CHAPITRE V

CINETIQUE

1. Définition
La résultante cinétique (quantité de mouvement), le moment cinétique (moment de la
quantité de mouvement), la résultante dynamique (quantité d’accélération), le moment
dynamique et l’énergie cinétique, constituent les éléments de la cinétique.
La cinétique a pour objet l’étude des relations entre les éléments de la cinématique et la
géométrie des masses.

2. Résultante cinétique, moment cinétique

- La résultante cinétique (quantité de mouvement) d’un point matériel M , de masse m et
→
de vitesse V (M ) est définie par la grandeur vectorielle :
→ →
P = m V (M ) ;
→
- Le moment cinétique σ A du point matériel M en un point A quelconque de l’espace est
donné par le moment de la quantité de mouvement en A , il a pour grandeur :
→ − −→ →
σ A = AM ∧ m V ( M )
2.1. Quantité de mouvement d’un système matériel (S)
a) Système matériel discret :
→
Le système est constitué d’un ensemble de point Mi de masse mi et de vitesses V ( M i ) dans
un repère R.
- La résultante cinétique (quantité de mouvement) du système est donnée par la grandeur
→ →
vectorielle : P = ∑ mi V ( M i )
i

→
- Le moment cinétique σ A du système matériel (S) en un point A quelconque de
l’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A , il a pour grandeur
→ −− → →
vectorielle : σ A = ∑ AM i ∧ mi V ( M i )
i

291
b) Système matériel continu :
Dans le cas d’un système matériel continu (S) : linéaire, surfacique où volumique nous avons :
- La résultante cinétique (quantité de mouvement) du système matériel continu, est
→ →
donnée par la grandeur vectorielle : P = ∫ V ( M )dm ;
S

→
- Le moment cinétique σ A du système matériel continu (S) en un point A quelconque
de l’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A , il a pour
→ −−→ →
grandeur vectorielle : σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm
S

3. Torseur cinétique
Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère
fixe R. Soit M un point de ce solide et deux points A et B quelconque de l’espace mais
connus dans le repère R.
Par définition nous avons les moments cinétiques en A et B qui sont donnés par :
→ −−→ → → −−→ →
σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm et σ B = ∫ BM ∧ V ( M )dm
S S

→ → −−→ → −−→ → −−→ −−→ → −−→ →

σ A − σ B = ∫ AM ∧ V ( M )dm − ∫ BM ∧ V ( M )dm = ∫ ( AM − BM ) ∧ V ( M )dm = ∫ AB ∧ V ( M )dm
S S S S

→ → −−→ → −−→ →
σ A − σ B = AB ∧ ∫ V ( M )dm = AB ∧ P
S

cette relation est appelée loi de variation du moment cinétique

On constate que le moment cinétique obéit à la loi des transports des moments. Nous pouvons
alors construire un torseur cinétique dont les éléments de réduction sont : la résultante
cinétique et le moment cinétique.
⎧→ →

⎪⎪ P = ∫S (M )dm
V
[C ]A =⎨→ − −→ →
⎪σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm
⎪⎩ S

→ →
P = ∫ V ( M )dm : résultante cinétique ou quantité de mouvement du système (S)
S

→ −− → →
σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm : Moment cinétique au point A du système (S) dans le repère R.
S

292
3.1. Expression de la résultante cinétique d’un système matériel
Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère
→ → →
orthonormé fixe R (O, x , y, z ) . Quel que soit M ∈ (S ) nous avons par définition du centre
−− → →
d’inertie : ∫ GM dm = 0
S

→ → →
Les points G et M sont Mobiles dans le repère R (O, x , y , z ) , nous pouvons écrire :
−− → −− → −− →
GM = OM − OG et leurs vitesses sont liées par la relation :

−−→ −− → −−→ −−→

d GM d OM d OG d GM → →
= − ⇔ = V ( M ) − V (G )
dt dt dt dt

En dérivant cette expression par rapport au temps sous le signe intégrale, on obtient :

