Géométrie différentielle

Antoine Touzé

28 novembre 2024

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TABLE DES MATIÈRES A. Touzé – automne 2024

Table des matières

1 Rappels de calcul différentiel 4
1.1 Exercices du chapitre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Sous-variétés de Rn 12
2.1 Définition et exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Espace tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Fonctions différentiables entre sous-variétés . . . . . . . . . . 14
2.4 Cartes d’une sous-variété . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Exercices du chapitre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3 Variétés différentielles "abstraites" 18

3.1 Variétés topologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 Variétés différentielles et fonctions lisses . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Espace tangent et application tangente . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Actions de groupes et variétés quotients . . . . . . . . . . . . 22
3.5 Complément : π1 des variétés quotients . . . . . . . . . . . . . 25
3.6 Sous-variétés, plongements, submersions . . . . . . . . . . . . 27
3.7 Partitions de l’unité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8 Autour du lemme de Sard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.9 Complément : classification des variétés . . . . . . . . . . . . 32
3.10 Exercices du chapitre 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4 Champs de vecteurs 37
4.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Flot d’un champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Le fibré tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4 Champs de vecteurs sur les groupes de Lie . . . . . . . . . . . 41
4.5 Devoir maison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.6 Exercices supplémentaires du chapitre 4 . . . . . . . . . . . . 47

5 Formes différentielles 49
5.1 Algèbre multilinéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Définition des formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 Le fibré des p-formes alternées lisses . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4 La différentielle extérieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.5 Orientation et forme volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6 Intégration sur les variétés orientées . . . . . . . . . . . . . . 63
5.7 Le théorème de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.8 Forme volume canonique des sous-variétés . . . . . . . . . . . 67
5.9 Exercices du chapitre 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

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RÉFÉRENCES A. Touzé – automne 2024

Références
[Laf] J. Lafontaine, introduction aux variétés différentielles, EDP Sciences.

. Le livre de Lafontaine est la référence principale pour la majo-

rité du cours. D’autres références seront utilisées plus ponctuellement
(pour certaines parties du cours, pour les exercices. . .), la liste ci-
dessous sera complétée au fur et à mesure du cours.

[Bre] G. E. Bredon, Topology and geometry, Graduate text in mathematics

139, Springer
[FT] Y. Félix, D. Tanré, Topologie algébrique, Dunod.
Le livre de Félix Tanré en traite pas de géométrie différentielle, mais c’est
une excellente référence élémentaire pour mieux comprendre les espaces topo-
logiques sous-jacents (groupe fondamental, revêtements,. . .). On l’utilise no-
tamment dans la section 3.5.
[G] C. Godbillon, Elements de topologie algébrique, Hermann.
[GT] S. Gonnord, N. Tosel, Calcul différentiel, Ellipses.
[H] M. W. Hirsch, Differential topology, Graduate text in mathematics 33,
Springer.

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1. Rappels de calcul différentiel A. Touzé – automne 2024

1 Rappels de calcul différentiel

Soit E et F deux R-espaces vectoriels normés de dimension finie, U un
ouvert de E et f : U → F une application.

A. Différentiabilité. L’application f est dite différentiable en a ∈ U

lorsqu’il existe une application R-lineaire L : E → F telle que l’on ait pour
tout h dans une boule ouverte B(0, r) ⊂ E assez petite

f (a + h) = f (a) + Lh + (h)

où  : B(0, r) → F vérifie (h)/||h|| −−−→ 0. L’application f est dite diffé-

h→0
rentiable sur U si elle est différentiable en tout a ∈ U.
Si f est différentiable, l’application linéaire L est unique. On l’appelle la
différentielle de f en a et on la notera Da f , ou parfois dfa si F = R.

Remarques 1.1. Comme toutes les normes sur un espace vectoriel de di-
mension finie sont équivalentes, la notion de différentiabilité et l’application
différentielle Da f ne dépendent pas du choix de la norme sur E et F .

Exemples 1.2. 1. Une application f : R → R est différentiable en a si

et seulement si elle est dérivable en a, et Da f (h) = f 0 (a)h.
2. Si f : E → F est linéaire, alors f est différentiable sur E, et Da f = f .
3. L’application f : Mn (R) → Mn (R), X 7→ X 2 est différentiable sur
Mn (R) et DA f (H) = AH + HA.
4. Si on a deux applications composables g : V ⊂ F → G et f : U ⊂ E →
F telles que f est différentiable en a et g différentiable en f (a), alors
g ◦ f est différentiable en a et Da (g ◦ f ) = Df (a) g ◦ Da f .

Lorsque E = Rn et F = Rp , on note (fi )1≤i≤p les composantes de f . Si

f est différentiable en a alors les dérivées partielles des fi en a existent, et
la matrice de Da f dans les bases canoniques est :
" #
∂fi
[Da f ]Bcan,Bcan = (a) .
∂xj

Lorsque E = Rn et F = R, on note dxi : Rn → R l’application linéaire

qui renvoie la i-ème coordonnée d’un vecteur. Si f est différentiable en a
alors les dérivées partielles de f en a existent et :
∂f
dfa = (a)dxi .
X

1≤i≤n
∂xi

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1. Rappels de calcul différentiel A. Touzé – automne 2024

B. Applications de classe C k , k ∈ N∗ ∪ {∞}.

On suppose E = Rn et F = Rp .
L’application f est dite de classe C k sur U lorsque ses dérivées partielles
d’ordre ≤ k existent et sont continues sur U. Elle est dite de classe C ∞ ou
lisse lorsqu’elle est C k pour tout k.
La relation importante avec la différentiabilité est que si f est de classe
C k sur U pour k ≥ 1, alors f est différentiable.

Exemples 1.3. 1. Une application linéaire f : Rn → Rp est lisse.

2. Plus généralement, une application f : Rn1 × · · · × Rnk → Rp qui est
linéaire par rapport à chacune de ses k variables est lisse.
3. Si f : Rn → R est un polynôme à n variables, alors f est lisse.
4. Si f : Mn (R) → Mn (R) est un polynôme de matrices, c’est à dire si
f (X) = a0 I + a1 X + · · · + ap X p , alors f est lisse.
5. Plus généralement, si ai xi est une série entière convergente sur R,
P

alors f : Mn (R) → Mn (R) donnée par f (X) = ai X i est lisse.

P

6. La composée d’applications de classe C k est de classe C k .

Remarque 1.4. Notre définition d’application C k suppose que E = Rn et

F = Rp . Si E et F sont des espaces vectoriels de dimension finie quelconques,
alors il existe des isomorphismes linéaires φ : E ' Rn et ψ : F ' Rp , et on
dit que f est C k si ψ ◦ f ◦ φ−1 est C k . Cette définition ne dépend pas du
choix de φ et ψ à cause des points 1) et 6) de l’exemple 1.3.

C. Le lemme de Sard. On rappelle le phénomène des courbes de Peano.

Théorème 1.5 (Peano). Pour tout n ≥ 1, il existe une application continue

surjective γ : [0, 1] → [0, 1]n .

Le résultat suivant est un cas facile du lemme de Sard. Il montre que le

calcul différentiel permet de maintenir à distance les "monstres de Peano".

Proposition 1.6. Soit U un ouvert de Rn et f : U → Rn une application C 1 .

Si E est un sous-ensemble négligeable de U, alors f (E) est un sous-ensemble
négligeable de Rn .

Corollaire 1.7. Soit U un ouvert de Rn , p > n et f : U → Rp une applica-

tion C 1 . L’image de f est un sous-ensemble négligeable de Rp .

D. Difféomorphismes. On considère des ouverts U ⊂ E et V ⊂ F . Un

difféomorphisme de classe C n de U sur V est une application bijective φ :
U → V telle que φ est C k et φ−1 est C k .

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1. Rappels de calcul différentiel A. Touzé – automne 2024

Remarque 1.8. Les difféomorphismes sont des "changements de variables".

Composer une application f de classe C k par des difféomorphismes C k n’al-
tère pas les propriétés de f : du point de vue du calcul différentiel théorique,
il n’y a pas de différence entre ψ ◦ f ◦ φ et f . Mais si on utilise des chan-
gements ψ et φ de variable bien choisis, l’application ψ ◦ f ◦ φ peut être en
pratique radicalement plus facile à étudier que f , notamment lorsqu’il s’agit
de faire des calculs explicites. Voir par exemple le paragraphe F.
Exemple 1.9. Soit B la boule unité ouverte de Rn pour la norme eucli-
dienne || · ||. L’application φ : Rn → B donnée par
x
φ(x) = p
1 + ||x||2

est un difféomorphisme lisse 1 . (En effet φ est lisse, elle est bijective d’inverse
φ (y) = y/ 1 − ||y|| lisse.)
−1
p
2

Remarques 1.10. 1. Si φ : U → V est un difféomorphisme alors Da φ est

inversible pour tout a ∈ U (d’inverse Dφ(a) φ−1 ). En particulier E et F
ont même dimension. On peut se servir de cette observation pour voir
qu’il n’existe pas de difféomorphisme φ : R → C∗ .
2. Si φ : U → V est un difféomorphisme, alors U et V sont homéo-
morphes, c’est-à-dire qu’ils sont ’identiques’ en tant qu’espaces topolo-
giques. Ceci implique qu’ils ont même nombre de composantes connexes,
mêmes groupes fondamentaux, etc. On peut se servir de cette observa-
tion pour voir qu’il n’existe pas de difféomorphisme φ : C → C∗ , ou de
difféomorphisme φ :] − 2, 0[∪]3, 4[→ R.
On dispose d’une variante locale de la notion de difféomorphisme. Soit
a ∈ U. On dit que φ : U → V est un C k -difféomorphisme local en a lorsqu’il
existe un voisinage ouvert Ua de a contenu dans U, et un voisinage ouvert
Vf (a) de f (a) tels que φ : Ua → Vf (a) est un difféomorphisme C k .
Le théorème fondamental suivant donne un critère algébrique simple et
pratique pour vérifier qu’une application est un difféomorphisme local.
Théorème 1.11 (Inversion locale). Soit φ : U → V une application C k ,
k ∈ N∗ ∪ {∞}. Alors φ est un C k -difféomorphisme local en a ⇔ Da φ est
inversible.
Corollaire 1.12 (Inversion globale). Soit φ : U → V une application C k ,
k ∈ N∗ ∪ {∞}. Alors φ est un C k -difféomorphisme si et seulement si les deux
conditions suivantes sont satisfaites :
1. On remarque que l’expression de φ n’est pas lisse si on remplace la norme euclidienne
par la norme infinie (par exemple). Il est possible de démontrer que pour n’importe quelle
norme, la boule unité ouverte est difféomorphe à Rn , mais la construction du difféomor-
phisme suit une autre stratégie, qui n’utilise pas la norme ! Voir [GT, Chap. 2, Exercice
4, page 60] pour la démonstration.

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1. Rappels de calcul différentiel A. Touzé – automne 2024

1. φ est une bijection,

2. Da φ est inversible pour tout a ∈ U.

Exemple 1.13. L’application C∗ → C∗ , z 7→ z 2 est un C ∞ -difféomorphisme

local en tout point a ∈ C∗ (c’est facile à montrer avec le théorème d’inversion
locale), mais n’est pas un C ∞ -difféomorphisme, car ce n’est pas une bijec-
tion. Plus généralement, nous verrons que les revêtements C k non triviaux
fournissent des C k -difféomorphismes locaux qui ne sont pas des difféomor-
phismes.

E. Propriétés locales vs propriétés globales. On peut s’intéresser aux

propriétés locales d’une fonction (= qui ne dépendent que de la définition
de la fonction au voisinage d’un point) ou aux propriétés globales (= qui ne
peuvent pas se vérifier en faisant une étude au voisinage de chaque point).

exemples de props locales exemples de props globales

f est différentiable f est injective
f est C k f est surjective
f est un C k -difféo local en a f est un C k -difféo
f est une application ouverte l’image de f est connexe

L’étude des propriétés locales et celle des propriétés globales procèdent gé-
néralement de méthodes assez différentes.
Les énoncés relatifs aux propriétés locales sont parfois un peu lourds à
écrire (il faut spécifier des tas d’ouverts et de voisinages convenablement em-
boîtés les uns dans les autres. . .). Le résultat suivant permet parfois d’écrire
ces énoncés de manière un peu plus légère, en remplaçant une fonction f
définie sur U ⊂ Rn par une fonction g définie sur tout Rn .

Proposition 1.14. Soit f : U → Rp une application C k , et a ∈ U. Il existe

g : Rn → Rp de classe C k telle que f et g sont égales au voisinage de a.

La démonstration de cette proposition repose sur l’existence de "fonctions

plateau", qui nous seront utiles en bien d’autres occasions.

Lemme 1.15. Soit || · || la norme euclidienne sur Rn , et soit r1 < r2 deux

réels strictement positifs. Il existe une fonction χ : Rn → [0, 1] lisse telle que
1. χ(x) = 1 si et seulement si ||x|| ≤ r1 ,
2. χ(x) = 0 si et seulement si ||x|| ≥ r2 ,
3. pour tout x ∈ Rn , la fonction R+ → R est décroissante.
t 7→ χ(tx)

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1. Rappels de calcul différentiel A. Touzé – automne 2024

F. Description locale des fonctions différentiables. A quoi ressemble

localement une fonction différentiable (à changement de variables près) ? Les
résultats suivants répondent très partiellement à cette question. Quitte à
faire une translation au départ et à l’arrivée, on peut se ramener à étudier
les fonctions différentiables f définies au voisinage de 0 ∈ Rn et telles que
f (0) = 0 ∈ Rn .
Dans la suite du paragraphe D, on considère donc un ouvert U de Rn
contenant 0, et f : U → Rp une application de classe C k , k ≥ 1, telle que
f (0) = 0.

Lemme 1.16 (Lemme d’immersion). On a équivalence entre :

(i) D0 f injective
(ii) Il existe un C k -difféomorphisme local en 0 : φ : (Rp , 0) → (Rp , 0) tel
que pour tout x ∈ Rn au voisinage de 0 on a

(φ ◦ f )(x) = (x, 0) ∈ Rp × Rn−p .

On dit que f : U → Rp est une immersion lorsque Da f est injective pour

tout a ∈ U.
Il est clair qu’une application linéaire injective est une immersion. Le
lemme d’immersion montre donc que f : U → Rp est une immersion au
voisinage de 0 si et seulement si D0 f est injective. (Comme dans le théorème
d’inversion locale, un information sur la différentielle de f en un seul point
donne une information sur f sur tout un voisinage de ce point !)

Lemme 1.17 (Lemme de submersion). On a équivalence entre :

(i) D0 f surjective
(ii) Il existe un C k -difféomorphisme local en 0 : φ : (U 0 , 0) → (U, 0) tel que
pour tout x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn au voisinage de 0 on a

(f ◦ φ)(x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xp ) .

On dit que f : U → Rp est une submersion lorsque Da f est surjective

pour tout a ∈ U. Le lemme de submersion montre que f est une submersion
au voisinage de 0 et et seulement si D0 f est surjective.
On remarquera que D0 f injective (resp. surjective) implique que Da f
injective (resp. surjective) pour a au voisinage de 0. Les lemmes d’immer-
sion et de submersion décrivent donc des applications localement de rang
maximal. Le théorème suivant décrit plus généralement les applications qui
sont localement de rang constant.

Théorème 1.18 (Rang constant). Soit r ≥ 0. On a équivalence entre :

(i) rgDa f = r au voisinage de 0.

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1. Rappels de calcul différentiel A. Touzé – automne 2024

(ii) Il existe un C k -difféomorphisme local en 0 : φ1 : (U 0 , 0) → (U, 0) et

un C k -difféomorphisme local φ2 : (Rp , 0) → (Rp , 0) tels que pour tout
x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn au voisinage de 0 on a

(φ2 ◦ f ◦ φ1 )(x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0) .

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1.1 Exercices du chapitre 1 A. Touzé – automne 2024

1.1 Exercices du chapitre 1

Exercice 1. Montrez que l’application déterminant det : Mn (R) → R est

lisse. Calculez la différentielle DA det pour tout A ∈ Mn (R).
Exercice 2. Soit k≥0 ak xk une série entière réelle à coefficients ak ≥ 0,
P

de rayon de convergence ρ > 0.

1. Soit Ak ∈ Mn (R) une suite de matrices telle que ||Ak ||∞ ≤ ak pour
tout k. Montrez que

f : Mn (R) → M (R)
P n k
X 7→ k≥0 Ak X

est une fonction lisse sur l’ouvert {X ∈ Mn (R) , ||X||∞ < ρ/n}, et
calculez sa différentielle.
2. Montrez que l’exponentielle de matrices est une fonction lisse sur
Mn (R) et calculez sa différentielle.

Exercice 3. Un théorème de Whitney 2 . Soit F un fermé de Rn . Le

but de l’exercice est de montrer qu’il existe une fonction lisse f : Rn → R+
telle que F = f −1 {0} (c’est un théorème de Whitney).
1. Montrez l’existence de f lorsque F = Rn . Dans la suite de l’exercice
on suppose F 6= Rn .
2. Montrez qu’il existe une famille dénombrable de boules euclidiennes
ouvertes Bi telles que F = i≥0 Rn \ Bi .
T

3. Construire pour chaque Bi une application lisse φi : Rn → R+ telle

que φi s’annule exactement sur Rn \ Bi .
4. Construire f à partir des φi .
[Indication : on posera f = ai φi pour des ai bien choisis.]
P
i≥0

Exercice 4. Un lemme de Hadamard 3 . Soit U un ouvert de Rn étoilé

par rapport à 0, et f : U → R une application C k , k ≥ 1. Montrez qu’il existe
des applications hj : U → R de classe C k−1 telles que pour tout x ∈ U :

f (x) = f (0) + xj hj (x) .

X

1≤j≤n

R1
[Indication : on a f (x) − f (0) = d
0 dt
f (tx)dt, calculez ensuite dt f (tx)
d
à l’aide de
la règle de la chaîne.]
Exercice 5. Construisez un difféomorphisme explicite entre le disque ouvert
{z ∈ C | |z| < 1} et le pavé ouvert ]0, 1[×]0, 1[.
2. Voir [GT] Chap 1, Exercice 21 pour la correction.
3. Voir [Laf] chap. III, Lemme 14 pour la correction.

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1.1 Exercices du chapitre 1 A. Touzé – automne 2024

Exercice 6. Montrez que l’exponentielle complexe exp : C → C∗ est

un C ∞ -difféo local en chaque point a ∈ C. Existe-t-il des difféomorphismes
φ : C → C∗ ?
[Indication : utilisez le groupe fondamental (cf le cours de topologie algébrique), ou
l’indice d’un lacet (cf. le cours d’analyse complexe).]

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2. Sous-variétés de Rn A. Touzé – automne 2024

2 Sous-variétés de Rn
A partir de maintenant, toutes nos applications différentiables seront
lisses, sauf mention du contraire. En particulier, on dira simplement immer-
sion, submersion, difféomorphisme à la place de immersion lisse, submersion
lisse, difféomorphisme lisse.

2.1 Définition et exemples

Définition 2.1. Une partie M ⊂ Rn est une sous-variété de dimension p
de Rn si pour tout a ∈ M il existe un voisinage ouvert U de a, un voisinage
ouvert V de 0 et un difféomorphisme φ : U → V tel que

φ(U ∩ M ) = V ∩ (Rp × {0})

Remarque 2.2. L’ensemble vide n’est pas une sous-variété de Rn (et ne

sera pas non plus une variété abstraite au sens du chapitre suivant).

Exemples 2.3. Les sous-variétés de dimension 0 sont exactement les sous-

ensembles de points isolés de Rn , les sous-variétés de dimension n sont exac-
tement les ouverts de Rn .

Théorème 2.4. Soit M une partie non vide de Rn . Les conditions suivantes
sont équivalentes.
1. M est une sous-variété de Rn de dimension p.
2. Pour tout a ∈ M il existe un voisinage ouvert U de a et une submersion
g : U → Rn−p telle que

M ∩ U = g −1 (0) .

3. Pour tout a ∈ M il existe un voisinage ouvert U de x, un ouvert Ω de

Rp et une immersion h : Ω → Rn qui induit un homéomorphisme
'
h:Ω−
→ M ∩ U.

4. Pour tout a = (a1 , . . . , an ) ∈ M il existe un voisinage ouvert U de a, un

ouvert V de Rp contenant (a1 , . . . , ap ) et application lisse f : V → Rn−p
tel que, après permutation éventuelle des coordonnées :

M ∩ U = Graphe(f ).

Définition 2.5. Une application h comme dans la condition 3. du théorème

précédent s’appelle une paramétrisation de M autour de a, une application
g comme dans la condition 2. est une équation de M autour de a.

