République algérienne démocratique et populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université

M’hamed BOUGARA Boumerdès

Faculté des Sciences de l’Ingénieur

Département : Maintenance Industrielle
Laboratoire : Dynamique des Moteurs et Vibroacoustique

Mémoire de Magister
Filière : Génie Mécanique
Option: Dynamique des Moteurs et Vibroacoustique

Thème

Etude du comportement dynamique

du rotor anti-couple d’un l’hélicoptère

Présenté par : LECHEB Samir

Soutenu le : 23 Juin 2008

Devant le jury composé de :

MM. S. RECHAK Professeur ENP Alger Président

A. NOUR Professeur UMB Boumerdès Encadreur
A. KHALFI Professeur UDL Sidi Bel Abbès Examinateur
B. NECIB Professeur UMM Constantine Examinateur
M.O. SI-CHAIB Maître de Conférences UMB Boumerdès Examinateur

Année universitaire 2007 /2008

 Remerciements

Ce travail a été accompli au laboratoire Dynamique des moteurs et vibro-acoustique de

l’Université M’hamed Bougara de Boumerdès, Faculté des Sciences de l’Ingénieur (F.S.I.).
Je tiens tout d'abord à remercier en premier lieu Allah, le tout puissant, de m’avoir donné autant
de courage pour atteindre ce but.
Mes premiers remerciements vont naturellement à mon directeur de mémoire, le Professeur NOUR
Abdelkader pour ses conseils et le partage de ses compétences scientifiques. Ce fut un plaisir de
travailler avec lui. J’ai également apprécié la grande liberté qu’il m’a accordée dans la gestion de
mon mémoire ainsi que sa passion pour la recherche et sa bonne humeur toujours présente. Bref,
merci de m’avoir supporté ces deux années et d’en avoir fait une période plus qu’agréable pour
moi.
Merci également au président du jury Le Professeur RECHAK Said d’avoir accepté d’examiner ce
travail et d’avoir accepté de présider le jury de ce mémoire.
Je remercie vivement Le Professeur KHALFI Ali de l’’université Djillali Liabbès de sidi Bel
Abbès et le Professeur NECIB Brahim de l’université de Mohamed Mentouri de Constantine,
d’avoir accepter de faire parti du jury d’évaluation de ce mémoire, et pour leur déplacement et le
temps qu’ils ont consacré à l’étude de ce document.
Je remercie notre cher enseignant Mr M.O. SI-CHAIB pour son aide le longue de ma formation et
pour sa participation au jury et pour ces critiques pertinentes.
Je tiens à témoigner ma reconnaissance à Mr. Saadouni yacine de l’EMP pour l’aide et
l’encouragement qu’il m’a donné.
Il convient également de saluer Mr. Chikh Noureddine, enseignant à l’Université de Boumerdès
pour ses conseils scientifiques appréciables.
Je remercie Meme YAHIAOUI Aicha pour ces conseils et sa participation dans mes études.
Je remercie également le chef de département Mr BOUAMRANE qui ma beaucoup aidé.
Je tiens aussi à remercier tous les enseignants qui ont assuré notre formation au cours de
l’année théorique,
Un remerciement spécial au cher frère Ahmed CHELLIL, qui par sa disponibilité permanente a
permis à ce travail d’aboutir, tout en gardent une fidèle amitié durant plus de cinq ans.
Mes remerciements s’adressent également à tous les membres du laboratoire, qui durant ces
deux années mon permis de travailler dans un cadre agréable. Merci à tous mes collègues
étudiants, les anciens et ceux encore en activité.
J’adresse un grand merci à mes collègues en post-graduation : toufik, mohand, ahmed, Mourad,
malik, hamid et nadia.
Je tiens à remercier particulièrement, Brahim, Ahmed, Abdou,Sofien pour beaucoup de choses,
Que tous mes ami(e) s sans exception, ils sont nombreux, je ne peux tous les citer mais je ne
peux les oublier.
Je remercie tous les gens de mon passage, que j ‘ai connus ou rencontrés dans ma vie, sociale et
universitaire, et à tous ceux que je n’ai pas cités avec toutes mes excuses.
Mes reconnaissances vont également à toutes les personnes des l’Université, M’hamed Bougara
de Boumerdès, surtout les personnes des bibliothèques, Ex-INGM et centrale, merci pour leur
disponibilité.
Enfin, que toutes les personnes ayant contribué, de près ou de loin, à la réalisation de ce travail,
soient chaleureusement remerciées.
 Dédicace

Avant tout propos, je tiens à rendre grâce à Allah qui m’a guidé sur la bonne voie.
Je tiens à rendre hommage à mon père qui a su et avoir pu faire de moi l’homme que je suis, à ma
mère pour son fidèle assistance et son soutien tout le long de ma formation, à mes frères et ma
soeur.
Encore une fois, un grand merci à toute ma famille à qui je dédie ce présent travail.
à tous mes ami(e) s sans exception.

Samir



 !"   #$ %              
:'  (   ) *!  + , " -. /  ! .    
. $ ! # 1 1  1
)!  (+   2  ! ! $!   (+ :) !  ! !(+ 
 , .4( (+ 5/  , 4!! .(( ,3   /  ! !
.7 ! ,)"! ,"-! +(  ! 1 *  ! / 6*  !

.)!  1+ 1  1#$ %   18 1  : 

Résumé

Ce travail propose une étude théorique et numérique sur le comportement dynamique en flexion
de rotor anti-couple de l’hélicoptère. On détermine les caractéristiques des éléments de rotor. Il
s’agit d’évaluer les expressions des énergies cinétiques et de déformation ainsi que le travail
virtuel correspondant aux éléments de base : disque, arbre, palier et balourd.
Deux méthodes théoriques sont utilisées : la méthode de Rayleigh-Ritz, lorsqu’ il s’agit de mettre
en évidence les phénomènes, et la méthode des éléments finis quand il s’agit de prévoir le
comportement dynamique des machines réelles. On déduit les équations du mouvement à partir
des équations de Lagrange. La simulation numérique nous permet d’observer et mettre en
évidence: l’analyse modale, l’analyse nodale et les réponses à diverses excitations.

Mots Clés : dynamique, flexion, rotor anti-couple, hélicoptère, énergie, éléments finis.

Abstract

This work proposes a theoretical and numerical study on the dynamic behavior flexion of anti-
torque rotor of the helicopter. We determine the characteristics of the elements of rotor. We
determine the expressions of the kinetic energies and deformation as well as virtual work
corresponding to the basic element: disc, axe, bearing, and unbalance.
Two theoretical methods are used: Rayleigh-Ritz method when we study the phenomenon and
the finite element method when it acts to envisage the dynamic behavior of the real machine. We
deduce the equations of motion starting from the Lagrange equations. The digital simulation to
allow us to observe: modal analysis, nodal analysis and responses to various excitations.

Key words: dynamic, flexion, anti-torque rotor, helicopter, energy, finite element.
 Nomenclature

c Amortissement
[C ] Matrice d’amortissement
E Module d’élasticité
fi Fréquence propre
I Moment d’inertie
IP Moment d’inertie polaire
Ia Moment d’inertie transverse de l’arbre
j Nombres complexes
L Longueur
Ma Masse de l’arbre
Md Masse de disque
Mb Masse de balourd
N i ( y) Fonction de forme
N Vitesse de rotation
{qi } Cordonnées généralisés
q

, q
et q Vecteur accélération, vitesse et déplacements
RS(xS,yS,zS) Repère lié au support indéformable
R0(x0,y0,z0) Repère galiléen
R(x,y,z) Repère courant
Sa Section de l’arbre
T Énergie cinétique
Td Énergie cinétique de disque
Tb Énergie cinétique de balourd
t Temps
U Énergie potentielle
u et w Coordonnées des points de la ligne moyenne dans le repère Rs
u* et w* Coordonnées des points de la ligne moyenne dans le repère R
e Excentrement

Symboles grecques

ω Vitesse de rotation
Ω Pulsation propre
Ωc Pulsation critique
ε Déformation
σ Contrainte de flexion
τ Volume
δ Vecteur des déplacements nodaux
ρ Masse volumique
ψ Angle de précession
θ Angle de nutation
ϕ Angle de rotation propre
α Angle rotation autour de z0
β Angle rotation autour de autour du nouvel axe x’
γ Angle rotation autour de autour de l’axe final y
 Liste des figures
Fig.I.1 Configuration de référence
Fig.I.2 Configuration déformée
Fig.I.3 Diagramme de Campbell pour un rotor axisymétrique
Fig.I.4 Diagramme de Campbell pour un rotor avec des supports orthotropes
[Link].1 Définition des repères
[Link].2 Repères intermédiaires définie le passage du repère RS lié au support au
repère R lié à l’arbre déformé
[Link].3 Repères intermédiaires définie le passage du repère galiléen R0 au
repère RS lié au support
[Link].4 Section d’arbre infiniment mince
[Link].5 Masse de balourd
[Link].6 Amortissement et raideur de palier
[Link].7 Rotor simple
[Link].8 Degré de liberté d’une poutre.
[Link].1. Degrés de liberté d’un élément de disque
[Link].2 Degrés de liberté d’un élément d’arbre
[Link].1 Dessin de L. de Vinci pour une machine volante à voilure tournante
[Link].2 Vol stationnaire
[Link].3 Mouvements de l’hélicoptère
[Link].4 Mouvement d’air descendant au passage des pales
[Link].5 Flux d’air autour d’une aile
[Link].6 Forces agissant sur une aile
[Link].7 La force centrifuge, poussée et résultante
Fig.V.1 Schématisation du rotor anti-couple à neuf nœuds
Fig.V.2 Modèle élément fin
Fig.V.3 Paliers 1 et 2 du rotor anti-couple
Fig.V.4 Rotor anti-couple à 4 ailettes
Fig.V.5 Maillage de la section de la pale Profile d’aile
Fig.V.6 Pale modèle éléments finis
Fig.V.7 Elément de maillage type BEAM189
Fig.V.8 Maillage de l’arbre
Fig.V.9 Elément de maillage type BEAM189
Fig.V.10 Les conditions aux limites présentées sur le dispositif
Fig.V.11 Conditions aux limites
Fig.V.12 Diagramme de Campbell
Fig.V.14 Mode 1( partie réelle)
Fig.V.15 Mode 2 (partie imaginaire)
Fig.V.16 Mode 3( partie imaginaire)
Fig.V.17 Mode 4 (partie réelle)
Fig.V.18 Orbite modale du rotor anti-couple
Fig.V.15 Présentation des forces harmoniques
Fig.V.19 Spectre de réponse harmonique
Fig.V.20 Balourd sur le disque
Fig.V.21 Amortissement en réponse de balourd
Fig.V.22 Graphe variable (Uy, Uz)
Fig.V.23 Amplitude en fonction de la fréquence
Fig.V.24 Spectre en réponse de balourd
Fig.V.25 Contrainte suivant x
Fig.V.26 Contrainte principale suivant x
Fig.V.27 Contrainte principale suivant y
Fig.V.28 Contrainte principale suivant z
Fig.V.29 Critère de Von Misés mode 1
Fig.V.30 Critère de Von Misés mode 1
Fig.V.31 Déplacement suivant x
Fig.V.32 Déplacement suivant z
Fig.V.33 Mode 1
Fig.V.34 Mode 2
Fig.V.35 Mode 3
Fig.V.36 Mode 4
Fig.V.37 Mode 5
Fig.V.38 Déplacement suivant x
Fig.V.39 Déplacement suivant y
Fig.V.40 Déplacement suivant z
Fig.V.41 Déplacement totale
Fig.V.42 Déplacement nodale (Mode 3)
Fig.V.43 La somme des déplacements USUM
Fig.V.44 Evolution de la contrainte élémentaire
Fig.V.45 Contrainte mode 3
Fig.V.46 Déplacement suivant y et z
 SOMMAIRE

Introduction générale ……………………………………………………...................................1

Chapitre I. Recherche bibliographique

Introduction …………………………………………………… ................................................3
I.1 La modélisation dynamique des corps élastiques…………………………………………… ..5
I.1.1 Cinématique d’une particule du solide ……………………………………………… ......5
I.1.2 Dynamique d’un corps déformable ………………………………………………............6
I.2 Quelques phénomènes importants en dynamique des rotors………………………………… .9
I.2.1 Les vitesses critiques………………………………………………...................................9
I.2.2 L’instabilité due à l’amortissement tournant………………………………………… ....10
I.2.3 Les dissymétries…………………………………………................................................11
I.3. Notion de non linéarité des rotors ………………………………………………..................12