−− →
d GM ⎛→ →
⎞ →

∫S dt dm = ∫S ⎜⎝V (M ) − V (G) ⎟⎠dm = 0

→ → → → →

∫ V (M )dm = V (G)∫ dm = mV (G)

S S
ce qui donne : P = m V (G )

La résultante du torseur cinétique est la quantité de mouvement du centre de la masse affectée

→ →
de la masse totale du système : P = m V (G )

3.2. Propriétés du moment cinétique

3.2.1. Théorème de Koënig
→ → →
Soit R0 (O, x , y , z ) un repère orthonormé fixe. Le référentiel de Koënig (appelé aussi
→ → →
référentiel barycentrique) RG (G , x , y , z ) est le référentiel lié au centre d’inertie du solide
dont les axes sont parallèles à ceux du repère fixe.

293
 → →
La vitesse du repère RG par rapport au repère R0 est nul : Ω( RG / R0 ) = 0
→
Nous allons chercher une relation entre : z
- le moment cinétique du système en G
→
dans son mouvement par rapport à R0 et z (S)

G →
- le moment cinétique du système en G
→ y
dans son mouvement par rapport à RG . x
o →

→ y
x
Soit M un point du système matériel :
→ → →
Sa vitesse dans le repère R0 est donnée par : V 0 ( M ) = V 0 (G ) + V G ( M )
→ −− → →
Son moment cinétique au point G dans R0 s’écrira : σ G / R0 = ∫ GM ∧ V 0 ( M )dm
S

→ −− → →
Son moment cinétique au point G dans RG s’écrira : σ G / RG = ∫ GM ∧ V ( M )dm G

Nous avons alors :

→ −− → ⎛ → →
⎞ −− → → −− → →
σ G / R = ∫ GM ∧ ⎜⎜V 0 (G ) + V G ( M ) ⎟⎟dm = ∫ GM ∧ V 0 (G )dm + ∫ GM ∧ V G ( M )dm
⎝ ⎠
0
S S S

−−→ →
or nous avons par définition du centre d’inertie : ∫ GM dm = 0 on obtient finalement :
S

→ −− → → −− → → −− → → →
σ G / R = ∫ GM dm ∧ V 0 (G ) + ∫ GM ∧ V G ( M )dm = ∫ GM ∧ V G ( M )dm = σ G / R
0 G
S S S

→ →
σG/R = σG/R
0 G

Le moment cinétique en G centre d’inertie du système est le même qu’il soit présenté dans le
repère R0 ou dans le repère R1 .
En un point A quelconque de l’espace nous aurons par la formule de transport :
→ → −− → →
σ A / R = σ G / R + AG ∧ m V 0 (G )
0 G

Nous avons ainsi le théorème de Koënig pour le moment cinétique.

294
3.3. Moment cinétique d’un solide (S) indéformable, lié à un repère Rk en mouvement

quelconque par rapport à un repère fixe Ri .

Soit M un point du solide, sa vitesse est donnée par la cinématique du solide, elle a pour
→ → → −− −→
expression : V i ( M ) = V i (Ok ) + Ω ik ∧ Ok M
→ −− → →
Le moment cinétique au point Ok est donné par : σ i (Ok ) = ∫ Ok M ∧ V i ( M )dm
S

→
zk
→
(S) yk
→
zi ok •M

→
oi → xk
yi
→
xi

En remplaçant l’expression de la vitesse dans celle du moment cinétique, nous obtenons :

→ −− → ⎛ → → − − −→ ⎞
σ i (Ok ) = ∫ Ok M ∧ ⎜⎜V i (Ok ) + Ω ik ∧ Ok M ⎟⎟dm
S ⎝ ⎠
→ −− → →
⎛ →i − − −→ ⎞ → −− →
→
σ (Ok ) = ∫ Ok M ∧ V (Ok )dm + ∫ Ok M ∧ ⎜⎜ Ω k ∧ Ok M ⎟⎟dm = σ 1 + σ 2
i i