12
2.2 Espace tangent A. Touzé – automne 2024

Exemple 2.6. Si U est un ouvert de Rn , et f : U → R une application lisse

telle que pour tout a ∈ U le vecteur gradient
∂f ∂f
 
gradfa := (a), . . . , (a)
∂x1 ∂xn
est non nul, alors pour tout b ∈ Imf , l’ensemble de niveau f −1 (b) est une
sous-variété de dimension n − 1 de Rn .
En particulier, la sphère euclidienne unité S n−1 = {x ∈ Rn , ||x|| = 1}
est une sous-variété de dimension n − 1 de Rn .
Exemple 2.7. Si N est une sous-variété de dimension p de Rm et M est
une sous-variété de dimension q de Rm alors N × M est une sous-variété de
dimension p + q de Rn × Rm .
En particulier, le tore T n = {(z1 , . . . , zn ) ∈ Cn , |z1 | = · · · = |zn | = 1}
est une sous-variété de dimension n de Cn .
Exemple 2.8. Le groupe orthogonal On (R) est une sous-variété de dimen-
sion 21 n(n − 1) de Mn (R).
Exemple 2.9. L’image de l’application lisse

γ : ]0, +∞[ → C
t 7→ 2
π arctan(t) exp(it)

est une sous-variété de Rn de dimension 1. (Cette sous-variété est une "spirale

qui s’enroule le long du cercle unité", et on remarquera en particulier que ce
n’est pas un fermé de Rn ).

2.2 Espace tangent

Définition 2.10. Soit M une sous-variété de dimension p de Rn . Une courbe
lisse de M est une application lisse γ :]a, b[→ Rn dont l’image est contenue
dans M . Un vecteur v de Rn est dit tangent à M en a s’il existe une courbe
lisse γ :] − , [→ M telle que γ(0) = a et γ 0 (0) = v.
Proposition 2.11. L’ensemble des vecteurs tangents en a à M forment un
sous-espace vectoriel de Rn de dimension p, noté Ta M .
Proposition 2.12. Soit M une sous-variété de dimension p de Rn , a ∈ M ,
et U un voisinage ouvert de a.
(1) Si g : U → Rn−p est une submersion telle que M ∩ U = g −1 (0), alors

Ta M = Ker Da g.

(2) Si h : Ω → Rn est une immersion qui induit un homéomorphisme Ω '

M ∩ U, alors
Ta M = Im Dh−1 (a) h.

13
2.3 Fonctions différentiables entre sous-variétés A. Touzé – automne 2024

Exemple 2.13. Soit U est un ouvert de Rn , et f : U → R dont le gradient

ne s’annule pas sur U, et soit M la sous-variété de niveau de f passant
par a (c’est-à-dire M = f −1 (f (a))). Alors Ta M est l’ensemble des vecteurs
orthogonaux à gradfa (pour le produit scalaire canonique).
Exemple 2.14. Si M est une sous-variété de Rm et N est une sous-variété
de Rn , alors
T(a1 ,a2 ) M × N = Ta1 M × Ta2 N.
Exemple 2.15. Pour toute matrice orthogonale A on a

TA On (R) = {M ∈ Mn (R) , t AM + t M A = 0}.

2.3 Fonctions différentiables entre sous-variétés

Définition 2.16. Soit M une sous-variété de Rm et N une sous-variété de
Rn . Une application f : M → N est dite lisse sur M lorsque pour tout
a ∈ M il existe un ouvert Ua de Rm contenant a, et une application lisse 4
ffa : Ua → Rn telle que
ffa (x) = f (x)
pour tout x ∈ Ua ∩ M . L’application f : M → N est un difféomorphisme si
c’est une bijection lisse d’inverse lisse.
Remarques 2.17. 1. Si M = U est un ouvert de Rm et N = V est un
ouvert de Rn alors f : U → V est lisse au sens de la définition précédente
si et seulement si elle est lisse au sens du calcul différentiel usuel (section
1).
2. Si M = U est un ouvert de Rm alors f : U → N est lisse au sens de la
définition précédente si et seulement si l’application U → Rn , x 7→ f (x)
est lisse. En particulier la définition précédente est en accord avec la
définition de courbe lisse (voir la définition 2.10.)
3. Si M est une sous-variété de dimension 0, alors toute fonction f : M → N
est lisse. En particulier, les difféomorphismes entre entre sous-variétés de
dimension 0 sont exactement les bijections.
Proposition 2.18. Si f : M → N est lisse, alors pour toute courbe lisse
γ :] − , [→ M , l’application f ◦ γ est une courbe lisse de N . L’application
suivante est bien définie et linéaire :

Ta f : Ta M → Tf (a) N
.
γ (0) 7→ (f ◦ γ)0 (0)
0

Exemple 2.19. Si f : M → N est la restriction d’une application lisse

f : Rn → Rp , alors f est lisse et pour tout a ∈ M , Da f se restreint en une
application Da f : Ta M → Tf (a) N qui n’est autre que Ta f .
4. au sens du calcul différentiel usuel !

14
2.4 Cartes d’une sous-variété A. Touzé – automne 2024

Proposition 2.20. La composée d’applications lisses est lisse, et

Ta (g ◦ f ) = Tf (a) g ◦ Ta f .

Le théorème d’inversion globale s’étend aux sous-variétés de Rn .

Théorème 2.21. Soit M une sous-variété de Rm et N une sous-variété de

Rn . Une application f : M → N est un difféomorphisme si et seulement si
c’est une bijection lisse, telle que Ta f inversible pour tout a ∈ M .

Exemple 2.22. Si M est une sous-variété de Rn . Alors h : Ω → Rn est une

paramétrisation de M si et seulement si h : Ω → U ∩ M est un difféomor-
phisme.

2.4 Cartes d’une sous-variété

Si M est une sous-variété de dimension n, une carte de M de domaine U
est un difféomorphisme φ : U → Ω d’un ouvert U de M sur un ouvert Ω de
Rn . Les inverses des paramétrisations de M sont des cartes de M , dont les
domaines recouvrent M . Cet ensemble de cartes est appelé l’atlas canonique
de M . On peut utiliser les cartes de l’atlas canonique pour caractériser les
applications lisses entre variétés en termes d’applications lisses entre sous-
variétés de Rn :

Proposition 2.23. Soit f : M → N une fonction entre sous-variétés. La

fonction f est lisse si et seulement si pour tout a ∈ M on peut trouver une
carte φ1 de M dont le domaine U contient a, et une carte φ2 de N dont le
domaine V contient f (a) telles que f (U) ⊂ V et telles que φ2 ◦ f ◦ φ−1
1 soit
lisse.

15
2.5 Exercices du chapitre 2 A. Touzé – automne 2024

2.5 Exercices du chapitre 2

Exercice 7. Courbes.
1. Soit γ : [a, b] → Rn une application continue injective. On suppose que
γ est lisse de dérivée non nulle sur ]a, b[. Montrez que γ(]a, b[) est une
sous-variété de Rn .
2. Soit γ :] − 1, 2[→ R2 l’application telle que γ(t) = (t2 , t − t3 ). Montrez
que γ est injective, lisse de dérivée non nulle, mais que γ(] − 1, 2[) n’est
pas une sous-variété de R2 .

Exercice 8. Intersection de sous-variétés.

1. Montrez que la demi-droite ] − ∞, 0] × {0} n’est pas une sous-variété
de R × Rn−1 = Rn pour n ≥ 2.
2. En déduire que pour n ≥ 2 l’intersection de deux sous-variétés de Rn
n’est pas forcément une sous-variété de Rn .
[Indication : considérer les sous-variétés M1 = Graphe(f ) et M2 =
Graphe(−f ) où f est une application lisse bien choisie.]
3. Que se passe-t-il pour l’intersection de deux sous-variétés de R1 ?

Exercice 9. Transversalité. Soit M et N deux sous-variétés de Rn de

dimensions respectives p et q. On suppose que M ∩ N 6= ∅, et que pour tout
a ∈ M ∩N on a 5 Ta M +Ta N = Rn . Montrez que M ∩N est une sous-variété
de Rn de dimension p + q − n.
[Indication : montrez que si gM : U → Rn−p est une équation de M autour de a,
et gN : V → Rn−q est une équation de N autour de a, alors (gM , gN ) : U ∩ V →
Rn−p × Rn−q est une equation de M ∩ N autour de a.]
Exercice 10. Groupe unitaire. Vérifiez que le groupe unitaire Un (R) =
{A ∈ Mn (C) | t AA = 1} est une sous-variété de Mn (C). Précisez sa dimen-
sion et l’espace tangent en I.
Exercice 11. Fibré tangent. Soit M une sous-variété de Rn .
1. Montrez que l’ensemble T M des couples (x, v) où x ∈ M et v est un
vecteur tangent à x forme une sous-variété de Rn ×Rn , dont on donnera
la dimension. Montrez que l’application p : T M → M , (x, v) 7→ x est
une submersion lisse.
2. Montrez que l’ensemble T U M des couples (x, v) où x ∈ M et v est un
vecteur tangent à x et de norme 1 forme une sous-variété de Rn × Rn ,
dont on donnera la dimension. Montrez que l’application pu : T U M →
M , (x, v) 7→ x est une submersion lisse.
5. Si deux variétés satisfont cette condition sur les espaces tangents, on dit qu’elles
sont en "position transverse".

16
2.5 Exercices du chapitre 2 A. Touzé – automne 2024

3. Montrez que si M est compacte alors T U M est compacte, mais que

T M n’est jamais compacte.
(L’application p : T M → M s’appelle le "fibré tangent" de M , et l’application
pu : T U M → M s’appelle "fibré tangent unitaire".)
Exercice 12. Solutions d’équations de rang constant. Soit U un ouvert
de Rn et g : U → Rp une fonction lisse telle que le rang de Dx g ne dépend
pas de x ∈ U.
Montrez que si S := g −1 (b) 6= ∅, alors S est une sous-variété de Rn .
Donnez la dimension de S et décrivez l’espace tangent Ta S pour a ∈ S en
fonction de g.
[Indication : utilisez le théorème du rang constant !]
Exercice 13. Le théorème des extremas liés. Soit U un ouvert de Rn
et soient f : U → R et g : U → Rp des applications lisses. On suppose
Z := g −1 (0) 6= ∅, et on cherche les extremas locaux de f sur l’ensemble Z.
On suppose que Dz g est de rang p pour tout z ∈ Z.
1. Montrez que Z est une sous-variété de Rn .
2. Soit a un point de Z en lequel f présente un extremum local.
(a) Soit γ :] − , [→ X une courbe lisse de Z telle que γ(0) = a.
Montrez que (f ◦ γ)0 (0) = 0.
(b) En déduire que Da f s’annule sur Ta Z.
(c) En déduire que ker Da g ⊂ ker Da f .
Remarques :
1) Si on note (g1 , . . . , gp ) les fonctions coordonnées de g la dernière question
est équivalente à montrer que la forme linéaire Da f est combinaison linéaire des
formes linéaires Da gi . Les coefficients de cette combinaison linéaire s’appellent les
"multiplicateurs de Lagrange".
2) En utilisant l’exercice sur le rang constant, on voit qu’on peut remplacer
l’hypothèse sur les Dz g par l’hypothèse plus faible : "on suppose qu’il existe p ≥
r ≥ 0 tel que Dz g est de rang r pour tout z sur un voisinage de Z".
Exercice 14. Projections stéréographiques. Soit S n la sphère unité de
Rn+1 pour la norme euclidienne. Notons N = (1, 0, . . . , 0) son pôle nord,
S = (−1, 0, . . . , 0) son pôle sud. La projection stéréographique de pôle nord
pN et la projection stéréographique de pôle sud pS sont les applications
(prendre X = N ou S, et X = −1 si X = N et +1 si X = S) :

pX : S n \ {X} → Rn \ {0}
1 .
(x0 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xn )
1 + X x0
Montrez que ces projections stéréographiques sont des cartes de S n .

17
3. Variétés différentielles "abstraites" A. Touzé – automne 2024

3 Variétés différentielles "abstraites"

3.1 Variétés topologiques
Définition 3.1. Soit n ∈ N. Une variété topologique de dimension n est un
espace topologique séparé et σ-compact 6 , localement homéomorphe à Rn .
Remarques 3.2. 1. La séparation évite les aberrations du type "droite à
deux origines".
En détail, la droite à deux origines est l’espace topologique D2 obtenu
comme quotient de la réunion disjointe R t R de deux copies de R par
la relation d’équivalence qui identifie un élément non nul x ∈ R∗ dans
la première copie de R au même élément x ∈ R∗ , dans la seconde copie.
Ensemblistement, D2 = R∗ ∪ {0} ∪ {0}. Par définition de la topologie
quotient, les sous-ensembles D2 \ {0} et D2 \ {0} sont des ouverts de D2
et la projection quotient : p : R t R → D2 induit des homéomorphismes :
' '
R− → D2 \ {0} et R − → D2 \ {0}. Ainsi D2 est localement homéomorphe
à R, mais n’est pas séparée (tout voisinage ouvert de 0 rencontre un
voisinage ouvert de 0).
2. La σ-compacité éviter les aberrations du type "longue droite".
En détail, on peut munir le produit [0, +∞[×[0, +∞[ de l’ordre lexicogra-
phique et de la topologie associée 7 . Alors L = [0, +∞[×[0, +∞[ \ {(0, 0)}
est un espace topologique séparé, localement homéomorphe à R, mais il
n’est pas σ-compact. Il faut l’imaginer comme une mise bout-à-bout d’un
ensemble non dénombrable de copies de ]0, +∞[. Il n’existe pas d’appli-
cation continue surjective f : R → L.
Exemples 3.3. 1. Les variétés topologiques de dimension 0 sont exac-
tement les ensembles finis ou dénombrables, munis de la topologie
discrète.
2. Une sous-variété de Rp est une variété topologique.
3. Le graphe d’une fonction continue : R → R est une variété topologique
(par exemple le graphe de x 7→ |x|. . .)
Les variétés topologiques possèdent des propriétés topologiques remar-
quables, par exemple des propriétés de connexité sympathiques.
Proposition 3.4. Soit M une variété topologique de dimension n.
1. U est un ouvert connexe de M ⇔ U est un ouvert connexe par arcs.
2. Si n ≥ 2 et x ∈ M alors M connexe ⇔ M \ {x} connexe.
3. Les composantes connexes de M sont ouvertes et fermées dans M .
4. Si M est compacte, elle a un nombre fini de composantes connexes.
6. Un espace σ-compact est un espace qui est réunion dénombrable de compacts.
7. La topologie associée à un ensemble ordonné est celle dont les ouverts sont des
réunions d’intervalles.

18
3.2 Variétés différentielles et fonctions lisses A. Touzé – automne 2024

3.2 Variétés différentielles et fonctions lisses

Définition 3.5. Soit M une variété topologique de dimension n. Une carte
de M est un homéomorphisme φ d’un ouvert U de M vers un ouvert φ(U)
de Rn . L’ouvert U est le domaine de la carte, et la carte est souvent notée
(U, φ). Un atlas de M est un ensemble de cartes dont les domaines recouvrent
M . Un atlas lisse est un atlas de M tel que pour toutes cartes (U1 , φ1 ) et
(U2 , φ2 ) dont les domaines sont d’intersection non vide, la composée :
φ−1 φ2
φ1 (U1 ∩ U2 ) −−
1
→ U1 ∩ U2 −→ φ2 (U1 ∩ U2 )
' '

est un difféomorphisme lisse entre ouverts de Rn .

Définition 3.6. Si A est un atlas lisse de M , une carte φ de M est dite
compatible avec l’atlas A lorsque A ∪ {φ} est encore un atlas lisse. Un atlas
lisse est dit maximal lorsque pour toute carte φ compatible avec A, on a
φ ∈ A.
Remarque 3.7. Soit A un atlas lisse, et φ : U → Ω une carte de A.
Alors, pour tout ouvert V ⊂ U, la restriction φ : V → φ(V) est une carte
compatible avec A, et pour tout difféomorphisme ψ : Ω → Ω0 entre ouverts
de Rn la composée ψ ◦ φ est une carte compatible de A. En particulier,
les atlas maximaux son stable par restriction de domaine de carte ou par
composition des cartes au but par un difféomorphismes de Rn .
Proposition 3.8. Soit M une variété topologique de dimension n. Tout
atlas lisse A de M est contenu dans un unique atlas lisse maximal Amax .
Définition 3.9. Soit n ∈ N. Une variété différentielle de dimension n est
une variété topologique M de dimension n, munie d’un atlas lisse maximal
A.
Exemple 3.10. Une sous-variété de RN , munie de son atlas canonique
(l’ensemble des homéomorphismes obtenus comme les inverses de paramé-
trisations lisses de la sous-variété M – c’est un atlas lisse maximal) est une
variété différentielle.
Exemple 3.11. On note P n (R) l’espace topologique quotient de Rn+1 \ {0}
par la relation d’équivalence x ∼ y ssi il existe λ ∈ R∗ tel que x = λy. Cet
espace topologique est séparé et compact. Notons [x0 : · · · : xn ] ∈ P n (R) la
classe de (x0 , . . . , xn ) ∈ Rn+1 \ {0}. Alors les sous-ensembles
Ui = {[x0 : · · · : xn ] , xi 6= 0}
pour 0 ≤ i ≤ n sont des ouverts de P n (R) qui recouvrent P n (R). L’ensemble
des applications
φi : Ui → Rn
1
[x0 : · · · : xn ] 7→ (x0 , · · · , xi−1 , xi+1 , · · · , xn )
xi

19
3.2 Variétés différentielles et fonctions lisses A. Touzé – automne 2024

forme un atlas lisse A de P n (R). La variété différentielle (P n (R), Amax )

s’appelle l’espace projectif réel de dimension n.

Exemple 3.12. Une variété topologique de dimension 0 possède un unique

atlas. On convient que l’unique application R0 → R0 est un difféomorphisme
(c’est en accord avec le dernier point de la remarque 2.17), de sorte que cet
atlas est un atlas lisse. Vu que c’est le seul atlas disponible, il est automati-
quement maximal. Ainsi, toute variété topologique de dimension 0 peut être
vue (d’une unique manière) comme une variété différentielle.

Exemple 3.13. Si (M, A) est une variété différentielle de dimension n alors

on considère les ouverts U de M comme des variétés différentielles de dimen-
sion n en les munissant de l’atlas lisse maximal AU constitué des cartes de
A dont le domaine est contenu dans U.

Exemple 3.14. Si (M1 , A1 ) est une variété différentielle de dimension n1

et (M2 , A2 ) est une variété différentielle de dimension n2 , alors on consi-
dère M1 × M2 comme une variété différentielle de dimension n1 + n2 en la
munissant de l’atlas lisse maximal contenant toutes les cartes de la forme

φ1 × φ2 : U1 × U2 → φ1 (U1 ) × φ2 (U2 ) ,

où φ1 ∈ A1 et φ2 ∈ A2 .

En pratique, pour définir une variété différentielle, on procédera comme

dans l’exemple 3.11 : on spécifiera une variété topologique M et un atlas lisse
A, et la variété différentielle sera le couple (M, Amax ).
L’atlas A sera généralement omis quand on fera référence à une variété
différentielle. Ainsi on dira "soit M une variété différentielle, et soit (U, φ)
une carte de M " plutôt que "soit (M, A) une variété différentielle et soit
(U, φ) une carte de l’atlas A".

Définition 3.15. Soient M et N deux variétés différentielles. Une applica-

tion f : M → N est lisse si pour tout a ∈ M on peut trouver une carte φ1
de M dont le domaine U contient a, et une carte φ2 de N dont le domaine
V contient f (a) telles que f (U) ⊂ V et telles que la composée suivante soit
lisse 8 :
φ2 ◦ f ◦ φ−1
1 : φ1 (U) → φ2 (V) .

Un difféomorphisme entre variétés différentielles est une bijection lisse dont

l’inverse est lisse.

Remarque 3.16. Les notions d’applications lisses et de difféomorphismes

données dans la définition précédente généralisent aux variétés différentielles
quelconques les notions d’applications lisses et de difféomorphismes entre
sous-variétés de Rn (voir la prop. 2.23).
8. au sens usuel du calcul différentiel entre ouverts de Rn !

20
3.3 Espace tangent et application tangente A. Touzé – automne 2024

Exemple 3.17. L’application quotient Rn+1 \{0} → P n (R), (x0 , . . . , xn ) 7→

[x0 : · · · : xn ] est lisse.
Exemple 3.18. Une application f : M → N1 × N2 est lisse si et seulement
si ses applications coordonnées sont lisses.
Exemple 3.19. Toute carte (U, φ) d’une variété différentielle M est un
difféomorphisme de l’ouvert U sur l’ouvert φ(U) de Rn .
Proposition 3.20. La composée d’applications lisses est lisse.

