si r est le rayon de courbure, ds 𝑞𝑑𝑠
l'incrément de la coordonnée curviligne 𝑇
dans la direction de l'axe de la poutre et 𝑚𝑑𝑠
d l'angle formé par les deux sections
d'extrémité de l'élément (positif si la
section supérieure est superposée à la 𝑜
section inférieure tournant dans le sens 𝑁 𝑇 + 𝑑𝑇
inverse des aiguilles d'une montre), on a 𝑜
par définition : 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 𝑒𝑞. 5.25
𝑀 𝑝𝑑𝑠

Figure 5.11
De cette façon, le rayon de courbure r, ainsi que les incréments, prennent un signe algébrique (dans
la figure 5.11, r est positif). Nous soulignons que si l'élément était observé depuis le demi-espace
opposé, le rayon r serait négatif. L'élément infinitésimal de la poutre est en général soumis à une
charge axiale répartie 𝑝(𝑠)𝑑𝑠, à une charge transversale répartie 𝑞(𝑠)𝑑𝑠 et à un moment réparti
𝑚(𝑠)𝑑𝑠, ainsi qu'aux caractéristiques N, T, M, à l'extrémité ascendante, et aux caractéristiques
incrémentées 𝑁 + 𝑑𝑁, 𝑇 + 𝑑𝑇, 𝑀 + 𝑑𝑀, à l'extrémité descendante (figure 5.11). En notant que
𝑑/2 représente à la fois l'angle entre la ligne radiale médiane et les sections d'extrémité, et l'angle
entre la tangente médiane et les tangentes extrêmes, il est possible d'imposer l'équilibre en ce qui
concerne la translation de l'élément dans les directions de la tangente médiane et de la ligne radiale
médiane, respectivement :
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑝𝑑𝑠 − 𝑁𝑐𝑜𝑠 + (𝑁 + 𝑑𝑁)𝑐𝑜𝑠 + 𝑇𝑠𝑖𝑛 + (𝑇 + 𝑑𝑇)𝑠𝑖𝑛 =0 𝑒𝑞. 5.26𝑎
2 2 2 2
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑞𝑑𝑠 − 𝑁𝑠𝑖𝑛 − (𝑁 + 𝑑𝑁)𝑠𝑖𝑛 − 𝑇𝑐𝑜𝑠 + (𝑇 + 𝑑𝑇)𝑐𝑜𝑠 =0 𝑒𝑞. 5.26𝑏
2 2 2 2
En ce qui concerne l'équilibre en rotation, il convient de choisir comme centre de réduction le point
d'intersection 𝑂 des tangentes extrêmes, c'est-à-dire des lignes d'action des forces axiales sur les
sections d'extrémité :
𝑟
𝑑 = −𝑟
𝑐𝑜𝑠

𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑚𝑑𝑠 + 𝑑𝑀 − 𝑝𝑑𝑠 − 𝑟 − 𝑇𝑟𝑡𝑎𝑛 − (𝑇 + 𝑑𝑇)𝑟𝑡𝑎𝑛 =0 𝑒𝑞. 5.26𝑐
𝑐𝑜𝑠 2 2

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……73

Puisque l'angle 𝑑/2 est supposé infinitésimal, il est légitime de prendre cet angle comme égal à son
sinus ou à sa tangente, et de mettre 𝑐𝑜𝑠(𝑑/2) ≃ 1. Ce faisant, les équations 5.26 sont transformées
comme suit :
𝑝𝑑𝑠 + 𝑑𝑁 + 𝑇𝑑𝜃 = 0 𝑒𝑞. 5.27𝑎
𝑞𝑑𝑠 − 𝑁𝑑𝜃 + 𝑑𝑇 = 0 𝑒𝑞. 5.27𝑏
𝑚𝑑𝑠 + 𝑑𝑀 − 𝑇𝑟𝑑𝜃 = 0 𝑒𝑞. 5.27𝑐
En divisant les équations précédentes par 𝑑𝑠 et en appliquant la relation (5.25), on obtient les équations
indéfinies d'équilibre de la poutre :
𝑑𝑁 𝑇
+ +𝑝=0 𝑒𝑞. 5.28𝑎
𝑑𝑠 𝑟
𝑑𝑇 𝑁
− +𝑞=0 𝑒𝑞. 5.28𝑏
𝑑𝑠 𝑟
𝑑𝑀
−𝑇+𝑚 =0 𝑒𝑞. 5.28𝑐
𝑑𝑠
Dans le cas où le rayon de courbure r n'est pas fonction de la coordonnée curviligne s, c'est-à-dire
dans le cas des arcs de cercle et des anneaux de rayon R, les équations 5.28 peuvent être présentées
sous la forme suivante :
𝑑𝑁
+ 𝑇 + 𝑝𝑅 = 0 𝑒𝑞. 5.29𝑎
𝑑𝜃
𝑑𝑇
− 𝑁 + 𝑞𝑅 = 0 𝑒𝑞. 5.29𝑏
𝑑𝜃
𝑑𝑀
− 𝑇𝑅 + 𝑚𝑅 = 0 𝑒𝑞. 5.29𝑐
𝑑𝜃
où la variable indépendante est représentée par la coordonnée angulaire  et R est le rayon de l'axe
circulaire de la poutre. Les équations 5.29, comme les équations 5.28, forment un système de trois
équations différentielles linéaires du premier ordre dans les trois fonctions inconnues N, T, M. Il est
possible de découpler la fonction M des deux autres et d'obtenir une équation différentielle du
troisième ordre, où seule l'inconnue 𝑀() apparaît. D'après l'équation 5.29𝑐, nous avons
1 𝑑𝑀
𝑇=𝑚+ 𝑒𝑞. 5.30
𝑅 𝑑𝜃
de sorte que les équations 5.29a et b sont transformées comme suit :
𝑑𝑁 1 𝑑𝑀
+𝑚+ + 𝑝𝑅 = 0 𝑒𝑞. 5.31𝑎
𝑑𝜃 𝑅 𝑑𝜃
𝑑𝑚 1 𝑑 𝑀
+ − 𝑁 + 𝑞𝑅 = 0 𝑒𝑞. 5.31𝑏
𝑑𝜃 𝑅 𝑑𝜃
L'équation 5.31b permet donc d'obtenir
𝑑𝑚 1 𝑑 𝑀
𝑁 = 𝑞𝑅 + + 𝑒𝑞. 5.32
𝑑𝜃 𝑅 𝑑𝜃
et donc de l'équation 5.31a, on obtient

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……74

𝑑 𝑀 𝑑𝑀 𝑑𝑞 𝑑 𝑚
+ = −𝑅 𝑝+ −𝑅 𝑚+ 𝑒𝑞. 5.33
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
L'équation 5.33 est une équation différentielle non homogène du troisième ordre, qui possède
l'intégrale complète suivante :
𝑀(𝜃) = 𝑀 (𝜃) + 𝐶 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐶 𝑒𝑞. 5.34
où M0() indique la solution particulière. Dans le cas, par exemple, de l'arc de cercle de la figure 5.12,
soumis à une charge hydrostatique, nous avons
𝑝(𝜃) = 𝑚(𝜃) = 0 𝑒𝑞. 5.35𝑎
𝑞(𝜃) = 𝛾𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑒𝑞. 5.35𝑏
Où γ indique le poids spécifique du fluide exerçant la pression. Les trois conditions aux limites sont
celles qui font que les caractéristiques correspondantes s'évanouissent aux deux extrémités :
𝑀(𝐴) = 𝑀(𝐵) = 𝑇(𝐴) = 0
Pour résoudre le problème analytique précédent, il est possible d'appliquer la méthode de variation
des constantes arbitraires (annexe A)

𝑀 =0 𝑅
𝑇 =0

𝑀 =0
𝐵 𝛾𝑅

Figure 5.12
Dans le cas où le rayon de courbure r tend vers l'infini, à savoir celui des poutres rectilignes (figure
5.13), et en l'absence de moments répartis (m = 0), les équations indéfinies d'équilibre (5.28) se
réduisent à ce qui suit :

Figure 5.13
𝑑𝑁
= −𝑝(𝑥) 𝑒𝑞. 5.36𝑎
𝑑𝑥
𝑑𝑇
= −𝑞(𝑥) 𝑒𝑞. 5.36𝑏
𝑑𝑥

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……75

𝑑𝑀
=𝑇 𝑒𝑞. 5.36𝑐
𝑑𝑥
 La première nous indique que la dérivée de la force axiale par rapport à la coordonnée axiale
est égale à l'opposé de la charge axiale répartie ;
 La deuxième que la dérivée de la force de cisaillement est égale à l'opposé de la charge répartie
perpendiculaire à l'axe ; et enfin,
 La troisième que la dérivée du moment de flexion est égale à la force de cisaillement. En outre,
en dérivant les deux côtés de l'équation 5.35c et en tenant compte de l'équation 5.35𝑏.
En l'absence de charges réparties, la force axiale et la force de cisaillement sont constantes, tandis que
le moment de flexion est une fonction linéaire de la coordonnée x. Le diagramme des caractéristiques
doit être étudié pour les parties de la poutre comprises entre un et deux mètres de hauteur.
Appliquons les équations indéfinies d'équilibre (5.36) pour déterminer analytiquement les fonctions
M, T, N, pour la poutre rectiligne inclinée de la figure 5.14a, qui est soumise à une charge verticale
uniforme distribuée 𝑞 = 𝐹/𝑙, où F est la force résultante et l la projection de la poutre sur
l'horizontale. Le triangle d'équilibre donne les réactions de contrainte

𝑅 = , 𝑅 = 𝑒𝑞. 5.37

β étant l'angle que la ligne joignant B et P forme avec l'horizontale (figure 5.14b). La ligne de pression
est une parabole à axe vertical qui passe par les points extrêmes de la poutre et présente comme
tangentes extrêmes les lignes d'action des deux réactions externes. Nous vérifierons plus tard ce que
cela représente, mais pour un facteur de proportionnalité, le diagramme du moment de flexion est
représenté.
La distribution verticale de la charge linéaire sur la poutre est :
𝑞 𝑙
𝑞∗ = = 𝑞 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑒𝑞. 5.38
𝑙/𝑐𝑜𝑠𝛼
Où 𝛼 est l'angle d'inclinaison de la poutre sur l'horizontale, 𝑙/𝑐𝑜𝑠𝛼 est la longueur de la poutre

𝑞 = 𝐹/𝑙 𝑅 = 𝑞 𝑙/𝑡𝑎𝑛𝛽

𝛼
A 𝛽
𝑞 𝑙=𝐹
F
𝛼
Ligne de pression
𝑅 = 𝑞 𝑙/𝑠𝑖𝑛𝛽
𝑥
ℎ 𝑦
(𝑏)

𝛼 𝛽
B 𝑞 𝑐𝑜𝑠𝛼

𝛼 𝑞 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑙/2 𝑙/2
(𝑎)
𝑞 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛼
(𝑐)
Figure 5.14