Chapitre II. Formulation des équations de mouvement

Introduction …………………………………………………… ..............................................13
II.1. Hypothèses ……………………………………………………............................................13
II.2. Détermination des énrergies des éléments de rotor.…………………………………… ......14
II.2.1 Calculs des vitesse…………………………………… ...................................................14
II.2.2 Disque …………………………………………………….............................................19
II.2.3 Arbre……………………………………………………............................................ 20
II.2.4 Balourd…………………………………………………… ............................................24
II.2.5 Paliers…………………………………………………… ..............................................26
II.3 Type de rotor simple……………………………………………………...............................27
II.3.1 Détermination des équations…………………………………………………… ...........27
II.3.2 Energie cinétique du rotor…………………………………………………… ...............28
II.3.3 Energie de déformation…………………………………………………… ...................31
II.3.4 Equation du mouvement……………………………………………………..................31

Chapitre III. Modélisation des rotors par Eléments Finis

Introduction …………………………………………………… ..............................................33
III.1 Formulation éléments finis ……………………………………………………...................33
III.1.1 Disque ……………………………………………………............................................33
III.1.2 Arbre ……………………………………………………..............................................35
III.1.3 Balourd …………………………………………………… ..........................................37
III.1.4 Paliers …………………………………………………… ............................................37
III.2 Equation du mouvement …………………………………………………….......................38
III.3 Résolution de l’équation du mouvement …………………………………………………..38
Chapitre IV. Hélicoptères et rotor anti-couple
Introduction …………………………………………………… ..............................................40
IV.1. Utilisation ……………………………………………………............................................40
IV.2. Principe de fonctionnement …………………………………………………… ................41
IV.3. Le retour des queues………………………………………………… ................................42
IV.4. Vol stationnaire ……………………………………… .......................................................42
IV.5. Vol en translation……………………………………… .....................................................43
IV.6. Force et phénomène aérodynamique ……………………………………….......................44
IV.7. Les phénomène permettant le vol de l’hélicoptère ……………………………………… .44
IV.8. Les effets néfastes sur le vol de l’hélicoptere ……………………………………… .........47
IV.5.1 L’effet de cône …………………………………………………… ..............................47
IV.5.2 L’effet gyroscopique …………………………………………………… .....................47
IV.5.3 La trainée …………………………………………………….......................................47
IV.5.4 Le moment de torsion …………………………………………………… ...................47

Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Introduction …………………………………………………… ..............................................48
V.1 Présentation du rotor anticouple…………………………………………………….............48
V.1.1 Géométrie du rotor…………………………………………………… ..........................49
V.1.2 Propriétés du matériau…………………………………………………….....................49
V.1.3 Caractéristiques des paliers…………………………………………………… .............50
V.1.4 Caractéristiques des pales …………………………………………………………...…51
V.1.5 Elément type de maillage ……………………………………………………………....52
V.1.6 Les conditions aux limites …………………………………………………………….53
V.2 Résultats et interprétation...……………………………………………………………...…54
V.2.1 Diagramme de Campbell……………………………………………………………….54
V.2.2 Rapport d’amortissement………………………………………………………….……55
V.2.3 Les fréquences propres…………………………………………………………...…….56
V.2.4 Orbite modale…………………………………………………………………………..58
V.2.5 Réponse en force harmonique…………………………………………………………..58
V.2.6 Réponse au balourd……………………………………………………………………..59
V.2.7 Les contraintes du rotor ………………………………………………………………..62
V.2.8 Critère de Von Misés …………………………………………………………………..64
V.2.9 Les déplacements du rotor………………………..……………………………….……65
V.2.10 Les modes propres des pales …………………………………………….……………66
V.2.11 Les déplacements des pales ………………………………………………….……….67
V.2.12 Déplacement nodal…………………………………………………… ........................69
V.2.13 Evolution de la contrainte élémentaire………………………………………………..71
V.2.14 Analyse passagère de rotor anticouple……………………………………………… ..72

Conclusion générale et perspectives…………………………………………………… ..........73

Références bibliographiques …………………………………………………… .....................75

Annexe I Matrices élémentaires de disque ……………………………………………………..79

Annexe II Matrices élémentaire de l'arbre ....................................................................................80
Annexe III Tableaux numériques (mode3)………………………………………………… .......85
 INTRODUCTION GENERALE

Les rotors sont définis comme tout élément tournant autour d'un axe. Le champ des rotors est
donc vaste. Ils sont présents dans de nombreux domaines : l'aéronautique, l'automobile, le
nucléaire, ou encore l'industrie pétrolière. Dans notre étude, on se focalisera sur les rotors
horizontaux à support mobile, plus précisément sur les rotors anti-couple d’un hélicoptère.

Les études essentielles en dynamique des rotors concernent le tracé du diagramme de

Campbell, qui représente l'évolution des fréquences propres en fonction de la vitesse de rotation,
et le calcul des réponses à balourd, principalement lors du passage des vitesses critiques.
Pour réaliser de telles études, on dispose aujourd'hui de nombreux outils de modélisation
comme la méthode des matrices de transfert, des éléments finis, de l'expansion polynomiale
généralisée ou encore des fonctions de transfert distribuées. Toutes ces méthodes permettent de
prendre en compte les particularités que présente la dynamique des rotors vis-à-vis de la
dynamique des structures. On peut citer par exemple l'existence de moments gyroscopiques
responsables de la variation de la fréquence propre en fonction de la vitesse de rotation ou celle
de forces circulatoires qui rendent le mouvement instable à partir d'une certaine vitesse, et ce
même dans le cadre purement linéaire.

Les machines tournantes sont devenues depuis de nombreuses années des éléments
indispensables pour l’industrie moderne. D’une manière générale, les rotors d’hélicoptère, les
turbomachines ont pour but d’assurer un échange d’énergie entre un rotor tournant à vitesse
constante et un débit permanent de fluide. Dans les centrales électriques, les groupes
turboalternateurs permettent la transformation de l’énergie mécanique en énergie électrique. Les
machines tournantes sont aussi des composants pour la plupart des véhicules : turboréacteur pour
un avion, turbocompresseur automobile, turbines de bateaux ou de sous-marins, rotor anti-couple
de l’hélicoptère.

Les performances de ces systèmes sont améliorées afin d’augmenter leur rendement, de diminuer
leur poids ou leur bruit. Pour cela, l’amplitude de déformation de l’arbre doit être maîtrisée et ses
fréquences de résonance connues afin d’éviter une trop grande vibration du système. En effet,
une trop grande amplitude de vibration engendre un moindre rendement, un bruit trop important,
et peut même aboutir à l’endommagement du système: rupture par fatigue, endommagement des
paliers, frottement rotor/stator. L’étude de la dynamique des machines tournantes est donc plus
que jamais d’actualité, afin de concevoir de nouvelles turbomachines plus performantes ou dans
l’optique de contrôler leur fonctionnement, il est nécessaire de prévoir le comportement en
torsion et en flexion des rotors. Dans certains cas comme pour l’étude des rotors couplés par
engrenage, le couplage flexion-torsion a également été l’objet de travaux. Ici, seuls les
mouvements de flexion sont pris en compte. L’étude concerne les monorotors tournant à vitesse
constante, De manière classique, une étude en flexion porte sur la détermination des vitesses
critiques, l’évaluation de la réponse en régime permanent à des forces extérieures, et la recherche
de possibles instabilités. Le comportement dynamique d’un rotor monté sur un support fixe est
actuellement bien maîtrisé, même si des développements sont encore réalisés. Depuis peu, des
études se sont intéressées au comportement des rotors dont le support est en mouvement
(translation et/ou rotation) permanent ou transitoire. Diverses études théoriques ont été
développées en considérant un rotor dont le support est rigide ou flexible.

Les travaux présentés dans ce mémoire concernent la modélisation du comportement dynamique

en flexion de rotors anti-couple dont le support rigide est en mouvement. L’étude est développée
1
en deux parties :

La partie théorique concerne la formulation générale des équations pour un rotor dont le support
est soumis à un mouvement quelconque (3 translations et 3 rotations), les différentes hypothèses
de modélisation sont exposées. Les caractéristiques des différents éléments qui composent un
rotor sont présentées : énergie cinétique et énergie de déformation d’un arbre, énergie cinétique
d’un disque, travail des forces extérieures dues aux paliers, énergie cinétique d’un balourd, un
type de rotor simple est développé à partir de la méthode de Rayleigh-Ritz afin d’étudier des
phénomènes de base. Les équations du mouvement sont obtenues par application des équations
de Lagrange. Afin de traiter des systèmes réels, une modélisation par éléments finis est
développée.

La partie numérique concerne le rotor anti-couple de l’hélicoptère, les résultats sont obtenus par
une résolution pas-à-pas du modèle éléments finis, la simulation numérique nous permet
d’observer et mettre en évidence: le diagramme de Campbell, les modes propres, le rapport
d’amortissement, l’orbite des noeuds de l’analyse modale.

2
Chapitre I Recherche bibliographique

Chapitre I
Recherche bibliographique

Le comportement dynamique des rotors a une utilisation vaste et importante dans le domaine
industriel, l'analyse typique des systèmes rotor-dynamiques inclut la détermination des
fréquences normales des vibrations libres, modes de mouvement giratoire et des caractéristiques
de stabilité des modes propres. Les vitesses critiques du système de rotor sont des vitesses
tournantes de rotation fournissent des excitations qui coïncident avec des fréquences normales
du système, produisant de ce fait à l'état de résonance.

Les premiers travaux sur la prévision des vitesses critiques des rotors ont été présentés par
Jeffcott [29], le modèle a été amélioré par la présentation des effets gyroscopiques et des vitesses
critiques des systèmes simples de rotor.
La méthode des matrices de transfert (Myklestad [41], Prohi [46]) a laissé sa place à de
différentes méthodes plus précises. Un des modèles souvent employé est le modèle de Jeffcott.
Dans Ishida [27], ce modèle est utilisé pour étudier les oscillations non stationnaires d’un rotor
lorsque celui-ci accélère en passant une vitesse critique. Ecker [15] développe une méthode pour
supprimer les vibrations d’un rotor sans balourd, simplement excité par son amortissement
interne et les forces agissant entre le rotor et le stator. La limitation du modèle de Jeffcott réside
dans le fait que celui-ci ne prend pas en compte les effets gyroscopiques. Par conséquent, les
fréquences de résonance de ce modèle de rotor sont indépendantes de sa vitesse de rotation. La
méthode de Rayleigh-Ritz est aussi beaucoup utilisée car elle permet d’obtenir un modèle simple
de rotor à deux degrés de liberté (Tondi [54], Lalanne [35]), mais elle est peu précise dès qu’il
s’agit d’étudier des systèmes réels.
Durant ces dernières années, le modèle le plus utilisé est développé à partir de la méthode des
éléments finis (Nelson [31], Tran [55]). Grâce à cette méthode, il est possible de déterminer avec
précision les fréquences propres et les facteurs d’amortissement ainsi que la réponse à diverses
excitations. De plus, cette méthode est modulaire car chaque élément du rotor est défini
séparément.
Horkildsen [24] a inclus l'inertie rotatoire et le moment gyroscopique, pour la première fois.
Des éléments peuvent donc être ajoutés ou retirés selon les phénomènes qui veulent être mis en
évidence. La méthode des éléments finis a ainsi été utilisée pour étudier les phénomènes
d’amortissement en dynamique des rotors (Kassaï [31]) et pour l’étude de l’influence d’un
couple axial sur le comportement des rotors (Dufour [13]). Cette méthode a également été
appliquée à l’étude des rotors dont l’arbre tourne à vitesse variable (Lacroix [34], Al Majid [1]).
De nombreux résultats concernant la dynamique des rotors dont le support est fixe pour les
modèles de Rayleigh-Ritz et éléments finis sont présentés dans Lalanne [35].
Des études récentes se sont également intéressées à des systèmes rotor-paliers-fondation
flexibles. C’est le cas par exemple de Bonello [6] qui développe un modèle de rotor sur
fondation flexible grâce à une technique basée sur l’impédance mécanique des éléments du
système. Cette technique prend en compte à la fois un modèle théorique et des caractéristiques
expérimentales. Edwards [16] utilise la même technique pour identifier expérimentalement
l’excitation et les paramètres du support pour un système rotor-paliers- fondation afin de réduire
ses vibrations.
Récemment, étant donnée l’évolution des normes de sécurité sur les tremblements de terre, une
direction de recherche privilégiée est le comportement des rotors dont le support est soumis à un
séisme. Différents modèles de rotor sont utilisés lors de l’étude d’une réponse à un séisme. Ils
sont plus ou moins précis selon que le rotor et/ou les paliers sont rigides ou non, et selon que