3.3 Espace tangent et application tangente

Soit M une variété différentielle et a ∈ M . On note Ca (M ) l’ensemble
des courbes lisses γ :] − , [→ M telles que γ(0) = a.
Définition 3.21. On dit que deux courbes γ et µ de Ca (M ) sont tangentes
en a s’il existe une carte φ de M dont le domaine contient a, telle que

(φ ◦ γ)0 (0) = (φ ◦ µ)0 (0) .

La règle de la chaîne assure que cette définition ne dépend pas du choix de

la carte φ. La relation de tangence en a est une relation d’équivalence sur
l’ensemble Ca (M ), et on note Ta M l’ensemble quotient.
On remarque que pour tout ouvert U de M contenant a on a une iden-
tification canonique Ta U = Ta M qui envoie la classe de γ ∈ Ca (U) sur la
classe de γ ∈ Ca (M ).
Proposition 3.22. L’ensemble Ta M possède une unique structure d’espace
vectoriel, telle que pour toute carte φ de domaine U, l’application

Ta M = Ta U → Rn
[γ] 7 → (φ ◦ γ)0 (0)

est un isomorphisme d’espaces vectoriels. L’espace vectoriel Ta M s’appelle

l’espace tangent de M en a.
Proposition 3.23. Si f : M → N est une application lisse, alors pour tout
a ∈ M , l’application
Ca (M ) → Cf (a) (N )
γ 7→ f ◦γ
passe au quotient en une application linéaire Ta f : Ta M → Ta N qui est
appelée l’application tangente de f en a.
Proposition 3.24. L’application tangente de la composée d’applications
lisses suit la règle de la chaîne :

Ta (g ◦ f ) = (Tf (a) g) ◦ (Ta f ) .

21
3.4 Actions de groupes et variétés quotients A. Touzé – automne 2024

Si M est une sous-variété de RN , alors l’application

Ca (M ) → RN
γ → γ 0 (0)

induit un isomorphisme canonique entre l’espace tangent au sens des variétés

différentielles et l’espace tangent au sens des sous-variétés. Si f : M → N est
une fonction lisse entre sous-variétés, l’application tangente Ta f au sens des
sous-variétés coïncide avec l’application tangente Ta f au sens des variétés
différentielles.
Les notions d’espace tangent et d’application tangente développées pour
les variétés différentielles généralisent donc les notions développées pour les
sous-variétés à la section 2. Toutefois, le cadre abstrait a un parfum un
peu différent. En effet, si M est une sous-variété de Rk , on peut "calculer
concrètement" Ta M , en donnant une base ou des équations qui l’identifient
en tant que sous-espace de RN . Dans le cadre abstrait, on ne peut pas
"calculer concrètement" Ta M (ce n’est pas naturellement un sous-espace
d’un Rk ).
Dans le cadre abstrait on peut toutefois "calculer concrètement" Ta f :
Ta M → Tf (a) N de la manière suivante. Si φ est une carte explicite de M
dont le domaine contient a et ψ une carte explicite de N dont le domaine
contient f (a), et si f : M → N est donnée par une formule explicite, alors
on peut calculer par une formule explicite ψ ◦ f ◦ φ−1 , qui est une fonction
entre ouverts de Rn et on peut donc calculer explicitement sa différentielle
en φ(a). On a un diagramme commutatif qui exprime comment la formule
explicite obtenue est reliée à l’application tangente abstraite Ta f .

Ta φ
Ta M ' Ta φ(U ) = Rn
Ta f Tφ(a) (ψ◦f ◦φ−1 )=Dφ(a) (ψ◦f ◦φ−1 )
Tf (a) ψ
Tf (a) N ' Ta ψ(U ) = Rn

Le théorème d’inversion globale du calcul différentiel se généralise sans

difficulté aux variétés différentielles abstraites.

Théorème 3.25. Soit f : M → N une bijection lisse entre variétés dif-

férentielles. L’application f est un difféomorphisme ⇔ pour tout a ∈ M ,
l’application tangente Ta f est inversible.

3.4 Actions de groupes et variétés quotients

Soit G un groupe agissant sur une variété M . Dans cette section nous al-
lons montrer que sous certaines hypothèses sur l’action, l’espace topologique
des orbites M/G possède une structure de variété canonique. La difficulté
de l’énoncé est essentiellement topologique.

22
3.4 Actions de groupes et variétés quotients A. Touzé – automne 2024

A. Préliminaires topologiques
Définition 3.26. On dit qu’un groupe G agit de façon continue sur un
espace topologique X si pour tout g ∈ G l’application g · − : X → X est
continue. On dit que G agit proprement s’il agit de façon continue et si pour
tous les compacts K, L de X, l’ensemble suivant est fini :
{g ∈ G , g(K) ∩ L 6= ∅} .
Exemples 3.27. 1. Les actions continues des groupes finis sont propres.
2. L’action de Z sur Rn par translations est propre.
n

3. L’action de Z sur R2 donnée par n · (x, y) = (2−n x, 2n y) n’est pas

propre.
Proposition 3.28. Si G agit proprement sur un espace X séparé et locale-
ment compact, alors le quotient X/G est séparé et localement compact, et la
projection p : X → X/G est ouverte.
Sous une hypothèse supplémentaire sur l’action, la projection quotient
X → X/G va se comporter encore plus joliment : ce sera un revêtement
topologique au sens de la définition suivante.
Définition 3.29. Un revêtement topologique est une application continue
p : X → B telle que pour tout b ∈ B il existe un voisinage ouvert Ub de b
tel que l’image réciproque de Ub est une réunion disjointe d’ouverts de X
p−1 (Ub ) =
G
Vα
α∈A

et telle que les restrictions p : Vα → Ub soient des homéomorphismes.

Exemples 3.30. 1. Si F est un espace topologique discret, la projection
F × B → B est un revêtement topologique, appelé revêtement trivial.
2. L’application exponentielle induit un revêtement R → S 1 , t 7→ e2iπt .
3. L’application exponentielle induit un revêtement C → C∗ , z 7→ ez .
4. L’application puissance n-ème induit un revêtement C∗ → C∗ , z 7→ z n .
5. Un produit fini de revêtements est un revêtements. Ainsi l’application
Rn → (S 1 )n , (t1 , . . . , tn ) 7→ (e2iπt1 , . . . , e2iπtn ) est un revêtement.
Définition 3.31. On dit qu’un groupe G agit librement sur X si tous les
stabilisateurs de l’action sont triviaux, c’est-à-dire si pour tout x ∈ X et
pour tout g ∈ G on a :
(gx = x) ⇒ (g = 1) .
La proposition suivante complémente la proposition 3.28 lorsque l’action
est libre.
Proposition 3.32. Soit G un groupe agissant proprement et librement sur
un espace X localement compact. Alors la projection p : X → X/G est un
revêtement.

23
3.4 Actions de groupes et variétés quotients A. Touzé – automne 2024

B. Actions de groupes lisses et quotients

Définition 3.33. Un groupe G agit de façon lisse sur une variété différen-
tielle M si pour tout g ∈ G l’application g · − : M → M est lisse.
Définition 3.34. Un revêtement lisse est une application lisse p : M → B
telle que pour tout b ∈ B il existe un voisinage ouvert Ub de b tel que l’image
réciproque de Ub est une réunion disjointe d’ouverts de M
p−1 (Ub ) =
G
Vα
α∈A

et telle que les restrictions p : Vα → Ub soient des difféomorphismes.

Exemples 3.35. Les exemples 3.30 sont en fait des exemples de revêtements
lisses (dans le premier il faut bien sûr supposer B une variété différentielle.
Remarque 3.36. Si p : M → B est un revêtement topologique entre varié-
tés lisses, et si p est lisse, alors p n’est pas nécessairement un revêtement lisse.
Le problème vient du fait qu’il existe des homéomorphismes lisses qui ne sont
pas des difféomorphismes (par exemple l’application R → R, x 7→ x3 ).
Le théorème suivant assure l’existence des variétés différentielles quo-
tient.
Théorème 3.37. Soit M une variété lisse, et soit G un groupe agissant de
façon lisse, propre et libre. Alors il existe un unique atlas lisse maximal sur
M/G tel que la projection p : M → M/G soit un revêtement lisse.
Corollaire 3.38. Une fonction f : M/G → N est lisse si et seulement si
la composée f ◦ p est lisse.
Les variétés quotient permettent de revisiter certains exemples de varié-
tés différentielles, et d’en donner de nouveaux.
Exemple 3.39 (Tores). Le groupe additif Zn agit sur Rn par translations.
Le quotient Rn /Zn possède une structure de variété différentielle, difféo-
morphe au tore T n = (S 1 )n .
Exemple 3.40 (Espaces projectifs). Le groupe cyclique C2 à deux éléments
agit sur S n par antipodie (c’est-à-dire que le générateur σ de C2 agit comme
l’application antipode x 7→ −x sur S n ). Le quotient S n /C2 possède une
structure de variété différentielle, difféomorphe à Pn (R).
Exemple 3.41 (Ruban de Moebius). Le groupe cyclique C2 à deux éléments
agit par antipodie sur la "bande équatoriale" BE de S 2 :
1
 
BE = x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ S 2 , |x1 | < .
2
Le quotient a une structure de variété différentielle, on l’appelle le ruban
de Moebius. Le ruban de Moebius est difféomorphe à un ouvert du plan
projectif P2 (R).

24
3.5 Complément : π1 des variétés quotients A. Touzé – automne 2024

Exemple 3.42 (Variétés lenticulaires). Soient p et q deux entiers premiers

entre eux, soit ζ = e2iπ/p , et soit Cp le groupe cyclique à p éléments et σ un
générateur. Alors Cp agit sur
S 3 = {(z1 , z 2 ) ∈ C2 , |z1 |2 + |z2 |2 = 1}
par la formule
σ · (z1 , z2 ) = (ζz1 , ζ q z2 )
Le quotient S 3 /Cp possède une structure de variété différentielle, cette va-
riété est notée L(p, q) et appelée la variété lenticulaire (de paramètres (p, q)).
Notons que L(p, q1 ) = L(p, q2 ) si q1 = q2 mod p, et que L(2, 1) = P3 (R).
Voir l’exercice 23 pour des identifications supplémentaires entre variétés len-
ticulaire.

3.5 Complément : π1 des variétés quotients

Nous rappelons maintenant quelques morceaux du cours de topologie
algébrique sur le groupe fondamental et les revêtements (module de M1).
Les résultats de cette section sont importants et permettent de mieux com-
prendre la topologie des variétés quotient. Toutefois, nous les donnons ici à
titre de "complément culturel" : nous en ferons une utilisation relativement
anecdotique. Ces résultats ne seront pas démontrés dans le cours, on renvoie
à [FT, Chap 1, 3, 4] ou à [Bre, Chap III] pour les détails des démonstrations
et pour des informations complémentaires.

A. Définition du groupe fondamental. Soit X un espace topologique

et x ∈ X. Un lacet de X de point de base x est une application continue
γ : [0, 1] → X telle que γ(0) = γ(1) = x. On note Ωx (X) l’ensemble des
lacets de X de point de base x.
Deux lacets γ0 et γ1 dans Ωx (X) sont dits homotopes par une homotopie
pointée s’il existe une application continue H : [0, 1] × [0, 1] → X telle que
(i) H(0, t) = γ0 (t) pour tout t ∈ [0, 1],
(ii) H(1, t) = γ1 (t) pour tout t ∈ [0, 1],
(iii) H(s, 0) = H(s, 1) = x pour tout s ∈ [0, 1].
L’application H s’appelle une homotopie pointée 9 . En d’autres termes, H est
une déformation de paramètre s, qui permet de passer de manière continue
de γ0 à γ1 . La dernière condition assure que tout au long de la déformation,
l’application γs : [0, 1] → X, t 7→ H(s, t) reste bien un élément de Ωx (X).
La relation d’homotopie pointée est une relation d’équivalence sur
Ωx (X). On note π1 (X, x) l’ensemble quotient :
π1 (X, x) = Ωx (X)/ ∼
9. Le terme "pointée" est là pour rappeler la condition (iii) : le point de base ne bouge
pas au cours de la déformation.

25
3.5 Complément : π1 des variétés quotients A. Touzé – automne 2024

Notons [γ] ∈ π( X, x) la classe d’un lacet γ ∈ Ωx (X). L’ensemble π1 (X, x)

est muni d’une structure de groupe par l’opération [γ][µ] := [γµ], où γµ est
le lacet obtenu en parcourant à la suite les lacets γ et µ, plus précisément :

si 0 ≤ t ≤ 1/2,
(
γ(2t)
(γµ)(t) =
µ(2t − 1) si 1/2 ≤ t ≤ 1.

L’élément neutre est le lacet constant en x : x : [0, 1] → X, t 7→ x, l’inverse

γ −1 d’un lacet γ est le même lacet, mais parcouru à l’envers γ −1 (t) = γ(1−t).
L’ensemble π1 (X, x), muni de cette structure de groupe, s’ap-
pelle le groupe fondamental de X (au point x).

B. Propriétés de base du groupe fondamental.

1. (In)dépendance du point de base. [FT, Prop 1.14] S’il existe un
chemin de X reliant x à y, c’est-à-dire une application continue γ :
[0, 1] → X telle que γ(0) = x et γ(1) = y, alors les groupes π1 (X, x)
et π1 (X, y) sont isomorphes.
En particulier, si X est connexe par arcs, le groupe fondamental ne
dépend pas du choix du point de base, à isomorphisme près. Dans ce
cas, on dit souvent "le groupe fondamental de X" sans préciser le point
de base.
2. Simple connexité. Un espace X est simplement connexe s’il est
connexe par arcs, et si son groupe fondamental est trivial (= si c’est
un groupe à un élément).
Ex n°1 : si X est un sous-ensemble de Rn étoilé par rapport à un point
x, alors X est simplement connexe. En effet, il est connexe par arcs, et
si γ est un lacet de X basé en x alors on obtient une homotopie pointée
H entre γ et le lacet constant en x en posant H(s, t) = sx+(1−s)γ(t).
Ex n°2 : les sphères S n , n ≥ 2, sont simplement connexes. Voir [FT,
Thm 1.36] pour une démonstration topologico-algébrique, ou l’exercice
?? pour une démonstration de géométrie différentielle.
3. Fonctorialité. Si f : X → Y est une application continue, elle induit
pour tout x ∈ X un morphisme de groupes :

f# : π1 (X, x) → π1 (Y, f (x))

.
[γ] 7→ [f ◦ γ]

En particulier, si f est un homéomorphisme 10 , alors f# est un isomor-

phisme d’inverse (f −1 )# . Voir la section ?? pour plus de développe-
ments sur la notion d’homotopie.
10. Plus généralement, et un peu plus subtilement, si f est une équivalence d’homotopie
alors f# est un isomorphisme, [FT, Thm 1.17].

26
3.6 Sous-variétés, plongements, submersions A. Touzé – automne 2024

C. Groupe fondamental et variétés quotients. Rappelons le théo-

rème 3.37 : si G est un groupe agissant de façon lisse, propre et libre sur une
variété différentielle M , alors M/G est une variété et p : M → M/G est un
revêtement lisse.
La théorie des revêtements topologiques est intimement liée au groupe
fondamental. Nous énonçons ici deux résultats importants reliant ces no-
tions, que nous formulons dans le cadre des variétés différentielles. Le pre-
mier théorème suit de [FT, Thm 4.29 et Prop 4.30].
Théorème 3.43. si G est un groupe agissant de façon lisse, propre et
libre sur une variété différentielle M simplement connexe, alors M/G
est connexe par arcs et son groupe fondamental est isomorphe à G.
Exemples 3.44. S 1 a pour groupe fondamental Z, Pn (R) a pour groupe
fondamental le groupe cyclique C2 à deux éléments, L(p, q) a pour groupe
fondamental le groupe cyclique Cp à p éléments . . .
Le deuxième théorème généralise la construction du logarithme com-
plexe 11 . Plus précisément, on suppose qu’on dispose d’un revêtement lisse
p : M → B et d’une application lisse f : N → B. On prend un point n ∈ N ,
et un point m ∈ M tel que p(m) = f (n) =: b, et on se demande s’il existe
une application lisse f : N → M telle que f (n) = m. La situation peut être
représentée par le diagramme suivant, et f est appelé un relèvement de f .

(M, m)
∃?f
p
f
(N, n) (B, b)

D’après l’exercice 21 si on trouve une application f continue répondant

à ce problème, alors elle est automatiquement lisse. Le théorème suivant
est donc une conséquence du théorème [FT, Thm 4.10] sur les revêtements
topologiques.
Théorème 3.45. L’application lisse f existe si et seulement si l’image du
morphisme de groupes f] : π1 (N, n) → π1 (B, b) est contenue dans l’image
du morphisme de groupes p] : π1 (M, m) → π1 (B, b). De plus, si f existe,
elle est unique.

3.6 Sous-variétés, plongements, submersions

La définition suivante étend la notion de sous-variété de Rn au cadre des
variétés différentielles abstraites.
11. Si on considère le revêtement lisse p : C → C∗ donné par l’exponentielle, si U est un
ouvert de C∗ et f : U → C∗ est l’inclusion, alors l’application f est une détermination du
logarithme sur U.

27
3.6 Sous-variétés, plongements, submersions A. Touzé – automne 2024

Définition 3.46. Soit M une variété différentielle de dimension n, et N

un sous-ensemble non vide de M . On dit que N est une sous-variété de M
de dimension p lorsque pour tout x ∈ N , il existe une carte (U, φ) dont le
domaine contient x telle que

φ(N ∩ U) = φ(U) ∩ ({0} × Rp ) .

Si N est une sous-variété de M , alors pour chaque carte (U, φ) comme

dans la définition, la restriction φ : N ∩ U → Rp est un homéomorphisme
de N ∩ U sur un ouvert de Rp . L’ensemble de ces restrictions forme un atlas
lisse sur N , qui fait de N une variété différentielle abstraite de dimension p.

Définition 3.47. Une application lisse f : N → M est une immersion si

pour tout a ∈ N , l’application tangente Ta f est injective. Un plongement
est une immersion qui induit un homéomorphisme sur son image.

Exemple 3.48. Si N est une sous-variété de M , alors l’inclusion N ,→ M

est un plongement.

La proposition suivante montre que l’exemple 3.48 est, à difféomorphisme

près, l’unique exemple de plongement.

Proposition 3.49. Soit f : N → M un plongement. Alors l’image f (N )

est une sous-variété de M , et f induit un difféomorphisme de N sur f (N ).

Les submersions sont un moyen commode de produire des sous-variétés.

Définition 3.50. Une application lisse f : M → L est une submersion si

pour tout a ∈ M , l’application tangente Ta f est surjective (injective).

Proposition 3.51. Soit f : M → L une submersion. Alors pour tout b ∈ L,

l’ensemble de niveau Mb := f −1 (b) est une sous-variété de M de dimension
dim M −dim L, et pour tout a ∈ Mb l’espace tangent Ta Mb est égal au noyau
de Ta f .

Théorème 3.52 (Whitney). Toute variété différentielle se plonge dans un

espace vectoriel.

De manière équivalente, toute variété différentielle est isomorphe à une

sous-variété de Rn . Les variétés différentielles abstraites n’apportent fina-
lement pas de nouveaux exemples par rapport aux sous-variétés de Rn ,
mais remarquons que la théorie abstraite est plus souple d’utilisation : par
exemple il aurait été bien pénible d’exposer la construction des quotients
dans le cadre des sous-variétés de Rn !

28
3.7 Partitions de l’unité A. Touzé – automne 2024

3.7 Partitions de l’unité

Soit U = (Uα )α∈A un recouvrement ouvert de M . Un raffinement de U
est un recouvrement ouvert V = (Vβ )β∈B tel que pour tout β ∈ B il existe
α ∈ A tel que Vβ ⊂ Uα . Un recouvrement ouvert U est dit localement fini si
tout point x ∈ M possède un voisinage B qui n’intersecte non trivialement
Uα pour un nombre fini d’indices α seulement.
Rappelons que le support d’une fonction f : M → R est le sous ensemble
fermé supp(f ) := {x ∈ M , f (x) 6= 0}.

Théorème 3.53. Soit M une variété différentielle.

1. Tout recouvrement ouvert de M admet un raffinement qui est locale-
ment fini.
2. Si (Uα )α∈A est un recouvrement ouvert localement fini de M alors il
existe une famille de fonctions lisses gα : M → [0, 1] telle que :
(i) Pour tout α ∈ A, supp(gα ) ⊂ Uα ,
= 1.
P
(ii) α∈A gα

Remarque 3.54. Pour tout x ∈ M la finitude locale du recouvrement

ouvert (Uα )α∈A et la condition (i) impliquent que la somme α∈A gα (x) n’a
P

qu’un nombre fini de termes non nuls. C’est donc une somme "algébrique".

Les partitions de l’unité sont un outil puissant pour construire des objets
globaux à partir d’objets locaux. La proposition suivante est un exemple
type de ce genre de situation. Nous donnons la démonstration car c’est un
raisonnement standard.