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La composante axiale et la composante perpendiculaire à l'axe de la charge répartie q* sont alors
égales à (figure 5.14c)
𝑝(𝑥) = 𝑞 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑒𝑞. 5.39𝑎
𝑞(𝑥) = 𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑒𝑞. 5.39𝑏
L'équation différentielle qui régit le moment de flexion sera donc la suivante :
𝑑 𝑀
= −𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑒𝑞. 5.40
𝑑𝑥
avec les conditions limites
1
𝑀(0) = 𝑀 =0 𝑒𝑞. 5.41
𝑐𝑜𝑠𝛼
L'intégrale de la fonction M(x) contient deux constantes qui dépendent des conditions aux limites
précédentes :
𝑥
𝑀(𝑥) = −𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝐶 𝑥+𝐶 𝑒𝑞. 5.42
2
En appliquant les deux conditions (5.41), on obtient deux équations algébriques aux deux inconnues
C1 et C2
𝑀(0) = 𝐶 = 0 𝑒𝑞. 5.43𝑎
𝑙 1 𝑙
𝑀 =− 𝑞 𝑙 + 𝐶 =0 𝑒𝑞. 5.43𝑏
𝑐𝑜𝑠𝛼 2 𝑐𝑜𝑠𝛼
D'où
1
𝐶 = 𝑞 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 , 𝐶 = 0 𝑒𝑞. 5.44
2
La fonction de moment est alors donnée par :
1 𝑥
𝑀(𝑥) = 𝑞 𝑙𝑥𝑐𝑜𝑠𝛼 1 − 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑒𝑞. 5.45
2 𝑙
𝑓𝑜𝑟 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑙/𝑐𝑜𝑠𝛼
Le diagramme de la fonction de moment, donné à la figure 5.15a du côté des fibres en tension,
représente une parabole dont l'axe est perpendiculaire à la poutre. Notons que la distribution est
symétrique par rapport au centre de la poutre et que le maximum atteint au centre est indépendant de
l'inclinaison α de la poutre :
𝑙 1
𝑀 =𝑀 = 𝑞 𝑙 𝑒𝑞. 5.46
2𝑐𝑜𝑠𝛼 8

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……77

 Figure 5.15
La force de cisaillement peut être trouvée par dérivation de la fonction de moment (5.45) :
𝑑𝑀 1 2𝑧
𝑇(𝑧) = = 𝑞 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 1 − 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑒𝑞. 5.47
𝑑𝑧 2 𝑙
Le diagramme de la fonction de cisaillement (figure 5.15b) est linéaire et asymétrique par rapport au
centre de la poutre, où elle disparaît (point stationnaire du moment de flexion). La force axiale, enfin,
peut être obtenue à partir de la première des équations 5.37 :
𝑑𝑁
= −𝑞 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑒𝑞. 5.48
𝑑𝑧
ce qui donne
𝑁(𝑧) = −𝑞 𝑧 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝐶 𝑒𝑞. 5.49
où la constante C est déterminée en imposant une condition aux limites appropriée. Il est possible, par
exemple, de considérer qu'à l'extrémité A, la force de compression axiale coïncide avec la composante
de la réaction RA le long de l'axe de la poutre (figure 5.15b) :
𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑁(0) = 𝐶 = −𝑞 𝑙 𝑒𝑞. 5.50
𝑡𝑎𝑛𝛽
Nous avons donc :
𝑙
𝑁(𝑧) = −𝑞 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑧𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑒𝑞. 5.51
𝑡𝑎𝑛𝛽
Il est possible, d'autre part et de manière équivalente, de supposer que la force axiale à l'extrémité B
est compressive et coïncide avec la composante de la réaction RB le long de l'axe de la poutre (figure
5.15b) :
1 cos(𝛽 − 𝛼)
𝑁 = −𝑞 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝐶 = −𝑞 𝑙 𝑒𝑞. 5.52
𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽
De l’équation 5.52, nous obtenons :
𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛽 + 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 cos 𝛽
𝐶 = −𝑞 𝑙 − 𝑠𝑖𝑛𝛼 = −𝑞 𝑙 𝑒𝑞. 5.53
𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑡𝑎𝑛𝛽
ce qui confirme l'équation 5.50. Le diagramme trapézoïdal de la force axiale figurant à la figure 5.15c
montre que la poutre est entièrement en compression et que le maximum de cette force est atteint à
l'extrémité B. La distinction entre charge répartie par unité de projection horizontale et charge répartie
par unité de longueur de la poutre est nécessaire, par exemple dans le cas de l'arc de cercle de la figure
5.16, soumis à une charge verticale répartie 𝑞 , qui est uniforme si on la considère par unité de
longueur. Figure 5.15, soumis à une charge verticale répartie q0, qui est uniforme si on la considère

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par unité de longueur de la portée horizontale. Comme dans le cas de la poutre rectiligne inclinée (cf.
équation 5.39), les composantes élémentaires de la charge répartie sont

Figure 5.16
𝑝(𝜃) = 𝑞 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝑞. 5.54𝑎
𝑞(𝜃) = −𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑒𝑞. 5.54𝑏
La solution complète de l'exemple précédent est donnée comme suit .
Calcul des réactions internes d’un arc circulaire soumis à un chargement vertical linéairement
uniforme
B.1 Méthode analytique :
L’équation différentielle 5.9 dans le cas de la figure 5.8, where by
𝑚=0 𝑏. 1𝑎
𝑝 = 𝑞 𝑁𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 𝑏. 1𝑏
𝑞 = −𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0 𝑏. 1𝑐
est réduite sous la forme suivante :
𝑑 𝑀 𝑑𝑀
+ = −3𝑅 𝑞 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑏. 2
𝑑𝜃 𝑑𝜃
L’intégrale complète est la même comme étudier dans l’Annexe A. Equation A-4
The complete integral is the same as in the case studied in Equation A.4, whilst the particular solution
is to be sought in the form
𝑀 (𝜃) = 𝑎 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑏. 3
The known term being expressible as
3
𝑏(𝜃) = − 𝑅 𝑞 𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑏. 4
2
Differentiating Equation B.3 sequentially we obtain in fact
𝑑𝑀
= −2𝑎𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑏. 5𝑎
𝑑𝜃
𝑑 𝑀
= −4𝑎𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑏. 5𝑏
𝑑𝜃
𝑑 𝑀
= 8𝑎𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑏. 5𝑐
𝑑𝜃

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……79

and thus, substituting Equations B.5a and B.5c in Equation B.2
3
6𝑎𝑠𝑖𝑛2𝜃 = − 𝑅 𝑞 𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑏. 6
2
ou
𝑞
6𝑎 = − 𝑅 𝑏. 7
4
The solution thus appears as follows:
𝑞 𝑅
𝑀(𝜃) = 𝐶 + 𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐶 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑏. 8
4
The arbitrary constants C1, C2, C3 are calculated via the boundary conditions (A.12)
𝑞 𝑅
𝑀(0) = 𝐶 + 𝐶 − =0 𝑏. 9𝑎
4
𝐶
𝑇(0) = =0 𝑏. 9𝑏
𝑅
𝜋 𝑞 𝑅
𝑀 − =𝐶 −𝐶 + =0 𝑏. 9𝑐
2 4
The linear algebraic system (B.9) possesses the following roots:
𝑞 𝑅
𝐶 = − 𝑏. 10𝑎
4
𝑞 𝑅
𝐶 = 𝑏. 10𝑏
4
𝐶 =0 𝑏. 10𝑐
so that the solution becomes

𝑞 𝑅 𝑞 𝑅 𝑞 𝑅
𝑀(𝜃) = − + 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑏. 11
4 4 4
Ou
𝑞 𝑅
𝑀(𝜃) = − (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃) 𝑏. 12
4
Applying Equations 5.6 and 5.8, we obtain also the shearing force and the axial force
𝑞 𝑅
𝑇(𝜃) = − (𝑠𝑖𝑛𝜃 − 2𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑏. 13
2
𝑞 𝑅
𝑁(𝜃) = − (𝑐𝑜𝑠𝜃 − 2𝑠𝑖𝑛 𝜃) 𝑏. 14
2
B-2 METHODE DIRECTE
Les équations d’équilibre en considérant la translation horizontale, verticale et la rotation au point B,
s’expriment comme suit :
𝐻 =𝐻 𝑏. 15𝑎
𝑉 =𝑞 𝑅 𝑏. 15𝑏
𝑅
𝐻 𝑅=𝑞 𝑏. 15𝑐
2
On obtient ainsi les réactions :
1
𝐻 = 𝑞 𝑅 𝑏. 16𝑎
2
1
𝐻 = 𝑞 𝑅 𝑏. 16𝑏
2
𝑉 =𝑞 𝑅 𝑏. 16𝑐

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The bending moment acting in a generic section of angular coordinate  is obtained by summing the
contributions wich precede the section itself (fig.5.8)
1
𝑀(𝜃) = −𝐻 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑞 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑏. 17
2
Subtituing equation (B.16a) in equation ( B:17) concoide we obtain again equation (B.12).
In the same way the shearing force is :
𝑇(𝜃) = −𝐻 𝑠𝑖𝑛𝜃 + (𝑞 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑏. 18
Just as the axial force is :
𝑁(𝜃) = −𝐻 𝑐𝑜𝑠𝜃 − (𝑞 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑏. 19
Equation (B.18) and (B.19) coincide with equations
(B.13) and (B.14) respectively.

Figure B.2a, b, c represent in order , the variations of

𝑀(𝜃), 𝑇(𝜃), 𝑁(𝜃). It may be noted that the bending
moment in each case stretches the fibres at the extrados,
the configuration of the pressure line being that of figure
b.1 , and that it presents a maximun for =60* , where
the shear s’annule. It should further be noted how the
axial force is always compressive, with a minimum
absolute value at the end A and a maximum absolue
value at the end A and a maximum for =75*.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……81

5.6 DIAGRAMMES DES EFFORTS DE COHESION
D’après ce qui précède, les valeurs des efforts de cohésion le long de la poutre varient
quand on traverse une action mécanique extérieure ou une liaison à une autre.
Ainsi, le tracé du diagramme des sollicitations qui consiste à tracer en fonction de
l’abscisse du point de coupure, l’évolution des différentes composantes non nulles des efforts
de cohésion, permettra facilement de repérer la section la plus sollicitée et par suite les valeurs
maximales de chaque type de sollicitation.

Application (Exemple précédent)

L/3 2L/3

y
P
z C
A B x

Ty
y
1/3 P
z + x
O
-
-2/3 . P
Mfz
y
2/9. LP
+ x
O

Fig. 5.26: Diagramme de l’effort tranchant Ty et du moment fléchissant Mfz.

EXERCICE DE CONSOLIDATION
Pu = 12 daN/m

A B
3m

i) Détermination des réactions aux appuis A et B.