S S ⎝ ⎠
→ −− → → → −− → ⎛ → − − −→ ⎞
avec : σ 1 = ∫ Ok M ∧ V i (Ok )dm et σ 2 = ∫ Ok M ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ok M ⎟⎟dm
S S ⎝ ⎠

→
Expression de σ 1 :
→ →
σ 1 = ∫ Ok M ∧ V i (Ok )dm = ∫ ⎛⎜ Ok G + GM ⎞⎟ ∧ V i (Ok )dm
→ −− → −− → −− →

S S ⎝ ⎠
− −→ → − −→ →
= ∫ Ok G ∧ V (Ok )dm + ∫ GM dm ∧ V (Ok )
i i

S S

→ −− → → −− → →
σ 1 = Ok G ∧ V i (Ok ) ∫ dm + ∫ GM dm ∧ V i (Ok )
S S

295
 −− → →
Comme G est le centre d’inertie du solide, nous avons alors : ∫ GM dm = 0
S

→ −− → →
d’où : σ 1 = Ok G ∧ m V i (Ok )

→
Expression de σ 2 :
→ −− → ⎛ → − − −→ ⎞
σ 2 = ∫ Ok M ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ok M ⎟⎟dm
S ⎝ ⎠
Afin de développer cette expression, nous utilisons les coordonnées du point M dans le
→
repère Rk et les composantes du vecteur vitesse de rotation Ω ik dans le repère Rk .

⎧x →
⎧Ω x
− −− →
⎪ ⎪
Ok M = ⎨ y ; Ω = ⎨Ω y
i
k
⎪ ⎪
Rk ⎩ z Rk ⎩Ω z

⎧x ⎧Ω x ⎧x ⎧x ⎧ zΩ y − yΩ z
− −→ ⎛ → − −−→ ⎞ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Ok M ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ok M ⎟⎟= ⎨ y ∧ ⎨Ω y ∧ ⎨ y = ⎨ y ∧ ⎨ xΩ z − zΩ x
⎝ ⎠ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Rk ⎩ z Rk ⎩Ω z Rk ⎩ z Rk ⎩ z Rk ⎩ yΩ x − xΩ y

⎧ y ( yΩ x − xΩ y ) − z ( xΩ z − zΩ x ) ⎧ Ω x ( y 2 + z 2 ) − Ω y xy − Ω z xz
− −→ ⎛ →
⎞− −− →
⎪ ⎪
Ok M ∧ ⎜⎜ Ω ∧ Ok M ⎟⎟=
i
k ⎨ z ( zΩ y − yΩ z ) − x( yΩ x − xΩ y )= ⎨− Ω x xy + Ω y ( x + z ) − Ω z yz
2 2

⎝ ⎠ ⎪ x( xΩ − zΩ ) − y ( zΩ − yΩ ) ⎪− Ω xz − Ω yz + Ω ( x 2 + z 2 )
Rk ⎩ z x y z Rk ⎩ x y z

⎧
⎪ Ω x ∫ ( y + z )dm − Ω y ∫ xydm − Ω z ∫ xzdm
2 2

⎛ →i − −−→ ⎞ ⎪
⎪
→ − −→ S S S
σ 2 = ∫ Ok M ∧ ⎜⎜ Ω k ∧ Ok M ⎟⎟dm= ⎨− Ω x ∫ xydm + Ω y ∫ ( x + z )dm − Ω z ∫ yzdm
2 2

S ⎝ ⎠ ⎪ S S S
⎪ − Ω x xzdm − Ω y yzdm + Ω z ( x 2 + z 2 )dm
∫S ∫S ∫S
Rk ⎪⎩
cette expression peut s’écrire sous la forme :

⎡ I xx − I xy − I xz ⎤ ⎡Ω x ⎤ →
→
⎢ ⎥ →
σ 2 = ⎢− I xy I yy − I yz ⎥ ⎢⎢Ω y ⎥⎥ ⇔ σ 2 = [I ok ]Ω ik
⎢ − I xz − I yz I zz ⎥⎦ ⎢⎣ Ω z ⎥⎦
⎣