Proposition 3.55. Soit N une sous-variété de M , qui est fermée dans M .

Pour toute fonction lisse f : N → R il existe une fonction lisse F : M → R
dont la restriction à N est égale à f .

Démonstration. 1. On démontre d’abord le résultat localement : pour

tout x ∈ N , il existe un ouvert Ux de M et une fonction lisse Fx :
Ux → R dont la restriction à N ∩ Ux coïncide avec f .
Pour montrer ce résultat local, on utilise une carte (Ux , φx ) autour de
x, qui redresse la sous-variété N : φx (N ∩ Ux ) = φx (Ux ) ∩ ({0} × Rp ).
Quitte à rétrécir Ux on peut supposer que φx (Ux ) est de la forme
V × W où V est un ouvert de Rn−p et W un ouvert de Rp . Trouver
une fonction lisse Fx qui étende f à Ux est alors équivalent à trouver
une fonction lisse qui étende f ◦ φ−1
x : {0} × W → R à V × W , ce qui
est facile à faire (on prend la fonction (x, y) 7→ f (φ−1
x (0, y)).

2. On utilise alors le théorème des partitions de l’unité pour "recoller les

fonctions définies localement".

29
3.7 Partitions de l’unité A. Touzé – automne 2024

Plus précisément, si x ∈ M \ N , on choisit un ouvert Ux contenant x

et ne rencontrant pas N (on peut en trouver un car N est un fermé
de M ), et on pose Fx := 0 : Ux → R. Avec les ouverts de la première
étape, on obtient donc un recouvrement ouvert (Ux )x∈M de M , qui
admet un raffinement (Vα )α∈A localement fini. Pour chaque indice α,
on choisit un x tel que Vα ⊂ Ux et on note Fα : Vα → R la restriction
de Fx à Vα .
Les Fα ont été définies indépendamment les unes des autres, elles n’ont
aucune raison de se recoller convenablement pour former une fonction
lisse F . Mais on contourne ce problème à l’aide d’une partition de
l’unité gα : Vα → [0, 1] associée au recouvrement (Vα )α∈A . On définit
d’abord des fonctions lisses :
Fα : M → R
gα (x)Fα (x) si x ∈ Vα ,
(
x 7→
0 si x ∈ M \ supp(gα ).

(Les F α sont bien lisses car définies comme la réunion de deux fonctions
lisses qui coïncident sur l’intersection de leurs ensembles de définition.)
On peut maintenant définir la fonction globale F comme la somme :

F :=
X
Fα .
α∈A

Cette somme est finie au voisinage de chaque x ∈ M (car le recouvre-

ment formé par les Vα est localement fini et supp(F α ) ⊂ Vα ) et elle
est lisse car localement une somme finie de fonctions lisses. De plus si
x ∈ N alors on a

F (x) = F α (x) = F α (x) = gα (x)Fα (x) .

X X X

α∈A α∈A , x∈Vα α∈A , x∈Vα

Comme x ∈ N ∩ Vα on a Fα (x) = f (x), et comme les gα sont une

partition de l’unité on a :

F (x) = gα (x)f (x) = gα (x)f (x) = f (x) .

X X

α∈A , x∈Vα α∈A

Remarque 3.56. Le résultat ne subsiste pas si on ne suppose pas que N

est un fermé de M . Par exemple N = {1/n | n ∈ N∗ } est une sous-variété de
dimension nulle de M = R, et la fonction f : N → R telle que f (1/n) = n
ne s’étend pas en une fonction lisse sur M .

30
3.8 Autour du lemme de Sard A. Touzé – automne 2024

3.8 Autour du lemme de Sard

Une partie X d’une variété différentielle M est dite négligeable si pour
toute carte (U, φ) de M , la partie φ(U ∩ X) est négligeable dans Rdim M .
Les sous-ensembles d’une partie négligeable sont négligeables, et les parties
négligeables sont stables par réunion dénombrable.
Proposition 3.57. Soit f : N → M une fonction lisse. Si dim N < dim M ,
alors l’image de f est négligeable dans M .
La proposition précédente est un un point clé pour faire fonctionner des
arguments de position générale. L’exemple suivant est un modèle élémentaire
de ce genre d’argument.
Exemple 3.58. Soit M et N deux sous-variétés de Rn telles que dim M +
dim N < n. Alors pour tout réel  > 0, il existe un vecteur b ∈ Rn tel
que ||b|| <  et tel que la variété translatée b + M = {b + m , m ∈ M }
ne rencontre pas N . En effet la l’image de la fonction f : M × N → Rn ,
(m, n) 7→ m − n est de mesure nulle, et le complémentaire de l’image est
précisément l’ensemble des vecteurs b tels que (b + M ) ∩ N = ∅. Remarquons
que la condition sur les dimensions est absolument nécessaire : deux cercles
de R2 ayant une corde commune ne peuvent pas être séparés si on translate
l’un des deux par un vecteur trop petit.
Un raisonnement du même type, mais un peu plus sophistiqué, permet
de démontrer les deux propositions suivantes.
Proposition 3.59. Pour tout vecteur v ∈ S n−1 , on note pv : Rn → Rn la
projection orthogonale sur l’hyperplan v ⊥ . Si f : M → Rn est un plongement,
on note :
If = {v ∈ S n−1 , pv ◦ f est une immersion } ,
Pf = {v ∈ S n−1 , pv ◦ f est un plongement } ,
Alors If est dense dans S n−1 dès que 2 dim M < n, et Pf est dense dans
S n−1 dès que 2 dim M + 1 < n.
Corollaire 3.60. Toute variété différentielle de dimension n se plonge dans
R2n+1 et s’immerge dans R2n .
Proposition 3.61. Soit f : M → Rn un plongement. Soit pr : Rn → Rn−1
telle que pr(x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn−1 ).
Si 2 dim M + 1 < n alors pour tout réel  > 0 il existe une application
linéaire a : Rn → Rn−1 telle que |||a − pr||| <  et a ◦ f est un plongement.
Si 2 dim M < n alors pour tout réel  > 0 il existe une application linéaire
a : Rn → Rn−1 telle que |||a − pr||| <  et a ◦ f est une immersion.
Corollaire 3.62. Soit M une variété compacte, et considérons l’espace vec-
toriel C ∞ (M, Rk ) muni de la norme infinie (norme de la convergence uni-
forme). Si 2 dim M ≤ k alors les immersions sont denses dans C ∞ (M, Rk ),
et si 2 dim M + 1 ≤ k alors les plongements sont denses dans C ∞ (M, Rk ).

31
3.9 Complément : classification des variétés A. Touzé – automne 2024

3.9 Complément : classification des variétés

Une question "naïve" est de classifier les variétés différentielles à difféo-
morphisme près. Ceci peut être réalisé en dimension 1, où l’on peut montrer
que toute variété de dimension 1 est difféomorphe au cercle S 1 ou à la droite
réelle R, voir par exemple [Laf, Chap III, thm 55].
Le monde des variétés de dimension 2 est plus riche, mais encore classi-
fiable (au moins en ce qui concerne les variétés compactes). On peut montrer
que les surfaces lisses compactes sont caractérisées à difféomorphisme près
par deux notions : leur orientabilité (une surface est orientable si et seule-
ment si elle ne contient pas de ruban de Moebius, nous reviendrons sur
cette notion un peu plus tard dans le cours), et leur genre g (le genre de
M est l’entier 12 dim H 1 (M ), nous y reviendrons également plus tard dans
le cours). Pour produire des modèles explicites des surfaces, on peut utiliser
l’opération de somme connexe #, voir par exemple [Laf, Chap II, ex 28].
Plus précisément, toute surface orientable compacte est difféomorphe à une
surface :
Sg := S 2 # T 2 # · · · #T 2
| {z }
g copies de T 2

pour un unique g ≥ 0, et toute surface non orientable compacte est difféo-

morphe à la surface

Sg0 := P2 (R) #T 2 # · · · #T 2
| {z }
g copies de T 2

pour un unique g ≥ 0. Une démonstration classique de la classification passe

par la théorie de Morse, voir par exemple l’article d’exposition :
[CKK] A. Champanerkar, A. Kumar et S. Kumaresan, Classification of sur-
faces via Morse theory, Expositiones Mathemathicae, 18 (2000) no.
1, 37–73.
A partir de la dimension 3 la situation devient beaucoup plus compli-
quée, et la classification est hors de portée. Ainsi, le simple fait de montrer
qu’à difféomorphisme près, la seule variété compacte simplement connexe de
dimension 3 est la sphère S 3 , est l’objet de la célèbre conjecture de Poincaré
(résolue en 2002 par G. Perelman).

32
3.10 Exercices du chapitre 3 A. Touzé – automne 2024

3.10 Exercices du chapitre 3

Exercice 15. Propriétés des variétés topologiques. Soit M une variété

topologique de dimension n.
1. Montrez que U est un ouvert connexe de M si et seulement si U est
un ouvert connexe par arcs.
2. Montrez que si M est connexe et si n ≥ 2 alors pour tout x ∈ M
M \ {x} connexe.
3. Montrez que les composantes connexes de M sont ouvertes et fermées
dans M .
4. Montrez que si M est compacte, elle a un nombre fini de composantes
connexes.

Exercice 16. Atlas dénombrable. Soit M une variété différentielle. Mon-

trez que l’on peut trouver une famille dénombrable de cartes dont les do-
maines recouvrent M .
Exercice 17. Cartes de l’atlas maximal engendré par A. Soit A un
atlas lisse sur une variété topologique M , et Amax l’atlas maximal associé.
Soit U un ouvert de M et φ : U → V un homéomorphisme sur un
ouvert de Rn . Montrez que φ ∈ Amax si et seulement si pour tout x ∈ U
on peut trouver une carte (U 0 , φ0 ) ∈ A dont le domaine contient x, et un
difféomorphisme ψ : φ0 (U ∩ U 0 ) → φ(U ∩ U 0 ) telles que les applications φ et
ψ ◦ φ0 sont égales sur U ∩ U 0 .
Exercice 18. Espaces projectifs complexes. Notons Pn (C) le quotient
de Cn+1 \ {0} par la relation d’équivalence x ∼ y ⇔ ∃λ ∈ C∗ x = λy.
On munit Pn (C) de la topologie quotient. On note [z0 : · · · : zn ] la classe
d’équivalence d’un point
1. Montrez que Pn (C) est égal au quotient de S 2n+1 =
{(z0 , . . . , zn ) , |z0 |2 + · · · + |zn |2 = 1} par la relation d’équiva-
lence x ∼ y ⇔ ∃λ ∈ S 1 x = λy.
En déduire que Pn (C) est séparé, puis que Pn (C) est compact.
2. Montrez que les sous-ensembles Ui = {[z0 : · · · : zn ] , zi 6= 0} sont des
ouverts de Pn (C), et que les fonctions

φi : Ui → Cn
1
[z0 : · · · : zn ] 7→ (z0 , . . . , zi−1 , zi+1 , . . . , zn )
zi
sont des homéomorphismes.
3. Montrez que les φi , 0 ≤ i ≤ n, forment un atlas lisse de Pn (C).

Exercice 19. Droite projective P1 (C). On interprète S 2 comme la sous-

variété {(z, t) ∈ C × R , |z|2 + t2 = 1}.

33
3.10 Exercices du chapitre 3 A. Touzé – automne 2024

1. Montrez que l’application h : S 3 → C × R telle que h(z1 , z2 ) =

(2z1 z2 , |z1 |2 − |z2 |2 ) a pour image S 2 .
2. Montrez que h induit une bijection continue h : P1 (C) → S 2 .
3. Montrez que h est un difféomorphisme.

Exercice 20. Revêtements vs difféomorphismes locaux.

1. Soit p : X → B un revêtement, de base B connexe. Montrez que le
cardinal de p−1 (b) est indépendant de b.
2. Soit p : X → B un difféomorphisme local, tel que pour tout b ∈ B, la
fibre p−1 (b) est de cardinal fini n indépendant de b. Montrez que p est
un revêtement lisse.
3. Trouvez un exemple de difféomorphisme local, dont toutes les fibres
sont de même cardinal infini dénombrable, et qui n’est pas un revête-
ment lisse.
[Indication : "poinçonnez" l’exponentielle.]

Exercice 21. Lissité et revêtements. Soit p : M → B un revêtement

lisse, et f : N → M une application continue. Montrez que f est lisse si et
seulement si p ◦ f est lisse.
Exercice 22. Quotients du cercle.
1. On identifie S 1 avec l’ensemble des nombres complexes de module 1.
On considère le groupe cyclique Cn = {eikπ/n , 0 ≤ k < n}, qui agit sur
S 1 par multiplication.
Montrez que l’on a un difféomorphisme S 1 /Cn ' S 1 .
2. En déduire que P1 (R) est difféomorphe à S 1 .

Exercice 23. Variétés lenticulaires. Soient p et q deux nombres premiers

entre eux, et L(p, q) la variété lenticulaire associée (voir l’exemple 3.42). On
voit S 3 comme la sphère unité de C2 .
1. Montrez que si L(p, q) et L(p0 , q 0 ) sont difféomorphes, alors p = p0 .
[Indication : utilisez le groupe fondamental.]
2. On suppose que q1 = −q2 mod p. Montrez que l’application S 3 → S 3 ,
(z1 , z2 ) 7→ (z1 , z2 ) induit un difféomorphisme entre L(p; q1 ) et L(p; q2 ).
3. On suppose que q1 q2 = 1 mod p. Montrez que l’application S 3 → S 3 ,
(z1 , z2 ) 7→ (z2 , z1 ) induit un difféomorphisme entre L(p, q1 ) et L(p, q2 ).
4. En déduire que si q1 = ±q2±1 mod p, alors L(p, q1 ) et L(p, q2 ) sont
difféomorphes.
[Pour la culture : on peut en fait montrer que L(p, q1 ) et L(p, q2 ) sont difféomorphes
si et seulement si q1 = ±q2±1 mod p, mais les techniques utilisées pour démontrer
la partie "seulement si" dépassent le cadre de ce cours. Le lecteur intéressé pourra

34
3.10 Exercices du chapitre 3 A. Touzé – automne 2024

consulter l’article "espaces lenticulaires" de wikipédia, et les références qui y sont

mentionnées.]
Exercice 24. Immersions, submersions. Soit M une variété différentielle
de dimension m, N une variété différentielle de dimension n et f : M → N
une application lisse.
1. On suppose que f est une submersion. Montrez que pour tout x ∈ M
il existe une carte (U, φ) de M dont le domaine contient x et une carte
(V, ψ) de N telles que f (U ) ⊂ V et telles que la composée

φ−1 f ψ
φ(U ) −−→ U − → ψ(V )
→V −

est égale à l’application (x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xp ).

2. On suppose que f est une immersion. Montrez que pour tout x ∈ M il
existe une carte (U, φ) de M dont le domaine contient x et une carte
(V, ψ) de N telles que f (U ) ⊂ V et telles que la composée

φ−1 f ψ
φ(U ) −−→ U − → ψ(V )
→V −

est égale à l’application (x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).

Exercice 25. Sous-variétés et applications de rang constant. Soit f :

M → N une application lisse telle que pour tout a ∈ M , Ta f est de rang r,
pour un entier r indépendant de a. Montrez que pour tout b ∈ N l’ensemble
de niveau Mb = f −1 (b) est une sous-variété de M , dont on précisera la
dimension.
Exercice 26. Droite de Kronecker du tore. Soit α un nombre réel. Soit
γ : R → R2 /Z2 l’application telle que γ(t) = (t, αt).
1. Montrez que γ est une immersion lisse.
2. On suppose que α = pq avec p et q premiers entre eux. Notons R/qZ le
quotient de R par l’action par translation du sous-groupe discret qZ
des entiers multiples de q.
(a) Montrez que R/qZ est une variété différentielle difféomorphe à
S 1 , et que l’application quotient q : R → R/qZ est un revêtement
lisse.
(b) Montrez qu’il existe un plongement γ : R/qZ → R2 /Z2 tel que
γ = γ ◦ q.
(c) Montrez que l’image de γ est un sous-variété du tore R2 /Z2 , dif-
féomorphe à S 1 .
3. On suppose maintenant α 6∈ Q. Dans ce cas, l’image de γ s’appelle
la droite de Kronecker du tore R2 /Z2 . Nous la noterons Dα dans cet
exercice.

35
3.10 Exercices du chapitre 3 A. Touzé – automne 2024

(a) Montrez que Dα est dense dans le tore.

(b) Déduisez-en que Dα n’est pas une sous-variété du tore, et que γ
est une immersion injective lisse qui n’est pas un plongement.

Exercice 27. Connexité du complémentaire. Soit M une sous-variété

compacte de Rn telle que dim M ≤ n − 2. Soit U = Rn \ M . Soient x et y
deux points distincts de U.
Soit λ : R → [0, 1] une fonction lisse telle que λ(t) = 0 pour t ≤ 0 et
λ(t) = 1 pour t ≥ 1. On considère la fonction fx,y : M × R → Rn telle que
fx,y (m, t) = m − x − λ(t)(y − x).
1. Justifier que l’image de fx,y est de mesure nulle.
2. Déduisez-en l’existence d’un chemin continu de U reliant x et y.

36
4. Champs de vecteurs A. Touzé – automne 2024

4 Champs de vecteurs
4.1 Définitions
A. Champs de vecteurs sur les ouverts de Rn . Soit U un ouvert de
Rn . Un champ de vecteurs sur U est la donnée pour chaque point x ∈ U
d’un vecteur Xx de Rn . Le champ de vecteur est dit lisse lorsqu’il définit
une application lisse :
X : U → Rn
.
x 7→ Xx
On définit les combinaisons linéaires de champs de vecteurs par (λX +
µY )x := λXx + µYx . Si X et Y sont deux champs de vecteurs lisses sur
U, alors leur combinaison linéaire est un champ de vecteurs lisse sur U.
Si φ : U1 → U2 est un difféomorphisme entre ouverts de Rn , et si v est
un champ de vecteurs sur U1 , l’image de v par φ est le champ de vecteurs
φ∗ X sur U2 défini en tout φ(x) ∈ U2 par :

(φ∗ X)φ(x) = Dx φ(Xx ) .

Lemme 4.1. 1. L’opération d’image par un difféomorphisme est compatible

avec la composition : ψ∗ (φ∗ X) = (ψ ◦ φ)∗ X.
2. Le champ de vecteurs φ∗ X est lisse si et seulement si v est lisse.

B. Champs de vecteurs sur les variétés. Soit M une variété diffé-

rentielle. Un champ de vecteurs X sur M est la donnée pour chaque point
x ∈ M d’un vecteur Xx ∈ Tx M . On définit les combinaisons linéaires de
champs de vecteurs par la formule évidente : (λX + µY )x := λXx + µYx . Si
φ : M → N est un difféomorphisme, l’image de X par φ est le champ de
vecteurs φ∗ X sur N défini en tout point φ(x) ∈ N par :

(φ∗ X)φ(x) = Tx φ(Xx ) .

Un champ de vecteurs X sur M est lisse au voisinage de x s’il existe une

carte (U, φ) autour de x telle que φ∗ X|U est lisse comme champ de vecteurs
sur l’ouvert φ(U) de Rn (ici X|U désigne la restriction du champ de vecteurs
v à l’ouvert U). Cette notion est indépendante du choix de la carte (U, φ).
Un champ de vecteurs sur M est lisse s’il est lisse au voisinage de chacun
de ses points.

Lemme 4.2. 1. Si φ : M → N est un difféomorphisme, le champ de vec-

teurs φ∗ X est lisse si et seulement si X est lisse.
2. Une combinaison linéaire de champs de vecteurs lisses est lisse.

37
4.2 Flot d’un champ de vecteurs A. Touzé – automne 2024

4.2 Flot d’un champ de vecteurs

A. Rappels du cours d’équations différentielles Soit X un champ de
vecteurs lisse sur un ouvert U de Rn . On considère l’équation différentielle
associée :
γ̇ = Xγ (E)
Une solution de (E) est un couple (I, γ) où I est un intervalle ouvert de R,
γ : I → Rn est une application lisse, telle que

γ 0 (t) = Xγ(t) , ∀t ∈ I .

L’existence et l’unicité de solutions est donnée par le théorème de Cauchy

et Lipschitz.

Théorème 4.3 (Cauchy Lipschitz). 1. Pour tout x ∈ U, il existe une solu-

tion (I, γ) telle que (i) 0 ∈ I et (ii) γ(0) = x .
2. Si (J, µ) est une autre solution verifiant (i) et (ii), alors γ|I∩J = µI∩J .

On dit qu’une solution (J, µ) prolonge (I, γ) si J ⊃ I et µ|I = γ. Une

solution (I, γ) est maximale si son seul prolongement est (I, γ).

Lemme 4.4 (Zornette). Pour tout x ∈ U, il existe une unique solution

maximale (Ix , γx ) de (E) vérifiant (i) et (ii).

