UNIVERSITE ABOUBAKR BELKAID TLEMCEN
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ELECTRONIQUE
DOMAINE : Sciences et Technologie
FORMATION : LMD Licence3èmeAnnée
Filière : Electrotechnique
TP N 2 :
Simulateur d’un système asservis avec défauts
Fait par :
1) Salhi Ferial
2) Medjaoui Bassmala
3) Abdellaoui Sarra
Le : 13 - 05- 2025
Année Universitaire 2024-2025
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Introduction :
Les systèmes asservis sont largement utilisés dans l’industrie pour garantir le bon
fonctionnement de processus automatisés. Leur rôle principal est de maintenir une grandeur
physique (température, vitesse, position, etc.) à une valeur de consigne, malgré les
perturbations extérieures ou les variations des caractéristiques internes du système. Toutefois,
dans des conditions réelles, ces systèmes peuvent être soumis à des défauts tels que des
pannes de capteurs, des saturations, ou des variations de paramètres. Il est donc essentiel de
simuler et d'analyser le comportement de ces systèmes en présence de défauts afin d’évaluer
leur robustesse et d’améliorer leur fiabilité.
Le but :
Cette expérience nous permet d’apprécier le principe de la régulation dans un
système asservis classique en identifiant des défauts introduit volontairement
dans le système
Théorie :
on rappelle les équations permettant de calculer le action du régulateur
action P action I action D
Xd échelon Xd carrée Xd triangulaire
∆Y
∆Y ∆t ∆Y
kP = ki = kD = ∆Xd
∆Xd ∆Xd ∆t
Matériels utilisés :
— Module système automatique : UNITÉ DE CONTRÔLE avec RÉGULATEUR PID SO3538-5L
— Une alimentation continue : ALIMENTATION CC 15 V/2 A SO3538-8D
— Oscilloscope à mémoire et oscilloscope à double trace HAMEG 20 MHz HM 205-3
Cordons
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Manipulation-fonctionnement avec défaut
1. Mettre le simulateur en fonctionnement PID perturbé w = 3v
2. un seul défaut est activé.
3. En se basant sur l’organigramme et pour chaque défaut vous devez :
— Compléter le tableau de mesure et relever les signaux à l’aide de l’oscilloscope
— Faire des calculs nécessaires (gains des actions du PID, gain statique
du processus..) à partir des mesures
— conclure sur les conséquences du défaut et définir le défaut
default 10
État de signal Mesure ...calcul... Conclusion
fonctionnement oscilloscope Correct/incorrect
W=3V , z carée Xd ∆xd =3 correct
Bf ,PID
W=3V , z carée Xd // Incorrect
Bf ,P
W=3V , z=0 Xd // //
Bf ,P
W=3V , z=0 Xd // Kp=8.4/3 correct
B0 ,P Y=8.4 =2.8
default 15
État de signal Mesure ...calcul... Conclusion
fonctionnement oscilloscope Correct/incorrect
W=3V , z carée Xd ∆xd =2.8 incorrect
Bf ,PID
W=3V , z carée Xd // //
Bf ,P
W=3V , z=0 Xd // //
Bf ,P
W=3V , z=0 Xd Xd=3 Kp=14.5/ 3 correct
B0 ,P Y=14.5 =4.8
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Pour régulation P :Permet de réduire l’écart statique Plus l’action est grande Plus l’écart n’est réduit.
Ou Plus l’action n’est forte, plus les oscillations sont importantes
Pour régulation I : Permet de supprimer l’écart st atique. Plus la constante Ti est petite plus l’action
intégrale est forte. Une ou action excessive (Ti trop petit ou Ki trop grand) conduit à une instabilité de
la boucle (augmentation du déphasage).
Pour régulation D : Plus la constante Td est grande plus l’action dérivée est forte.
L’action dérivée, bien dosée, permet de :
– réduire le dépassement ou les oscillations obtenus en action Proportionnelle seule, – d’accélérer la
réponse de la mesure,
– d’améliorer la stabilité de la boucle (apport d’avance de phase).
L’action dérivée est limitée :
– par une amplification des bruits de la mesure dégradant la Commande de l’actionneur,
– par un excès d’action dérivée qui peut conduire à l’instabilité du système bouclé.
* Les comportements en régulation de maintien ou de poursuite étant différents, le réglage idéal
n’existe pas. Un bon réglage est un compromis entre les trois actions, pour obtenir une réponse rapide
et précise en dynamique comme en statique Donc. Les performances d’un syst ème asservi se juge de
trois critères : Stabilité. précision statique (précision obtenue en régime permanent). rapidité ou
précision dynamique
Conclusion
Ce travail pratique nous a permis de mieux comprendre le comportement d’un système asservi en
présence de défauts. Grâce à la simulation, nous avons pu observer l’impact de divers types
d’anomalies — telles que des pannes de capteurs, des saturations d’actionneurs ou des variations de
paramètres — sur la stabilité et la performance du système. L’analyse des résultats a mis en évidence
l’importance de concevoir des boucles de régulation robustes capables de maintenir les performances
malgré ces perturbations.
Ce TP a également souligné l’intérêt d’intégrer des mécanismes de détection et de compensation des
défauts afin d’améliorer la fiabilité globale du système. Enfin, il a renforcé notre maîtrise des outils de
simulation et des principes fondamentaux du contrôle automatique dans un contexte réaliste, en tenant
compte des limitations et aléas que l’on retrouve en environnement industriel.