296
 → → →
on aboutit à l’expression finale : σ i (Ok ) = σ 1 + σ 2 qui s’écrira :
→ −− → → →
σ i (Ok ) = Ok G ∧ m V i (Ok ) + [I ok ]Ω ik

Cas particuliers :
→ → → →
- Si le repère Rk est fixe par rapport à Ri alors V i (Ok ) = 0 ⇒ σ i (Ok ) = [I ok ]Ω ik
−− → → → →
- Si le point Ok est confondu avec le centre G alors Ok G = 0 ⇒ σ (G) = [I G ]Ω
i i
k

3.4. Théorème de Koënig pour un système matériel (S)

Sous la forme généralisée nous avons :

→ → −− → → → →
σ i ( M ) = σ k (G ) + MG ∧ m V i (G ) avec σ i (G ) = σ k ( G )
Nous pouvons ainsi écrire la relation sous la forme :

→ → −− → →
σ i ( M ) = [I G ]Ω ik + MG ∧ m V i (G )
I G : est le moment d’inertie du système en son centre d’inertie.

4. Torseur dynamique
4.1. Définition
Soit M un point du système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère fixe R.
→
d V (M ) →
L’accélération du point M est donnée par : γ ( M ) =
dt
- On appelle résultante dynamique ou (quantité d’accélération) du point M :
→ → → →
D = ∫ γ ( M )dm ou D = ∑ mi γ ( M i )
S i

- On appelle moment dynamique, le moment de la résultante dynamique (moment de la

quantité d’accélération) par rapport à un point A du repère R :
→ −− → → → −− → →
δ A = ∫ AM ∧ γ ( M )dm où δ A = ∑ AM i ∧ mi γ ( M i )
S i

297
On construit le torseur dynamique avec ces deux grandeurs comme éléments de réduction de
ce torseur. Le torseur dynamique en un point A du repère R s’exprime sous la forme :

⎧→ →
⎧→ →

⎪⎪ D = ∫S (M )dm
γ
⎪⎪
D = ∑ m i γ (M i )
[D]A =⎨→ − −→ → où [D]A =⎨→ i
− −→ →
⎪δ A = ∫ AM ∧ γ ( M )dm ⎪δ A = ∑ AM i ∧ mi γ ( M i )
⎪⎩ S
⎪⎩ i

Le système étudié n’est pas nécessairement indéformable comme pour le torseur cinétique. Le
moment dynamique obéit aussi de la même manière à la formule de transport des moments.
Les moments dynamiques en deux points quelconques A et B sont liés par :
→ → −− → →
δ A = δ B + AB ∧ D

4.2. Calcul de la résultante dynamique

Soit G le centre d’inertie du système dans le repère R , la résultante dynamique s’écrit :
→ → →
→ → d V (M ) d → d P d (m V (G )) →
D = ∫ γ ( M )dm = ∫ dm = ∫ V ( M )dm = = = m γ (G )
S S
dt dt S dt dt

Si la masse du système est constante, la résultante dynamique est égale au produit de la masse
par l’accélération de son centre d’inertie.
→ →
D = m γ (G )
La résultante du torseur dynamique est égale à la quantité d’accélération du centre d’inertie du
système affectée de la masse totale.

4.3. Théorème de Koënig relatif au moment dynamique

→ → →
Soit R0 (O, x , y , z ) un repère orthonormé fixe. Le référentiel de Koënig (appelé aussi
→ → →
référentiel barycentrique) RG (G , x , y , z ) est le référentiel lié au centre d’inertie du solide
dont les axes sont parallèles à ceux du repère fixe.
→ →
La vitesse du repère RG par rapport au repère R0 est nul : Ω( RG / R0 ) = 0

298
Nous allons chercher une relation entre :
- le moment dynamique du système en G dans son mouvement par rapport à R0 et

- le moment dynamique du système en G dans son mouvement par rapport à RG .