Le flot de l’équation différentielle (E) est défini de la manière suivante.

Posons
Ω :=
G
Ix × {x} ⊂ R × U
x∈U

où chaque Ix est l’intervalle de définition de la solution maximale (Ix , γx )

telle que γx (0) = x. Le flot de (E) est l’application :

φX : Ω → U
(t, x) 7→ γx (t)

Théorème 4.5 (Régularité du flot). Ω est un ouvert de R × U, et φX est

une application lisse.

Cas des variétés différentielles. Tout ce qui a été rappelé (définitions

et théorèmes 12 ) dans la section précédente reste valable sans aucun chan-
gement si on remplace U par une variété différentielle M . Dans le cas d’une
variété M compacte, on dispose de plus du résultat suivant.
12. La preuve des deux théorèmes (Cauchy-Lipschitz et régularité du flot) s’obtient à
partir des théorèmes sur les ouverts de Rn en regardant dans les cartes. La preuve du
lemme d’existence des solutions maximales (une simple application du lemme de Zorn)
est identique à celle du cas des ouverts de Rn .

38
4.3 Le fibré tangent A. Touzé – automne 2024

Théorème 4.6. Si U = M est une variété compacte, alors l’ouvert Ω de

définition du flot est égale à R × M . De plus, pour tout t ∈ R, l’application

t : M
φX → M
x 7 → φX (t, x)

s+t = φs ◦ φt pour tous les réels s et t, et φ0 = idM .

vérifie φX X X X

Les deux dernières conditions signifient que le flot définit un morphisme

de groupes de (R, +) dans le groupe (Diff(M ), ◦) des difféomorphismes de
M . Les champs de vecteurs constituent donc un moyen de construire des
familles de difféomorphismes de M dont on contrôle bien les propriétés. Le
résultat suivant est un exemple d’application.
Théorème 4.7. Soit M une variété différentielle compacte, et f : M → R
une fonction lisse. Pour tout t ∈ R on pose

M ≤t := f −1 (] − ∞, t]) .

Si a < b et si f −1 ([a, b]) ne contient aucun point critique de f , alors il existe

un difféomorphisme φ : M → M tel que φ(M ≤a ) = M ≤b .

4.3 Le fibré tangent

Le fibré tangent d’un variété différentielle M est un moyen de concep-
tualiser les espaces tangents et les champs de vecteurs. Pour le définir, on
considère l’ensemble :
TM =
G
Tx M .
x∈M

Un vecteur v de l’espace tangent Tx M sera souvent noté (x, v). On considère

également l’application ensembliste

p: TM → M
.
(x, v) 7→ x

Si (U, φ) est une carte de M , on note T U := p−1 (U) = Tx M ⊂ T M

F
x∈U
et on définit une bijection :

Tφ : TU → φ(U) × Rn
.
(x, v) 7→ (φ(x), Tx φ(v))

Théorème 4.8. 1. Il existe une unique topologie sur T M telle que les
ensembles T U soient ouverts et les applications T φ soient des homéo-
morphismes. Cette topologie est séparée et σ-compacte.
2. Les applications T φ, pour toutes les cartes φ de M , forment un atlas
lisse de T M , qui définit une structure de variété différentielle sur T M .
L’application p : T M → M est une submersion lisse.

39
4.3 Le fibré tangent A. Touzé – automne 2024

3. Donner un champ de vecteurs X sur M est équivalent à donner une

application X e : M → T M telle que p ◦ X e = idM . Le champ de vecteurs
est lisse si et seulement si cette application est lisse.
4. Si f : M → N est une application lisse, l’application T f : T M → T N
telle que (T f )(x, v) = (f (x), Tx f (v)) est lisse.

Remarque 4.9. Le dernier point du théorème généralise à toutes les appli-

cations lisses f : M → N la construction des applications T φ qui définissent
la structure lisse de T M .

Le fibré tangent est un fibré vectoriel au sens de la définition suivante.

Définition 4.10. Un fibré vectoriel (lisse) de rang n est une application

lisse p : E → B telle que :
(i) pour tout b ∈ B, la fibre p−1 (b) est munie d’une structure d’espace
vectoriel de dimension n,
(ii) pour tout b ∈ B, il existe un ouvert U et un difféomorphisme Φ :
p−1 (U) → U × Rn faisant commuter le diagramme

Φ
p−1 (U) U × Rn

p prU
U

et dont les restrictions Φ : p−1 (x) → {x} × Rn sont des isomorphismes

linéaires pour tout x ∈ U.

L’espace total E d’un fibré vectoriel est donc une variété qui est locale-
ment le produit d’une variété différentielle et d’un espace vectoriel.

Définition 4.11. Un isomorphisme de fibrés vectoriels entre p : E → B et

p0 : E 0 → B est un difféomorphisme Φ : E → E 0 tel que pour tout x ∈ B,
la restriction Φ : p−1 (x) → p0−1 (x) est un isomorphisme linéaire, et tel que
p = Φ ◦ p0 . Un fibré vectoriel p : E → B de rang n est dit trivialisable s’il
est isomorphe au fibré trivial prB : B × Rn → B.

Exemple 4.12. Le fibré tangent d’une variété M de dimension n est tri-

vialisable si et seulement s’il existe n champs de vecteurs X1 , . . . , Xn sur M
qui forment une famille libre en tout point.
Ainsi le fibré tangent de la sphère S 1 est trivialisable, mais pas celui de
la sphère S 2 (à cause du théorème de la "boule chevelue", voir le théorème
5.60 démontré en section 5).

40
4.4 Champs de vecteurs sur les groupes de Lie A. Touzé – automne 2024

4.4 Champs de vecteurs sur les groupes de Lie

Définition 4.13. Un groupe de Lie est une variété différentielle, munie
d’une structure de groupe, telle que la multiplication et l’inverse définissent
des applications lisses :

m:G×G→G, ι:G→G.

Un sous-groupe de Lie de G est une sous-groupe H de G qui est une sous-

variété. Un morphisme de groupes de Lie est un morphisme de groupes lisse
f : G → H entre deux groupes de Lie.

Exemples 4.14. 1. Le groupe linéaire GLn (K) est un groupe de Lie de

dimension n2 , de dimension n2 si K = R et de dimension 2n2 si K = C.
2. Le groupe SLn (K) est un sous-groupe de Lie de GLn (K), de dimension
n2 − 1 si K = R et de dimension 2(n2 − 1) si K = C.
3. Le groupe (R, +) est un groupe de Lie de dimension 1. Les applications
f, g : R → GL2 (R) telles que

f (t) = [ 10 1t ] , g(t) = et 0
 
0 1

sont des morphismes de groupes de Lie.

Pour tout g ∈ G on note Lg , Rg : G → G les difféomorphismes lisses

données par les translations à gauche et à droite par G :

Lg (x) = gx , Rg (x) = xg .

Pour tout champ de vecteurs X de G, on dispose des champs de vecteurs

translatés (Lg )∗ X et (Rg )∗ X.

Définition 4.15. Un champ de vecteurs X sur G est dit invariant à gauche

si (Lg )∗ X = X pour tout g ∈ G, c’est-à-dire si Xg = Te Lg (Xe ) pour tout
g ∈ G.

Théorème 4.16. Tous les champs de vecteurs invariants à gauche sont au-
tomatiquement lisses. L’application X 7→ Xe induit un isomorphisme entre
l’espace vectoriel des champs de vecteurs invariants à gauche et l’espace vec-
toriel Te G.

Corollaire 4.17. Les groupes de Lie sont des variétés parallélisables.

Nous introduisons maintenant un deuxième concept relié à l’espace vec-

toriel tangent Te G.

Définition 4.18. Un sous-groupe à un paramètre d’un groupe de Lie G est

un morphisme de groupes de Lie h : (R, +) → G.

41
4.4 Champs de vecteurs sur les groupes de Lie A. Touzé – automne 2024

Théorème 4.19. Pour tout v ∈ Te G, il existe un unique groupe de Lie à

un paramètre hv tel que hv (0) = 1G et (hv )0 (0) = v.

Sur une variété différentielle quelconque, les vecteurs tangents sont les
dérivées des courbes lisses. Le théorème 4.19 dit que sur les groupes de Lie,
on peut remplacer les courbes lisses quelconques par les courbes lisses très
particulières que sont les sous-groupes à un paramètre. La démonstration du
théorème consiste à montrer que hv est la solution maximale de l’équation
différentielle associée au champ de vecteurs invariant à gauche X satisfaisant
Xe = v.

Exemple 4.20. Si G est un sous-groupe de Lie de GLn (R), alors Te G ⊂

Mn (R) et pour tout A ∈ Te G, hA (t) = exp(tA) ∈ G (le fait que l’exponen-
tielle d’un élément de Te G est dans G se déduit du théorème 4.19).

L’exemple 4.20 motive la définition suivante.

Définition 4.21. On note exp : Te G → G l’application qui associe à tout

v ∈ Te G l’élément hv (1) ∈ G, où hv est le groupe à un paramètre déterminé
par v.

Proposition 4.22. L’exponentielle est lisse et T0 exp = id. En particulier

l’exponentielle est un difféomorphisme local en 0. Enfin, exp(−v) = exp(v)−1
pour tout v.

Comme exemple d’application, nous donnons un théorème de structure

sur le voisinage d’un sous-groupe de Lie.

Théorème 4.23. Soit H un sous-groupe de Lie d’un groupe de Lie G. Soit

S un supplémentaire de Te H dans Te G. Alors il existe une boule ouverte B
de S de centre 0 telle que l’application

f : B×H → G
(b, h) 7→ exp(b)h

soit un difféomorphisme de B × H sur un ouvert f (B × H) de G.

42
4.5 Devoir maison A. Touzé – automne 2024

4.5 Devoir maison

Exercice 28. Une variante du théorème d’inversion globale. Soit

f : N → P une application lisse entre variétés et K un compact de N tel
que
(i) pour tout x ∈ K, Tx f est un isomorphisme,
(ii) la restriction f : K → P est injective.
On suppose que N une sous variété de Rq , on note d la distance eucli-
dienne dans Rq , et pour tout entier k > 0, on définit
1
 
K 1/k
= x∈N d(x, K) < .
k
1°) Montrez qu’il existe k0 tel que pour tout x ∈ K 1/k0 , Tx f est un isomor-
phisme.
2°) Montrez qu’il existe k1 tel que f : K 1/k1 → P est injective.
[Indication : procédez par l’absurde, en supposant que pour chaque k on dispose de
deux points ak et bk tels que f (ak ) = f (bk ), et extrayez des sous-suites de (ak ) et
(bk ) qui convergent vers a et b...]
3°) Déduisez en qu’il existe un ouvert U de N contenant K tel que f : U →
f (U) est un difféomorphisme.

Exercice 29. Voisinages tubulaires. Soit M une sous-variété compacte

de dimension k de Rn , pour tout  > 0 on pose :

M  = {x ∈ Rn | d(x, M ) < } .

Le but de cet exercice est de montrer que si  est assez petit, alors il existe
une application de projection π : M  → M telle que π est une submersion,
et tel que π (y) est l’unique point z ∈ M tel que d(z, y) = d(y, M ) .
1°) On pose N M = {(x, v) ∈ M ×Rn | v ∈ Tx M ⊥ } et on note p : N M → M
l’application p(x, v) = x.

(a) Montrez qu’il existe une application lisse −† : GLn (R) → On (R)
telle que pour tout A ∈ GLn (R) on a A† ({0} × Rk ) = {0} × Rk si
1 ≤ k ≤ n.
(b) Montrez que si ψ : V → U est un difféomorphisme d’un ouvert de
Rn dans un ouvert de Rn tel que ψ(V ∩ {0} × Rk ) = M ∩ U alors
l’application
V × Rn → U × Rn
(x, v) 7→ (ψ(x), Dx ψ † (v))
est un difféomorphisme qui envoie V ∩ ({0} × Rk ) × Rn−k × {0} sur
N M ∩ (U × Rn ).

43
4.5 Devoir maison A. Touzé – automne 2024

(c) En déduire que N M est une sous-variété de R2n de dimension n,

et que p est un fibré vectoriel de rang n − dim M .
***
On appelle p : N M → M le fibré normal à la sous-variété M .
***
2°) On note h : N M → Rn l’application h(x, v) = x + v.
(a) Montrez que pour tout x ∈ M , T(x,0) h est inversible.
(b) Montrez qu’il existe un ouvert U de N M contenant M × {0} et
un ouvert V de Rn contenant M tel que la restriction de h soit un
difféomorphisme de U sur V.
[Indication : utilisez l’exercice 1]
(c) En déduire qu’il existe un 0 tel que si 0 <  < 0 , la restriction
h : h−1 (M  ) → M  est un difféomorphisme.
***
On appelle M  un voisinage tubulaire de M dans Rn .
***
3°) On fixe maintenant  comme à la question 2°) (c), et on note

π : M  → M
.
x 7→ p(h−1 (x))

(a) Justifiez que π est une submersion.

(b) Soit y ∈ M  . Justifiez qu’il existe z ∈ M tel que d(y, z) = d(y, M ).
(c) On fixe y ∈ M  , et z ∈ M tel que d(y, z) = d(y, M ). Montrez que
(y − z) ∈ Tz M ⊥ , et déduisez-en que π (y) = z.
[Indication : pour montrer que z − y ∈ Tz M ⊥ , utilisez que si γ est une courbe
lisse de M telle que γ(0) = z, alors la fonction t 7→ ||γ(t) − y||2 est lisse, de
dérivée nulle en 0.]

Exercice 30. Autour de l’approximation des fonctions continues

par des fonctions lisses. Dans tout l’exercice, on fixe une variété lisse N .
1°) Soit f : N → R une fonction continue. Soit A un fermé de N (éventuel-
lement vide) tel que f est lisse sur un voisinage ouvert UA de A. On fixe
un réel  > 0.
(a) Montrez que pour tout x ∈ N \ A il existe un ouvert Ux ⊂ N \ A
contenant x, et une application gx : Ux → R constante telle que
pour tout y ∈ Ux on a |gx (y) − f (y)| < 

44
4.5 Devoir maison A. Touzé – automne 2024

(b) A l’aide d’une partition de l’unité et des applications gx précé-

dentes, construisez une application lisse

g:N →R

telle que g(x) = f (x) si x ∈ A, et telle que |g(x) − f (x)| <  pour
tout x ∈ N .
2°) Soit f : N → M une fonction continue à valeurs dans une sous-variété
compacte M de Rk . Soit A un fermé de N (éventuellement vide) tel que
f est lisse sur un voisinage ouvert de A.
(a) On fixe  > 0. Montrez qu’il existe une application lisse g : N → M
telle que g(x) = f (x) si x ∈ A, et telle que |g(x) − f (x)| <  pour
tout x ∈ N .
[Indication : utilisez la question précédente et l’exercice 2]
(b) Montrez qu’il existe  > 0 assez petit tel que si g : N → M est une
fonction telle que |f (x) − g(x)| <  pour tout x alors f et g sont
homotopes.
[Rappel : une homotopie est une application H : N × [0, 1] → M continue telle
que H(x, 0) = f (x) et H(x, 1) = g(x). Indication : construisez l’homotopie dans
un voisinage tubulaire de M et utilisez la projection associée.]

3°) Soit f : N → S k une fonction continue. On suppose k > dim N . Montrez

que f est homotope à une application constante.
[Indication : On peut se ramener au cas où f est lisse (justifiez !), et dans ce cas on
commencera par montrer que l’image de f évite au moins un point, donc est contenue
dans un ouvert de S k homéomorphe à Rk .]

Exercice 31. Une propriété de rigidité des groupes de Lie. Soient G

et H deux groupes de Lie, et f : G → H un morphisme de groupes continu.
On souhaite montrer que f est automatiquement lisse.
1°) Soit B = (b1 , . . . , bn ) une base de Te G. Montrez que l’application :

φB : Rn → G
(t1 , . . . , tn ) 7→ exp(t1 b1 ) . . . exp(tn bn )

induit un difféomorphisme d’un voisinage ouvert de 0 sur un voisinage

ouvert de l’élément neutre e ∈ G.
2°) Soit h : (R, +) → H un morphisme de groupes continu.
(a) Montrez qu’il existe t0 ∈ R∗ et v ∈ Te H tel que h(t0 ) = exp(v).
(b) Montrez que pour tout t ∈ R on a h(t0 t) = exp(tv).
[Indication : on pourra commencer par établir l’égalité pour les nombres dya-
diques t = k/2p .]

45
4.5 Devoir maison A. Touzé – automne 2024

(c) En déduire que pour chaque indice i, il existe wi ∈ Te H tel que

f (exp(ti bi )) = exp(ti wi ).
3°) Montrez que f ◦ φB est lisse au voisinage de 0, et en déduire que f est
lisse.

46
4.6 Exercices supplémentaires du chapitre 4 A. Touzé – automne 2024

4.6 Exercices supplémentaires du chapitre 4

Exercice 32. Difféomorphismes d’une variété. Soit M une variété

compacte connexe. Montrez que pour toute paire de points (x, y) de M , il
existe un difféomorphisme φ : M → M tel que φ(x) = y.
Exercice 33. Redressement des champs de vecteurs. Soit X un champ
de vecteurs lisse sur un ouvert U de Rn contenant 0. On suppose que X0 6= 0.
1. Montrez qu’il existe deux voisinages ouverts V, W de 0 tels que
F : V → W, définie par F (x1 , . . . , xn ) = φX
x1 (0, x2 , . . . , xn ) soit un
difféomorphisme de V sur W.
2. Montrez que (F −1 )∗ X est un champ de vecteurs constant égal en tout
point à (1, 0, . . . , 0).
3. Soit M une variété lisse, et soit X un champ de vecteurs lisse sur M
tel que Xa 6= 0. Montrez qu’il existe une carte (U, φ) de M contenant
a telle que φ∗ X est le champ de vecteurs constant égal en tout point
à (1, 0, . . . , 0).

Exercice 34. Produits de fibrés vectoriels. Montrez que si p : E → B

et p0 : E 0 → B 0 sont deux fibrés vectoriels de rang n et n0 respectivement,
leur produit p × p0 : E × E 0 → B × B 0 est un fibré vectoriel de rang n + n0 .
Montrez que le fibré tangent de M × N est isomorphe au produit du fibré
tangent de M et du fibré tangent de N .
Exercice 35. Un exemple de variété parallélisable. Soit U un ouvert
de Rn et f : U → R une submersion. On suppose que M = f −1 (0) 6= ∅.
Montrez que la variété S 1 × M est parallélisable.
[Indication : on pourra montrer que l’on obtient un difféomorphisme de fibrés en
envoyant (v, λei(θ+π/2) ) ∈ Tx M × Teiθ S 1 sur v + λgradx f ∈ Rn .]
Exercice 36. Propriétés des morphismes de groupes de Lie. Dans
tout cet exercice, on fixe un morphisme de groupes de Lie f : G → H.
1. Montrez que f est une application de rang constant.
2. Montrez que Ker f est un sous-groupe de Lie de G.
3. Montrez que si f est injective, alors f est une immersion.
4. Montrez que si f est surjective, alors f est une submersion.
5. Montrez que si f est bijective, alors f est un difféomorphisme.
6. On suppose G compact. Montrez que Im f est un sous-groupe de Lie
de H.
[Indication : on commencera par montrer que Im f est un sous-groupe topologique
compact de H, et que f passe au quotient en un isomorphisme de groupes topolo-
giques f : G/Ker f → Im f . Puis on montrera que si B est une petite boule ouverte
autour de 0 d’un supplémentaire S de Te Ker f dans Te G, alors : (i) la composée

47
4.6 Exercices supplémentaires du chapitre 4 A. Touzé – automne 2024

exp f
B −−→ G −
→ H est un plongement, (ii) la projection G → G/ker f envoie exp(B)
sur un voisinage ouvert de e. On déduira de (ii) qu’il existe un ouvert U de H tel
que f (exp(B)) = Im f ∩U, et ensuite de (i) qu’il existe une carte (V, φ) de H autour
de e qui redresse localement Im f . Ceci implique que Im f est une sous-variété de
H.]
7. Le résultat de la question précédente reste-t-il vrai si G n’est pas com-
pact ?

48
5. Formes différentielles A. Touzé – automne 2024

5 Formes différentielles
5.1 Algèbre multilinéaire
Dans cette section k désigne un anneau commutatif, mais par la suite
nous utiliserons toutes les notions d’algèbre multilinéaire pour k = R seule-
ment. Pour cette raison, les k-modules seront nommés avec des lettres V ,
W , etc.

