Master SID
Semestre 3
Cours de Robotique
Introduction
Professeur RAOUI Younès
Année universitaire : 2022/2023
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Définition de la robotique
La robotique est une discipline scientifique qui s’intéresse à la fabrication
de robots, leur programmation, leur design et leur exploitation.
Définition d’un robot
Un robot est un engin mobile, mécatronique, qui se compose d’une
partie logicielle et d’une partie matérielle.
La partie logicielle concerne tous les aspects du raisonnement du robot,
de décision et de planification avec des algorithmes d’intelligence
artificielle et d’apprentissage par machine.
La partie matérielle est liée au côté électronique, mécanique et
automatique du robot, par exemple le processeur qui fait fonctionner le
robot, les commandes cinématiques d’un bras robot ou bien le contrôle
automatique et la régulation des actions du robot.
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Applications de la robotique
La robotique a un grand nombre d’applications à savoir dans :
• L’agriculture
• L’espace
• L’industrie
• La médecine
• Les services
• Le militaire
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Exemples de robots
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Exemples de robots
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Exemples de robots
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Exemples de robots
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Types de robots
Il y a plusieurs types de robots :
• Robots mobiles
• Bras manipulateurs
• Humanoides
• Robots mobiles équipés de bras ...
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Architectures de robots : Robots mobiles
Les robots mobiles sont équipés de :
• Capteurs : Caméra, Télemetre laser, Ultrason, Lidar
• Actionneurs : Roues
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Architectures de robots : Robots mobiles
Figure 1: Modules d’un robot mobile
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Architectures de robots : Robots mobiles
Figure 2: Modules d’un bras manipulateur
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Architectures de robots : Robots mobiles
Figure 3: Modules d’un humanoide
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Capteurs
Définition
Un capteur est un composant électronique qui permet de capter l’état
physique d’un environnement et le transformer à un signal électrique.
Exemples
• Par exemple, une caméra capte une vue d’une scène et la transforme
en signal numérique.
• Un capteur ultrason capte le signal qui est reflété d’un objet et le
transforme une en information sur la distance qui sépare le capteur
de cet objet.
• Un Lidar permet en utilisant la lumière de calculer la distance entre
lui et l’obstacle
Exemples
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Capteurs
(a) Caméra (b) Robot équipé d’une caméra
Figure 4: Caméras
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Capteurs
(a) Capteur ultrason (b) LIDAR
Figure 5: Capteurs
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Actionneurs
Définitions
Un actionneur est une composante du robot qui lui permet d’effectuer
des actions, par exemple, se déplacer, manipuler, marcher ou voler. Un
actionneur est contrôlé par des commandes provenant du robot se
basant sur l’intelligence de ce dernier.
Exemples
• Roues d’un robot mobile
• Main artificielle
• Bras artificiel
• Pied d’un humanoı̈de
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Exemples d’actionneurs
(a) Main artificielle (b) Roues d’un robot (c) Servomoteur
Figure 6: Capteur ultrason (gauche), LIDAR (droite)
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Exemples d’actionneurs
(a) Pied d’un robot
Figure 7: Actionneurs
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Historique de la robotique i
• 1700 : Apparition des automates comme celui nommé ”Automate
de Vaucanson” animé par des engrenages comme ceux d’une
montre. Ils sont capables de faire des gestes diverses comme boire,
manger, cancaner et digérer.
Figure 8: Automate de Vaucanson
Historique de la robotique ii
• 1920-1960 : Karel Capek est le premier qui employa le mot robot
dans une pièce théâtrale. L’établissement de l’algèbre de Bool puis
le concept de la machine à penser par Alain Turing en 1936 vont
marquer le début de l’Intelligence Artificielle. Puis vient l’apparition
d’une science étudiant les mécanismes de l’esprit humain.
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Historique de la robotique iii
Figure 9: Alain Turing 1912-1954
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Historique de la robotique iv
• 1962 : Apparition du bras Unimate capable de déplacer des pièces
métallique.
Figure 10: Bras Unimate, General Motors
• 1971 : Création en Asie d’une association pour le développement
des machines qui regroupe quarante-six sociétés membres.
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Historique de la robotique v
• 1980 : Perfectionnement des robots qui commencent à exécuter
plusieurs tâches à la fois dans un temps raisonnable.
• 1990 : Apparition des humanoı̈des grâce à la maitrise de la bipédie
comme les robots d’Honda capables de marcher et de monter les
escaliers.
Figure 11: Robot Asimo Honda
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Historique de la robotique vi
• 2000 : Apparition du premier robot chirurgien nommé Da Vinci.
Figure 12: Robot Da Vinci
• 2010 : Apparition de robots capables d’apprendre de l’homme
comme celui de KUKA à fin que l’homme et les robots commencent
à travailler ensemble.
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Historique de la robotique vii
Figure 13: Robot manipulateur KUKA
• 2017 : Apparition des voitures autonomes sans intervention d’un
conducteur par la Société Waymo.
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Historique de la robotique viii
Figure 14: Voiture Autonome
• 2021 : Envoie du Rover Perseverance à la planète Mars.
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Historique de la robotique ix
Figure 15: Robot spatial Perseverance
Modèle d’études d’un robot
Il y a plusieurs modèles à étudier pour un robot :
Modèle géométrique
Il concerne la situation de l’organe terminal aussi bien pour le cas direct
que pour le cas inverse.
Modèle cinématique
Exprime en général la vitesse et l’accélération du robot :
• Roues pour un robot mobile
• Organe effecteur pour un bras
Modèles dynamique
Ils expriment les équations du mouvement liant la position du robot à
sa vitesse ou à son accélération. Il prend en compte aussi les forces et
les couples exercés par les actionneurs.
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Composantes d’un robot mobile
Figure 16: Composantes d’un robot
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Composantes d’un robot mobile
Figure 17: Composantes d’un robot mobile
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Composantes d’un robot mobile
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Composantess d’un bras manipulateur
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