→
z
→ (S)
z G →
→ y
x
o →
→ y
x

Soit M un point du système matériel:

→ → →
Son accélération dans le repère R0 est donnée par : γ 0 ( M ) = γ 0 (G ) + γ G ( M )
→ −− → →
Son moment dynamique au point G dans R0 s’écrira : δ G / R0 = ∫ GM ∧ γ 0 ( M )dm
S

→ −− → →
Son moment dynamique au point G dans RG s’écrira : δ G / RG = ∫ GM ∧ γ G ( M )dm
S

→ −− → ⎛→ →
⎞ −− → → −− → →
Alors : δ G / R0 = ∫ GM ∧ ⎜⎜ γ 0 (G ) + γ G ( M ) ⎟⎟dm = ∫ GM ∧ γ 0 (G ) dm + ∫ GM ∧ γ G ( M )dm
S ⎝ ⎠ S S

→ −− → → −− → →
δ G / R = ∫ GM dm ∧ γ 0 (G ) + ∫ GM ∧ γ G ( M )dm
0
S S

−− → →
or nous avons par définition du centre d’inertie : ∫ GM dm = 0 on obtient finalement :
S

→ −− → → →
δ G / R = ∫ GM ∧ V G ( M )dm = δ G / R
0 G
S

→ →
δG/R = δG/R
0 G

Le moment dynamique en G centre d’inertie du système est le même, qu’il soit présenté dans
le repère R0 ou dans le repère R1 . En un point A quelconque de l’espace nous aurons par la
→ → −− → →
formule de transport : σ A / R = σ G / R + AG ∧ m V 0 (G )
0 G

Nous avons ainsi le théorème de Koënig pour le moment dynamique.

299
4.4. Relation entre torseur cinétique et torseur dynamique
Soit A un point quelconque du repère R0 pas nécessairement un point du système matériel
et un point M du système matériel. Nous avons le moment cinétique au point A qui est
→ −− → →
donné par : σ A = ∫ AM ∧ V 0 ( M )dm
S

Dérivons cette expression :

→ −−→ →
d0σA d ⎛ −−→ → ⎞ d 0 AM → − −→ d 0 V 0 (M )
= ∫ ⎜⎜ AM ∧ V 0 ( M ) ⎟⎟dm = ∫ ∧ V 0 ( M )dm + ∫ AM ∧ dm
dt S
dt ⎝ ⎠ S
dt S
dt
→ −− →
d0σA d 0 AM → →
=∫ ∧ V 0 ( M )dm + δ A
dt S
dt
−−→
→ →
d 0 AM
or nous avons : = V ( M ) − V 0 ( A)
0

dt
→ →
d0σA ⎛ → →
⎞ → → d0σA → → →
= ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) − V 0 ( A) ⎟⎟ ∧ V 0 ( M )dm + δ A ⇒ = − V 0 ( A) ∧ m V 0 (G ) + δ A
dt S⎝ ⎠ dt

on obtient ainsi la relation finale entre le moment cinétique et le moment dynamique

→
→ d 0 σ A →0 →
δA = + V ( A) ∧ m V 0 (G )
dt
Cette relation ne doit en aucun cas être confondue avec la formule de transport.

4.5. Cas particuliers

Dans certains cas particuliers la dérivée du torseur cinétique est égale au torseur dynamique :
⎧ → →

→ ⎪1 ) A est fixe dans R 0 ⇔ V 0

( A) = 0
→ d0σA ⎪ → → →
δA = Si : ⎨2) A est confondu avec G ⇔ V ( A) ∧ V (G ) = 0
0 0

dt ⎪ →0 → → → → →
⎪ 3) V ( A) // V (G ) = 0 ⇔ V ( A) ∧ V (G ) = 0
0 0 0

⎩
Dans ces trois cas particuliers seulement, nous pouvons écrire :
→
→ ⎧⎪ → ⎧⎪ →
DA =
d CA
avec [D]A = ⎨D → et [C ]A =⎨P →
dt ⎪⎩δ A ⎪⎩σ A