A. Le produit tensoriel. Le produit tensoriel de deux k-modules V et W

est le k-module V ⊗ W défini comme le quotient du k-module libre de base
l’ensemble V × W par le sous-module R engendré par les éléments suivants
pour tous les v, v 0 dans V , w, w0 dans W et λ ∈ k :



 (λv, w) − (v, λw)

λ(v, w) − (v, λw)




 (v + v 0 , w) − (v, w) − (v 0 , w)
(v, w + w ) − (v, w) − (v, w )


 0 0

On note v ⊗ w la classe de (v, w) ∈ V × W dans le quotient. les éléments (v ⊗

w)(v,w)∈V ×W s’appellent les tenseurs élémentaires. Les tenseurs élémentaires
engendrent donc le k-module V ⊗ W et sont sujets aux relations :

λ(v ⊗ w) = (λv) ⊗ w = v ⊗ (λw) ,

(v + v 0 ) ⊗ w = v ⊗ w + v 0 ⊗ w ,
v ⊗ (w + w0 ) = v ⊗ w + v ⊗ w0 .

On a une application k-bilinéaire :

π : V ×W → V ⊗W .
(v, w) 7→ v ⊗ w

Le produit tensoriel est caractérisé par la propriété universelle suivante, qui

permet de ramener l’étude des applications bilinéaires à celle des applications
linéaires.

Proposition 5.1. Pour toute application k-bilinéaire f : V × W → X, il

existe une unique application k-linéaire f : V ⊗ W → X telle que f = f ◦ π.

Le produit tensoriel de deux applications k-linéaires f : V → V 0 et g :

W → W 0 est l’unique 13 application k-linéaire f ⊗ g : V ⊗ W → V 0 ⊗ W 0
telle que (f ⊗ g)(v ⊗ w) = f (v) ⊗ g(w).
13. L’unicité est claire car les tenseurs élémentaires engendrent V ⊗ W , pour l’existence
on applique la propriété universelle à l’application k-bilinéaire V ×W → V 0 ⊗W 0 , (v, w) 7→
f (v) ⊗ g(w).

49
5.1 Algèbre multilinéaire A. Touzé – automne 2024

B. Propriétés du produit tensoriel. Le propriété suivantes se dé-

montrent facilement à l’aide de la définition ou de la propriété universelle
du produit tensoriel. Les quatre premières propriétés montrent une forte
analogie formelle 14 entre les k-modules munis des opérations ⊗ et ⊕, et les
entiers munis des opérations × et +.
(1) Fonctorialité.

(f ⊗ g) ◦ (f 0 ⊗ g 0 ) = (f ◦ f 0 ) ⊗ (g ◦ g 0 ) ,
idV ⊗ idW = idV ⊗W .

(2) Monoïdalité. Le produit tensoriel est symmétrique, associatif, avec

élément neutre k. Plus précisément on a des isomorphismes k-linéaires :
'
V ⊗W −→ W ⊗V ,
v⊗w 7→ w ⊗ v

' '
V ⊗k − → V ←− k⊗V ,
v ⊗ λ 7→ λv ←[ λ ⊗ v

'
(V ⊗ W ) ⊗ X −→ v ⊗ (W ⊗ X) .
(v ⊗ w) ⊗ x 7→ v ⊗ (w ⊗ x)

(3) Distributivité. Le produit tensoriel est distributif par rapport aux

sommes directes (éventuellement infinies). Plus précisément on a des
isomorphismes k-linéaires :
'
V ⊗W − → ( i∈I Vi ) ⊗ W ,
L L
P i∈I i
(v ⊗ →
7 ( i∈I vi ) ⊗ w
P
i∈I i w)

'
V ⊗ Wi − → V ⊗ ( i∈I Wi ) .
L L
P i∈I
(v ⊗ ) →
7 v ⊗ ( i∈I wi )
P
i∈I w i

De plus 0 est absorbant pour le produit tensoriel : V ⊗ 0 ' 0 ' 0 ⊗ V .

(4) Produit tensoriel de modules libres. Si V est un k-module libre de
base (ei )i∈I et W est un k-module libre de base (e0j )j∈J alors V ⊗ W est
un k-module libre de base (ei ⊗ e0j )(i,j)∈I×J .
(5) Adjonction avec Hom. On a un isomorphisme k-linéaire :
'
Homk (V ⊗ W, X) −→ Homk (V, Homk (W, X)) .
f 7→ v 7→ [fv : w 7→ f (v ⊗ w)]
14. En particulier, on remarquera que si k est un corps, la fonction "dimension" fournit
un "morphisme d’anneaux" : dim(V ⊗W ) = dim V ×dim W , dim(V ⊕W ) = dim V +dim W .

50
5.1 Algèbre multilinéaire A. Touzé – automne 2024

(6) Exactitude. Un diagramme "en ligne" de k-modules et d’applications

linéaires
f i−1 fi
· · · → M i−1 −−−→ M i −→ M i+1 → · · ·
est dit exact si pour chaque objet M i du diagramme on a Ker f i =
Im f i−1 . Une suite courte exacte est un diagramme exact :
f g
0→A− − C→0
→B→
f g
Proposition 5.2. Si 0 → A − →B→ − C → 0 est une suite exacte courte,
et si V est un k-module libre, alors le diagramme suivant est une suite
exacte courte :
f ⊗id g⊗id
0 → A ⊗ V −−−−→
V V
B ⊗ V −−−−→ C ⊗V →0. (∗)

Remarque 5.3. En général, si V est un k-module quelconque, le dia-

gramme (∗) peut très bien ne pas être exact, et on a seulement exactitude
du diagramme :
f ⊗id g⊗id
V
A ⊗ V −−−−→ V
B ⊗ V −−−−→ C ⊗V →0 (∗∗)

(c’est-à-dire que par rapport à la situation de la suite exacte courte, on

peut perdre l’injectivité de f ⊗ idV ). Prenons par exemple k = Z et
comme suite exacte courte de départ la suite
f g
0→Z− − Z/pZ → 0
→Z→

où f est la multiplication par p et g est la projection quotient. En ten-

sorisant par V = Z/pZ on obtient f ⊗ idZ/pZ = 0 et g ⊗ idZ/pZ est un
isomorphisme. Ainsi (∗∗) est exacte, mais pas (∗).

C. Puissances tensorielles, algèbre tensorielle. On pose V ⊗0 = k, et

pour d > 1 on note

V ⊗d = ((V ⊗ V ) ⊗ · · · ⊗ V ) ,
| {z }
d facteurs V

Un tenseur élémentaire ((v1 ⊗ v2 ) ⊗ · · · ⊗ vd ) ∈ V ⊗d sera noté sans paren-

thèses : v1 ⊗ · · · ⊗ vd . On dispose d’une application d-linéaire

πd : V ×d → V ⊗d .
(v, . . . , vd ) 7→ v1 ⊗ · · · ⊗ vd

Proposition 5.4. Pour toute application d-linéaire f : V ×d → W , il existe

une unique application k-linéaire f : V ⊗d → W telle que f = f ◦ πd .

51
5.1 Algèbre multilinéaire A. Touzé – automne 2024

L’algèbre tensorielle sur un k-module V est la k-algèbre T V , définie

comme le k-module

TV = V ⊗d = k ⊕ V ⊕ V ⊗2 ⊕ · · · ,
M

d≥0

muni du produit · : T V × T V → T V qui est l’unique application k-bilinéaire

qui concatène les tenseurs élémentaires :

(v1 ⊗ · · · ⊗ vd ) · (vd+1 ⊗ · · · ⊗ vd+e ) = v1 ⊗ · · · ⊗ vd ,

avec pour unité l’élément 1 ∈ k. On remarque que l’algèbre tensorielle n’est

pas commutative en général. L’algèbre tensorielle vérifie la propriété univer-
selle suivante.

Proposition 5.5. Soit A une k-algèbre, et soit f : V → A une application

k-linéaire. Alors il existe un unique morphisme d’algèbres f : T V → A tel
que f |V = f .

L’algèbre tensorielle permet notamment de définir des algèbres par géné-

rateurs et relations. Par exemple, l’algèbre engendrée par trois générateurs
a, b, c, avec relations a2 = 0 et 2ab = c est définie comme l’algèbre T V /I,
où V est le k-module libre de rang 3, de base a, b, c, et I est l’idéal de la
k-algèbre T V engendré par les éléments a ⊗ a et 2a ⊗ b − c.

D. L’algèbre extérieure. L’algèbre extérieure sur un k-module V est

définie comme le quotient de l’algèbre tensorielle sur V par l’idéal engendré
par les éléments v ⊗ v, v ∈ V :

Λ(V ) = T V hv ⊗ v , v ∈ V i.


Notation 5.6. La classe d’un tenseur élémentaire v1 ⊗ · · · ⊗ vd dans Λ(V )

est notée v1 ∧ · · · ∧ vd .

Avec cette notation, on dispose des règles de calcul suivantes dans l’al-
gèbre extérieure.
(1) Le produit de v1 ∧ · · · ∧ vd et vd+1 ∧ · · · ∧ vd+e est égal à v1 ∧ · · · ∧ vd+e .
Ceci justifie de noter le produit par le symbole "∧".
(2) Si σ est une permutation de l’ensemble {1, . . . , d} de signature (σ) et
si v1 , . . . , vd sont des éléments de V on a :

vσ(1) ∧ · · · ∧ vσ(d) = (σ)v1 ∧ · · · ∧ vd .

(3) Si v1 , . . . , vd sont des éléments de V , et s’il existe i 6= j tels que vi = vj ,

alors v1 ∧ · · · ∧ vd = 0.

52
5.1 Algèbre multilinéaire A. Touzé – automne 2024

Notation 5.7. On note Λ0 (V ) = k et pour d > 1 on note Λd (V ) le sous-

module du k-module Λ(V ) engendré par les éléments de la forme v1 ∧ · · · ∧ vd
avec v1 , . . . , vd des éléments de V .

Avec cette notation, l’algèbre extérieure se décompose comme une somme

directe :
Λ(V ) = Λd (V ) = k ⊕ V ⊕ Λ2 (V ) ⊕ · · · .
M

d≥0

L’algèbre extérieure est donc une algèbre graduée, graduée commutative, au

sens de la définition suivante.

Définition 5.8. Une k-algèbre graduée est une algèbre A telle que :
(i) le k-module A se décompose comme somme directe de sous-modules :

A= Ad = A0 ⊕ A1 ⊕ A2 ⊕ · · ·
M

d≥0

(ii) si x ∈ Ad et y ∈ Ae alors le produit xy est un élément de Ad+e .

Dans une algèbre graduée A, les éléments du sous-module Ad s’appellent les
éléments homogènes de degré d de A.
Une algèbre graduée est dite graduée commutative si pour tout x ∈ Ad
et tout y ∈ Ae on a xy = (−1)de yx.

E. Formes alternées et algèbre extérieure. Si d ≥ 1, une application

d-linéaire f : V ×d → W est dite alternée si elle verifie f (v1 , . . . , vd ) = 0 dès
qu’il existe des indices i 6= j tels que vi = vj .

Exemples 5.9. 1. Les applications 1-linéaires alternées sont les applica-

tions linéaires.
2. Si V = k3 , le produit vectoriel ∧ : V × V → V est une forme bilinéaire
alternée.
3. Si V = kd , et (e∗1 , . . . , e∗d ) la base duale de la base canonique, le déter-
minant définit une forme d-linéaire alternée

V ×d → k .
(v1 , . . . , vd ) 7→ det[ei (vj )]
∗

4. D’après les règles de calcul dans l’algèbre extérieure, on a une appli-

cation d-linéaire alternée :

πd : V ×d → Λd (V ) .
(v1 , . . . , vd ) 7→ v1 ∧ · · · ∧ vd

La propriété universelle suivante permet de ramener l’étude des applica-

tions d-linéaires alternées à celle des applications linéaires.

53
5.2 Définition des formes différentielles A. Touzé – automne 2024

Proposition 5.10. Pour toute application f : V ×d → W d-linéaire alternée,

il existe une unique application linéaire f : Λd (V ) → W telle que f = f ◦ πd .

Théorème 5.11. Supposons que V est un k-module libre de rang n, de base

e1 , . . . , en . Soit d un entier strictement positif.
(1) Si d >
n, Λd (V ) = 0. Si d ≤ n, alors Λd (V ) est un k-module libre de
rang nd , de base les éléments :

ei1 ∧ · · · ∧ eid , pour les indices 1 ≤ i1 < · · · < id ≤ n .

(2) Notons Altd (V ) le k-module des formes d-linéaires alternées sur V . On

a un isomorphisme k-linéaire (où f désigne l’application linéaire de la
proposition 5.10 )
'
Altd (V ) − → Λd (V )∗ .
f 7→ f
(3) On a un isomorphisme k-linéaire
'
Λd (V ∗ ) −→ Altd (V ) .
f1 ∧ · · · ∧ fd 7→ [(v1 , . . . , vd ) 7→ det[fi (vj )]1≤i,j≤d ]

5.2 Définition des formes différentielles

A. Premières définitions.

Définition 5.12. Soient M et N deux variétés différentielles.

1. Une p-forme différentielle α sur M est la donnée pour chaque x ∈ M
d’une forme p-linéaire alternée αx sur Tx M :

αx ∈ Λp (Tx M ∗ ) .

2. On définit la combinaison linéaire et le produit de deux formes diffé-

rentielles sur M "point par point" :

(λα + µβ)x = λαx + µβx

(α ∧ β)x = αx ∧ βx

Exemples 5.13. 1. Une 0-forme différentielle sur M est une fonction

α : M → R.
2. Si p > dim M , alors une p-forme différentielle est nulle en tout point.
3. Si U est un ouvert de Rn alors une p-forme différentielle α équivaut à
la donnée d’une fonction
e : U → Λp (Rn ∗ )
α
.
x 7→ αx

54
5.2 Définition des formes différentielles A. Touzé – automne 2024

Pour tout p-uplet I = (i1 , . . . , ip ) d’entiers compris entre 1 et n, on

pose
dxI := dxi1 ∧ · · · ∧ dxip
où dxk : Rn → R est la forme linéaire telle que dxk (x1 , . . . , xn ) = xk .
Avec cette notation, toute p-forme différentielle α s’écrit de manière
unique comme une somme

αx = fI (x)dxI
X

I p-uplet ordonné

pour des fonctions fI : U → R. Ces fonctions fI sont les applications

coordonnées de αe dans la base (dxI ), I p-uplet ordonné.

Définition 5.14. Si f : M → N est une application lisse, et si α est une

p-forme linéaire alternée sur N , l’image réciproque de α par f est la p-forme
alternée f ∗ α sur M définie pour tout x ∈ M par

(f ∗ α)x (v1 , . . . , vp ) = αf (x) (Tx f (v1 ), . . . , Tx f (vp )) .

Dans le cas où α est une 0-forme différentielle sur M (c’est-à-dire une

fonction sur M à valeurs dans R), la définition précédente s’interprète comme
f ∗α = α ◦ f .

Lemme 5.15. L’opération d’image réciproque est compatible avec la com-

position, et préserve les produits et les combinaisons linéaires de formes :

(f ◦ g)∗ α = g ∗ (f ∗ α) ,
f ∗ (λα + µβ) = λf ∗ α + µf ∗ β ,
f ∗ (α ∧ β) = (f ∗ α) ∧ (f ∗ β) .

Notation 5.16. Si N est une sous-variété de M , et ι : N → M est l’inclu-

sion, la restriction ι∗ α est aussi notée α|N .

B. Régularité.

Définition 5.17. Une p-forme différentielle α sur un ouvert U de Rn est

dite lisse lorsque l’application α
e : U → Λp (Rn ∗ ) telle que α(x)
e = αx est
lisse. De manière equivalente, avec l’écriture de l’exemple 5.13.3, α est lisse
si les fonctions fI sont lisses.

Lemme 5.18. Soient U et V des ouverts de Rm et Rn .

1. Les combinaisons linéaires et les produits de formes différentielles
lisses sur U sont lisses.
2. Si f : U → V est lisse, et α est une p-forme lisse sur V alors f ∗ α est
lisse.

55
5.3 Le fibré des p-formes alternées lisses A. Touzé – automne 2024

3. Si f : U → V est un difféomorphisme, alors une p-forme α est lisse si

et seulement si f ∗ α est lisse.

Définition 5.19. Soit α une p-forme différentielle sur une variété M .

La forme α est dite lisse au voisinage de x ∈ M s’il existe une carte
(U, φ) autour de x telle que (φ−1 )∗ α|U est une p-forme différentielle lisse. La
forme α est dite lisse sur M si elle est lisse au voisinage de chaque x ∈ M .

Exemples 5.20. 1. Une 0-forme lisse sur M est une fonction lisse f :
M → R.
2. Si f : M → R est une fonction lisse, on a une 1-forme lisse df sur M
définie par :
dfx = Tx f : Tx M → R .

Notation 5.21. Si M est une variété différentielle, on note Ωp (M ) l’es-

pace vectoriel des p-formes alternées lisses sur M et on note Ω(M ) l’algèbre
graduée, graduée commutative :

Ω(M ) = Ωp (M ) .
M

p≥0

Toute application lisse f : M → N induit un morphisme d’algèbres f ∗ :

Ω(N ) → Ω(M ), α 7→ f ∗ α.

5.3 Le fibré des p-formes alternées lisses

On construit le fibré des p-formes alternées de la même manière que le
fibré tangent. Plus précisément, si M est une variété différentielle on pose :

Λp (T ∗ M ) = Λp (Tx M ∗ ) .
G

x∈M

Un élément α ∈ Λp (Tx M ∗ ) sera souvent noté (x, α) lorsqu’il est vu comme

un élément de Λp (T ∗ M ). On note

p : Λp (T ∗ M ) → M

l’application telle que p(x, α) = x.

Pour toute carte (U, φ) de M on pose Λp (T ∗ U) = x∈U Λp (Tx M ∗ ) et on
F

note Λp (T ∗ φ) l’application :

Λp (T ∗ φ) : Λp (T ∗ U) → φ(U) × Λp (Rn ∗ )
(x, α) 7→ (φ(x), α ◦ Λp ((Tx φ)−1 ))

La démonstration du théorème suivant est similaire à celle du théorème

relatif au fibré tangent (théorème 4.8).

56
5.4 La différentielle extérieure A. Touzé – automne 2024

Théorème 5.22. 1. Il existe une unique topologie sur Λp (T ∗ M ) telle

que les Λp (T ∗ U) sont des ouverts et les Λp (T ∗ φ) sont des homéomor-
phismes. Pour cette topologie, Λp (T ∗ M ) est une variété topologique.
2. Les Λp (T ∗ φ) forment un atlas lisse de Λp (T ∗ M ). L’application p :
Λ (T M ) → M est un fibré vectoriel lisse de rang p .
p ∗ n

3. Une p-forme différentielle α sur M est lisse si et seulement si l’appli-

cation suivante est lisse :
M → Λp (T ∗ M )
.
x 7→ (x, αx )

5.4 La différentielle extérieure

Soit M une variété différentielle. Comme observé dans l’exemple 5.20, la
différentielle des fonctions définit un opérateur

d : Ω0 (M ) → Ω1 (M )
f 7→ df
Nous allons étendre cet opérateur aux formes différentielles de degré supé-
rieur. Nous commençons par le cas des ouverts de Rn , où l’on étend cet
opérateur par une formule explicite.
Définition 5.23. Soit U un ouvert de Rn . Toute p-forme α ∈ Ωp (U), p ≥ 1
s’écrit de manière unique comme une somme

α=
X
fI dxI
I p-uplet ordonné

où les fI sont des fonctions lisses sur U. On définit :

n
∂fI
dα =
X X
dxi ∧ dxI .
i=1
∂xi
I p-uplet
ordonné

Lemme 5.24. pour p ≥ 0, l’opérateur d : Ωp (U) → Ωp+1 (U) vérifie les

propriétés suivantes
1) L’opérateur d est R-linéaire et si p = 0 c’est la différentielle des fonctions.
2) L’opérateur d vérifie la formule de Leibniz graduée

d(α ∧ β) = (dα) ∧ β + (−1)deg α α ∧ (dβ) .

3) L’opérateur d est de carré nul : d ◦ d = 0.

4) L’opérateur d est compatible avec l’image réciproque des formes différen-
tielles pour toute application lisse f : U → V :

f ∗ (dα) = d(f ∗ α) .