RA = RB = PT/2 = (12 x 3)/2 = 18 daN
ii) Equation de l’effort tranchant

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……82

 RA Pu x Ty
Ty = - RA + Pu x
G
x AN : Ty = - 18 + 12 x

iii) Equation du moment de flexion

RA Pu x Ty
y Mfz - RAx + Pu x. x/2 = 0
Mfz +
Mfz = RA x - Pu x2/2
G
x/2
x AN : Mfz = 18 x - 6x2
x z

iv) Diagramme de l’effort tranchant et du moment fléchissant.

y
z
A B x

Ty (daN)

y
18

z + x
O - 3
3/2
-18

Mfz(daN.m)

27/2
y

+
x
O 3/2 3

5.7. NOTION DE CONTRAINTE ET VECTEUR CONTRAINTE

Nous avons vu précédemment que les actions mécaniques de cohésion sont les efforts
que le tronçon E2 exerce sur le tronçon E1 à travers la section droite S. Nous avons modélisé
ces actions mécaniques par les efforts intérieurs caractérisés au point G, centre de la section
droite. Ce qui ne donne qu’une vision globale sur la section droite de toutes les actions
mécaniques qui s’appliquent localement en chaque point de la surface.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……83

 Ces efforts intérieurs locaux sont répartis sur toute
y F1
la surface suivant une loi a priori inconnue. Considérons
un point M de la surface S. Autour de ce point M, prenons S
un élément infiniment petit de surface dS de normale n E1 x
G
et appelons df l’une des forces s’exerçant sur l’élément G x M
n
dS au point M. dS

On appelle contrainte en M sur l’élément dS, le df

df z
vecteur : C M  F2 Fig.1.12
ds

Note : L’unité du vecteur contrainte qui est le rapport d’une force par une unité de surface est :
N/m2 ou Pa, avec 1Pa = 1N/m2. (1MPa = 106 Pa = 1N/mm2; aussi 1bar = 10N/cm2 =105
Pa.)
5.7.1 Contraintes normale et tangentielle
A partir du vecteur contrainte, on peut définir ses 
projections sur le vecteur normal n et un vecteur CM
n
tangentiel t de la surface dS respectivement appelées G
contraintes normale notée  et contrainte tangentielle M

dS Fig.2.13
notée : . On obtient alors : CM = n + t t 
Les deux composantes du vecteur contrainte ci-dessus exprimées ont des sens physiques
différents : la contrainte normale  correspond aux actions surfaciques locales de tension au
sein de la matière et la contrainte tangentielle  correspond aux actions surfaciques locales de
cisaillement au sein de la matière.
Il existe évidemment une relation entre les efforts de cohésion globaux et les vecteurs
contraints locaux en tout point M de la section (S).
Au point M, on a : d f E 2 / E1 = CM dS et M M ( df E 2 / E1 )= 0

Au point G on aura : d f E / E = CM dS et M G ( df E / E ) = GM  df E / E
2 1 2 1 2 1

Pour obtenir les efforts de cohésion, il faut alors prendre en compte toutes les actions
surfaciques sur la surface S et en faire la somme, ce qui revient d’un point de vue
mathématique à intégrer sur toute la surface les équations écrites précédemment. On peut alors
écrire les actions des efforts intérieurs comme suit :

 Fint =  FextE 2
=  C
S M . dS et

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……84

 M G F  =
int M G F
ext  E2 =  GM  C
S
M . dS

La relation intégrale ci-dessus étant difficile à expliciter, quelques considérations

(notamment expérimentales) permettront de faire une hypothèse sur la répartition des
contraintes normales et tangentielles sur la section droite. On pourra alors trouver des relations
explicites entre les efforts intérieurs et les contraintes normales et tangentielles qui feront
intervenir certaines caractéristiques de la section.
Note : Comme les efforts intérieurs peuvent s’exprimer en fonction des actions mécaniques
extérieures, on pourra alors déterminer, en fonction des actions extérieures et des
caractéristiques géométriques de la section, les contraintes au sein du matériau.
Ceci est un point fondamental puisque expérimentalement, on peut définir pour chaque
matériau une contrainte limite admissible au-delà de laquelle la pièce subit des détériorations
de ses caractéristiques mécaniques, dimensionnelles, voire une rupture. Le calcul de RDM
consiste à vérifier que les contraintes engendrées par les sollicitations extérieures ne dépassent
pas la contrainte limite admissible par le matériau, contrainte limite admissible qui sera dans
le cadre de ce cours basée sur l’hypothèse que le matériau reste élastique.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……85

CHAPITRE 6 : LIGNE D'INFLUENCE POUR LE SYSTEME
ISOSTATIQUE
[Link]
Objectif spécifique : Au terme de cette leçon, l’étudiant doit être capable :
- de déterminer pour une structure donnée, à l’aide du concept de ligne d’influence, la position
des chargements qui génèrent le plus de conséquences négatives.
6.1 INTRODUCTION
Nous allons introduire le concept de ligne P=1
d’influence qui est un concept utile pour comprendre le α (S)
fonctionnement d’une structure quand on ne connait pas
forcement son chargement et qu’on peut imaginer un A D C B
ensemble de chargements possibles et notamment x
imaginer des chargements qui peuvent générer le plus des l
conséquences négative sur une structure. Fig.9.1
Pour ce faire nous allons étudier cette poutre isostatique et pour simplifier les calculs, on va se donner
une charge P = 1 au point D et nous allons étudier l’effet de cette charge sur : les actions extérieures
(les réactions d’appui, les couples) ; les sollicitations dans une section (S) en un point C (l’effort
normal, l’effort tranchant, le moment fléchissant) ; et les déplacements ( des translations, des
rotations).
La courbe représentative de ces effets lorsque la charge mobile se déplace sur la poutre, est
appelée courbe ou ligne d’influence. Cette courbe d’influence est relative à une section x donnée. Il y
a donc autant de courbes d’influences que de sections S que l’on considère.
9-2 LIGNE D’INFLUENCE AUX APPUIS
Détermination des lignes d’influence aux appuis, c'est-à-dire la courbe donnant la valeur de
RA ou de RB en fonction du déplacement de la charge unitaire.
1 La poutre étant en équilibre, on a
𝛼
𝐹⃗ = 0⃗ 𝑅 +𝑅 −1 =0 (1)
A B 
l 𝑙𝑅 + 1. (𝑙 − 𝛼) = 0 (2)
𝑀⃗ = 0⃗
Fig.9.2
𝛼
𝑅 = 1. 1 − = 1. 𝑓(𝛼 ): 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒 … … … … … … … … … … … … … … … … … … 𝑒𝑞. 6.1
𝑙
𝛼
𝑅 = 1. = 1. 𝑔(𝛼 ): … … … … … … … … … . . … … … … … … … … … … … … … … … … … … 𝑒𝑞. 6.2
𝑙
Les fonctions 𝑓(𝛼 ) et 𝑔(𝛼 ) sont les fonctions d’influence respectivement des réactions en A et en
B. et leur représentation graphique sont les suivantes :

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 f g
1 1

x x
0 l 0 l
Fig.6.3
Exemple
Supposons que nous voulons dimensionner le poteau BG d’un pont comme l’indique
la figure ci-dessous :
5KN
A B C D E F

5m 5m 2m 4m 3m
I

G
Pour le faire, nous avons besoin tout d’abord de déterminer la force axiale qu’il va
supporter. Cela signifie que nous avons besoin de calculer la reaction maximal en B puisque
la reaction ici n’est pas constant. Il change au fur et à mesure que la charge bouge le long du
pont. Nous pouvons ainsi déterminer la reaction maximal en tracant la ligne d’influence au
point B :

1 2 D E F
A B C 4

𝑅⃗ = 10 𝑘𝑁 𝑅⃗ = 20 𝑘𝑁

La réaction maximale positive en B est : 5

x 2 = 10 KN
La réaction maximale négative en B
est : 5 x 4 = 20 KN

𝑅⃗ = 10 𝑘𝑁 𝑅⃗ = 20 𝑘𝑁

6.3 LIGNE D’INFLUENCE DE L’EFFORT TRANCHANT

Plaçons-nous dans une section (S) d’abscisse x et évaluons l’effort tranchant T(x, )
dans (S) lorsque la charge mobile parcourt la poutre.
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 Deux cas sont à considérer :
 La charge unitaire se situe entre [A,x] donc  < 𝑥 : alors l’expression de l’effort
tranchant en x est
𝛼 𝑥
𝑇 ( , 𝑥 ) = , 𝑎𝑖𝑛𝑠𝑖 à  = 𝑥 , 𝑇(𝑥, 𝑥 ) = … … … … … … … … … … . . 𝑒𝑞. 6.3
𝑙 𝑙
 La charge unitaire se situe entre [x, A] donc > x : alors l’expression de l’effort
tranchant en x est
𝛼 𝑥
𝑇 ( , 𝑥 ) = − 1 − . 𝑎𝑖𝑛𝑠𝑖 à  = 𝑥 , 𝑇(𝑥, 𝑥) = − 1 − … … … . 𝑒𝑞. 6.4
𝑙 𝑙
Traçons maintenant la ligne d’influence de l’effort tranchant ie la courbe donnant la
valeur de l’effort tranchant en fonction de  (position de la charge unitaire)
Ty(,x)


x
A B

Figure 6.4
Remarque : L’effort tranchant en (S) est maximal lorsque la charge est située au droit de (S).
6.4 CALCUL DU MOMENT FLECHISSANT
Pour cela nous allons mettre une rotule au
P=1
point C situé à une distance x du point A, qui 𝛼 (S) 𝑀(𝑥)
rend le système qui était isostatique en
mécanisme (figure 6.5) et on va introduire un A B
moment inconnu M(x) qui va générer x
l’équilibre malgré l’introduction de la rotule l
qui peut varier suivant x. De même la force
unitaire peut varier selon 𝛼 . Fig.6.5
En introduisant un mouvement virtuel on obtient la figure 6.6 :
Nous recherchons la relation qui lie 𝑑 avec 𝛼 et 𝛽 P=1
𝛼 𝑀(𝑥)
et la relation entre 𝛼 et 𝛽 .
𝑙−𝑥 A B
𝛼 𝑥 = 𝛽 (𝑙 − 𝑥) ⟹ 𝛼 = 𝛽 … … … . . 𝑒𝑞. 6.5 𝛼 𝑑 𝛽
𝑥
𝑥(𝑙 − 𝑥) 𝛼+𝛽
𝑑 =𝛼 𝛼= 𝛽 … … … . . … … . . … . . 𝑒𝑞. 6.6
𝑥

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 Fig.6.6
Calcul du travail virtuel
𝑊 = 1. 𝑑 − 𝑀(𝑥)𝛼 − 𝑀(𝑥)𝛽 = 𝑑 − 𝑀(𝑥) 𝛼 + 𝛽 … … … … … … … … … … … … … … … . 𝑒𝑞. 6.7𝑎
𝛼 (𝑙 − 𝑥) 𝑙−𝑥
= 𝛽 − 𝑀(𝑥) +1 𝛽
𝑥 𝑥
𝛼 (𝑙 − 𝑥) 𝑙
= 𝛽 − 𝑀(𝑥) 𝛽 𝑥 ≠ 0 𝑜𝑛 𝑛𝑒 𝑣𝑎 𝑝𝑎𝑠 𝑚𝑒𝑡𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑢𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝐴
𝑥 𝑥
𝛽
= (𝛼 (𝑙 − 𝑥) − 𝑀(𝑥)𝑙) =0 ∀𝛽
𝑥
𝜶𝒙 (𝒍 − 𝒙)
⟹ 𝑴(𝒙) = … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . … 𝑒𝑞. 6.7𝑏
𝒍

A x B

𝑥
𝑥 1−
𝑙
Mfz( ,x)
Figure 6.7
Remarque : Le moment fléchissant en (S) est maximal lorsque la charge est située au droit de
(S).
Regardons ce qui se passe lorsque 𝛼 + 𝛽 = 1 … … … … … … … … … … … … … … … … … … 𝑒𝑞. 6.8
𝑙−𝑥 𝑙 𝑥
𝛼+𝛽 = +1 𝛽= 𝛽 =1 ⟹𝛽 =
𝑥 𝑥 𝑙
𝑙−𝑥 𝑙−𝑥 𝛼 (𝑙 − 𝑥) 𝛼 (𝑙 − 𝑥)
⟹𝛼=𝛽 = ⟹ 𝑑 =𝛼 𝛼= 𝛽=
𝑥 𝑥 𝑥 𝑥
On remarque que :
𝛼 (𝑙 − 𝑥)
𝑑 = = 𝑀(𝑥) … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 𝑒𝑞. 6.9
𝑥
Le déplacement au droit de la force
unitaire est égal au moment de flexion à la 1
position y. Si on déplace la force unitaire dans M(x)
une autre position de x de cette poutre avec la
géométrie de la déformée telle que 𝛼 + 𝛽 = 1 , A B
(𝑙 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 𝑖𝑐𝑖 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑é𝑟é 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒 ), on
obtient exactement au droit de l’application de M(x) 1
force en mesurant 𝑑 , on obtient exactement la
valeur du moment de fléchissant. Figu.6.8a
En résumant graphiquement on obtient la figure 6.4