300
5. Energie cinétique
5.1. Définition
L’énergie cinétique d’un système matériel continu (S) en mouvement par rapport à un repère
2
1⎛ → ⎞
fixe R0 est définie par la quantité scalaire exprimée par la relation : E = ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) ⎟⎟ dm 0
C
S
2⎝ ⎠
5.2. Théorème de Koënig relatif à l’énergie cinétique
→ → →
Soit R0 (O, x , y , z ) un repère orthonormé fixe. Le référentiel de Koënig (appelé aussi
→ → →
référentiel barycentrique) RG (G , x , y , z ) est le référentiel lié au centre d’inertie du solide
dont les axes sont parallèles à ceux du repère fixe.
→ →
La vitesse du repère RG par rapport au repère R0 est nul : Ω( RG / R0 ) = 0
→
z
Nous allons chercher une relation entre : → (S)
- L’énergie cinétique du système dans son mouvement par z G
→
rapport à R0 et
→
x
M . y
o →
- L’énergie cinétique du système dans son mouvement par → y
rapport à RG x

Soit M un point du système matériel. La loi de composition des vitesses donne :

→ → →
V 0 ( M ) = V 0 (G ) + V G ( M )
en remplaçant cette expression dans celle de l’énergie cinétique nous aurons :

2 2 2
1⎛ → →
⎞ 1⎛ → ⎞ → →
1 ⎛ →G ⎞
E = ∫ ⎜⎜V 0 (G ) + V G ( M ) ⎟⎟ dm = ⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟
0
C ∫S dm + ∫S
0
V (G ) • V ( M )dm +
G
∫ ⎜⎜V ( M ) ⎟⎟ dm
S
2⎝ ⎠ 2⎝ ⎠ 2S⎝ ⎠
−−→
→
d G GM
or nous avons : V ( M ) = G
dans le repère RG
dt
2 2
1⎛ → ⎞ →
d − −→ 1 ⎛ →G ⎞
E = ⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ ∫S + ∫ + ∫ ⎜⎜V ( M ) ⎟⎟ dm
0 0
C dm V (G ) • GM dm
2⎝ ⎠ dt S 2S⎝ ⎠
−−→ →
nous avons aussi par définition du centre d’inertie que : ∫ GM dm = 0
S

301
L’expression de l’énergie cinétique devient :
2 2
1 ⎛ →0 ⎞ 1 ⎛ →G ⎞
E C0 =
2⎝
⎜⎜V (G ) ⎟⎟
⎠
∫ dm +
S
∫
2S⎝
⎜⎜V ( M ) ⎟⎟ dm
⎠
2
1⎛ → ⎞
qui s’écrit aussi sous la forme réduite : E = ⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ ∫ dm +
0
C E CG
2⎝ ⎠ S

L’énergie cinétique du système (S) en mouvement quelconque par rapport au repère R0 est
égale à l’énergie cinétique du système dans son mouvement autour de son centre d’inertie G
augmentée de l’énergie cinétique du centre d’inertie affecté de la masse totale du système.
Cette relation constitue le théorème de Koënig pour l’énergie cinétique.

5.3 Solide indéformable en mouvement quelconque

→ → → → → →
Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fixe et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère lié à un
solide indéformable et de centre de d’inertie G.
Le solide est en mouvement quelconque tel que O1 ∈ ( S ) . La vitesse de rotation du repère R1
→
par rapport au repère R0 est : Ω10
Soit M un point quelconque du solide, nous avons par la cinématique du solide :
→ → → −− →
V 0 ( M ) = V 0 (O1 ) + Ω 10 ∧ O1 M
L’énergie cinétique du solide (S) est donnée par :
2 2
1⎛ → ⎞ 1⎛ → → − −→ ⎞
E = ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) ⎟⎟ dm = ∫ ⎜⎜V 0 (O1 ) + Ω10 ∧ O1 M ⎟⎟ dm
0
C
S
2⎝ ⎠ S
2⎝ ⎠