57
5.5 Orientation et forme volume A. Touzé – automne 2024

Les propriétés précédentes caractérisent l’opérateur d. Plus précisément :

Lemme 5.25. Il existe un unique opérateur d : Ω(U) → Ω(U ) qui vérifie
les propriétés 1) 2) et 3) du lemme précédent.
Pour les variétés différentielles M générales, l’existence et l’unicité de
l’opérateur d est assuré par le théorème suivant.
Théorème 5.26. Il existe un unique opérateur d : Ω(M ) → Ω(M ) vérifiant
les propriétés suivantes.
1) L’opérateur d est R-linéaire, pour tout p ≥ 0 il se restreint en une ap-
plication d : Ωp (M ) → Ωp+1 (M ), et si p = 0 c’est la différentielle des
fonctions.
2) L’opérateur d vérifie la formule de Leibniz graduée
d(α ∧ β) = (dα) ∧ β + (−1)deg α α ∧ (dβ) .
3) L’opérateur d est de carré nul : d ◦ d = 0.
La démonstration de l’unicité de d repose sur le lemme suivant, qui
montre que la différentielle du théorème est une construction locale.
Lemme 5.27. Si d est un opérateur vérifiant les trois conditions du théo-
rème 5.26 et si α et β sont deux formes différentielles et U un ouvert de M
tel que α|U = β|U , alors (dα)|U = (dβ)|U .
L’unicité dans le lemme 5.25 et le lemme 5.27 permettent alors de donner
la formule explicite suivante pour la différentielle.
Lemme 5.28. Soit α une forme différentielle sur M et (U, φ) une carte de
M . Alors
(dα)|U = φ∗ d(φ−1 ∗ α)
où la différentielle de droite sur φ(U) est donnée par la formule de la défi-
nition 5.23.
Comme la différentielle sur les ouverts de Rn est compatible avec l’image
réciproque, on récupère en prime la propriété suivante.
Proposition 5.29. Si f : M → N est lisse et si α est un p-forme différen-
tielle lisse sur N on a f ∗ (dα) = d(f ∗ α).

5.5 Orientation et forme volume

Définition 5.30. Soit M une variété différentielle de dimension n ≥ 1,
d’atlas maximal A. Un sous-atlas de A est appelé atlas d’orientation si les
fonctions de changement de cartes φi ◦φ−1j sont des difféomorphismes à jaco-
bien positif. La variété M est orientable si elle admet un atlas d’orientation.
Un atlas d’orientation maximal est un atlas d’orientation A0 tel que si ψ est
une carte de M telle que ψ ◦ φ−1 est à jacobien positif pour tout φ ∈ A0
alors ψ ∈ A0 .

58
5.5 Orientation et forme volume A. Touzé – automne 2024

Remarque 5.31. Dans cette section nous discutons de l’orientation des

variétés de dimension non nulle. On peut parler d’orientation pour les va-
riétés de dimension nulle, mais la théorie est dégénérée : toutes les variétés
de dimension nulle sont orientables, et au lieu de définir une variété orientée
comme une variété munie d’un atlas d’orientation (cf définition 5.36), une
variété orientée de dimension 0 est une variété de dimension 0 munie en cha-
cun de ses points d’un signe + ou −. L’orientation des variétés de dimension
0 sera utile pour le théorème de Stokes.

Lemme 5.32. Soit M une variété différentielle orientable. Alors :

1. M admet un atlas d’orientation maximal,
2. si M est connexe, alors M admet exactement deux atlas d’orientation
maximaux. De plus l’atlas maximal de M s’écrit comme la réunion
disjointe de ces deux atlas d’orientation maximaux.

Définition 5.33. Soit M une variété différentielle de dimension n. Une

forme volume sur M est une n-forme lisse ω ∈ Ωn (M ) telle que ωx 6= 0 pour
tout x ∈ M .

Proposition 5.34. 1. Soit f : M → N un difféomorphisme local et ω

une forme volume sur N . Alors f ∗ ω est une forme volume sur M .
2. Soit ω une forme volume sur M . Alors toute forme volume α sur M
s’écrit sous la forme α = f ω, pour une unique fonction f lisse sur M
qui ne s’annule pas.

Théorème 5.35. Soit M une variété différentielle. Alors M est orientable

si et seulement si M admet une forme volume.

Détaillons la démonstration du sens réciproque du théorème 5.35. La n-

forme linéaire alternée dx1 ∧· · ·∧dxn n’est autre que la forme (v1 , . . . , vn ) 7→
det[v1 | · · · |vn ]. Les propriétés du déterminant montrent donc que si V est un
ouvert de Rn , si α = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn est une n-forme différentielle sur V
alors pour toute application lisse ψ : U → V on a

(ψ ∗ α)x = f (ψ(x))Jacx (ψ)dx1 ∧ · · · ∧ dxn . (∗)

Supposons donnée une forme volume ω sur M . On sélectionne toutes les

cartes (U, φ) de M telles que φ−1 ∗ ω = f dx1 ∧ · · · dxn pour une fonction f
strictement positive sur U. Alors l’ensemble A0 de ces cartes forme un atlas
orientable de M . En effet :
1. l’ensemble des domaines de ces cartes recouvre M .
Car pour chaque point x on peut trouver une carte (U, φ) autour de
x dont le domaine U est connexe. Alors φ−1 ∗ ω est une forme volume
sur l’ouvert connexe φ(U) de Rn . Par connexité, elle est de la forme
f dx1 ∧ · · · dxn où f est une fonction lisse de signe constant. Si f est

59
5.5 Orientation et forme volume A. Touzé – automne 2024

strictement positive, alors (U, φ) est dans A0 . Sinon d’après la formule

(∗), la composée (U, ρ◦φ) est dans A0 , où ρ est la réflexion orthogonale
de Rn par rapport à l’hyperplan x2 = · · · = xn = 0.
2. Les changements de carte de A0 sont à Jacobiens positifs. En effet
supposons que φ1 et φ2 sont deux cartes de A0 dont le domaine contient
un même point x. Alors la formule (∗) appliquée à ψ = φ2 ◦φ−11 montre
que
f1 (φ2 (x))Jacφ1 (x) (φ2 ◦ φ−1
1 ) = f2 (φ2 (x)) ,

de sorte que le Jacobien du changement de cartes est toujours positif.

La démonstration du sens réciproque du théorème 5.35 montre en par-

ticulier que le choix d’une forme volume (à multiplication par une fonction
lisse positive près) détermine un atlas d’orientation. Réciproquement un at-
las d’orientation permet de construire une forme volume (cette construction
démontre le sens direct du théorème, nous l’omettons ici).

Définition 5.36. Une orientation d’une variété différentielle M est la don-

née d’un atlas orientable de M . De manière équivalente une orientation de
M est la donnée d’une forme volume sur M (à multiplication par une fonc-
tion lisse positive près). Une variété orientée est une variété M munie d’une
orientation.

Remarque 5.37. 1. La donnée d’une orientation sur M induit une

orientation (au sens de l’algèbre linéaire de licence) sur chacun des
espaces tangents. Si la forme volume ω représente l’orientation de M ,
alors une base (v1 , . . . , vn ) de Tx M est dite directe si ω(v1 , . . . , vn ) > 0,
et indirecte sinon.
2. Si M = Rn (ou un ouvert connexe de Rn ) alors M possède deux orien-
tations au sens de la définition 5.36, l’orientation canonique, associée
à la forme dx1 ∧ · · · ∧ dxn = det, et l’orientation associée à l’opposée de
cette forme. Si on munit Rn de l’orientation canonique, alors une base
de Rn est directe au sens ci-dessus si et seulement si det[v1 | · · · |vn ] > 0,
c’est-à-dire si et seulement si elle est directe au sens de l’algèbre linéaire
de licence.

Nous étudions maintenant l’orientabilité pour deux familles d’exemples.

A. Orientation des hypersurfaces. On peut faire opérer les champs de

vecteurs sur les formes différentielles par évaluation partielle.

Définition 5.38. Soit M un variété différentielle, α une p-forme lisse sur

M (pour p ≥ 1) et X un champ de vecteurs lisse sur M . Le produit intérieur
de α par X est la (p − 1)-forme lisse ιX α sur M définie par :

(ιX α)x (v1 , . . . , vp−1 ) = αx (Xx , v1 , . . . , vp−1 ) .

60
5.5 Orientation et forme volume A. Touzé – automne 2024

Soit N une variété différentielle orientable, munie d’une orientation don-

née par une forme volume ω, et soit M une hypersurface de N . On suppose
qu’il existe un champ de vecteurs lisse X au voisinage de M tel que pour tout
x ∈ M , Xx 6∈ Tx M . Alors ιX ω|M est une forme volume sur M . L’orientation
correspondante de M est appelée l’orientation de M induite par X.

Exemple 5.39. Soit U un ouvert de Rn , f : U → R une submersion, et

M la sous-variété de niveau M = f −1 (0). Alors M est orientable. Plus
précisément une forme volume sur M est donnée par la restriction à M de
la (n − 1)-forme sur U (où le chapeau indique l’omission d’un terme)
n
∂f
(−1)i+1
X
dx1 ∧ · · · ∧ dx
di ∧ · · · ∧ dxn .
i=1
∂xi

Théorème 5.40. Soit M une hypersurface compacte de Rn . Alors il existe

une fonction lisse f : Rn → R qui est une submersion sur un voisinage de
M et telle que M = f −1 (0).

Corollaire 5.41. Toute hypersurface compacte de Rn est orientable.

Remarque 5.42. Le ruban de Moebius peut être réalisé comme une hy-
persurface non compacte de R3 . Comme le ruban de Moebius n’est pas
orientable, ceci montre que le théorème 5.40 n’est pas valable si on retire
l’hypothèse de compacité de M .

Le théorème 5.40 possède d’autres corollaires importants, dont une ver-

sion du théorème de Jordan : le complémentaire d’une hypersurface com-
pacte de Rn est la réunion de deux ouverts connexes. Voir l’exercice 45. La
démonstration du théorème 5.40 repose sur deux ingrédients. Le premier est
le théorème du -voisinage tubulaire (cf le devoir maison de la section 4.5
pour une démonstration guidée), dont nous rappelons l’énoncé ici.

Théorème 5.43 (-voisinage tubulaire). Soit K une sous variété de Rn , et

soit K  le voisinage ouvert de K défini par :

K  = {x ∈ Rn | d(x, K) < }

Alors il existe  > 0 tel que :

(1) pour tout y ∈ K  il existe un unique π (y) ∈ K qui minimise l’ensemble
{d(x, y) | x ∈ K},
(2) l’application π : K  → K est une submersion.

Un ouvert K  verifiant les deux propriétés du théorème est appelé un

-voisinage tubulaire de K dans Rn .

61
5.5 Orientation et forme volume A. Touzé – automne 2024

Remarque 5.44. Dans la situation du théorème 5.43, si v est un vecteur

tangent à K qui est le vecteur tangent en 0 à une courbe de K telle que
γ(0) = π (y), l’étude de la fonction t 7→ ||γ(t) − y||2 montre que pour tout
y ∈ K  , y − π (y) est orthogonal à Tπ (y) K. En d’autres termes, la projection
π est une généralisation de la projection orthogonale sur un sous-espace
affine.
Remarque 5.45. Sans hypothèse de compacité sur K, il peut très bien
ne pas exister d’-voisinage tubulaire. Par exemple, si K est un intervalle
ouvert de R alors la projection π (y) n’existe pas (le minimum n’est pas
atteint !). Pour la même raison, un plongement de la bande de Moebius
dans R3 n’admet pas de -voisinage tubulaire.
Le deuxième ingrédient de la démonstration du théorème 5.40 est un
lemme technique de topologie, qui permet de recoller des fonctions continues
sur des ouverts de Rn qui coïncident localement à un signe près.
Lemme 5.46. Soit (Uα )α∈A un recouvrement ouvert de Rn , et soit une
famille de fonctions continues fα : Uα → R telles que :
(1) pour tout α, f −1 (0) est un sous-ensemble de Uα d’intérieur vide,
(2) si Uα ∩ Uβ 6= ∅, alors localement fα et fβ coïncident à un signe ±1 près.
Alors il existe une fonction continue f : Rn → R telle que pour tout α on a
localement f = fα ou f = −fα .

B. Orientation des variétés quotient.

Proposition 5.47. Soit G un groupe agissant proprement, librement et de
façon différentiable sur une variété M , et soit q : M → M/G l’application
quotient. Alors pour tout entier p l’opération d’image réciproque
q ∗ : Ωp (M/G) → Ωp (M )
est injective, et son image est l’ensemble des formes G-invariantes :
Im q ∗ = {ω ∈ Ωp (M ) | g ∗ ω = ω ∀g ∈ G} .
Corollaire 5.48. La variété quotient M/G est orientable si et seulement
si il existe une forme volume ω sur M telle que g ∗ ω = ω pour tout g ∈ G.
Dans ce cas l’unique n-forme différentielle α telle que q ∗ α = ω est une forme
volume sur M/G.
Exemple 5.49. La variété projective Pn (R) est orientable si n impair, et
non-orientable si n est pair.
Remarque 5.50. L’étude conjointe de l’orientabilité des hypersurfaces et
des variétés quotients permet de montrer qu’on ne peut pas plonger P2 (R)
dans R3 . En effet P2 (R) n’est pas orientable. Si on pouvait le plonger dans R3 ,
il serait une hypersurface compacte, donc orientable, ce qui est impossible.

62
5.6 Intégration sur les variétés orientées A. Touzé – automne 2024

5.6 Intégration sur les variétés orientées

Dans cette partie on définit l’intégrale des n-formes différentielles sur un
compact K d’une variété orientée M de dimension n > 0.

A. Le cas des ouverts de Rn .

Définition 5.51. Si U est un ouvert de Rn et K est un sous-ensemble

compact de U, alors pour tout n-forme α = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn sur U, on pose
Z Z
α := f dx1 · · · dxn
K K

où l’intégrale de droite est l’intégrale usuelle des fonctions de Rn (si f est

lisse sur U alors f est intégrable au sens de Lebesgue sur K).

Remarque 5.52. Si K est vide alors pour toute n-forme α on a α = 0.

R
K

La formule usuelle de changement de variables des fonctions à n-variables

donne la propriété suivante.

Proposition 5.53. Si φ : U → V est un difféomorphisme entre ouverts

connexes de Rn , si K est un compact de U et si α est une n-forme lisse sur
V alors Z Z
∗
φ α = φ α,
K φ(K)

où φ est le signe de la jacobienne de φ.

B. Cas général.

Théorème 5.54. Soit M une variété orientée de dimension n > 0 et K un

compact de M . Il existe une unique application linéaire :

INTM
K : Ω (M ) → R
n

telle que
(1) si supp α ∩ K = ∅ alors INTM
K (α) = 0
(2) si supp α est contenu dans un ouvert d’une carte (U, φ) de l’atlas
d’orientation de M , on a
Z
INTM
K (α) = φ−1 ∗ α .
φ((supp α)∩K)

K (α) s’appelle
Définition 5.55. Si α est une n-forme lisse sur M , le réel INTM
l’intégrale de α sur le compact K de la variété orientée M , et se note K α.
R

63
5.6 Intégration sur les variétés orientées A. Touzé – automne 2024

Les deux conditions du théorème montrent que si (Ui , φi )1≤i≤p sont des
cartes de l’atlas d’orientation de M dont les domaines recouvrent K, si U0 =
M \ K et si (χi )0≤i≤p est une partition de l’unité associée au recouvrement
de M par les Ui , alors
Z p Z p Z
α= χi α = φi−1 ∗ (χi α) ,
X X
K i=1 K∩supp χi α i=1 φi (K∩supp χi α)

où le membre de droite est une somme d’intégrales sur un ouvert de Rn .

Cette formule donne une définition théorique de l’intégrale, parfaite pour
démontrer des théorèmes abstraits, mais peu exploitable pour des calculs
pratiques (les fonctions χi ne sont pas données par des formules explicites
facilement manipulables dans des calculs). Une autre formule, ne faisant pas
appel aux partitions de l’unité est donnée dans la proposition 5.75.

Remarque 5.56. La notion d’intégrale dépend du choix de l’orientation

de M . Plus précisément, notons (M, ω) une variété orientée (c’est-à-dire M
est une variété différentielle, munie de l’orientation représentée par la forme
volume ω). Alors, pour toute n-forme différentielle α sur M on a
(M,ω) (M,−ω)
INTK (α) = −INTK α.

Définition 5.57. On dit qu’un difféomorphisme local f : M → N entre

deux variétés orientées préserve l’orientation si l’image réciproque de la
forme volume de N est un multiple positif de la forme volume de M . De
manière équivalente, f préserve l’orientation si pour toutes les cartes φ et ψ
des atlas d’orientations de M et N pour lesquelles la composée ψ ◦ f ◦ φ−1
est définie, cette composée est à jacobien positif.

Proposition 5.58. Si f : M → N est un difféomorphisme qui préserve

l’orientation alors pour tout compact K de M et toute n-forme α on a
Z Z
f ∗α = α.
K f (K)

Proposition 5.59. 1. Si α est une n-forme différentielle lisse à support

compact, alors pour tout compact K contenant supp α on a
Z Z
α= α.
K supp α

2. Si α est une n-forme différentielle lisse et si K et L sont deux compacts

d’intersection négligeable, alors
Z Z Z
α= α+ α.
K∪L K L

64
5.7 Le théorème de Stokes A. Touzé – automne 2024

C. Application au théorème de la boule chevelue. Le résultat sui-

vant peut s’obtenir comme une application de la théorie de l’intégration.

Théorème 5.60 (boule chevelue). Si n est pair, tout champ de vecteurs

lisse sur S n s’annule en au moins un point.

Remarque 5.61. Si n est impair, il existe un champ de vecteurs lisse sur S n

partout non nul. En effet S 2k−1 s’identifie à l’ensemble des (z1 , . . . , zk ) ∈ Ck
tels que |z1 |2 + · · · + |zk |2 = 1. On définit alors un champ de vecteurs lisse
sur S 2k−1 en posant v(z1 ,...,zk ) = i(z1 , . . . , zn ).

5.7 Le théorème de Stokes

A. Domaines réguliers

Définition 5.62. Soit M une variété de dimension n > 0. Un domaine

régulier de M est un compact non vide D de M tel que 15
(1) int D = D
(2) le bord topologique ∂D = D \ int D est soit vide, soit une hypersurface
de M .

Proposition 5.63 (Structure des domaines réguliers). Soit D un domaine

régulier de M .
(a) Le domaine D possède un nombre finie de composantes connexes. Ces
composantes connexes sont des domaines réguliers.
(b) Pour tout x ∈ ∂D, il existe une carte (U, φ) de M dont le domaine
contient x, et telle que φ(D ∩ U) = φ(U) ∩ {x1 ≤ 0} et φ(∂D ∩ U) =
φ(U) ∩ {x1 = 0}.
(c) Pour tout x ∈ int D, il existe un ouvert U ⊂ int D contenant x, difféo-
morphe à un ouvert de Rn .

Remarque 5.64. Une variété différentielle à bord de dimension n > 0 est

un espace topologique M séparé et σ-compact, muni d’homéomorphismes
(Ui , φi ) d’un ouvert de U de M dans un ouvert φ(U) de ] − ∞, 0] × Rn−1 , tels
que les Ui recouvrent M et tels que si Ui ∩ Uj 6= ∅ le changement de carte
φi ◦ φ−1
j est lisse sur φj (Ui ∩ Uj ). Le bord de M
16 , noté ∂M , est défini comme

l’ensemble des points de M tels que pour une certaine carte (Ui , φi ) autour
de x on a φi (x) ∈ φ(Ui )∩{x1 = 0}. On peut montrer que si M est une variété
à bord de dimension n, son bord est soit vide, soit une variété différentielle
de dimension n − 1. On dispose de deux exemples fondamentaux :
15. On note int D pour l’intérieur du sous-ensemble D de l’espace topologique M , c’est-
à-dire : int D est le plus grand ouvert de M contenu dans D.
16. On prendra garde au fait que ∂M n’est pas égal au bord topologique du sous-
ensemble M de M , lequel est toujours vide.

65
5.7 Le théorème de Stokes A. Touzé – automne 2024

1. Les variétés différentielles définies dans la section 3 sont exactement

les variétés différentielles à bord dont le bord est vide.
2. Si D est un domaine régulier d’une variété différentielle N , alors la
proposition 5.63 montre que D est une variété à bord, et que ∂D est
à la fois le bord topologique de D dans N et le bord de D en tant que
variété à bord.
Le théorème du collier assure que toute variété compacte à bord est en
fait un domaine régulier d’une variété différentielle. En d’autres termes, les
domaines réguliers permettent d’obtenir toutes les variétés différentielles à
bord compactes.

Nous passons maintenant à l’orientation des bords des domaines régu-

liers. Dans le cas des variétés de dimension 1, le bord d’un domaine régulier,
s’il est non vide, est de dimension nulle. On rappelle (cf. remarque 5.31)
que toute variété différentielle N de dimension 0 est orientable, et qu’une
orientation de N est une fonction θ : N → ±1. De manière équivalente une
orientation de N est la donnée d’une forme volume sur N , à multiplication
par une fonction strictement positive près.