3
Chapitre I Recherche bibliographique

sont prises en compte les rotations du support ou non. Samali [50] étudie les vibrations aléatoires
d’un rotor soumis à un séisme. Son modèle prend en compte les 6 composants de mouvement
possibles pour le support (3 translations et 3 rotations), mais considère le rotor comme un arbre
rigide posé sur des paliers flexibles. Suarez [52] et Singh [51] prennent en compte la flexibilité
de l’arbre pour développer les équations du mouvement à l’aide de la méthode des éléments finis
pour un rotor dont le support est soumis à 6 composants de mouvement. Néanmoins, ils ne
prennent pas en compte certains termes paramétriques et autres pouvant causer des
complications analytiques afin de pouvoir réaliser une analyse modale et une réponse par une
méthode spectrale. Dans Subbiah [53], les équations sont résolues à partir d’une densité spectrale
de puissance. Une méthode spectrale est également utilisée par Beley [3] sur un système rotor-
paliers-fondation prenant en compte la flexibilité du support. Les équations développées dans
Suarez [52] et Beley [2] sont presque identiques à celles présentées dans ce mémoire mais
certains termes sont manquants et les modèles développés ne prennent pas en compte les
possibles asymétries de l’arbre et du disque.
Les exigences accrues en matière de conception des machines industrielles orientent également
les recherches vers l’étude des instabilités en dynamique des rotors. Les équations à coefficients
périodiques, dont la forme la plus simple est l’équation de Mathieu, ont fait l’objet de nombreux
travaux (Campbell [7]). Dans le laboratoire, ils ont concerné essentiellement les tiges de forage
dans lesquelles l’outil génère des excitations paramétriques (Berlioz [3], Berlioz [4], Dufour
[13]]). Des études sur les machines tournantes ont par exemple été réalisées sur les vibrations
non-stationnaires d’un rotor, posé sur paliers non- linéaires, en rotation constante Yamamoto
([57], [58]) ou durant son accélération Ishida [26]. La méthode multiéchelle a prouvé son
efficacité dans l’étude des instabilités des équations différentielles comportant des termes
paramétriques. El Shafei [17] utilise cette méthode pour résoudre les équations de Reynolds sur
un palier lisse fini, et Kreider [32] l’utilise pour étudier la résonance interne de 2eme ordre d’une
poutre sous flambage. Ma [37], Yamamoto [56] et Huang [25] étudient la stabilité d’une poutre
en rotation à vitesse variable, appliquant cette méthode sur un système de deux équations avec
des termes croisés. Mais la première application de cette méthode sur des systèmes
gyroscopiques à termes paramétriques vient de Nayfeh [42] et Nayfeh [43].
Depuis de nombreuses études ont été réalisées à l’aide de la méthode multiéchelle sur différents
modèles de rotor. Par exemple, Ji [28] traite des vibrations d’un rotor posé sur des paliers non
linéaires. Cette étude est basée sur l’application des multiéchelles sur un rotor de type
Timoshenko. Des simulations numériques sont réalisées sur le système libre et en oscillation
forcée.
Des travaux ont également été réalisés sur les instabilités d’un rotor asymétrique (Ganesan [18],
Ganesan [19]). Le modèle utilisé étant cette fois un rotor de type Jeffcott (ne prenant pas en
compte l’effet gyroscopique), différentes études ont été effectuées selon la présence
d’amortissement ou non.
Une compréhension fine des problèmes vibratoires associés aux systèmes tournants constitue à
l'heure actuelle un enjeu majeur dans le domaine industriel. Afin d’optimiser le comportement
dynamique des rotors et de dimensionner au mieux de tels systèmes, il est nécessaire de
comprendre et prédire précisément leur comportement vibratoire (Ehrich 1992, Vance 1988)
L’un des points clé réside par exemple dans la prédiction et le placement juste des premières
vitesses critiques. En effet, les vitesses critiques sont fonction de la rigidité dynamique des
systèmes tournants et la présence d’efforts gyroscopiques crée une dépendance entre la vitesse de
rotation et les pulsations propres de telles structures: ceci implique que la détermination juste des
vitesses critiques est un des éléments primordiaux lors du dimensionnement de tels systèmes
dynamiques.

4
Chapitre I Recherche bibliographique

I.1. La modélisation dynamique des corps élastiques

I.1.1 Cinématique d’une particule du solide

Considérons un corps flexible Ω de frontière δΩ. Dans sa configuration de référence, chaque

particule est décrite par un vecteur x = [x1,x2,x3]t dont les coordonnées sont mesurées dans le
repère inertiel orthonormé O(X1, X2, X3)

Figure.I.1 Configuration de référence

A l’instant initial (t =0), le corps est soumis à un champ de déplacements initial uo(x). La
particule repérée dans la configuration de référence par le vecteur x occupe la position vo(x) :

Figure.I.2 Configuration déformée

5
Chapitre I Recherche bibliographique

V0 ( X ) = X + U 0 ( X ) (1.1)

Considérons maintenant un mouvement du corps, comme illustré en figure I.2. A l’instant t >0,
le corps est déformé, dans une position quelconque. Soit O ( X 1 , X 2 , X 3 ) le repère corotationnel.
Sa position par rapport au repère inertiel est donnée par le vecteur translation s(t) et la vitesse
angulaire autour d’un axe quelconque est w (t) = [w1, w2, w3]t. Cet axe sera spécifié
ultérieurement pour définir l’axe de rotation de notre système tournant. Dans la configuration
déformée, la particule est maintenant au point P et sa position par rapport au repère inertiel est
donnée par le vecteur y (x, t) tandis que dans le repère corotationnel nous avons:

V (X , t ) = X + U (X , t ) (1.1)

Où u (x, t) est le vecteur déplacement résultant de la déformation dynamique du corps.

Dans le repère inertiel, le vecteur y (x, t) est donné par :

y (x, t) = s (t) + R (t) y (x, t) = s (t) + R (t) (x + u (x, t)) (1.2)

où R (t) est une matrice de changement de repère. Elle est orthogonale (Rt R = I et Rt =R-1).

La dérivée temporelle de y (x, t) est:

y
= s
+ R
( x + u ) + R u
(1.3)

où R
= RΩ est la dérivée temporelle de R, avec donnée par une matrice antisymétrique définie
par les composantes de w:

 0 − ω3 ω2 
Ω =  ω 3 0 − ω1  (1.4)
− ω 2 ω1 0 

I.1.2 Dynamique d’un corps déformable

Les équations du mouvement du système peuvent être établies de deux façons:

— La première consiste à écrire le principe fondamental de la dynamique appliqué à un volume

infinitésimal du corps auquel on ajoute la loi de comportement du matériau et les conditions aux
limites. Le système ainsi obtenu correspond à la formulation forte de l’équation du mouvement.
La forme faible est obtenue en intégrant l’équation aux dérivées partielles sur le volume du
corps, pondérée par des fonctions tests.

6
Chapitre I Recherche bibliographique

— La deuxième approche est la méthode énergétique. Après avoir écrit les énergies cinétiques et
potentielles du corps, la fonction de dissipation de Rayleigh et le travail virtuel des forces
volumiques et surfaciques, les équations de Lagrange donnent l’équation du mouvement sous la
forme:

d  ∂L  ∂L ∂Fd
 − − =0 , L = T −U (1.5)
dt  ∂q
 ∂q ∂q

L’énergie cinétique est donnée par:

1 1
T=
2Ω∫ ρ y
t y
dΩ = ∫ ρ u
t u dΩ + ∫ ρ u
t u dΩ
2Ω Ω

1 1
− ∫ ρ u t Ω 2 u dΩ − ∫ ρ u t Ω (R t s
+ Ωx )dΩ + ∫ ρ u
t (R t s
+ Ωx )dΩ
2Ω Ω
2Ω (1.6)
( )
+ ∫ ρ s
t s
+ 2 s
t R Ωx − x t Ω 2 x dΩ
Ω

L’énergie de déformation et le travail virtuel des forces volumiques et surfaciques sont groupées
dans l’énergie potentielle sous la forme:

1 t  
U= ∫ ε CεdΩ −  ∫ u t fdΩ + ∫ u t td (∂Ω)  =
2Ω Ω ∂Ω 
(1.7)
1  
∫ (∇u )t C (∇u )dΩ −  ∫ u t fdΩ + ∫ u t td (∂Ω) 
2Ω Ω ∂Ω 

Où C est la matrice d’élasticité et ε = ∇u est le vecteur de déformations (considérées petites), où

∇ est l’opérateur différentiel qui a pour expression opérateur gradient :

 
∂ 0 0 
 ∂x1 ∂ 
 0 ∂x 2 0 
 ∂ 
 0 0 ∂x3 
∇= ∂  (1.8)
 0 ∂x3 ∂ 
 ∂x 2 
∂ 0 ∂ 
 ∂x3 ∂x1 
∂ ∂ 
 ∂x 2 ∂x1 0 


La fonction de dissipation, en supposant une loi de comportement viscoélastique σ = C (ε + ηbε
) ,

est exprimée par:

7
Chapitre I Recherche bibliographique

1
Fd =
2Ω∫ η b (∇u
)t C (∇u
)dΩ (1.9)

Si les déplacements u sont exprimés par une approximation de Rayleigh-Ritz en produits de

fonctions de forme et coordonnées généralisées u = H (x) q (t), on peut réécrire les équations
(1.5), (1.6) et (1.8) sous la forme:

1 t 1 1
T=
2 2 2
(
q
Mq
+ q
t Gq − q t Nq − q t ∫ ρ H t Ω R t s
+ Ωx dΩ )
Ω

1
( )
+ q
t ∫ ρ H t R t s
+ Ωx dΩ +
2 Ω∫
( )
ρ s
t s
+ 2 s
t R Ωx − x t Ωx dΩ (1.10)
Ω

1 t  
U = q K q −  q t ∫ H t f dΩ + q t ∫ H t t d (∂Ω )  (1.11)
2  Ω ∂Ω 

1 t
Fd = q
D q
(1.12)
2

Finalement, en utilisant les équations de Lagrange, on trouve l’équation du mouvement du

système dans le repère mobile sous forme matricielle :

M q

+ (D + G ) q
+ (K + P + N )q = r + F (1.13)

où M est la matrice de masse, D la matrice d’amortissement, G la matrice gyroscopique, K la

matrice de raideur, P la matrice d’accélération angulaire, N la matrice d’accélération centrifuge
(ou assouplissement centrifuge), r le vecteur des excitations indirectes dues à l’entraînement du
système de coordonnées et F le vecteur des excitations par les forces volumiques et surfaciques.
Nous avons:

M = ∫ ρ H t H dΩ (1.14)
Ω

D = ∫ η b (∇H ) C (∇H ) dΩ
t
(1.15)
Ω

G = ∫ ρH t ΩH dΩ (1.16)
Ω

P = ∫ ρH t Ω

H dΩ (1.17)
Ω

8
Chapitre I Recherche bibliographique

N = ∫ ρH t Ω 2 H dΩ (1.18)
Ω

K = ∫ (∇H ) C (∇H ) dΩ
t (1.19)
Ω

(1.20)
(
r = − ∫ ρH t R t
s
+ Ω )

x + Ω 2 x dΩ
Ω

(1.21)
F = ∫ H t f dΩ + ∫ H t t d (∂Ω )
Ω ∂Ω

Pour des systèmes complexes, on doit faire appel à des méthodes de discrétisation capables de
bien représenter les différents éléments composant le système tournant, comme la méthode des
éléments finis. En s’appuyant sur les potentiels et les énergies cinétiques définies précédemment,
on établie une formulation éléments finis adaptée à la problématique.