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……89

 1 1 1
𝑥 M(x)

A 𝛼 𝑑 𝛽 B
𝑑
𝑑
1
Figure 6.8b
Remarque : On note que lorsque la force unitaire est au droit de la section (où on a placé la rotule) le
moment en ce point est maximal : la valeur 𝑑 (figure 6.8b)
Cas d’une force de valeur F
F
𝑥 𝑀(𝑥)

A 𝛼 𝛽 B
𝑑

1
𝑀(𝑥)/𝐹

Figure 6.9
Si on remplace la force unitaire par une force F, on lit directement
𝑀(𝑥)
𝑑 = … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 𝑒𝑞. 6.6
𝐹
ie M(x) rapporté à la force F

Cas de deux forces F1 et F2

𝐹 𝐹
𝑥 M(x)

A 𝛼 𝑑 𝛽 B
𝑑
𝑑
1

Figure 6.10
𝑀(𝑦) = 𝐹 𝑑 + 𝐹 𝑑 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 𝑒𝑞. 6.7
L’ensemble des propriétés qu’on vient de voir font à ce que on appelle cette ligne en pointillé la ligne
d’influence d’une force verticale sur le moment de flexion au point y.
Ligne d’influence parce qu’elle donne ce que l’influence d’une force a sur un effort intérieur. Ici nous
avons choisi comme effort intérieur le moment. Il sera similaire pour l’effort normal et l’effort
tranchant.
Application 1 :

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……90

Soit le pont ci-dessous destiné à supporter les charges roulantes. On demande la position du véhicule
qui va générer un moment maximal entre Cet D. Pour le moment de flexion, On sait que la position
qui donne le moment maxi se situe au milieu d’une poutre
G
A B C D E F

1
A E D G F C D

Ce diagramme montre la valeur du moment de flexion en G lorsqu’une charge unitaire se déplace

le long du pont.
- Lorsque la charge unitaire est en A, le moment de flexion en G est nul,
- Lorsque la charge unitaire est en E, le moment de flexion en G est négatif,
- Lorsque la charge unitaire est en D, le moment de flexion en G redevient nul,
- Lorsque la charge unitaire est en G, le moment de flexion en G est positif maximal,
- Lorsque la charge unitaire est en F, le moment de flexion en G redevient nul,
- Lorsque la charge unitaire est en C, le moment de flexion en G est négatif,
- Lorsque la charge unitaire est en D, le moment de flexion en G redevient nul,
Remarques :
Pour tracer le moment d’influence d’une poutre, A (s)
B
on procède en trois étapes comme suit :
C
1- Créer en ce point un liaison rotule
2- Appliquer le moment positif dans cette
liaison rotule A B
3- Tracer le déplacement de la poutre comme C
résultat.
Le liaison rotule étant placé en C, ça veut dire A B
que nous voulons tracer la ligne d’influence du
moment au point C. C

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……91

 Notons que le moment positif ici signifie une Ligne d’influence du moment de flexion au point
paire de moment. Sens anti horaire à gauche et C.
horaire à droite de la liaison rotule.
Comment la poutre se déplace avec la présence de la rotule en C ?
Le segment droit tend à tourner dans le sens horaire à cause du moment du sens horaire.
Le segment gauche tend à tourner dans le sens contraire au sens horaire à cause du sens du moment.
2- B
A B C C
A

La barre BC va tourner dans le sens des aiguilles d’une montre,

La barre AB par contre ne peut pas tourner et ne peut non plus se déplacer verticalement. On a un
appui double en A et un appui simple en B.
Le moment en B atteint sa valeur maximale lorsque la force unitaire se trouve en C.
3-

C B
A

En C on a une rotule réelle. Donc le moment de flexion en ce point C est nul. D’où la ligne d’influence
est une droite.
4-
C
B
A

En C on a une rotule réelle. Donc le moment de flexion en ce point C est nul. D’où la ligne d’influence
est une droite.
D
A B C E F

5-
AC peut en effet s’adapter à un mouvement vers bas de C, car la barre peut tourner autour du point B
forçant A vers le haut et C vers le bas.
Il est important de noter que pour les lignes d’nfluence du moment, nous ne pouvons pas facilement
déterminer qualitativement les valeurs du diagramme. Une analyse plus approfondie est nécessaire
lorsque les valeurs du diagramme sont nécessaires.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……92

Pour cette raison, nous traçons généralement la ligne d’influence qualitative du moment uniquement
pour déterminer les emplacements des véhicules qui conduisent à la valeur de moment maximale.
Nous devons ensuite analyser le faisceau pour réellement calculer les valeurs.
Voici un exemple illustrant ce processus :

Supposons qu’on nous demande de déterminer le moment de flexion négatif maximum au point G de
cette poutre.

La poutre est soumise à une charge mobile de 2KN.

Le diagramme nous montre que le moment maximal en G a lieu lorsque la charge mobile se trouve F.

Pour calculer le moment maximal négative en G, noua pouvons placer une charge unitaire en F et
analyser alors la poutre.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……93

Quand la charge mobile est juste à droite de F, le segment AF ne supporte aucune charge, ainsi la
charge totale est supportée par le segment FD.
Alors, nous pouvons dessiner ceci

On peut donc calculer les reactions

Nous pouvons maintenant couper la poutre au point G et écrire l’équation for le moment de flexion
interne

Alors, la valeur du moment de flexion maximum en G est :

𝑀 = −2(0.5)(4) = −4 𝐾𝑁. 𝑚
[Link]
(s)
B
A
C
Ligne d’influence sur la réaction C

7/5
1

−7/5

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6.5 APPLICATION DE LA LIGNE D’INFLUENCE AUX CHARGES LOCALISEES
6.5.1 Cas des charges localisées indépendantes
Considérons une poutre AB soumise aux charges localisées Pi appliquées aux points
d’abscisses  . Les lignes d’influence de 𝑇 𝑒𝑡 𝑀𝑓 en (S) nous permettent de déterminer
directement l’effet des charges localisées en S par lecture directe des ordonnées.
Soit 𝑦 et 𝑦 les ordonnées d’abscisses i des lignes d’influence de l’effort tranchant et
du moment fléchissant dans la section (S). Une charge unité d’abscisse i produit dans (S) un
effort tranchant yi et un moment fléchissant y’i.
D’après le principe de superposition, une charge Pi appliquée en i produit dans S un
effort tranchant 𝑦 . 𝑃 et un moment fléchissant 𝑦 . 𝑃 et le système total en (S) 𝑃 produit :
- un effort tranchant 𝑇(𝑥) = 𝛴 𝑃 𝑦
- un moment fléchissant 𝑀(𝑥) = 𝛴 𝑃 𝑦
Exercice d’Application
Soit 3 charges de P1, P2, P3 situées respectivement en x = l/4, l/2, 3l/4 sur une poutre de
longueur l.
Déterminer l’effort tranchant et le moment fléchissant en x = l/3 en étudiant les lignes
d’influence
Solution P1 P2 P3
Yi étant l’effort tranchant crée en la section B
A
droite x créé par une force unitaire i. Donc, pour x
une force Pi, l’effort sera 𝑦 . 𝑃 . RA RB
Ty(l/3)= Y1P1 + Y2P2 + Y3P3 Ty
1 
l/4  l /2  3l / 4  3
= P1- 1   P2 -  1   P3 l
l  l   l  
Y1
1 1 1 0 Y3
= P1- P2 - P3 l/4
4 2 4 Y2  
2  1  
  l 
Mfz (l/3) = Y’1P1 + Y’2P2 + Y’3P3 3
l/4 l/2 3l/4
+ 1 
2 l l l/2 l  3l / 4 
=  + 1   0 Y’3
3 4 3 l  3 l  2 Y’1 Y’2 
2l l 
l 3 1  
= (2P1+ 2P2+P3). 3 3 l 
12 Mfz

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 Tm (x)

9.5.2 Cas d’un convoi

[Link] Définition
Un convoi est un
système de charges F1 F1 F1
F2 F2 F2
concentrées se déplaçant
dans un ensemble, en
maintenant constante la A B
distance entre les supports a a a
et les efforts. (1) (2) (3)
Fig.9.11
[Link] Détermination des efforts maximaux dans une section S donnée.
Il résulte de la forme des lignes d’influence que les efforts T et M sont maximaux en S
lorsqu’une charge d’un convoi est située au droit de la section S. Si le convoi est composé de
n charges Pi, il y donc n positions de convoi à étudier ; pour chaque position, on place une
charge Pi au droit de S et on détermine l’effort tranchant maximal Tm(x) et le moment
fléchissant maximal Mm(x) en S.
Lorsqu’on étudie toutes les sections S de la poutre, les courbes des efforts tranchants
maximaux Tm(x) et Mm(x) ont alors pour allure les courbes appelées courbes enveloppes
suivantes :

Tm (x)

Mm (x)

[Link] Maximum absolu du moment fléchissant pour l’ensemble de la poutre :

Théorème de Barré
Le théorème de Barré a pour objet la détermination du moment fléchissant maximal
dans une poutre isostatique sous l’effet de passage d’un convoi. Il ne concerne pas la
détermination maximale de l’effort tranchant. On sait en effet que dans une poutre sur deux
appuis l’effort tranchant est maxi au droit des appuis.
Considérons une poutre sur deux appuis subissant un système de force Fi.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……96

 Fi : Effort transmis par un essieu à gauche de la résultante R.
R
Fg Fi Fj R : c’est la résultante des forces que le convoi exerce sur la
dg di
poutre.
di : la distance entre le support de Fi et de R ;
A d B
xi Fj: Effort transmis à la poutre par un essieu situé à droite de la
l/2 l/2
résultante.
Fig.8.7 l : longueur de la Poutre
d: distance entre le support de R et le milieu de la poutre.
Fig.8.7

Nous pouvons donc écrire que :

R= F +  F
i
i
j
j

La poutre est en équilibre :

M B  0  lRA – R(l/2-d)  RA= R  1  d 

2 l 

M A  0  -lRB + R(l/2+d)  RB= R  1  d 

2 l 
Effectuons une coupure au droit du point d’application de Fi et cherchons le moment
fléchissant en cette section.
𝑀 − 𝑅 𝑥 +  M (Fg ) Pi = 0 Or  M (Fg ) Pi = F d g g
M(xi)
𝑀 − 𝑅 𝑥 +  Fg d g = 0 A Pi
xi = l-( l/2 + di - d) = l/2 + d - di. RA

1 d  
Mi = RA (l/2 + d - di.) - F d
g g
2 l 
l
= R   d   d i  -
2 
F d
g g

=
R
l  2d  d  l  d i  - F d
g g
2l  2 
M i d
Le maximum sera obtenu lorsque : = 0 d  i
d 2
Enonce du théorème de barre
Le moment fléchissant est maximal au droit d’un essieu lorsque cet essieu et la
résultante générale du convoi occupe des positions symétriques par rapport au milieu de la
poutre.