Proposition 5.65. Soit M une variété différentielle et D un domaine ré-

gulier de M tel que ∂D 6= ∅. Alors il existe un champ de vecteur X sur M
qui est sortant en tout x ∈ ∂D c’est-à-dire tel que pour tout x ∈ ∂D il existe
γ :] − , [→ M lisse telle que :
(i) γ(t) ∈ D si t < 0, γ(0) = x, γ(t) ∈ M \ D si t > 0,
(ii) γ 0 (0) = Xx 6∈ Tx ∂D

Définition 5.66. Si M est une variété différentielle orientée par une forme
volume ω, et si D est un domaine régulier de M , alors ∂D est une variété
orientable. Plus précisément, on appelle orientation induite sur ∂D l’orien-
tation donnée par une forme volume ιX w|∂D où X est un champ de vecteurs
sortant sur ∂D et ιX désigne le produit intérieur par X de la définition 5.38.

Remarque 5.67. On vérifie facilement que l’orientation induite sur ∂D ne

dépend pas du choix du champ de vecteurs sortant X.

B. Le théorème de Stokes. Pour énoncer le théorème de Stokes dans le

cas élémentaire des variétés de dimension 1, nous devons définir l’intégrale
des formes différentielles sur les variétés compactes de dimension nulle.

Définition 5.68. Soit N une variété compacte de dimension 0 munie d’une

orientation θ : N → {±1}. Toute 0-forme α s’écrit sous la forme α = f θ
pour une unique fonction f : N → R et on pose :
Z
α= f (x) .
X
N x∈N

66
5.8 Forme volume canonique des sous-variétés A. Touzé – automne 2024

Théorème 5.69. Soit M une variété différentielle de dimension non nulle,

D domaine régulier de M dont le bord est orienté par la normale sortante
s’il est non vide. Pour tout (n − 1)-forme différentielle lisse α sur M on a
Z Z
α= dα .
∂D D

1. Si D = M est de bord vide, alors dα = 0 pour

R
Exemples 5.70. M
toute (n − 1) forme différentielle α.
2. Si M = R muni de l’orientation canonique donnée par la forme dx, et
si D = [a, b], alors ∂D = {a, b}, avec orientation induite θ telle que
θ(b) = 1 et θ(a) = −1. Une 0-forme α sur R est une fonction lisse sur
R et le théorème de Stokes redonne la formule fondamentale :
Z
α0 (x)dx = α(b) − α(a) .
[a,b]

3. Si M = R2 munie de l’orientation canonique donnée par la forme

dx ∧ dy toute 1-forme α sur R2 s’écrit :

α(x,y) = P (x, y)dx + Q(x, y)dy

où P et Q sont deux fonctions lisses sur R2 . Le théorème de Stokes

redonne la formule de Green-Riemann :
∂P ∂Q
Z Z  
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = − (x, y) + (x, y) dxdy .
∂D D ∂y ∂x

5.8 Forme volume canonique des sous-variétés

Si M est une sous-variété de Rn de dimension p, le produit scalaire de
Rn se restreint en un produit scalaire sur chacun des espaces tangents, et on
peut donc définir ce qu’est une base orthonormée de Tx M . Si de plus M est
orientée par une forme volume ω, alors une base orthonormée (v1 , . . . , vn )
de Tx M est dite directe si ωx (v1 , . . . , vn ) > 0, voir la remarque 5.37.

Théorème 5.71. Soit M une sous-variété orientée de Rn , de dimension

p > 0.
1. Il existe une unique forme volume σ sur M telle que si (v1 , . . . , vp ) est
une base orthonormée directe de Tx M on a σx (v1 , . . . , vn ) = 1.
2. De plus si F : Ω → Rn est une paramétrisation locale de M qui pré-
serve l’orientation, alors
v " #
u
∗ ∂F ∂F
F σ = tdet h
u
| i dx1 ∧ · · · ∧ dxp .
∂xi ∂xj 1≤i,j≤p

67
5.8 Forme volume canonique des sous-variétés A. Touzé – automne 2024

Définition 5.72. La forme volume σ du théorème précédent estRappelée

la forme volume canonique sur M . Si M est compacte, l’intégrale M σ est
appelé le volume de la sous-variété M (Si p = 1 on dit aussi la longueur de
M , si p = 2 on dit l’aire de M ).

Remarque 5.73. Une p-forme linéaire α alternée de Rp a deux utilités.

C’est à la fois une manière d’indiquer l’orientation (le signe de α(v1 , . . . , vp )
indique si la base (v1 , . . . , vp ) est directe ou indirecte) et une manière de
mesurer le volume (la valeur absolue |α(v1 , . . . , vp )| mesure le p-volume du
parallélépipède engendré par les vecteurs (v1 , . . . , vp )). La première propriété
du théorème 5.71 montre que la notion de p-volume définie par σx sur Tx M
coïncide avec la notion de p-volume usuelle, et justifie la terminologie de la
définition 5.72.

Les formes volumes canoniques sont très utilisées en physique, où elles

sont appelées "élement de longueur", "élément de surface" ou "élément de
volume" suivant la dimension. L’exemple suivant donne une formule utili-
sant la forme volume canonique, qui possède de nombreuses applications en
physique (cas n = 2 ou n = 3).

Exemple 5.74 (formule d’Ostrogradski). Soit D un domaine régulier de

Rn . On note ~n la normale unitaire sortante à ∂D. Soit X un champ de
vecteurs sur Rn , dont on note Xi les fonctions composantes. La divergence
de X est la fonction div X : Rn → R telle que (div X)(x) = ni=1 ∂X ∂xi (x) .
P i

L’égalité suivante est appelée formule d’Ostrogradski :

Z Z
hX|~niσ = div X dx1 · · · dxn .
∂D D

Le membre de gauche de l’égalité est appelé le flux de X à travers ∂D.

L’égalité est en fait un simple cas particulier du théorème de Stokes. En
effet, notons ω = dx1 · · · dxn la forme volume canonique sur Rn . Alors
1. en utilisant l’unicité dans le théorème 5.71, on obtient σ = ι~n ω|∂D ,
2. en écrivant X = hX|~ni~n + ~t où ~t est un champ de vecteurs tangent à
∂D, les propriétés des formes linéaires alternées donnent

hX|~niσ = hX|~niι~n ω|∂D = ιX ω|∂D ,

3. le théorème de Stokes donne alors l’égalité :

Z Z
hX|~niσ = d(ιX ω) ,
∂D D

4. et finalement on peut calculer explicitement l’intégrande du membre

68
5.8 Forme volume canonique des sous-variétés A. Touzé – automne 2024

de droite pour obtenir la formule d’Ostrogradski :

n
!
d(ιX ω) = d (−1)
X
i+1
Xi dx1 ∧ · · · dx
di · · · ∧ dxn
i=1
n
∂Xi
= (−1)i+1
X
dxi ∧ dx1 ∧ · · · dx
di · · · ∧ dxn
i=1
∂xi
= div X dx1 ∧ · · · ∧ dxn .

La proposition suivante est très pratique pour calculer concrètement des

intégrales sur une variété (par exemple pour calculer le volume d’une sous-
variété de Rn ) pour laquelle on dispose de "paramétrisations par morceaux".

Proposition 5.75. Soit M une variété orientée et K un compact de M .

Soit (Di )1≤i≤p une famille finie de compacts de Rn contenus dans des ouverts
Ωi , et Fi : Ωi → M des fonctions lisses dont les restrictions à int(Di ) sont
des paramétrisations préservant l’orientation. On suppose que :
(1) K \ Fi (int(Di )) est négligeable,
S
i∈I
(2) les ouverts Fi (int(Di )) sont deux à deux disjoints.
Alors Z p Z
α= Fi∗ α .
X
K i=1 Di ∩Fi−1 (K)

Exemple 5.76 (Intégrale sur les chemins). Soit γ = (γ1 , . . . , γn ) :]a − , b +

[→ Rn un plongement. On oriente Im γ de façon à ce que γ préserve l’orien-
tation. Soit α = f1 dx1 + · · · + fn dxn une 1-forme sur Rn .
Z n Z b
α= fi (γ(t)) γi0 (t)dt .
X
γ([a,b]) i=1 t=a

Si σ désigne la 1-forme canonique 17 sur Im γ on a pour toute fonction f

lisse sur Im γ :
Z Z b
fσ = f (γ(t)) ||γ 0 (t)||dt .
γ([a,b]) t=a

Exemple 5.77 (Coordonnées sphériques sur S 2 ). L’application F (θ, φ) =

(R cos θ cos φ, R sin θ cos φ, R sin φ) définit un difféomorphisme de ]0, 2π[×] −
2 , 2 [ sur la sphère SR de centre 0 et de rayon R > 0, privée du méridien de
π π 2

Greenwich. L’orientation de SR 2 donnée par F coïncide avec l’orientation de

S 2 par la normale extérieure sortante. Pour toute 2-forme différentielle sur

SR2 on a :
Z Z
α= F ∗α .
2
SR [0,2π]×[0,π]

17. La forme σ est souvent notée d` par les physiciens, et appelé "élément de longueur".

69
5.8 Forme volume canonique des sous-variétés A. Touzé – automne 2024

Si σ désigne la 2-forme canonique 18 sur SR 2 on a pour toute fonction f lisse

sur S 2 : Z Z
fσ = f (F (θ, φ)) R2 sin φ dθ dφ .
2
SR [0,2π]×[0,π]

En particulier, si f = 1 on obtient que l’aire de SR

2 vaut 4πR2 .

18. La forme σ est souvent notée dS par les physiciens, et appelé "élément de surface".

70
5.9 Exercices du chapitre 5 A. Touzé – automne 2024

5.9 Exercices du chapitre 5

Exercice 37. Produit tensoriel d’algèbres graduées.

1. Si A et B sont deux k-algèbres graduées, vérifiez que la formule
0
(a ⊗ b) · (a0 ⊗ b0 ) := (−1)deg a deg b
(aa0 ) ⊗ (bb0 )

(où b et a0 sont des éléments homogènes de A et B) définit une structure

d’algèbre graduée sur A ⊗ B. Montrez que si A et B sont graduées
commutatives alors A ⊗ B est graduée commutative.
2. On note ιA : A → A ⊗ B et ιB : B → A ⊗ B les morphismes d’algèbres
définis par ιA (a) = a ⊗ 1B et ιB (b) = 1A ⊗ b. Montrez que si f : A ⊗ C
et g : B → C sont des morphismes d’algèbres entre algèbres graduées
commutatives, il existe un unique morphisme d’algèbres h : A⊗B → C
tel que h ◦ ιA = f et h ◦ ιB = g.
3. Montrez que pour tous les k-modules V et W , on a un isomorphisme
d’algèbres graduées Λ(V ⊕ W ) ' Λ(V ) ⊗ Λ(W ).

Exercice 38. L’algèbre symétrique. Si V est un k-module, on note S(V )

le quotient de T (V ) par l’idéal engendré par les éléments v ⊗ w − w ⊗ v, pour
v, w ∈ V 2 . la classe d’un tenseur v1 ⊗ · · · ⊗ vn dans S(V ) est simplement
notée v1 · · · vn . L’algèbre S(V ) est appelée algèbre symmétrique sur V .
1. Montrez que S(V ) est une k-algèbre commutative.
2. On note ι : V → S(V ) l’inclusion canonique donnée par ι(v) = v. Mon-
trez que pour toute k-algèbre commutative A, et pour toute applica-
tion k-linéaire f : V → A il existe un unique morphisme de k-algèbres
f : S(V ) → A tel que f ◦ ι = f .
3. Montrez que si V et W sont deux k-modules, on a un isomorphisme
d’algèbres :
S(V ⊕ W ) ' S(V ) ⊗ S(W )
(où la k-algèbre de droite est munie du produit donné par (a ⊗ b)(c ⊗
d) = (ac) ⊗ (bd)).
4. On suppose que V = kn et on note V ∗ son dual k-lineaire. Montrez que
l’algèbre symmétrique S(V ∗ ) est isomorphe à l’algèbre de polynômes
k[x1 , . . . , xn ].

Exercice 39. Une description alternative de l’algèbre extérieure.

Soit k un corps de caractéristique nulle. Si f : V p → k est une forme p-
linéaire, son antisymétrisée est la p-forme linéaire alt f définie par
1 X
alt f (v1 , . . . , vp ) = (σ)f (vσ(1) , . . . , vσ(p) ) .
p! σ∈S
p

(où Sp désigne le groupe symétrique sur {1, . . . , p}).

71
5.9 Exercices du chapitre 5 A. Touzé – automne 2024

1. Vérifiez que altf est une p-forme alternée, et que si f = alt f si et

seulement si f est alternée.
2. Si f est une p-forme linéaire et g est une q-forme linéaire, on note f ⊗g
la (p + q)-forme linéaire définie par

(f ⊗ g)(v1 , . . . , vp+q ) = f (v1 , . . . , vp )g(vp+1 , · · · , vp+q ) .

On note Altp (V ) l’espace vectoriel des formes p-linéaires sur V . Mon-

trez que l’application bilinéaire Altp (V ) × Altq (V ) → Altp+q (V ),
(f, g) 7→ alt(f ⊗ g) définit une structure d’algèbre graduée, graduée
commutative, sur Alt(V ) = p≥0 Altp (V ).
L

3. Montrez que l’isomorphisme k-linéaire φ : Λ(V ∗ ) → Alt(V ) défini par

φ(f1 ∧· · ·∧fp )(v1 , . . . , vp ) = det[fi (vj )] est un isomorphisme d’algèbres
si Alt(V ) est muni du produit défini à la question précédente.

Exercice 40. Restriction des formes différentielles.

1. Soit M une variété différentielle et N une sous-variété de M qui est
fermée dans M . Soit α une p-forme différentielle sur N . Montrez qu’il
existe une forme différentielle α
e sur M telle que α
e |N = α.
[Indication : utilisez une partition de l’unité pour vous ramener au cas où M
est un pavé ouvert de Rn et N est un facteur de ce pavé ouvert.]
2. Le résultat subsiste-t-il si N n’est pas supposée fermée dans M ?

Exercice 41. Non-orientabilité du ruban de Moebius. Montrez que

le ruban de Moebius (défini à l’exemple 3.41) est non orientable.
Exercice 42. Orientabilité et fibré des n-formes. Soit M une variété
différentielle de dimension n. Montrez que M est orientable si et seulement
si le fibré Λn (T ∗ M ) est trivialisable.
Exercice 43. Orientabilité des variétés parallélisables. On rappelle
qu’une variété est dite parallélisable si son fibré tangent est trivialisable.
Montrez que toute variété parallélisable est orientable.
Exercice 44. Mesure de Haar. Soit G un groupe de Lie de dimension n.
Montrez qu’il existe sur G une n-forme différentielle lisse non nulle ω telle
que L∗g ω = ω pour tout g ∈ G. Montrez que cette forme différentielle est
unique à une constante multiplicative près.
(Cette forme différentielle s’appelle "la" mesure de Haar de G - pour la
justification du terme "mesure", voir l’exercice 51.).
Exercice 45. Un théorème de Jordan. Soit M une hypersurface com-
pacte connexe de Rn , définie comme lieu des zéros d’une fonction lisse
f : Rn → R qui est une submersion au voisinage de M . On considère les
deux ouverts A = {f > 0} et B = {f < 0}.

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5.9 Exercices du chapitre 5 A. Touzé – automne 2024

1. Montrez qu’il existe  > 0 tel que l’ensemble

gradx f
C = {x + t | (x, t) ∈ M × [0, [}
||gradx f ||

soit un ouvert connexe de Rn , inclus dans A.

2. Soit y ∈ A \ C, et soit z ∈ C/2 tel que d(y, z) soit minimale. Montrez
que le segment [y, z] est dans A.
3. En déduire que A est connexe.
4. Montrez de même que B est connexe, et en déduire que Rn \ M est la
réunion de deux ouverts connexes disjoints, chacun des ouverts étant
de bord M , et qu’un seul de ces deux ouverts est borné.

Exercice 46. Propriétés topologiques des domaines réguliers.

1. Montrez qu’un domaine régulier est connexe si et seulement s’il est
connexe par arcs.
2. Soit M une variété connexe. Montrez que si D est un domaine régulier
de M de bord vide, alors D = M . (en particulier, ceci implique que
M est compacte)

Exercice 47. Domaines réguliers de Rn . Montrez que tout hypersurface

compacte H de Rn est le bord d’un domaine régulier de Rn .
[Indication : le théorème 5.40 donne une fonction lisse f : Rn → R qui est une
submersion au voisinage de H et telle que H = f −1 (0). Montrez que quitte à
changer f par un signe, on peut supposer que f est minorée, et que f −1 (] − ∞, 0])
est un domaine régulier de Rn dont le bord topologique est H.]
Exercice 48. Volume des boules et des sphères. Soit B n+1 la boule
unité de Rn+1 et S n la sphère unité (orientée par la normale extérieure
sortante). Si M est une sous-variété orientée de Rn , on note volk (M ) son
k-volume.
1. Montrez que la forme volume canonique sur S n est égale à la restriction
à S n de la n-forme
n+1
(−1)i+1 xi dx1 ∧ · · · ∧ dx
X
di ∧ · · · ∧ dxn+1 .
i=1

1
2. Déduisez-en que voln+1 (B n+1 ) = voln (S n ) (Utilisez le théorème
n+1
de Stokes). Déduisez-en la valeur de vol2 (S 2 )

Exercice 49. Variétés produit. Soient M et N deux variétés différen-

tielles. On notre prM : M × N → M et prN : M × N → N les projections

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5.9 Exercices du chapitre 5 A. Touzé – automne 2024

canoniques. Si α est une forme différentielle sur M et β est une forme diffé-
rentielle 19 sur N on note α × β la forme différentielle définie par :

α × β := pr∗M α ∧ pr∗N β .

1. Montrez que si α et β sont des formes volumes, alors α × β est une

forme volume sur M ×N . On appellera orientation canonique de M ×N
l’orientation de M × N correspondant à cette forme volume.
2. Montrez que si M est une sous-variété orientée de Rm et N est une
sous-variété orientée de Rn , de formes volumes canoniques respectives
σM et σN , la forme volume canonique sur M × N ⊂ Rm+n est égale à
σM × σN .
3. Montrez que si M est orientée, d’atlas d’orientation (Ui , φi ) et si N est
orientée, d’atlas d’orientation (Vj , ψj ) et alors l’orientation canonique
de M × N est donnée par l’atlas (Ui × Vj , φi × ψj ).
4. Montrez que si M et N sont orientées et M × N est munie de l’orien-
tation canonique alors pour toutes les formes α ∈ Ωdim M (M ) et
β ∈ Ωdim N (N ) et tous les compacts K ⊂ M et L ⊂ N on a
Z Z Z
α×β =( α)( β) .
K×L K L

Exercice 50. Coordonnées sphériques. Soit F : ]0, +∞[×S n → Rn+1

donnée par F (r, u) = ru. Le but de l’exercice est de démontrer la formule
suivante, dans laquelle σ est la forme volume canonique sur S n et l’opérateur
× est celui de l’exercice précédent :

F ∗ (dx1 ∧ · · · ∧ dxn+1 ) = rn dr × σ .

1. On considère l’application bilinéaire Fe : R × Rn+1 → Rn+1 donnée

par Fe (r, u) = ru. Calculez la différentielle D(r,u) Fe .
2. On fixe un point (r, u) ∈ ]0, +∞[×S n . Notons bS2 , . . . , bSn+1 une famille
de n vecteurs de Rn+1 qui forment une BOND de Tu S n . On pose :

b1 = (1, 0, . . . , 0) ∈ R × Rn+1
(
.
bi = (0, bSi ) ∈ R × Rn+1 si 2 ≤ i ≤ n + 1.

Calculez T(r,u) F (bi ) pour tout i.

3. Si ω = F ∗ (dx1 ∧ · · · ∧ dxn+1 ), montrez que ω(r,u) (b1 , . . . , bn+1 ) = rn .
4. Concluez.
19. La forme différentielle α × β est aussi souvent notée α ∧ β. Par exemple, si on
considère deux copies de R munies des formes canoniques dx et dy respectivement, on
note dx ∧ dy au lieu de dx × dy.

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5.9 Exercices du chapitre 5 A. Touzé – automne 2024

Exercice 51. Formes volumes et mesures. Soit M une variété et ω

une forme volume sur M définissant une orientation de M . On note Cc (M )
l’ensemble des fonctions réelles continues sur M à support compact.
1. Montrez qu’il existe une unique forme linéaire positive Lω : Cc (M ) →
R telle que
(a) Pour toute fonction f lisse à support compact, Lω (f ) =
R
M f ω.
(b) Si f est continue à support contenu dans un compact K et si (fk )
est une suite de fonctions lisses à support contenu dans K qui
converge uniformément vers f alors Lω (f ) = limk→∞ Lω (fk ).
2. En déduire qu’il existeRune mesure µ sur M telle que pour tout fonction
lisse f on a M f dµ = M f ω (où l’intégrale de gauche est prise au sens
R

de la théorie de la mesure, la notation "dµ" n’a donc rien à voir avec

la différentielle des formes)
[Solution : utilisez le théorème de représentation de Riesz !]

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