I.2 Quelques phénomènes importants en dynamique des rotors

On va maintenant aborder quelques-uns des aspects importants concernant la dynamique des

rotors. On verra plus particulièrement les notions de vitesses critiques, d’instabilités liées à
l’amortissement tournant et le rôle que peuvent jouer les dissymétries sur la dynamique des
rotors.

I.2.1 Les vitesses critiques

Parmi les phénomènes classiquement observés en dynamique des rotors, on a la notion de vitesse
critique. Selon Nelson [45], l’une des premières citations concernant la notion de vitesse critique
remonte à la fin du XVIII eme siècle lors d’essais expérimentaux réalisés par Dunkerley. Il définit
alors la vitesse critique comme la vitesse où, de manière analogue à la résonance d’une structure
élastique non tournant, les vibrations de la machine atteignent des niveaux élevés. Aujourd’hui le
concept de vitesse critique a évolué et se rattache d’un point de vue théorique à la notion de
valeurs propres du système tournant : la vitesse critique correspond à la vitesse où l’excitation
par balourd coïncide avec une des fréquences propres du système.
Pour les machines constituées d’organes avec des moments d’inertie polaires importants, l’on
constate une forte dépendance des modes propres vis-à-vis de la vitesse de rotation due aux
effets gyroscopiques. Ainsi, on observe le dédoublement des modes propres du système (pour le
cas d’un système axisymétrique) dû aux forces gyroscopiques comme suit :
— Une précession directe où le rotor tourne dans le même sens que son mouvement de
précession. Alors, sous les effets gyroscopiques, la fréquence de résonance associée croît.
— Une précession rétrograde, où le rotor tourne en sens inverse de son mouvement de
précession, ce qui engendre un effet d’assouplissement et donc une chute de la vitesse critique.

Ces notions sont illustrées en figure I.3, où nous avons représenté l’évolution des fréquences
propres d’un rotor en fonction de la fréquence de rotation. Ce graphique, appelé diagramme de
Campbell, constitue l’un des outils de base pour la détermination des vitesses critiques du
système. Le diagramme indiqué en figure I.3 est caractéristique d’un rotor axisymétrique. La
fréquence propre à 22 Hz au repos est double : du fait de la symétrie, il existe deux modes de
vibration de déformées identiques qui sont dans 2 plans orthogonaux qui s’intersectent sur l’axe

9
Chapitre I Recherche bibliographique

longitudinal du rotor. Lorsque les forces gyroscopiques augmentent, la séparation des modes
donne naissance à un mode direct excitable par la force de balourd et un mode rétrograde non
sollicité par l’excitation synchrone.

Figure I.3 Diagramme de Campbell pour un rotor axisymétrique

I.2.2 L’instabilité due à l’amortissement tournant

L’amortissement correspond à l’un des facteurs déterminants pour le dimensionnement des

systèmes et plus particulièrement pour l’étude de la stabilité des machines tournantes. En effet,
l’amortissement (particulièrement celui des parties tournantes) peut être responsable de
phénomènes instables à haute vitesse, pouvant conduire à la rupture d’éléments composant le
rotor. Il est donc indispensable de pouvoir estimer les proportions d’amortissement amenées, tant
sur les parties fixes que sur les parties tournantes, afin de garantir l’intégrité du système.
L’amortissement tournant des rotors est l’un des facteurs déstabilisants des machines tournantes.
Il provient de l’amortissement interne des arbres, des interfaces entre les disques et les arbres,
des joints d’accouplement constitués d’éléments en caoutchouc, etc. (Bigret [5],). Ces
phénomènes donnent naissance à des forces tangentielles, nommées forces centrifuges, dans la
direction de la précession et dans le sens opposé à la force d’amortissement externe. Lorsque ces
forces, proportionnelles au déplacement (de manière antisymétrique) et à la vitesse de rotation,
deviennent supérieures aux forces externes d’amortissement, une instabilité se développe.
Le compromis entre les forces circulatoires et l’amortissement externe (parties fixes) peut être
explicité dans le cas simple d’un modèle de rotor Jeffcott. Si le rotor possède un amortissement
non tournant CS supposé visqueux et un amortissement tournant Cr également visqueux
(Crandall [9]), la fréquence de rotation Ωi où l’instabilité démarre est donnée par:

 c 
Ω i = Ωvc1 + s  (1.22)
 cr 

où vc est la vitesse critique du système considéré. L’équation (1.21) montre que l’instabilité
apparaît à des vitesses supérieures à la vitesse critique et que l’ajout d’amortissement externe
augmente la fréquence Ω.

10
Chapitre I Recherche bibliographique

I.2.3 Les dissymétries

Couramment les rotors sont conçus comme étant axisymétriques. Néanmoins, le stator peut avoir
des caractéristiques fonctionnelles qui invalident cette hypothèse. Dans ce cas, la dynamique de
la machine présentera quelques différences par rapport au cas axisymétrique. Les modes doubles
laissent place à deux modes simples de fréquences distinctes menant, comme dans le cas
axisymétrique, à un mode direct et un mode rétrograde (Lalanne et Ferraris [36]). Dans ce cas de
figure, les modes rétrogrades sont sollicités par l’excitation synchrone et le nombre de vitesses
critiques est multiplié par 2, par rapport au cas axisymétrique.

Figure I.4 Diagramme de Campbell pour un rotor avec des supports orthotropes

Sur les réponses à balourd, l’influence de la dissymétrie peut être analysée à l’aide d’un modèle
Jeffott avec des paliers orthotropes. On montre (Genta [21], Childs [8]) qu’à faible vitesse de
rotation, le rotor est en précession directe. Au voisinage et au-delà de la première vitesse
critique, le comportement devient de type rétrograde avant de redevenir direct pour des vitesses
de rotation supérieures à la deuxième vitesse critique.
En comparaison avec un rotor à supports isotropes, où les orbites sont circulaires pour toutes les
fréquences de rotation, un rotor à supports anisotropes génère des orbites elliptiques. L’arbre
subit alors des contraintes axiales normales qui nuisent à la durée de vie de la machine.
Aussi, les rotors avec des supports anisotropes peuvent être utilisés pour augmenter la fréquence
où l’instabilité apparaît. Childs [8] montre par exemple que l’instabilité originaire de
l’amortissement interne est décalée grâce à la dissymétrie des supports.
Un autre phénomène lié à l’anisotropie des supports est la manifestation simultanée de
précessions directes et rétrogrades le long de l’arbre. Muszinska [40] a observé
expérimentalement les précessions simultanées sur un rotor vertical dont l’arbre est fléchi. Dans
cette étude, la manifestation des précessions simultanées est affectée par l’amplitude de la
flexion de l’arbre et aussi par la distribution de balourds. Des résultats identiques (Dias et al.

11
Chapitre I Recherche bibliographique

[10]) ont été obtenus pour un rotor horizontal supporté par des roulements et des paliers. Ces
études ont été confirmées par des simulations numériques.
De même, Rao et al. [48],[49] ont étudié expérimentalement et numériquement un rotor Jeffcott
horizontal supporté par deux paliers hydrodynamiques identiques, en montrant que la variation
du jeu radial des paliers (le paramètre qui contrôle l’anisotropie) est la variable qui pilote la
manifestation des précessions simultanées : ils observent alors la précession rétrograde au niveau
du disque et la précession directe ailleurs.
Enfin, certaines machines tournantes peuvent présenter une asymétrie du rotor. Il s’agit par
exemple des générateurs à deux pôles ou des systèmes à hélices à deux pales. L’étude de ce type
de rotor a attiré l’attention de plusieurs chercheurs (Sakata et al.[49], Kang et al [30], Genta
[21]), qui ont montré que ce type de systèmes engendre une dynamique très riche dont le
phénomène caractéristique est l’existence d’une vitesse critique secondaire. Cette vitesse critique
apparaît à une vitesse proche de la moitié de la vitesse critique synchrone, plus précisément sur
l’intersection de la courbe d’évolution fréquentielle du mode directe avec la droite d’excitation f
— 2F. Celle-ci est alors excitée par une force latérale constante, comme le poids du rotor. D’un
point de vue de l’apparition ou non d’instabilité, les anisotropies tournantes font apparaître des
plages de fréquences instables qui peuvent être éliminées par l’ajout d’amortissement externe
(Genta [20]).

I.3. Notion de non linéarité des rotors

Dans le domaine de la dynamique, les systèmes mécaniques qui possèdent des parties tournantes
sont souvent des structures complexes du point de vue technologique. Couramment, les outils de
conception et d’analyse de ces machines sont souvent basés sur le comportement linéaire du
système.
Les caractéristiques dynamiques de telles structures, du fait de leur complexité, s’appuient
principalement sur une approche modale, qui permet de découpler les équations du mouvement
en les transformant en un ensemble d’oscillateurs à un degré de liberté dont les solutions sont
ensuite superposées pour construire la solution finale du problème (Meirovitch [39]). D’autre
part, diverses techniques de réduction de la dimension du système sont disponibles, comme la
réduction de Guyan, Craig et Bampton et la troncature modale (Géradin [22], Meirovitch [38]).
Les différents organes intervenant dans une machine tournante peuvent être classifiés de la façon
suivante:

— les arbres, constituant les éléments principaux des machines tournantes;

— les éléments de support et positionnement (paliers hydrauliques, paliers à roulements, paliers
magnétiques, etc.);
— les éléments de transmission de mouvement (engrenages, joints d’accouplement, embrayages,
etc.);
— les éléments fonctionnels (roues aubagées, broches, hélices, etc.).

Ces éléments en liaison avec le rotor sont en général de nature non-linéaire. Afin de prendre en
compte ces éléments lors de l’utilisation des outils traditionnels d’analyse et de conception, on
utilise des propriétés linéarisées correspondant à des comportements extrêmes de ces organes.
Pour bien analyser le comportement global de la machine prenant en compte la complexité
amenée par les éléments non linéaires, il est nécessaire de développer des outils spécifiques
permettant de rendre compte de cette dynamique.

12
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Chapitre II
Formulation des équations de mouvement

Introduction

Ce chapitre a pour but de développer les équations du mouvement afin de prévoir le

comportement dynamique d’un rotor dont le support est soumis à un mouvement quelconque
connu. Les caractéristiques de chaque élément composant un rotor sont d’abord développées.
La méthode de Rayleigh-Ritz est utilisée pour mettre en place un modèle permettant de traiter
des cas simples et de mettre en évidence des phénomènes de base. Un modèle éléments finis est
développé dans le souci de traiter des systèmes réels. Les équations du mouvement du rotor sont
obtenues par application des équations de Lagrange.

II.1. Hypothèses

D’une manière générale, un rotor est constitué d’un arbre reposant sur des paliers, et comportant
un ou plusieurs disques. Dans cette étude, les sollicitations prises en compte sont le balourd et les
déplacements imposés du support supposé rigide. Les équations du mouvement sont obtenues à
partir des énergies cinétiques et de déformation des différents composants du rotor et de
l’application des équations de Lagrange. La démarche utilisée est semblable à celle développée
dans Lalanne [35] pour la prévision du comportement dynamique de rotors dont le support est
fixe.

Les hypothèses suivantes sont retenues :

- l’arbre est déformable
- les disques sont rigides
- le rotor tourne à une vitesse constante
- les possibles asymétries de l’arbre et des disques ne sont pas prises en compte

Ces hypothèses correspondent à la majorité des rotors industriels. Les cas de disque souple et de
variations rapides de vitesse conduisent à des développements spécifiques (Al Majid [1]) qui ne
sont pas traités dans cette étude.

L’établissement des équations du mouvement (Duchemin [11], Duchemin [12]) nécessite les
étapes suivantes :

• Calcul des différentes énergies des composants du système : énergies cinétiques du disque, de
l’arbre et du balourd, énergie de déformation de l’arbre, et travail virtuel des forces extérieures.
• Choix d’un modèle : la méthode de Rayleigh-Ritz est utilisée pour l’étude des phénomènes de
base, et celle des éléments finis pour l’étude de systèmes réels.