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 R d l 
(l  d i ) i   d i  -  Fg d g = (l  d i ) 2 -  Fg d g
R
Mimax =
2l 2 2  4l

Mimax = Rl (1  d i ) 2 -  Fg d g
4 l
[Link] Exemple1 : convoi à deux essieux
On considère un convoi de deux charges P d P
identiques P distantes de d = 5 m, évoluant sur une
poutre de longueur l = 10 m.
A B
- Déterminer la position du convoi donnant
le moment maxi dans la poutre, ainsi que son l
intensité. Figure 8.8
[Link] Exemple2 : convoi à trois essieux
Déterminer la valeur maximale absolue de l’effort tranchant et du moment fléchissant de la poutre.
40 kN 25 kN 20 kN

A 4m 1.5m

12 m

1- Résultante et centre de gravité de des forces des essieux

R= 85 kN
25 𝑥 4 + 20 𝑥 5.5
𝑥 = = 2,47𝑚
85
2- Distance entre la résultante et l’essieu de gauche au milieu

40 kN R 25 kN 20 kN

A 4m 1.5m
1,235m

12 m

3- Moment maximal

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 𝑅𝑙 𝑑
𝑀 = (1 − ) − 𝐹𝑑
4 𝑙
85 𝑥 12 2,47
𝑀 = 1− = 160,82 𝑘𝑁. 𝑚
4 12
[Link] Exemple3 : Viaduc d’Austerlits
L’avantage ou l’intérêt de connaitre, d’avoir la capacité de dessiner, de connaitre le concept du
principe de la ligne d’influence, on va faire une petite étude du Viaduc d’Austerlits en France. C’est
une structure en treillis mais qu’on va simplifier. On la représente simplement comme une simple
ligne en arc à trois articulation B, C et D.
Quelles sont les zones de l’Arche les plus chargées (sollicités) lorsque les chargements sous le viaduc
se disposent de manière tellement aléatoire. Et par quelle position du train ceci va se produire. A noter
que le viaduc qui sera charger normalement par son poids propre, certainement par le poids des
différents équipements permanents qu’il porte : les rails, la chaussée, etc… , par des forces qui peuvent
être variables mais sur lequel, on ne va pas s’intéresser ici : la passage des convois, des trains, etc… ,
donc en effet par les distribution des forces qui correspondent au vagons, à la motrice et qui se déplace
le long du tablier du viaduc.
Imaginons une force unitaire (qui représente le train ) qui se déplace sur cet arc, et on veut connaitre
quel est l’emplacement de ce train qui va générer le plus d’effort et où ?

Sa représentation simplifiée est la suivante :

C

B D

A E

En introduisant une quatrième rotule on obtient un mécanisme. Les corps AB et DE sont encastrés
donc on ne les numérote pas. En utilisant les centre de rotation, on procède au calcul habituel. Les
centre de rotation absolu C01 et C03 des éléments 1 et 3 et les centres relatives C12 et C23 des éléments
1-2 et 2-3. D’après le théorème de Kennedy les trois rotules doivent être aligné ainsi nous obtenons
C20. On peut maintenant tracer les déplacements virtuels. Le moment est maxi lorsque la section est
entre B et C.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……99

 𝐶
1 𝐶
𝑀 (3)
(1) (2) 𝐶 𝐶
𝐵
𝐶 𝐶 1 1 𝐷
1 1
A E

Lorsque la section est entre A et B le moment est maxi en A quand la charge est en B

𝐶
1 𝐶
𝑀 (3)
(2) 𝐶 𝐶
(1) 𝐵 1
𝐶 1 𝐷
1 𝐶
A 1 E

En conclusion :
Une première zone de moment maximimal se trouve pratiquement au milieu de BC
Une deuxième lorsque la section est entre A et B le moment est maxi en A quand la charge est en B.
plus important que la précédente.

Pont d’Edéa

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……100

 CHAPITRE 7 : CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES
SECTIONS DROITES DES POUTRES
Objectifs Spécifiques : A la fin de ce chapitre chaque étudiant doit être capable de :
- Déterminer les caractéristiques géométriques à savoir : l’aire (quantité scalaire), la position du
Centre de Gravité (quantité vectorielle), la composée des directions centrales (quantité tensorielle), et
les moments d'inertie des sections simples ou composites d’une section d’un élément de structure.
- Interpréter graphiquement des moments et produits d’inertie par la théorie du cercle de Morh

7.1 LOIS DE TRANSFORMATION DU VECTEUR POSITION

Les coordonnées x, y d'un point M du plan dans le système de
référence d’origine XY sont liées aux coordonnées 𝑥̅ , 𝑦 du même Y 𝑌
point M dans le système de référence translaté 𝑋 𝑌 (figure 7.1) par
les relations suivantes :
𝑥̅ = 𝑥 − 𝑥 𝑒𝑞. 7.1𝑎 𝑦
𝑦 𝑀
𝑦 = 𝑦−𝑦 𝑒𝑞. 7.1𝑏
𝑥̅
𝑦 𝑋
Où 𝑥 , 𝑦 sont les coordonnées de l'origine 𝑂 du système translaté, 𝑂
par rapport aux axes XY d'origine.
Les lois de transformation (eq 7.1) peuvent être reproposées sous O X
forme vectorielle comme suit : 𝑥
𝑥
{𝑟̅ } = {𝑟} − {𝑟 } 𝑒𝑞. 7.2
où {r} indique le vecteur position [𝑥, 𝑦] du point M dans le système
de référence d'origine, {𝑟̅ } étant le vecteur position [𝑥̅ , 𝑦] du point
M dans le système translaté et {𝑟 } étant le vecteur position [𝑥 , 𝑦 ]
de l'origine 𝑂 du système translaté dans le système de référence
d'origine.
Fig. 7.1
Les coordonnées 𝑥̅ , 𝑦 d'un point du plan 𝑋 𝑌 sont liées aux 𝑌∗ 𝑌
coordonnées (𝑥̅ ∗ , 𝑦 ∗ ) (fig. 7.2) du même point dans le système de
𝑋∗
référence roté (𝑋 ∗ , 𝑌 ∗ ) par les relations suivantes :
𝑥̅ ∗ = 𝑥̅ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝑞. 7.3𝑎 𝜃
𝑋
𝑦 ∗ = −𝑥̅ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝑞. 7.3𝑏 𝑂
Où  indique l'angle de rotation du second système de référence O
par rapport au premier (positif si la rotation est dans le sens
inverse des aiguilles d'une montre).

Fig. 7.2
Ces lois de transformation peuvent être reproposées sous forme matricielle comme suit :
{𝑟̅ ∗ } = [𝑁]{𝑟̅ } 𝑒𝑞. 7.4

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……101

Où :

[𝑁] = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝑞. 7.5

−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
est la matrice orthogonale de rotation
7.2 LOIS DE TRANSFORMATION DU VECTEUR MOMENT STATIQUE
Considérons la surface A dans le système de référence XY (figure 7.1). La définition du vecteur
moment statique, relatif à la surface A et calculé dans le système de référence XY, est donnée par le
vecteur à deux composantes suivantes :

⎡ 𝑥 𝑑𝐴⎤
𝑆 ⎢ ⎥
{𝑆} = =⎢ ⎥= {𝑟} 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.6
𝑆
⎢ 𝑦 𝑑𝐴⎥
⎣ ⎦
Le vecteur moment statique, toujours rapporté à la surface A, calculé dans le système translaté
𝑋𝑌 , peut être exprimé de la manière suivante :

⎡ 𝑥̅ 𝑑𝐴⎤
𝑆 ⎢ ⎥
{𝑆̅} = =⎢ ⎥= {𝑟̅ } 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.7
𝑆 ̅
⎢ 𝑦 𝑑𝐴⎥
⎣ ⎦
En appliquant la loi de transformation (1.2), l'équation devient :

{𝑆̅} = {𝑟} 𝑑𝐴 − {𝑟 } 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.8

puisque {𝑟 } est un vecteur constant. En rappelant la définition (7.6), on obtient finalement le moment
statique :
{𝑆̅} = {𝑆} − 𝐴{𝑟 } 𝑒𝑞. 7.9
La relation du vecteur 7.9 est équivalente aux deux relations scalaires suivantes :
𝑆 = 𝑆 − 𝐴𝑥 𝑒𝑞. 7.10𝑎
𝑆 ̅ = 𝑆 − 𝐴𝑦 𝑒𝑞. 7.10𝑏
Le système de référence, translaté par rapport au système d'origine, pour lequel les deux
moments statiques disparaissent, est déterminé par le vecteur de position suivant :
𝑆
𝑥 = 𝑒𝑞. 7.11𝑎
𝐴
𝑆
𝑦 = 𝑒𝑞. 7.11𝑏
𝐴
L'origine G de ce système de référence particulier est appelée le centroïde de la surface A et
est un point caractéristique de la surface elle-même, en ce sens qu'il est totalement indépendant du
choix du système XY d'origine.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……102

 Considérons maintenant le système de référence 𝑋 ∗ 𝑌 ∗ en rotation par rapport au système 𝑋 𝑌
(figure 7.2). Le vecteur moment statique, relatif à la surface A et calculé dans le système 𝑋 ∗ 𝑌 ∗ , peut
être exprimé à l'aide de la loi (7.4) :

{𝑆̅ ∗ } = {𝑟̅ ∗ } 𝑑𝐴 = [𝑁] {𝑟̅ }𝑑𝐴 𝑒𝑞7.12

où [N] est la matrice constante (7.5). Enfin, en rappelant la définition (7.7), la loi de transformation
du vecteur moment statique pour les rotations du système de référence est obtenu comme suit :
{𝑆̅ ∗ } = [𝑁]{𝑆̅} 𝑒𝑞. 7.13
La relation matricielle (7.13) est équivalente aux deux relations scalaires suivantes :
𝑆 ∗ = 𝑆 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑆 ̅ 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝑞 7.14𝑎
𝑆 ̅∗ = −𝑆 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑆 ̅ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝑞 7.14𝑏
Les équations 7.14 permettent de tirer deux conclusions importantes :
1. Les moments statiques sont nuls par rapport à toute paire d'axes orthogonaux centroïdaux.
2. Si l'origine 𝑂 du système de référence ne coïncide pas avec le centroïde G de la surface A, il n'existe
aucun angle de rotation  du système de référence pour lequel les deux moments statiques sont
nuls. En fait, à partir des équations 7.14, nous obtenons :
𝑆 ∗ = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 − 𝑒𝑞 7.15a

𝑆 ̅
𝑆 ̅∗ = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑞 7.15𝑏
𝑆
Les conditions (7.15) ne sont cependant pas compatibles. Si l'on considère un système de référence
(𝑋 ∗ , 𝑌 ∗ )obtenu par translation puis rotation du système XY d'origine (figures 7.1 et 7.2), il est possible
de formuler la loi générale de transformation du vecteur moment statique pour les roto-translations du
système de référence, en combinant les lois partielles précédentes (7.9) et (7.13) :
{𝑆̅ ∗ } = [𝑁]({𝑆} − 𝐴{𝑟 }) 𝑒𝑞. 7.16
La formule de roto-translation inverse peut être obtenue à partir de la précédente en prémultipliant les
deux membres par[𝑁] = [𝑁]
{𝑆} = [𝑁] {𝑆̅ ∗ } + 𝐴{𝑟 } 𝑒𝑞. 7.17
7.3 LOIS DE TRANSFORMATION DU TENSEUR DE MOMENT D'INERTIE
Considérons le produit matriciel suivant (appelé produit dyadique) :
𝑥 𝑥 𝑥𝑦
[r]. [𝑟] = 𝑦 [𝑥 𝑦] = 𝑒𝑞. 7.18
𝑦𝑥 𝑦
La définition du tenseur de moment d'inertie, relatif à la surface A et calculé dans le système de
référence XY, est donnée par le tenseur symétrique (2 × 2) suivant :