1⎛ → ⎞⎛ → → −− → ⎞
EC0 = ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) ⎟⎟⎜⎜V 0 (O1 ) + Ω10 ∧ O1 M ⎟⎟dm
S
2⎝ ⎠⎝ ⎠
→
1⎛ → ⎞ 1 → ⎛ → −− → ⎞
= V 0 (O1 ) • ∫ ⎜⎜V 0 ( M ) ⎟⎟dm + ∫ V 0 ( M ) • ⎜⎜ Ω10 ∧ O1 M ⎟⎟dm
S
2⎝ ⎠ S
2 ⎝ ⎠
1 → → →
1 −−→ →
= V 0 (O1 ) • m V 0 (G ) + Ω10 • ∫ O1 M ∧ V 0 ( M )dm
2 S
2

L’expression du moment cinétique déjà développée auparavant est donnée par :

→ −− → →
σ 0 (O1 ) = ∫ O1 M ∧ V 0 ( M )dm
S

302
 Nous avons alors l’énergie cinétique en fonction du moment cinétique du solide:
1 →0 → → →
E = V (O1 ) • m V (G ) + Ω1 • σ 0 (O1 )
0
C
0 0

2
Si le centre O1 du repère R1 est confondu avec le centre d’inertie G du solide : O1 ≡ G alors :
2
1 ⎛ → ⎞ → →
E = m⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ + Ω10 • σ 0 (G )
0
C
2 ⎝ ⎠
→ →
Le moment cinétique en G s’écrit : σ 0 (G ) = I G Ω10 on aboutit à la relation finale :
2 →
1 ⎛ → ⎞ T
→
E = m⎜⎜V 0 (G ) ⎟⎟ + Ω10 • I G Ω10
0
C
2 ⎝ ⎠
2
1 ⎛ →0 ⎞
m⎜⎜V (G ) ⎟⎟ : est l’énergie cinétique de translation du solide
2 ⎝ ⎠
→ →
T
Ω10 • I G Ω10 : est l’énergie cinétique de rotation du solide autour de son centre d’inertie G.
L’énergie cinétique totale d’un solide en mouvement quelconque dans l’espace est égale à la
somme de l’énergie cinétique de translation de son centre d’inertie affectée de la masse du
solide et de l’énergie cinétique de rotation autour du centre d’inertie.

Cette relation constitue le théorème de Koënig pour l’énergie cinétique.

L’énergie cinétique totale peut s’exprimer en fonction des torseurs cinématiques et cinétique
au point O1 en la mettant sous la forme :

⎛ → 0 ⎞ ⎛ →0 ⎞
1 ⎜ Ω ⎟ ⎜ m V (G ) ⎟
EC0 = ⎜ → 1 ⎟ • ⎜ → ⎟
2⎜ 0 ⎟ ⎜ σ 0 (O ) ⎟
⎝ V ( M ) ⎠ ⎝ 1 ⎠

L’énergie cinétique totale d’un solide est égale à la moitié du produit scalaire du torseur
cinématique par le torseur cinétique au point O1 exprimé dans le repère R0 .

E C0 =
1
[V ]O1 • [C ]O
2 1

303
5.4. Solide indéformable en mouvement de rotation pur
Dans le cas où le solide est en mouvement de rotation pur autour d’un axe Δ passant par un
→ → → →
point OS du solide et de vecteur unitaire u tel que : Δ (OS , u ) avec Ω 0S = Ω u .Le moment
→ →
d’inertie par rapport à cet axe est donné par : I Δ = u T .I OS . u

→
z

(S)

OS →

→ M . y
x
→
u
(Δ)

L’énergie cinétique de rotation pure est donnée par :

→ →
1 T 1 → → 1 → → 1
E = Ω 0S .I OS . Ω 0S = Ω u T .I OS .Ω u = Ω 2 u T .I OS . u = Ω 2 .I Δ
0
C
2 2 2 2

5.5. Energie cinétique d’un ensemble de solides

L’énergie cinétique d’un ensemble de solides (S) constitué des solides (S1 , S2, S3, ……Sn)
dans un repère R0 est égale à la somme des énergies cinétiques de chaque solide exprimée
dans le même repère.
EC0 ( S ) = ∑ EC0 ( S i )
i

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