• Application des équations de Lagrange sous la forme :

13
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

 
d  ∂T  ∂T ∂U
 − ∂q + ∂q = Fqi (2.1)
dt  ∂ q.
 i  i i

où N (1 ≤ i ≤ N ) est le nombre de degrés de liberté, les qi sont les coordonnées généralisées et

les F sont les forces généralisées. Le symbole d désigne la dérivée par rapport au temps.

• Mise en place de méthodes numériques pour la résolution des équations du mouvement.

II.2. Détermination des énrergies des éléments de rotor

z
zs (R) B
(Rs) x
z0 A
(R0) y
ys
O xs
y0 y
x0 L

[Link].1 Définition des repères

Afin de prendre en compte la mobilité du support, trois repères principaux sont définis:
R0(x0,y0,z0) est le repère galiléen, RS(xS,yS,zS) est le repère lié au support indéformable, et
R(x,y,z) est le repère courant, tournant, lié au rotor .
Pour l’expression des énergies cinétiques de l’arbre et du disque, les vecteurs vitesse et rotation
du repère R par rapport au repère R0 doivent être calculés.

II.2.1. Calculs des vitesses

De manière classique en dynamique des rotors, la rotation du repère R lié à l’arbre déformé par
rapport au repère RS est définie par les angles ψ, θ, φ . L’orientation du repère R est définie par :

• une rotation d’un angle ψ (précession) autour de zS (repère intermédiaire R1(x1,y1,z1))

• une rotation d’un angle θ (nutation) autour du nouvel axe x1 (repère intermédiaire
R2(x2,y2,z2))
• une rotation d’un angle φ (rotation propre) autour de l’axe final y // y2 (repère final R(x,y,z)).

14
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Z2
ZS

Ф θ
Z

Ψ
y

Ф y1
θ
Ψ
yS
Ф
XS Ψ Ф

X1
X

[Link].2 Repères intermédiaires définissant le passage du repère RS lié au support au

repère R lié à l’arbre déformé

Le vecteur rotation de R par rapport à RS exprimé dans R s’écrit :

0  θ
 0 
S      
Ω R = 0  +  0  + φ

ψ
 R  0  0  (2.2)
1 R2  R

θ
cos φ − ψ
cos θ sin φ 

  
Ω SR = φ
+ ψ
sin θ  (2.3)
θ
sin φ + ψ
cos θ cos φ 
  R

Le mouvement du support est défini par les coordonnées xA, yA, et zA du vecteur OA exprimées
dans le repère R0, et par les angles α, β, γ et permettant de passer du repère R0 au repère RS
par :

• une rotation d’un angle α autour de z0 (repère intermédiaire R’(x’,y’,z’))

• une rotation d’un angle β autour du nouvel axe x’ (repère intermédiaire R’’(x’’,y’’,z’’))
• une rotation d’un angle γ autour de l’axe final y=y’’ (repère final RS(xS,yS,zS)).

15
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Z,,
Z0

γ β
ZS

ά
yS

γ, y,
β
α
Y0
β,
X0 α
γ
X
Xs

Figure.I.3 Repères intermédiaires définissant le passage du repère galiléen R0 au

repère RS lié au support

Le vecteur rotation de RS par rapport à R0 exprimé dans RS s’écrit :

0   β
 0 
0    
Ω S =  0  +  0  + γ

α
 R '  0  ' '  0  R (2.4)
R S

 β
cos γ − α
cos β sin γ  α
S 

0   

Ω S = γ
+ α
sin β  = β S  (2.5)
 β
sin γ + α
cos β cos γ   
  RS γ
S  RS

Par la suite, afin de faciliter la manipulation des équations et d’améliorer la clarté des résultats,
les calculs sont effectués à l’aide des coordonnées α
s , β
s , γ
s du vecteur rotation de R0 par
rapport à RS exprimé dans RS. De même, pour paramétrer les mouvements de translation du
support, les coordonnées X, Y, Z du vecteur OA exprimées dans le repère RS sont utilisés.

16
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Le vecteur position OA s’écrit :

X A   X A cos α + YA sin α 
OA =  YA  = − X A sin α + YA cos α 
 
 Z A  R  ZA  R ' (2.6)
0

( X A cos α + y A sin α ) cos γ − (Z A cos β + ( X A sin α − YA cos α )sin β )sin γ 

=  Z A sin β − ( X A sin α − YA cos α ) cos β 

 ( X A cos α + YA sin α )sin γ + (Z A cos β + ( X A sin α − YA cos α )sin β ) cos γ  R
S

X 
= Y  (2.7)
 Z  R
S

A partir des équations de mouvement du support exprimées dans le repère galiléen, les
coordonnées des vecteurs rotation et position du repère R par rapport à R0 peuvent être obtenues
facilement. Pour les développements suivants, les équations sont exprimées en fonction
de α
s , β
s , γ
s et X, Y, Z et de leurs dérivées par rapport au temps.

Le vecteur rotation de R par rapport au repère R0 :

α
S  θ
cos φ − ψ
cos θ sin φ 

0 0 S     (2.8)
Ω R = Ω S + Ω R =  β
S  +  φ
+ ψ
sin θ 
γ
S  θ
sin φ + ψ
cos θ cos φ 
  RS  R

( )
 α
S cosψ + β
S sinψ + θ
cos φ − ((α
S ) )
sinψ − β
S cosψ sin θ + (γ
S + ψ
) cos θ sin φ 
0  
ΩR =  (
− α
S sinψ − β
S )
cosψ cos θ + (γ
S + ψ
)sin θ + φ



(


 α S cosψ + β S sinψ + θ cos φ −) (( ) )
α
S sinψ − β
S cosψ sin θ + (γ
S + ψ
) cos θ sin φ 
R
(2.9)
ω x 
 
= ω y 
ω 
 z R

La vitesse de rotation du rotor est suivant l’axe y ; ψ et θ représentent les déformées angulaires
de l’arbre dans les directions x et z ; φ représente sa position angulaire par rapport au support.
L’arbre ne subit que de petites déformations (domaine élastique), ψ et θ sont donc considérés
comme des angles infiniment petits.

D’après les hypothèses, le rotor tourne à vitesse constante φ
:

φ
= Ω et φ = Ω t (2.10)

17
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Lors du mouvement, la ligne moyenne de l’arbre ne reste pas confondue avec la droite AB.
Soient (u, y, w) les déplacements de l’arbre au point C dans le repère RS, u et w sont variables
alors que y est considéré comme constant puisque seuls les mouvements de flexion de l’arbre
sont étudiés.

Le vecteur de déplacement AC :

 u ( y, t )
(2.11)
AC =  y 
 w( y , t )

Le vecteur vitesse du point C dans le repère RS s'écrit:

0 d0 dS 
V (C ) = OC = OC + Ω 0S ∧ OC (2.12)
dt dt

avec:
 X + u( y, t )
OC = OA + AC =  Y + y  (2.13)
Z + w( y, t ) R
S

 X
+ u
 α
S   X + u
0 
 
 (1.14)
V (C ) =  Y  +  β S  ∧ Y + y 
 Z
+ w
 
  Z + w  R
  RS γ S  RS  S

Il vient:

 X
+ u
+ β
S (Z + w ) − γ
S (Y + y ) u c 
0 
 (2.15)
V (C ) =  Y + γ
S ( X + u ) − α
S (Z + w )  = v c 



(  w 
 Z + w + α S Y + y ) − β S ( X + u ) RS  c  RS

Les expressions des énergies cinétiques de l'arbre et du disque peuvent être calculées à partir

des expressions du vecteur rotation Ω 0R et de la vitesse du point c par rapport au repère R0.

18
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

II.2.2. Disque

Le disque supposé parfaitement rigide est caractérisé par son énergie cinétique uniquement.
Le disque de centre C est situé à la position arbitraire y . Son énergie cinétique s’écrit :

1  1 
TD =
2
2
(
M D V 0 (C ) + Ω 0R I C Ω 0R
2
) (2.16)

ou MD est la masse du disque et Ic sont tenseur d'inertie principal, exprimé dans le repère lie au
disque:

 I DX 0 0 
  (2.17)
Ic =  0 I DY 0 
 0 0 I DZ 
 R

Remarque: le disque est symétrique, IDx = IDz = IDm. Alors :

L'énergie cinétique s'écrit:

1 1
TD =
2
( ) (
M D uC2 + vC2 + wC2 + I Dmω x2 + I DY ω y2 + I Dmω z2
2
) (2.18)

1 1
TD =
2
(
M D uC2 + vC2 + wC2 +
2
) [
I Dm (ω x2 + ω z2 ) + I Dyω y2 ] (2.19)

Pour un disque placé à la position y, il vient:

MD
TD =
2
[ ( ) (
{ 2 α
S Z
+ w
( y) +α
SY − β
S ( X + u( y)) −γ
S X
+ u
( y) + β
S (Z + w( y)) −γ
SY y )]
[ ] ( 2
) (
+ α
2 + γ
2 y2 + X
+ u
( y) + β
(Z + w( y)) − γ
Y + Y
+ γ
( X + u( y)) −α
(Z + w( y))
S S S S S
2
S )
+ (Z
+ w

( y) +α
Y − β
( X + u( y))) }
2
S S

I (2.20)
+ Dm
{ [α
+ γ
] + (θ
( y) +ψ
( y) ) +θ( y) (β
−γ
) +ψ ( y) (β
−α
)
2
S
2
S
2 2 2 2
S
2
S
2 2
S
2
S
2
+ 2[α
θ
( y) + γ
ψ
( y) + β
(ψ ( y)θ
( y) −θ( y)ψ
( y)) + β
(α
ψ ( y) − γ
θ( y)) +α
γ
ψ ( y)θ( y)] }
S S S S S S S S

+ {(β
+ Ω + γ
θ( y) −α
ψ ( y)) + (β
+ Ω)[2ψ
( y)θ( y) − β
(ψ ( y) +θ( y) )]}

IDy 2 2 2
S S S S S
2

Cette expression fait apparaître les termes classiques de la dynamique des rotors :
I Dy 2
• Ω : terme constant représentant l'énergie de rotation du disque. Il n'a pas d'influence
2
sur les équations du mouvement.

19
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

MD
•
2
( 2
)
u
( y ) + w
( y ) 2 : énergie cinétique d’un élément en translation dans un plan.

I Dm
2
• (θ ( y ) + ψ
( y ) 2 ) : énergie cinétique de rotation d’un élément autour des axes x et z.
2
• I D y Ωψ
( y )θ ( y ) : effet gyroscopique (Coriolis).
Les autres termes dus au mouvement d’ensemble du rotor.
Il est à noter une certaine symétrie des termes qui composent l’énergie cinétique d’un disque :

• Les déplacements u et w interviennent de manière équivalente ainsi que les angles

d’Euler ψ et θ. Ceci s’explique par le fait que le disque possède un axe de symétrie dans la
direction ys.
• De la même manière, α
S et γ
S ont la même influence sur les équations. Avec par exemple
I
le terme Dm (α
S2 + γ
S2 ) , tandis que β
S a un rôle prépondérant (rotation du support dans la
2
direction de l’arbre). Le terme I Dm β
S (α
Sψ ( y ) − γ
S θ ( y )) en est une parfaite illustration.
• Deux exceptions à cette symétrie sont à remarquer : le terme I β
+ Ω ψ
θ auquel ne Dy ( S )
( )
correspond pas terme I Dy β
S + Ω ψθ
. Cette dissymétrie se retrouve d’ailleurs pour un
support fixe. Elle est due au paramétrage et en particulier au choix des angles d’Euler.

II.2.3. Arbre

L’arbre est considéré comme déformable. Il est nécessaire de calculer à la fois son énergie
cinétique et son énergie de déformation.

Energie cinétique

L’énergie cinétique élémentaire d’un arbre dTa peut être déduite par extension de l’énergie
cinétique du disque en considérant une section d’arbre infiniment mince, d’épaisseur dy, de
section S (supposée constante), de masse volumique ρ et d’inerties de section Ix et Iz (également
supposées constantes).