⎡ 𝑥 𝑑𝐴 𝑥𝑦𝑑𝐴⎤
𝐼 𝐼 ⎢ ⎥
[𝐼] = =⎢ ⎥ 𝑒𝑞. 7.19
𝐼 𝐼
⎢ 𝑦𝑥𝑑𝐴 𝑦 𝑑𝐴⎥
⎣ ⎦
Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……103
En tenant compte de la relation (7.18), la définition (7.19) peut être exprimée sous la forme compacte
suivante :

[𝐼] = [r]. [𝑟] 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.20

Le tenseur du moment d'inertie, relatif à la surface A et calculé dans le système de référence translaté
𝑋 𝑌 (figure 7.1), peut être exprimé comme suit

[𝐼 ]̅ = [r̅ ]. [𝑟̅ ] 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.21

Ainsi, en appliquant la loi de transformation du vecteur position pour les translations du système de
référence (équation 7.2), on obtient :

[𝐼 ]̅ = ({𝑟} − {𝑟 })({𝑟} − {𝑟 }) 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.22

Comme la transposée de la somme de deux matrices est égale à la somme des transposées, on a :
[𝐼 ]̅ = ∫ ({𝑟} − {𝑟 })({𝑟} − {𝑟 } )𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.23a

[𝐼 ]̅ = {𝑟}{𝑟} 𝑑𝐴 − {𝑟}𝑑𝐴{𝑟 } − {𝑟 } {𝑟} 𝑑𝐴 + {𝑟 }{𝑟 } 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.23𝑏

Enfin, en rappelant les définitions (7.6) et (7.20), on obtient la loi de transformation du tenseur de
moment d'inertie pour les translations du système de référence.
[𝐼 ]̅ = [𝐼] + 𝐴{𝑟 }{𝑟 } − {𝑟 }{𝑆} − {𝑆}{𝑟 } 𝑒𝑞. 7.24
La relation matricielle (7.24) peut être rendue explicite comme suit :
𝐼 ̅ ̅ = 𝐼 + 𝐴𝑦 − 2𝑦 𝑆 𝑒𝑞. 7.25𝑎
𝐼 =𝐼 + 𝐴𝑥 − 2𝑥 𝑆 𝑒𝑞. 7.25𝑏
𝐼 ̅ =𝐼 ̅ =𝐼 + 𝐴𝑥 𝑦 − 𝑥 𝑆 − 𝑦 𝑆 𝑒𝑞. 7.25𝑐
[Link] explication terre à terre.
Les relations précédentes se simplifient dans le cas où l'origine du système de référence XY coïncide
avec le centroïde G de la surface A. Dans ce cas, nous avons :
𝑆 =𝑆 =0 𝑒𝑞. 7.26
et les équations 7.25 prennent la forme des lois de Huygens bien connues :
𝐼 ̅ ̅ = 𝐼 + 𝐴𝑦 𝑒𝑞. 7.27𝑎
𝐼 =𝐼 + 𝐴𝑥 𝑒𝑞. 7.27𝑏
𝐼 ̅ =𝐼 ̅ =𝐼 + 𝐴𝑥 𝑦 𝑒𝑞. 7.27𝑐
A partir des relations (7.27a) et (7.27b), on peut conclure que le moment d'inertie par rapport à un axe
passant par le centre de gravité est le minimum de tous les moments d’inerties passant par toutes les
droites parallèles à cette dernière.
Considérons maintenant le tenseur du moment d'inertie, relatif à la surface A et calculé dans le système
de référence 𝑋 ∗ 𝑌 ∗ (figure 7.2).
Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……104
[𝐼 ∗̅ ] = [r̅ ∗ ]. [r̅ ∗ ] 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.28
En utilisant la loi (7.4) de transformation du vecteur position pour les rotations du système de
référence, on a :

[𝐼 ∗̅ ] = ([N]{𝑟̅ }). ([N]{𝑟̅ }) 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.29

En appliquant maintenant la loi selon laquelle la transposée du produit de deux matrices est égale au
produit inverse des transposées, nous avons :

[𝐼 ∗̅ ] = ([N]{𝑟̅ }). ({𝑟̅ } [N] )𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.30

En exploitant la loi associative et en portant les matrices constantes [N] et [N]T en dehors du signe
intégral, l'équation 7.30 devient :

[𝐼 ∗̅ ] = [N] {𝑟̅ }. {𝑟̅ } 𝑑𝐴. [N] 𝑒𝑞. 7.31

Enfin, en rappelant la définition (7.21), on obtient la loi de transformation du tenseur des moments
d'inertie pour les rotations du système de référence
[𝐼 ∗̅ ] = [N][𝐼 ]̅ [N] 𝑒𝑞. 7.32
La relation matricielle (7.32) peut être rendue explicite comme suit :
𝐼 ̅∗ ̅∗ = 𝐼 ̅ ̅ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝐼 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 2𝐼 ̅ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝑞. 7.33𝑎
𝐼 ∗ ∗ = 𝐼 ̅ ̅ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝐼 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 2𝐼 ̅ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝑞. 7.33b
𝐼 ̅∗ ∗ =𝐼 ∗ ̅∗ = 𝐼 ̅ 𝑐𝑜𝑠2𝜃 + 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑒𝑞. 7.33c
Deux conclusions importantes peuvent être tirées des équations 7.33 :
1. La somme des deux moments d'inertie Ixx et Iyy reste constante lorsque l'angle de rotation  varie :
𝐼 ̅∗ ̅∗ + 𝐼 ∗ ∗ = 𝐼 ̅ ̅+ 𝐼 𝑒𝑞. 7.34
Cette somme est le premier invariant scalaire du tenseur des moments d'inertie et peut être
interprétée comme le moment d'inertie polaire de la surface A par rapport à l'origine du système de
référence :

𝐼 = 𝑟 𝑑𝐴 𝑒𝑞. 7.35

2. En posant 𝐼 ̅ ∗ ∗ = 0, il est possible d'obtenir l'angle de rotation 𝜃 qui rend le tenseur du moment
d'inertie diagonal :
1 2𝐼 ̅ 𝜋 𝜋
𝐼 ̅∗ ∗ =𝐼 ∗ ̅∗ = 0 𝑓𝑜𝑟 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ,− <𝜃 < 𝑒𝑞. 7.36𝑎
2 𝐼 −𝐼 ̅ ̅ 4 4
𝐼 −𝐼 ̅ ̅
𝐼 ̅ = 𝑡𝑎𝑛2𝜃 𝑒𝑞. 7.36𝑏
2
En substituant l'équation 7.36 dans (7.33a et 7.33b), on détermine les moments d'inertie dits
principaux. Les deux directions orthogonales définies par l'angle 𝜃 sont appelées directions
principales d'inertie. On peut démontrer que les moments d'inertie principaux sont, dans un cas, le
minimum et, dans l'autre, le maximum de tous les moments d'inertie 𝐼 ̅ ∗ ̅ ∗ 𝑒𝑡 𝐼 ∗ ∗ que l'on a lorsque
l'angle de rotation  varie.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……105

 Lorsque les axes, en plus d'être principaux, sont également centraux, ils sont dits centraux, de même
que les moments d'inertie correspondants.
La loi générale de transformation du tenseur des moments d'inertie pour les roto-translations du
système de référence (figures 7.1 et 7.2) est obtenue en combinant les lois partielles (7.24) et (7.32):
[𝐼 ∗̅ ] = [𝑁]([𝐼] + 𝐴{𝑟 }{𝑟 } − {𝑟 }{𝑆} − {𝑆}{𝑟 } )[𝑁] 𝑒𝑞. 7.37
La formule de roto-translation inverse peut être obtenue à partir de (7.37)2 en prémultipliant
les deux côtés de l'équation par [N]T et en les postmultipliant par [N], puis en insérant l'équation 7.17:
[𝐼] = [𝑁] [𝐼 ∗̅ ][𝑁] + [𝑁] {𝑆̅ ∗ }{𝑟 } + {𝑟 }{𝑆̅ ∗ } [𝑁] + 𝐴{𝑟 }{𝑟 } 𝑒𝑞. 7.38
7.4 AXES PRINCIPAUX ET MOMENTS D'INERTIE
En utilisant des formules trigonométriques bien connues, la relation (7.33a) devient :
1 + 𝑐𝑜𝑠2𝜃 1 − 𝑐𝑜𝑠2𝜃
𝐼 ̅∗ ̅∗ = 𝐼 ̅ ̅ + 𝐼 − 𝐼 ̅ 𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑒𝑞. 7.39
2 2
Par l'équation 7.36, on obtient
𝐼 ̅ ̅ +𝐼 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 𝐼 ̅ ̅ −𝐼
𝐼 ̅ ∗ ̅ ∗ (𝜃 ) = + 𝑐𝑜𝑠2𝜃 + 𝑡𝑎𝑛2𝜃 𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑒𝑞. 7.40
2 2 2
et donc
𝐼 ̅ ̅ +𝐼 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 1
𝐼 ̅ ∗ ̅ ∗ (𝜃 ) = + . 𝑒𝑞. 7.41
2 2 𝑐𝑜𝑠2𝜃
Puisque la trigonométrie nous apprend que
1
= (1 + 𝑡𝑎𝑛 2𝜃 ) / 𝑒𝑞. 7.42
𝑐𝑜𝑠2𝜃
Il est possible d'appliquer à nouveau l'équation 7.36 :
/
1 4𝐼 ̅ 1 /
= 1+ = 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 +4𝐼 ̅
𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 𝐼 ̅ ̅ −𝐼
1 /
⎧ 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 +4𝐼 ̅ 𝑤ℎ𝑒𝑛 𝐼 ̅ ̅ >𝐼
⎪𝐼 ̅ ̅ −𝐼
= 𝑒𝑞. 7.43
⎨ 1 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 +4𝐼
/
𝑤ℎ𝑒𝑛 𝐼 <𝐼
⎪𝐼 −𝐼 ̅ ̅ ̅
⎩ ̅ ̅

En indiquant 𝐼 ̅ ∗ ̅ ∗ (𝜃 ) par la notation plus simple 𝐼 , on obtient alors

𝐼 ̅ ̅ +𝐼 1 /
+ 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 +4𝐼 ̅ 𝑤ℎ𝑒𝑛 𝐼 ̅ ̅ > 𝐼
𝐼 = 2 2 𝑒𝑞. 7.44
𝐼 ̅ ̅ +𝐼 1 /
− 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 +4𝐼 ̅ 𝑤ℎ𝑒𝑛 𝐼 ̅ ̅ < 𝐼
2 2
De même, en indiquant 𝐼 ∗ ∗ (𝜃 )avec 𝐼 , on a :

2
[𝐼∗̅ ] = [𝑁]([𝐼 + 𝐴{𝑟 }{𝑟 } − {𝑟 }{𝑆} − {𝑆}{𝑟 } ])[𝑁]
[𝑁] [𝐼∗̅ ][𝑁] = [𝐼] + 𝐴{𝑟 }{𝑟 } − {𝑟 }({𝑆̅} + 𝐴{𝑟 }) − ({𝑆̅} + 𝐴{𝑟 }){𝑟 }
[𝑁] [𝐼∗̅ ][𝑁] = [𝐼] + 𝐴{𝑟 }{𝑟 } − {𝑟 }{𝑆̅} − {𝑟 }𝐴{𝑟 } − {𝑆̅}{𝑟 } − 𝐴{𝑟 }{𝑟 }
[𝑁] [𝐼∗̅ ][𝑁] = [𝐼] − {𝑟 }{𝑆̅} − {𝑆̅}{𝑟 } − 𝐴{𝑟 }{𝑟 }
𝑂𝑟 = {𝑆̅ ∗ } = [𝑁]{𝑆̅}  {𝑆}̅ = [𝑁] {𝑆̅ ∗ }
[𝑁] [𝐼∗̅ ][𝑁] = [𝐼] − {𝑟 }([𝑁] {𝑆̅ ∗ }) − [𝑁] {𝑆̅ ∗ }{𝑟 } − 𝐴{𝑟 }{𝑟 }
[𝑁] [𝐼∗̅ ][𝑁] = [𝐼] − {𝑟 }{𝑆̅ ∗ } [𝑁] − [𝑁] {𝑆̅ ∗ }{𝑟 } − 𝐴{𝑟 }{𝑟 }
[𝐼] = [𝑁] [𝐼∗̅ ][𝑁] + [𝑁] {𝑆̅ ∗ }{𝑟 } + {𝑟 }{𝑆̅ ∗ } [𝑁] + 𝐴{𝑟 }{𝑟 }

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 𝐼 +𝐼̅ ̅ 1 /
− 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 +4𝐼 ̅ 𝑤ℎ𝑒𝑛 𝐼 ̅ ̅ > 𝐼
𝐼 = 2 2 𝑒𝑞. 7.45
𝐼 ̅ ̅ +𝐼 1 /
+ 𝐼 ̅ ̅ −𝐼 +4𝐼 ̅ 𝑤ℎ𝑒𝑛 𝐼 ̅ ̅ < 𝐼
2 2
On peut donc conclure que, lorsque les axes X Y, par rotation, deviennent les axes principaux, la
relation d'ordre est conservée :
𝐼 ̅ ̅ >𝐼  𝐼 > 𝐼 𝑒𝑞. 7.46𝑎
𝐼 ̅ ̅ <𝐼  𝐼 < 𝐼 𝑒𝑞. 7.46𝑏
Lorsque :
𝐼 ̅ ̅ =𝐼 ,𝐼 ̅ ≠0 𝑒𝑞. 7.47
La relation (7.36) n'est pas définie et il est donc indifférent que le système de référence 𝑋𝑌soit tourné
de π/4 dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse ( = ±𝜋/4) afin d'obtenir les
directions principales.
De plus, lorsque
𝐼 ̅ ̅ =𝐼 ,𝐼 ̅ =0 𝑒𝑞. 7.48
tous les systèmes de référence tournés 𝑋 ∗ 𝑌 ∗ sont des systèmes principaux, pour tout angle de rotation
𝜃 . Les zones qui satisfont aux conditions (7.48) sont dites gyroscopiques. Comme nous le verrons
dans la section suivante, il est possible de donner une interprétation graphique synthétique des cas
(7.47) et (7.48).
7.5 CERCLE DE MOHR
Dans le but d'introduire la méthode graphique du cercle de Mohr, considérons le problème inverse de
celui résolu précédemment : étant donné une surface A, et ses axes principaux d'inertie ξη et les
moments principaux correspondants connus, par rapport à un point O du plan (Figure 7.3),
on se propose d'exprimer les moments d'inertie par rapport à un 
système de référence tourné d'un angle , dans le sens inverse
des aiguilles d'une montre par rapport au système de référence 𝑌
principal.
𝑋
En appliquant les équations 7.33, et puisque 𝐼 = 0, nous avons :
𝐼 ̅ ̅ = 𝐼 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝐼 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑒𝑞. 7.49a
𝐼 = 𝐼 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝐼 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑒𝑞. 7.49𝑏
𝜃

𝐼̅ =  𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑒𝑞. 7.49c 
Les formules de trigonométrie utilisées précédemment donnent : O
 
𝐼̅ ̅=  +  𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑒𝑞. 7.50a
A
𝐼 + 𝐼 𝐼 − 𝐼
𝐼 = − 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑒𝑞. 7.50𝑏
2 2
𝐼 − 𝐼
𝐼̅ = 𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝑒𝑞. 7.50𝑐
2
Figure7.3
Les relations (7.50a et 7.50c) constituent les équations paramétriques d'une circonférence, dans le plan
de Mohr, comme suit :

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⎧ 𝐼 + 𝐼 𝐼 − 𝐼
⎪ 𝐼 ̅ ̅ −
2
=
2
𝑐𝑜𝑠 2𝜃 𝐼 + 𝐼 𝐼 − 𝐼
 𝐼 ̅ ̅ − + 𝐼 ̅ −0 =
⎨ 𝐼 − 𝐼 2 2
⎪ 𝐼 ̅ −0 = 𝑠𝑖𝑛 2𝜃
⎩ 2

et ayant pour centre (figure 7.4).

𝐼 + 𝐼
𝐶 ,0 𝑒𝑞. 7.51𝑎
2
et comme rayon : 𝐼̅
𝑃(𝐼 ̅ ̅ , 𝐼 ̅ )
𝐼 − 𝐼
𝑅= 𝑅 𝑒𝑞. 7.51𝑏
2
𝐼 − 𝐼
= 2 𝐼 ̅ ̅
0 2
𝐼 + 𝐼
𝐶 ,0
2

Figure 7.4
La circonférence précédente représente tous les couples ( 𝐼 ̅ ̅ , 𝐼 ̅ ) qui se succèdent lorsque l'angle 
(figure 7.3) varie. Notons que, comme 𝐼 ̅ ̅ est dans tous les cas positifs, nous avons en fait un demi-
plan de Mohr.
Reconsidérons maintenant le problème direct : étant donné les moments d'inertie par rapport aux deux
axes orthogonaux génériques 𝑋 𝑌 (figure 7.3), déterminer les axes principaux et les moments d'inertie.
Cette détermination a déjà été faite analytiquement à la section 7.4. Nous allons maintenant la
reproduire graphiquement à l'aide du cercle de Mohr (figure 7.5) :
1. La première opération à effectuer est d'identifier les deux points remarquables P et P′ sur le plan de
Mohr :
𝑃(𝐼 ̅ ̅ , 𝐼 ̅ ) 𝑒𝑡 𝑃 (𝐼 , −𝐼 ̅ ) 𝑒𝑞. 7.52
7. L'intersection C du segment PP′ avec l'axe 𝐼 ̅ ̅ identifie le centre du cercle de Mohr, tandis que les
segments CP et CP′ représentent deux rayons de ce cercle.
3. Tracer par le point P la droite parallèle à l'axe 𝐼 ̅ ̅ et par P′ la droite parallèle à l'axe 𝐼 ̅ Ces deux
droites se rencontrent au point P*, appelé pôle, appartenant lui aussi au cercle de Mohr.

𝐼 ̅
𝑃∗
𝑃(𝐼 ̅ ,𝐼 ̅ )

2
𝑁 𝐼 ̅ ̅
0 𝑀
𝐶

𝑃 (𝐼 , −𝐼 ̅
Figure 7.5

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Les lignes joignant le pôle P* aux points M et N de l'axe 𝐼 ̅ ̅ qui sont les intersections de la
circonférence avec l'axe, donnent les directions des deux axes principaux d'inertie. Naturellement, les
points M et N ont pour abscisse la valeur de l'un des deux moments d'inertie principaux. En particulier,
sur la figure 7.5, l'abscisse de M est 𝐼 , tandis que l'abscisse de N est 𝐼 , puisque nous avons supposé
𝐼 ̅ ̅ > 𝐼 . Le pôle P* peut évidemment tomber dans l'un des trois quadrants restants correspondant
au cercle de Mohr.
La construction graphique décrite précédemment et illustrée à la figure 7.5 est justifiée par le fait que
l'angle circonférentiel 𝑃𝑃∗ 𝑁 est la moitié de l'angle central correspondant 𝑃𝐶𝑁 = 2𝜃 et que, par
conséquent, son amplitude est égale à l'angle 𝜃.
7.6 CARACTERISTIQUES DES SECTIONS SYMMETRIQUES DES POUTRES
On dit qu'une surface présente une symétrie axiale oblique (figure 7.6a) lorsqu'il existe une droite s
qui coupe la surface en deux parties, et une direction s′ conjuguée à cette droite, telle que, si l'on
considère un point générique P, appartenant à la surface et la droite PC, parallèle à la direction s′ et
que l'on trace sur cette droite le segment CP′ = PC du côté opposé à P par rapport à S, le point P′
appartient toujours à la surface. Lorsque l'angle α entre les directions des droites s et s′ est égal à 90°,
on a alors une symétrie axiale droite (figure 7.6b).
Il est facile de vérifier que le centroïde d'une section présentant une symétrie axiale se trouve sur l'axe
de symétrie correspondant. Le centroïde relatif à la paire de surfaces élémentaires symétriques situées
en P et P′ coïncide en fait avec le point C (figure 7.6). En appliquant la loi dite distributive du centroïde,
on peut penser à concentrer toute l'aire sur l'axe de symétrie s, et ainsi le centroïde global est sûr de se
trouver sur la même ligne s.
Dans le cas d'une surface présentant une symétrie droite (figure 7.6b), l'axe de symétrie est également
un axe central d'inertie. En effet, il est centroïdal et, par rapport à lui et à tout axe orthogonal, le produit
d'inertie Iss′ s'évanouit par symétrie.
𝑠
𝑠

𝑃 𝐶 𝑃′
𝑃 𝐶 𝑃′

𝛼 𝑠′
𝛼 = 90° 𝑠′

Figure 7.6a Figure 7.6b

Lorsqu'il y a deux ou plusieurs axes de symétrie

(oblique ou droite), comme le centroïde doit
appartenir à chaque axe, il coïncide avec leur
intersection (figure 7.7). Dans le cas d'une
double symétrie droite (figure 7.7a), les axes de
symétrie sont également les axes centraux
d'inertie.

Figure 7.7

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……109

 On dit qu'une surface présente une symétrie polaire (figure 7.8)
lorsqu'il existe un point C tel que, si l'on considère un point générique
P appartenant à la surface et la droite PC joignant les deux points P et
C, et que l'on trace sur cette droite le segment CP′ = PC du côté opposé
à P par rapport à C, le point P′ appartient encore à la surface. Il est
immédiatement vérifiable que le centroïde d'une section à symétrie
polaire coïncide avec son centre géométrique C. Le centroïde
correspondant au couple d'aires élémentaires symétriques en P et P′
coïncide, en effet, avec le point C (figure 7.8).
Figure 7.8
En appliquant la loi distributive du centroïde, on peut penser concentrer toute l'aire au point C, et donc
le centroïde global doit certainement coïncider avec ce même point C.
Il est intéressant de noter qu'une aire de symétrie droite à n-uplets,
n’étant un nombre pair (2 ≤ n < ∞), est également une aire de
symétrie polaire (figure 7.9), alors qu'une aire de symétrie polaire
n'est pas nécessairement une aire de symétrie droite à n-uplets.
Les aires à symétrie droite à n-tuple, n’étant un nombre impair (3
≤ n < ∞), ne présentent cependant pas de symétrie polaire, même
s'il s'agit d'aires gyroscopiques, tout comme celles dont n est pair.