Il suffit de prendre comme masse élémentaire : dMa=ρSdy et comme inerties principales dans le
repère local :

dI Dx = ∫∫∫
(V )
(y 2
) (∫∫( ) z
+ z 2 dm =
S
2
)
dS ρ dy = ρI x dy

dI Dy = ∫∫∫ (x
( )
V
2
+ z )dm = (∫∫ x
2
( ) S
2
(S )
)
dS + ∫∫ z 2 dS ρ dy = ρ (I x + I z )dy (2.21)

dI Dz = ∫∫∫ ( y
( )
V
2
+ x )dm = (∫∫ x
2
( ) S
2
)
dS ρ dy = ρI z dy

20
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

S
X
dy

[Link].4 Section d’arbre infiniment mince

L’énergie cinétique élémentaire d’une section d’arbre infiniment mince s’écrit alors :

1 1 
( ) ( )
dTa =  ρ S uC2 + vC2 + wC2 + ρ I X ω X2 + ρ (I X + I Z )ω y2 + ρ I Z ω Z2 dy (2.22)
2 2 

On posant comme précédemment : , Ix = Iz = Im. il vient :

1 1 
( ) (
dTa =  ρ S uC2 + vC2 + wC2 + ρ I m ω X2 + 2 ω y2 + ω Z2 dy) (2.23)
2 2 

Afin d’obtenir l’énergie cinétique d’un arbre de longueur L, il suffit d’intégrer sur la longueur de
l’arbre :
L
Ta = ∫ dTa (2.23)
0

soit :
1 
L L

2
(
2 2 2
) ( )
Ta =  ρ S ∫ uC + vC + wC dy + ρ I m ∫ ω X2 + 2 ω y2 + ω Z2 dy  (2.24)
0 0 

21
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

L’énergie cinétique complète d’un arbre s’écrit alors :

L
1
Ta =
20∫ [ ( ) (
ρ S { 2 α
S Z
+ w
( y) +α
SY − β
S ( X + u( y)) − γ
S X
+ u
( y) + β
S (Z + w( y)) − γ
SY y )]
[ ] ( ) ( 2
+ α
S2 + γ
S2 y2 + X
+ u
( y) + β
S (Z + w( y)) − γ
SY + Y
+ γ
S ( X + u( y)) −α
S (Z + w( y))
2
)
+ (Z
+ w

( y) +α
Y − β
( X + u( y))) }dy
2
S S

1
L (2.25)
+ ∫ ρ I { [α
+ γ
] + (θ
( y) +ψ
( y) ) +θ( y) (β
− γ
) +ψ ( y) (β
)
2 2 2 2 2 2 2 2 2
m S S S S S −α
S2
2 0

[ ()
+ 2 α
S θ
( y) + γ
S ψ
( y) + β
S ψ ( y)θ
( y) −θ( y)ψ
( y) + β
S (α
S ψ ( y) − γ
S θ( y)) +α
S γ
S ψ ( y)θ( y) }dy ]
+ ∫ ρ I {(β
+ Ω + γ
θ( y) −α
ψ ( y)) + (β
+ Ω)[2ψ
( y)θ( y) − β
(ψ ( y) +θ( y) )]}dy
L
2 2 2
m S S S S S
0

Cette expression fait apparaître des termes classiques en dynamique des rotors :
• ρI m LΩ 2 : terme constant représentant l’énergie de rotation de rotation de l’arbre. Il n’a
pas d’influence sur les équations du mouvement.
ρS L 2 2
• ∫
2 0
(u
( y ) + w
( y ) )dy : expression de l’énergie cinétique d’une poutre en flexion.

L
ρI m
∫ (ψ
( y ) )
2 2
• + θ
( y ) dy : effet secondaire de l’inertie de rotation.
2 0
L
• 2 ρI m Ω ∫ψ
( y )θ ( y )dy : effet gyroscopique.
0

Les autres termes sont dus au mouvement du rotor. Les mêmes remarques pour le disque peuvent
être faites quant à la symétrie des équations obtenues.

Energie de déformation

L’énergie de déformation n’est pas affectée par le mouvement du support car elle ne dépend que
des contraintes et donc de la déformée de l’arbre par rapport au support. Dans ce calcul, seules
les déformations dues à la flexion sont prises en compte (les effets du cisaillement sont négligés).
u* (y,t) et w* (y,t) sont les déplacements des points de la ligne moyenne dans le repère local R lié
à l’arbre.

u * = u cos Ωt − w sin Ωt
(2.26)
w* = u sin Ωt + w cos Ωt

La déformation en flexion d’un point de l’arbre de coordonnées x et z dans R est

ε = ε 1 + ε n1 avec :

22
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

∂ 2 u* ∂ 2 w*
déformation linéaire : εl = −x − z (2.27)
∂y 2 ∂y 2

2 2
1  ∂ u*  1  ∂ w* 
déformation non linéaire : ε nl =   +   (2.28)
2 ∂ y  2  ∂ y 
1
2 ∫τ
l’énergie de déformation est donnée par : U= εσ dτ (2.29)

où τ est le volume de l’arbre et σ est la contrainte de flexion .

la relation entre contraintes et déformations est : σ = E ε, donc :

E
U=
2 ∫τ
( )
ε l2 + 2ε l ε nl + ε nl2 dτ (2.30)

A cause de la symétrie de l’arbre par rapport aux axes x et z :

∫τ(ε l ε nl )dτ = 0 (2.31)

Le troisième terme de l’intégrale (2.30) représente l’effet d’une force axiale et n’est pas pris en
compte dans cette étude. En utilisant (2.27) :

2
E
L
 ∂ 2 u* ∂ 2 w* 
U= ∫ ∫S  ∂y 2
 − x − z  dS dy (2.32)
20 ∂y 2 

E
L   ∂ 2 u* 2  ∂ 2
w* 2
 ∂ 2 u * ∂ 2 w* 
U= ∫ x 
∫S   ∂y 2  + z  ∂y 2  + 2 x z ∂y 2 ∂y 2 dS dy
2
 2
  (2.33)
20
 

Par symétrie, le troisième terme de (2.33) est nul et, en introduisant les inerties de section :

I x = ∫ ∫ z 2 dS et I z = ∫ ∫ x 2 dS (2.34)
S S

E   ∂ 2 u *   ∂ 2 w*  
L 2 2

U = ∫ I z   + I x   dy (2.35)
2 0   ∂y 2   ∂y 2  
 

En remplaçant u* et w* par leurs valeurs (2.26) :

E   ∂ 2 w  
2 2
∂2 u ∂2 w   ∂2 u
L
U = ∫ I z  cos Ωt 2 − sin Ωt 2  + I x  sin Ωt 2 + cos Ωt 2  dy (2.36)
2 0  ∂y ∂y   ∂y ∂y  
 
23
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

On sépare les termes symétrique et antisymétriques comme précédemment : Ix = Iz = Im.

  
2 2
E
L
 ∂2 u   ∂2 w  ∂2 u ∂2 w 
U = ∫ I m  cos Ωt  2  + sin Ωt  2  − 2 2
2 2
sin Ω t cos Ω t
20    ∂y   ∂y  ∂y ∂y 2


(2.37)
  ∂2 u 
2
 ∂2 w 
2
∂2 u ∂2 w  

+ sin Ωt  2  + cos Ωt  2  + 2 2
2 2
sin Ωt cos Ω t 
 ∂ ∂ ∂ ∂ 2
  dy
  y   y  y y
 

L’énergie de déformation de l’arbre s’écrit donc :

E
L   ∂ 2 u 2  ∂ 2 w 2 
U = ∫ I m   2  +  2  dy (2.38)
20   ∂y   ∂y  
 

II.2.4. Balourd

Le balourd est constitué d’une masse ponctuelle mu placée dans le plan du disque à une distance
d de son centre. Le centre du disque est en C, la masse de balourd en D. Le point A représente le
centre géométrique de l’arbre non déformé.

Energie cinétique de balourd :

1 
(
Tu = mu V 0 D
2
)
2
(2.39)

 d0  dS   0 
V 0 (D ) = OD = OD + Ω S ∧ OD (2.40)
dt dt

ZS

mu
Ωt
D

d
w
C

A
XS u

[Link].5 Masse de balourd

24
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Dans le repère Rs les coordonnées de la masse sont :

 X (t ) + u ( y, t ) + d sin Ωt 
OD = OC + CA = Y (t ) + y 
 (2.41)
 Z (t ) + w( y, t ) + d cos Ωt  R
S

La vitesse du point D dans le repère Rs s’écrit :

 X
+ u
+ dΩ cos Ωt + β
S (Z + w + d cos Ωt ) − γ
S (Y + y )

   (2.42)
V 0 (D ) =  Y
+ γ
S ( X + u + d sin Ωt ) − α
S (Z + w + d cos Ωt ) 


Z + w
− dΩ sin Ωt + α
S (Y + y ) − β
S ( X + u + d sin Ωt ) 
RS

0
(V (D ))
2
( ( )
= X
+ u
+ d Ω + β
S cos Ωt + β
S (Z + w) − γ
S (Y + y )
2
)
+ (Y
+ γ
S ( X + u ) − α
S (Z + w) + d (γ
S sin Ωt − α
S cos Ωt ))
2

(
+ Z
+ w
+ α
S (Y + y ) − β
S ( X + u ) − d Ω + β
S sin Ωt ( ) )
2

1 
Tu = mu V 0 (D)
2
(
2
)
1
[ ( ) (
= mu { 2 α
S Z
+ w
( y ) + α
S Y − β
S ( X + u( y )) − γ
S X
+ u
( y ) + β
S (Z + w( y )) − γ
S Y y
2
)]
[ ] ( S S )
+ α
2 + γ
2 y 2 + X
+ u
( y ) + β
(Z + w( y )) − γ
Y + (Y
+ γ
( X + u( y )) − α
(Z + w( y )))
2
S S
2
S S

+ (Z
+ w
( y ) + α
Y − β
( X + u( y ))) }
2
S S

+ m d ( Ω + β
) + (γ
sin Ωt − α
cos Ωt ) )

1 2 2 2
u S S S
2
+ m d { (X
+ u
+ β
(Z + w) − γ
(Y + y ))(Ω + β
)cos Ωt
u S S S

+ (Y
+ γ
S ( X + u ) − α
S (Z + w))(γ
S sin Ωt − α
S cos Ωt )

(
− Z
+ w
+ α
(Y + y ) − β
( X + u ) Ω + β
sin Ωt }
S S )( S )
1 1
Le terme mu f1 ( y, t ) est négligeable devant le terme M D f1 ( y, t ) de l’énergie cinétique du
2 2
1
disque. De plus, le terme mu Ω 2 d 2 est une constante et n’a pas d’influence sur les équations du
2
rotor.

25
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

L’énergie cinétique du balourd peut donc s’éxprimer ainsi :

1
( )2
Tu = mu d 2 Ω + β
S + (γ
S sin Ωt − α
S cos Ωt )
2
2
)
(2.43)
( )(
+ mu d { X
+ u
+ β
S (Z + w) − γ
S (Y + y ) Ω + β
S cos Ωt )
+ (Y
+ γ
( X + u ) − α
(Z + w))(γ
sin Ωt − α
cos Ωt )
S S S S

( )( )
− Z
+ w
+ α
S (Y + y ) − β
S ( X + u ) Ω + β
S sin Ωt }

II.2.5. Paliers

Un palier comporte des caractéristiques de raideur et d’amortissement dans les deux plans, plus
des termes croisés. Les forces induites par ces paliers sont dues au déplacement de l’arbre
(repère R) par rapport au support (repère Rs). Elles ne dépendent donc pas du mouvement du
repère Rs par rapport au repère R0.

KZZ CZZ
KXZ
CXZ

X KXX
CXX

KZZ
CZX

[Link].6 Amortissement et raideur de palier

Le travail virtuel des forces agissant sur l’arbre s’écrit :

δW = Fuδu + FW δW (2.44)

Ou Fu et Fw sont les forces généralisées :

 Fu  k XX k XZ   u  c XX c XZ   u

F  = −k − (2.45)
 w  ZX k ZZ  W   cZX cZZ  W


26
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

I1.3. Type de rotor simple

Le but de ce chapitre est de développer un modèle simple de rotor permettant d’examiner les
phénomènes particuliers pouvant survenir lorsque le support est en mouvement. La modélisation
est effectuée à l’aide de la méthode de Rayleigh-Ritz. Le rotor étudié est composé d’un arbre de
longueur L supportant un disque avec un balourd situé à y = l. Le rotor est appuyé-appuyé à ses
deux extrémités et les paliers sont considérés comme infiniment rigides. Les possibles asymétries
de l’arbre et du disque sont prises en considération.