Figure 7.9
7.7.1 Caractéristiques des surfaces élémentaires
Si, sur un plan XY, on assigne n zones disjointes, A1, A2, ... An, la loi distributive des
moments statiques et, respectivement, celle des moments d'inertie sont définies comme suit (figure
7.10) :
𝑦
𝑆 𝐴 = 𝑆(𝐴 ) 𝑒𝑞. 7.53𝑎
𝐴 𝐴

𝐼 𝐴 = 𝐼(𝐴 ) 𝑒𝑞. 7.53𝑏

𝐴 𝐴
𝑥
Où S et I indiquent respectivement un moment statique 0
et un moment d'inertie, calculés par rapport aux axes de
coordonnées (Sx, Sy, Ixx, Iyy, Ixy). Figure 7.10
Pour déterminer les caractéristiques statiques et inertielles des surfaces composites, il est nécessaire
d'exploiter les lois susmentionnées. Celles-ci découlent du caractère intégral des définitions qui ont
été données précédemment des moments de premier et de second ordre. La première loi exprime le
fait que le moment statique d'une zone composite (c'est-à-dire de l'union disjointe de plusieurs zones
élémentaires) est égal à la somme des moments statiques des zones individuelles. La seconde loi se
réfère aux moments d'inertie et est tout à fait analogue.
Puisqu'il est donc possible de ramener le calcul des aires composées au calcul d'aires plus simples,
l'importance de calculer une fois pour toutes les caractéristiques statiques et inertielles des aires
élémentaires apparaît clairement.

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……110

 Considérons le rectangle de base b et de hauteur h (figure 𝑦 𝑦
7.11). La définition du centroïde permet d'obtenir (0, ℎ)
immédiatement les moments statiques dans le système de
référence XY : 𝑥
G
1
𝑆 = 𝐴𝑦 = 𝑏ℎ 𝑒𝑞. 7.54𝑎 𝑥
2
0
1 (𝑏, 0)
𝑆 = 𝐴𝑥 = ℎ𝑏 𝑒𝑞. 7.54𝑏
2
Figure 7.11
Pour les moments d'inertie centraux, on a :
/ /
𝑏ℎ
𝐼 = 𝑦 𝑑𝑥 𝑑𝑦 = 𝑒𝑞. 7.55
12
/ /

Et de même
Il est alors possible d'obtenir le tenseur d'inertie dans le système de référence XY en appliquant les
lois de Huygens (7.27) :
𝑏ℎ 𝑏ℎ 𝑏ℎ
𝐼 = 𝐼 + 𝐴𝑦 = + = 𝑒𝑞. 7.56𝑎
12 4 3
ℎ𝑏 ℎ𝑏 ℎ𝑏
𝐼 = 𝐼 + 𝐴𝑥 = + = 𝑒𝑞. 7.56𝑏
12 4 3
Exemple 1 :
Soit le triangle rectangle ayant une base b et une hauteur h (figure 7.12). Son centroïde coïncide avec
le point d'intersection des trois médianes, qui sont en même temps des axes de symétrie oblique. Le
moment d'inertie par rapport à l'axe XC du triangle MOP est égal au moment d'inertie par rapport à
l'axe XC du rectangle NOPQ. Ce dernier est en fait obtenu à partir du premier en supprimant le triangle
MNC et en
ajoutant le triangle [Link] deux triangles sont égaux et
disposés symétriquement par rapport à l'axe XC. D'où,
1 ℎ ℎ𝑏
𝐼 = 𝑏 = 𝑒𝑞. 7.57
3 2 24
En appliquant l'inverse de la loi de Huygens, on obtient :
𝑏ℎ 𝑏ℎ ℎ 𝑏ℎ
𝐼 = − = 𝑒𝑞. 7.58
24 2 6 36
Enfin, en appliquant la loi de Huygens, nous avons
𝑏ℎ 𝑏ℎ ℎ 𝑏ℎ
𝐼 = + = 𝑒𝑞. 7.59
36 2 6 12
De même Figure 7.12
ℎ𝑏
𝐼 = 𝑒𝑞. 7.60
12
En ce qui concerne le produit d'inertie Ixy, on peut appliquer sa définition intégrale :
( )/
𝑏 ℎ
𝐼 = 𝑥𝑦𝑑𝑥 𝑑𝑦 = 𝑒𝑞. 7.61
24

Cours de Résistance des Matériaux (MENG2_2025) par Dr Makomra…………………….……111

Le produit d'inertie 𝐼 peut être obtenu à partir de Ixy, par l'application inverse de la loi de Huygens:
𝑏 ℎ 𝑏ℎ 𝑏 ℎ 𝑏 ℎ
𝐼 = − − − =− 𝑒𝑞. 7.62
24 2 3 3 72
Exemple 2 : 𝑦

Considérons le secteur annulaire de rayon interne R1, de rayon

externe R2 et d'amplitude angulaire φ (figure 7.13). Le moment
statique du secteur par rapport à l'axe X est le suivant
𝜑 𝑥
𝑆 = (𝑟𝑠𝑖𝑛𝜑)𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑
0 (𝑅 , 0)
(𝑅 , 0)
1
= (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜑)(𝑅 − 𝑅 ) 𝑒𝑞. 7.63 Figure 7.13
3
De même, le moment statique par rapport à l'axe Y est le suivant

1
𝑆 = (𝑟𝑐𝑜𝑠𝜑)𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑 = 𝑠𝑖𝑛𝜑(𝑅 − 𝑅 ) 𝑒𝑞. 7.63𝑏
3

Dans le calcul des moments d'inertie, il est également possible d'appliquer la définition :
𝐼 = ∫ ∫ (𝑟𝑠𝑖𝑛𝜑) 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑 = (𝜑 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑)(𝑅 − 𝑅 ) 𝑒𝑞. 7.64a

1
𝐼 = (𝑟𝑐𝑜𝑠𝜑) 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑 = (𝜑 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑)(𝑅 − 𝑅 ) 𝑒𝑞. 7.64𝑏
8

1
𝐼 = (𝑟𝑠𝑖𝑛𝜑)(𝑟𝑐𝑜𝑠𝜑)𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑 = (1 − 𝑐𝑜𝑠2𝜑)(𝑅 − 𝑅 ) 𝑒𝑞. 7.64𝑐
16

Dans le cas particulier d'un cercle de rayon R, on a

𝑅 = 0 , 𝑅 = 𝑅 , 𝜑 = 2𝜋
Et donc
𝑆 =𝑆 =0 𝑒𝑞. 7.65𝑎
𝜋𝑅
𝐼 =𝐼 = , 𝐼 =0 𝑒𝑞. 7.65𝑏
4
Les moments statiques et le produit d'inertie sont nuls par symétrie. Une autre façon d'obtenir les
moments d'inertie 𝐼 𝑒𝑡 𝐼 du cercle est de calculer le moment polaire comme indiqué dans l'équation
7.35 :

𝜋𝑅
𝐼 =𝐼 +𝐼 = (𝑟) 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑 = , 𝑒𝑞. 7.66
2

Puisque 𝐼 = 𝐼 , nous obtenons à nouveau l'équation 7.65b.

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7.7.2 Sections à parois minces
Une section est dite à parois minces lorsqu'une 𝑑𝑛
de ses dimensions (l'épaisseur δ) est nettement 𝑛
plus petite que les autres (figure 7.14). Dans ce 𝑦 𝑦
cas, la section est représentée et calculée
comme si toute sa surface était concentrée dans 𝑚
𝛿 𝑥
sa ligne médiane m. Ce calcul approximatif se
rapproche du résultat exact, plus l'épaisseur est 0
petite par rapport aux autres dimensions de la 𝑥
𝑑𝑝
section. 𝑙

𝑝
Figure 7.14
Considérons un segment rectiligne de longueur l et d'épaisseur δ (figure 7.14). Le moment d'inertie

𝐼 =𝐼 = peut être négligé par rapport à toutes les autres grandeurs. Ce moment est en fait un
infinitésimal d'ordre supérieur, car il est proportionnel à la quantité infinitésimale δ élevée à la
troisième puissance, alors que les autres quantités sont proportionnelles à la quantité δ élevée à la
première puissance.
Lorsqu'on applique la loi de Huygens, pour le calcul des moments d'inertie d'un segment rectiligne
par rapport aux axes translatés p et n (figure 7.13), il est important de distinguer les deux cas. En effet,
pour le calcul de 𝐼 , il est possible de considérer toute la surface concentrée dans le centroïde et de
négliger le moment local
𝐼 = 𝑙𝑑 𝑒𝑞. 7.67𝑎
alors que pour le calcul de Inn, en plus de la contribution de la translation, il faut
𝑙
𝐼 = + 𝑙𝑑 𝑒𝑞. 7.67𝑏
12
Si l'on imagine que le segment rectiligne est incliné d'un 𝑦
𝑑𝑧 𝑧
angle α par rapport à l'axe X (figure 7.15), le moment
d'inertie par rapport à l'axe X devient alors
/ 𝛼

𝐼 = 𝑦 𝑑𝐴 = (𝑧𝑠𝑖𝑛𝛼) 𝛿𝑑𝑧 𝑒𝑞. 7.68 𝑥

/
𝑙
𝛿
où Z est l'axe longitudinal du segment. En évaluant
l'intégrale, on obtient
𝑙 Figure 7.15
𝐼 = 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑒𝑞. 7.69𝑎
12
et, de même,
𝑙
𝐼 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑒𝑞. 7.69𝑏
12
𝑙
𝐼 = 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑒𝑞. 7.69𝑐
12

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Exemple :
Soit la figure 7.17. Pour α = 0, π/2, on obtient à nouveau les résultats
déjà trouvés. Considérons un arc de circonférence de rayon R,
d'amplitude angulaire φ et d'épaisseur δ (figure 7.16). Pour définir
les caractéristiques statiques et inertielles, il est possible de
reconsidérer les formules de la section 7.8 et de les particulariser
pour
𝑅 ≅𝑅 ≅𝑅; 𝑅 −𝑅 =𝛿 ≪𝑅 𝑒𝑞. 7.70
Par exemple, l'équation 7.63a est transformée comme suit :
1 Figure 7.16
𝑆 = (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜑)(𝑅 − 𝑅 )(𝑅 + 𝑅 𝑅 +𝑅 )
3
1
≅ (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜑) 𝛿 (3𝑅 ) = (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜑) 𝛿𝑅 𝑒𝑞. 7.71𝑎
3
De même, l'équation 7.63b devient
𝑆 = 𝑠𝑖𝑛𝜑𝛿𝑅 𝑒𝑞. 7.71𝑏
Ensuite, en ce qui concerne les moments d'inertie, à partir des équations 7.64 et 7.70, on obtient
1
𝐼 = (𝜑 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑)𝛿𝑅 𝑒𝑞. 7.72𝑎
2
1
𝐼 = (𝜑 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑)𝛿𝑅 𝑒𝑞. 7.72𝑏
2
1
𝐼 = (1 − 𝑐𝑜𝑠2𝜑)𝛿𝑅 𝑒𝑞. 7.72𝑐
4

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