ZS L
l1

yS

XS

[Link].7 Rotor simple

II.3.1. Détermination des équations

La méthode de Rayleigh-Ritz permet d’exprimer les déplacements dans les directions x et z

respectivement par :

u ( y, t ) = f ( y ) q1 (t ) = f ( y )q1
(2.46)
w( y, t ) = f ( y ) q2 (t ) = f ( y )q2

où f(y) est la déformée modale choisie, et q1 et q2 sont les coordonnées généralisées

indépendantes.

Comme les angles sont petits, ils peuvent être approximés par :

∂w df ( y )
θ= = q 2 = g ( y )q 2
∂y dy
(2.47)
∂u df ( y )
Ψ=− =− q1 = − g ( y )q1
∂y dy

27
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Figure.I1.8 Degré de liberté d’une poutre.

∂ 2u d 2 f ( y )
= q1 = h( y )q1
∂2 y dy 2
(2.48)
∂2w d 2 f (y)
= q2 = h( y )q2
∂2 y dy 2

Dans le cas d’un rotor appuyé-appuyé, la fonction f(y) est choisie égale à la déformée dynamique
d’une poutre appuyée-appuyée. Seuls les deux premiers modes seront étudiés par cette méthode :

π y 
• Premier mode : f ( y ) = sin 
 L 
 2π y 
• Deuxieme mode : f ( y ) = sin 
 L 

Selon la position l1 du disque, les déformées correspondent plus ou moins aux déformées réelles
du système. Par exemple, si le disque est placé au quart de l’arbre, le premier mode n’a pas
exactement la forme d’un demi sinus, et le deuxième mode n’a pas la forme d’un sinus.
Ces différences peuvent entraîner des écarts sur les fréquences de résonance observées, en
particulier sur le deuxième mode. Toutefois, ce modèle est utilisé pour observer les phénomènes
de base et la précision des résultats n’est pas une priorité.

II.3.2. Energie cinétique du rotor

En remplaçant les variables u, w, ψ , θ par les fonctions définies précédemment (2.46 - 2.47)
dans les énergies cinétiques d’un disque, d’un arbre et d’un balourd (2.20, 2.25, et 2.48), il vient
les expressions suivantes :

28
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

• Pour un disque placé à la position l1, l’énergie cinétique s’écrit :

MD
TD =
2
[ (
{ 2α
S Z
+ f (l1 )q
2 +α
SY − β
S ( X + f (l1 )q1 ) −γ
S X
+ f (l1 )q
1 + β
S (Z + f (l1 )q2 ) −γ
SY l1 ) ( )]
[ ] ( )
+ α
S2 + γ
S2 l1 + X
+ f (l1 )q
1 + β
S (Z + f (l1 )q2 ) − γ
SY + (Y
+ γ
S ( X + f (l1 )q1 ) −α
S (Z + f (l1 )q2 ))
2 2 2

+ (Z
+ f (l )q
+α
Y − β
( X + f (l )q )) }

2
1 2 S S 1 1

I
+ { [α
+ γ
] + ((g(l )q
) + (− g(l )q
) ) + (g(l )q ) (β

Dm 2
S
2
S 1 2
2
1 1
2
1 2
2 2
S ) 2
(
− γ
S2 + (− g(l1 )q1 ) β
S2 −α
S2 ) (2.49)
2
+ 2[ α
S (g(l1 )q
2 ) + γ
S (− g(l1 )q
1 ) + β
S ((− g(l1 )q1 )(g(l1 )q
2 ) − (g(l1 )q2 )(− g(l1 )q
1 ))
+ β
(α
(− g(l )q ) − γ
(g(l )q )) +α
γ
(− g(l )q )(g(l )q ) ] }
S S 1 1 S 1 2 S S 1 1 1 2

+
I Dy

2
{( 2
) (
βS + Ω + γ
S (g(l1 )q2 ) −α
S (− g(l1 )q1 ) + β
S + Ω 2(− g(l1 )q
1 )(g(l1 )q2 ) − β
S (g(l1 )q
2 )2 + (− g(l1 )q
1 )2 )[ ( )]}

• Pour l’arbre, l’énergie cinétique s’écrit :

L
1
Ta =
20∫ [ (
ρ S { 2α
S Z
+ f ( y)q
2 +α
SY −β
S ( X + f ( y)q1 ) −γ
S X
+ f ( y)q
1 + β
S (Z + f ( y)q2 ) −γ
SY y ) ( )]
[ ] ( )
+ α
S2 +γ
S2 y2 + X
+ f ( y)q
1 + β
S (Z + f ( y)q2 ) −γ
SY +(Y
+γ
S ( X + f ( y)q1 ) −α
S (Z + f ( y)q2 ))
2 2

+(Z
+ f ( y)q
+α
Y −β
( X + f ( y)q )) }dy

2
2 S S 1
L
1
+ ∫ ρ I { [α
+γ
]+((g( y)q
) +(− g( y)q
) ) +(g( y)q ) (β
) ( )
2 2 2 2
m
2
S
2
S 2 1 2
2
S −γ
S2 +(− g( y)q1 ) β
S2 −α
S2 (2.50)
2 0

+2[ α
S (g( y)q
2 ) +γ
S (− g( y)q
1 ) + β
S ((− g( y)q1 )(g( y)q
2 ) −(g( y)q2 )(− g( y)q
1 ))
+ β
(α
(− g( y)q ) −γ
(g( y)q )) +α
γ
(− g( y)q )(g( y)q ) ] }dy
S S 1 S 2 S S 1 2

{( )]}
L
2 2 2
+ ∫ ρ I m β
S +Ω+γ
S (g( y)q2 ) −α
S (− g( y)q1 ) + β
S +Ω 2(− g( y)q
1 )(g( y)q2 ) −β
S (g( y)q
2 ) +(− g( y)q
1 ) dy ) ( )[ (
0

• Pour le balourd, l’énergie cinétique s’écrit :

1
Tu = mu d 2
2
( Ω + β
) + (γ
S
2
S sin Ωt − α
S cos Ωt )
2
)
+ mu d { (X
+ q
f (l ) + β
(Z + q
f (l )) − γ
(Y + y ))(Ω + β
)cos Ωt
1 1 S 2 1 S S (2.51)
+ (Y
+ γ
( X + q f (l )) − α
(Z + q f (l )))(γ
sin Ωt − α
cos Ωt )
S 1 1 S 2 1 S S

− (Z
+ q
f (l ) + α
(Y + y ) − β
( X + q f (l )))(Ω + β
)sin Ωt }

2 1 S S 1 1 S

29
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

On definie les constantes caractéristques du rotor utilisé dans la méthode de Rayleigh-Ritz :

L L
M T = M D + ∫ ρ S dy M 3 = M D l1 + ∫ ρ S y dy
0 0
L L
2
M 1 = M D f (l1 ) + ∫ ρ S f ( y ) dy M 4 = M D l1 + ∫ ρ S y 2 dy
0 0
L L
M 2 = M D f 2 (l1 ) + ∫ ρ S f 2 ( y ) dy M 5 = M D l1 f (l1 ) + ∫ ρ S y f ( y ) dy
0 0
L L
I mT = I Dm + ∫ ρ I m dy I yT = I Dy + 2 ∫ ρ I m dy
0 0
L L
I m1 = I Dm g (l1 ) + ∫ ρ I m g ( y ) dy I y1 = I Dy g (l1 ) + 2 ∫ ρ I m g ( y ) dy
0 0
L L
I m 2 = I Dm g (l1 ) + ∫ ρ I m g ( y ) dy
2 2
I y 2 = I Dy g (l1 ) + 2 ∫ ρ I m g 2 ( y ) dy
2

0 0
L L
I aT = ∫ ρ I m dy k = E ∫ I m h 2 ( y ) dy
0 0

D’où l’énergie cinétique totale du rotor s’écrit :

T = TD + Ta + Tu

=
MT


2
[(
X + β S Z − γ
S Y ) + (Y
+ γ

2
S
2
(
X − α
S Z ) + Z
+ α
S Y − β
S X )]
2

M
[ ( ) (
+ M 3 − γ
S X
+ β
S Z − γ
S Y + α
S Z
+ α
S Y − β
S X + 4 α
S2 + γ
S2
2
)] ( )
[( )( )
+ M 1 X
+ β
S Z − γ
S Y q
1 + β
S q 2 + (Y
+ γ
S X − α
S Z )(γ
S q1 − α
S q 2 ) + Z
+ α
S Y − β
S X q
2 − β
S q1 ( )( )]
+
M2
2
[( 2
) 2 2
( )]
q
1 + β
S q 2 + (γ
S q1 − α
S q 2 ) + q
2 − β
S q1 + M 5 − γ
S q
1 + β
S q 2 + γ
S q
2 + β
S q1 [ ( ) ( )]
I
( 2
) [
+ mT α
S2 + γ
S2 + I m1 − β
S (γ
S q 2 + α
S q1 ) − γ
S q
1 + α
S q
2
2
]
+
I m2
2 2
2
[ ( )
β S q1 + q 22 − α
S2 q12 − γ
S q 22 + q
12 + q
22 + 2β
S (q
1 q 2 + q1 q
2 ) − 2α
S γ
S q1 q 2 ]
I y2   
+
I yT
2
( 2
) (
β
S + Ω + I y1 β
S + Ω (γ
S q 2 + α
S q1 ) + )
2 
2
(γ
S q 2 + α
S q1 ) − 2 β
S + Ω  q
1 q 2 +
β
S 2
2
q1 + q 22 ( ) ( )
 
I aT
+
2
[( )
α
S2 − γ
S2 cos 2Ωt − 2α
S γ
S sin 2Ωt ]
+
1
2
( 2
)
mu d 2 Ω + β
S + (γ
S sin Ωt − α
S cos Ωt )
2
)
(
+ mu d { X
+ q
1 f (l1 ) + β
S (Z + q
2 f (l1 )) − γ
S (Y + y ) Ω + β
S cos Ωt )( )
+ (Y
+ γ
S ( X + q1 f (l1 )) − α
S (Z + q 2 f (l1 )))(γ
S sin Ωt − α
S cos Ωt )
(
− Z
+ q
f (l ) + α
(Y + y ) − β
( X + q f (l )) Ω + β
sin Ωt }
2 1 S S 1 1 )( S )
(2.52)

30
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Cette expression de l’énergie cinétique totale du rotor est celle utilisée par la suite dans
l’application des équations de Lagrange. Les constantes caractéristiques du rotor MT, M1, M2,
M3, M4, M5, ImT, Im1, Im2, IyT, Iy1, Iy2, IaT sont definie.

II.3.3. Energie de déformation

En introduisant les expressions (2.48) dans (2.38) :

L
E
( )
U = ∫ I m q12 + q 22 h 2 ( y )dy
20
(2.53)

et en posant :
L
k = E ∫ I m h 2 ( y ) dy (2.54)
0

L’énergie de déformation s’écrit :

k 2
U=
2
(
q1 + q 22 ) (2.55)

II.3.4 Equations du mouvement

Après application des équations de Lagrange, un système de deux équations de la forme suivante
est obtenu :

[M ]{q

} + ([C ] + [C * ]){q
} + ([k ] + [k * ]){q} = {F } + {F * } (2.56)

 q1 
est le vecteur des coordonnées généralisées. {q} =  
q 2 

Les matrices [M], [C], et [K] sont les matrices classiques obtenues dans le cas d’un rotor fixe :

0
[M ] =  
M 2 + I m2
(2.57)
 0 M 2 + I m 2 

 0 ΩI y 2 
[C ] = 
 − ΩI y 2 0  (2.58)

k 0
[K ] =   (2.59)
0 k 

31
Chapitre II Formulation des équations de mouvement

Le vecteur {F} est la contribution du balourd dans le cas d’un rotor dont le support est fixe :

 f (l1 )Ω 2 sin Ωt 
[F ] = mu d  (2.60)
mu d f (l1 )Ω sin Ωt 
2

Le vecteur {F*} représente les termes supplémentaires dus au mouvement du support :

[F ] =  ff 
* 1
(2.61)
 2 

ou :

[( 2 2
)
f1 = mu d f (l1 ) − β

S + α
S γ
S cos Ω t + β
S + 2Ω β
S + γ
S sin Ω t ( ) ]
(
+ (M 5 + I m1 ) γ

S − α
S β
S + I y1α
S Ω + β
S ) ( ) (2.62)

[
+ M 1 γ
S (2Y
+ γ
S X − α
S Z ) − β
S (2 Z
+ α
Y − β
X ) − X

− β

Z + γ

Y ]
S S S S

[( 2
)2
f 2 = mu d f (l1 ) β

S − α
S γ
S sin Ω t + β
S + 2Ω β
S + α
S cos Ω t ( ) ]
(
− (M 5 + I m1 ) α

S − γ
S β
S + I y1γ
S Ω + β
S ) ( ) (2.63)

[ (
+ M 1 − α
S (2Y
+ γ
S X − α
S Z ) − β
S 2 X
+ β
S Z − γ
S X − Z

+ β

S X + α

S Y ) ]
Les autres matrices sont dues au mouvement d’entraînement du rotor :

β
S (2M 2 + 2 I m 2 − I y 2 )
[C ] = − β
(2M
* 0
+ 2I m2 − I y 2 ) 0
 (2.64)
 S 2 

[K ] = kk
* 11 k12 
k 22 
(2.65)
 21

avec :

k11 = α
S (I m 2 − I y 2 ) − β
S (M 2 + I m 2 − I y 2 ) − γ
S M 2 + β
S Ω I y 2
2 2 2

k 22 = γ
S (I m 2 − I y 2 ) − β
S (M 2 + I m 2 − I y 2 ) − α
S M 2 + β
S Ω I y 2
2 2 2

(2.66)
( )
k12 = α
S γ
S + β

S (M 2 + I m 2 − I y 2 )
k 21 = (α
S γ
S − β

)(M
S 2 + I m 2 ) − I y 2 α
S γ
S

conclusion

Les équations générales d’un rotor dont le support est soumis à un mouvement imposé ont été
développées dans ce chapitre. Le modèle développé avec la méthode de Rayleigh-Ritz est intéressant
en raison de sa simplicité : seulement deux équations de mouvement. Les résolutions pas-à-pas sont
donc très rapides.

32
Chapitre III Modélisation des rotors par Eléments Finis

Chapitre III
Modélisation des rotors par Eléments Finis

Introduction

Les premiers travaux utilisant ce type de modélisation ont été publiés par Nelson et McVaugh
[44]. Ils prennent en compte les effets d’inertie de rotation, de charges axiales et d’efforts
gyroscopiques. Cette modélisation a été complétée par Zorzi et Nelson [59] pour prendre en
compte l’amortissement interne des parties tournantes. Plusieurs travaux ont suivi (Genta [20],
Hashish et Sankar [23], Ku [33] et Ôzgt’Lven et Ôzkan [59]), confirmant la maturité et la
fiabilité de cette technique.
En s’appuyant sur une démarche analogue à la précédente, nous allons définir rapidement la
procédure de construction des matrices élémentaires dans un repère fixe en s’appuyant sur les
énergies cinétiques et potentielles des différents organes et sur le travail virtuel des forces
données (Lalanne [36]).
Pour aboutir à cette modélisation, nous allons expliciter les matrices élémentaires associées à
chaque organe majeur des systèmes tournants : le disque, l’arbre, les paliers et le balourd.

III.1. Formulation éléments finis

Dans ce chapitre, les équations générales du mouvement sont développées à l’aide de la méthode
des éléments finis. Les matrices élémentaires des différents éléments du rotor sont explicitées
(disque, arbre, balourd et palier) et la forme générale des équations de mouvement est présentée.

III.1.1. Disque

Les résultats présentés ici concernent le cas le plus courant d’un disque symétrique. Le disque est
modélisé par un nœud et possède quatre degrés de liberté: deux translations u et w, et deux
rotations θ et ψ , respectivement autour des axes x et z.

θ Y

U
X

[Link].1 Degrés de liberté d’un élément de disque

33
Chapitre III Modélisation des rotors par Eléments Finis

Le vecteur des déplacements nodaux est pris de la forme :

δ = [u, w, θ , Ψ ]T (3.1)

et les matrices de masse, d’amortissement et de raideur ainsi que le vecteur force des éléments de
disque sont obtenus en appliquant les équations de Lagrange :

d  ∂T  ∂T

−
dt  ∂δ  ∂δ
{} ( * *
[ ]){ } [ ]
= [M d ] δ

+ [C d ] + C d δ
+ K d {δ }− {Fd } (3.2)

où [Md] et [Cd] sont les matrices classiques (matrices de masse et d’effets gyroscopiques) pour
un rotor dont le support est fixe :

M D 0 0 0
 0 MD 0 0
Md =   (3.3)
 0 0 I Dm 0
 
 0 0 0 I Dm 

0 0 0  0
0 0 0 0 
Gd =  (3.4)
0 0 0 − I Dy Ω
 
0 0 I Dy Ω 0 

[ ][ ]
*
Les autres matrices C d , K d et le vecteur Fd
*
{ } sont dus au mouvement du support :
*

 0 2 M D β
S 0 0 
 
− 2M D β
S 0 0 0
= 
*
Cd (3.5)
 0 0 0 2β
S I Dm − I Dy β
S 
 
 0 0 − 2β
S I Dm + I Dy β
S 0 


(
− MD γ
S2 + β
S 2 ) (
MD α
S γ
S + β

S ) 0 0 

*
Kd =  (
MD α
S γ
S2 − β

S ) (
− MD α
S2 + β
S
2
) 0 0  (3.6)


0 0 2
(

)
(
(IDm − IDy) γ
S − βS + IDyβSΩ IDyα
S γ
S + −α
S γ
S + βS IDm 
2
)
 0 0 ( )
α
S γ
S + β

S (I Dy − IDm) ( )
(IDm − IDy) α
S2 − β
S 2 + IDyβ
SΩ

34
Chapitre III Modélisation des rotors par Eléments Finis

[ ( ) ( ) ( ) ]
 M D X

− 2γ
S Y
+ 2β
S Z
− β
S 2 + γ
S 2 X + α
S β
S − γ

S ( y + Y ) + β

S + α
S γ
S Z

Fd = −  D
* [ ( ) ( ) 2
(
M Z

− 2β
S X
+ 2α
S Y
− β

S − α
S γ
S X + α

S + β
S γ
S ( y + Y ) − β
S + α
S Z ) ]
2

(3.7)


( ) (
I Dm α

S + β
S γ
S − I Dy γ
S β
S + Ω ) 

 (
I Dm (γ

S − α
S γ
S ) + I Dyα
S β
S + Ω ) 

III.1.2 Arbre

Les résultats présentés concernent le cas le plus courant d’un arbre symétrique.

Z Z
Ψ1 Ψ2

W1 W2
θ1 Y θ2
Y

U1 U2
X X

[Link].2 Degrés de liberté d’un élément d’arbre

Le vecteur des déplacements nodaux est :

δ = [u1 , w1 , θ1 ,ψ 1 , u 2 , w2 , θ 2 ,ψ 2 ]T (3.8)

Ce vecteur est séparé en deux vecteurs de déplacement correspondant chacun à une direction :

δ u = [u1 ,ψ 1 , u 2 ,ψ 2 ]T
(3.9)
δ w = [w1 , θ1 , w2 ,θ 2 ]T

Les déplacements sont exprimés à partir de :

u = N1 ( y )δ u (3.10)
w = N 2 ( y )δ w

où N1 et N2 sont les vecteurs des fonctions de forme classiques d’un élément de poutre en
flexion (Zienkiewicz [42]) :

35
Chapitre III Modélisation des rotors par Eléments Finis

 3y 2 2 y3 2y2 y3 3y 2 2 y3 y 2 y3 
N 1 ( y ) = 1 − 2 + 3 ; − y + − 2 ; − 3 ; − 
 L L L L L2 L L L2 
(3.11)
 3y 2 2 y3 2y2 y3 3y 2 2 y3 y2 y3 
N 2 ( y ) = 1 − 2 + 3 ; y − + 2 ; − ; − + 
 L L L L L2 L3 L L2 

et en utilisant les relations entre déplacements et pentes :

 ∂w
 θ =
∂y
 (3.12)
∂u
Ψ =
 ∂y

Les matrices élémentaires de l’arbre sont de taille 8*8. Elles sont obtenues en remplaçant u, w, θ
, et ψ par leurs expressions dans l’énergie cinétique et l’énergie de déformation de l’arbre, puis
en appliquant les équations de Lagrange.

Energie cinétique :

L’application des équations de Lagrange à l’énergie cinétique de l’arbre conduit à :

d  ∂T  ∂T
 −
dt  ∂δ
 ∂δ
{} {}
= [M a ] δ

+ [C a ] δ
+ [K a ]{δ } − {Fa } (3.13)

Les matrices Ma, Ca, et Ka, et le vecteur Fa s’écrivent :

M a = ρ S M1 + ρ I m M 2 (3.14)

{
C a = 2 ρ β
S S C1 − I m Ω C 2 } (3.15)

( ) [
K a = ρ S K 1 + β

S C1 + γ
S α
S K 2 + ρI m K 3 − ( β

S + γ
S α
S ) M 4 + 2 β
S β
S + Ω M 2 ( ) ] (3.16)

{ [ ( ) ( 2 2
) (
Fa = ρ S X

+ 2 β
S Z
− 2γ
S Y
+ β

S + γ
S α
S Z + α
S β
S − r
Y − γ

S + β
S X V 1 ) ]
[ S S ( S S S ) (
Z

+ 2α
Y
− 2 β
X
+ α
γ
− β

X + α

+ α
β
Y − α
+ β
Z V 2
S
2
S
2
S ) ( S S )] (3.17)
( ) (
+ α
S β
S − γ

S V 3 + α

S + γ
S β
S V 4})
{( ) ( ) (
+ ρ Im α
S β
S − γ

S V 5 + α

S + γ
S β
S V 6 − 2 β
S + Ω (α
S V 5 + γ
S V 6 )} )

Energie de déformation :

L’énergie de déformation de l’arbre est obtenue en appliquant (3.10) dans l’équation (2.38).
Pour un arbre symétrique, la modélisation éléments finis mène à l’écriture suivante :

36
Chapitre III Modélisation des rotors par Eléments Finis

∂U
= EI m Ku1{δ } (3.18)
∂qi

Les matrices M1, M2, M4, C1, C2, K1, K2, K3 et Ku1, ainsi que les vecteurs V1 à V6, nécessaires
pour le calcul des matrices élémentaires d’un arbre.

III.1.3 Balourd

L’application des équations de Lagrange à l’énergie cinétique d’un balourd (2.43) donne :

( ) [(
 β

+ γ
α
cos(Ωt ) − Ω + β
2 + γ
2 sin (Ωt ) 
 S S S S S

) ]
d  ∂T  ∂T
 − ( ) 2
[(
 − β

S + γ
S α
S sin (Ωt ) − Ω + β
S + α
S 2 cos(Ωt )
= mu d  
) ] (3.19)
dt  ∂δ
 ∂δ 0
 
 0 
 
Avec :
δ = [u, w,θ ,ψ ]T

Par convention, cette expression correspond à un balourd situé sur l’axe zS à t = 0. En pratique,
l’influence de plusieurs masses de balourds agissant simultanément dans différents plans et pour
différents angles par rapport à zS doit pouvoir être prise en compte.
Pour un balourd situé à un angle par rapport à l’axe zS à t = 0, les forces élémentaires suivantes
seront introduites dans le terme de droite des équations :

 Fu 
F   S
( S S ) S S [(
 β

+ γ
α
cos(Ωt + α ) − Ω + β
2 + γ
2 sin (Ωt + α ) 

) ]
w

 Fθ 

u 

(



)
2

[(
  = m d − β S + γ S α S sin (Ωt + α ) − Ω + β S + α S cos(Ωt + α )
2


) ] (3.20)
   0 
 Fψ   0 
 

III.1.4 Paliers

Les matrices élémentaires dues aux paliers sont directement tirées des équations (2.45) :

 Fu  k xx k xz 0 0 u  c xx c xz 0 0 u

F    
 w  =  k zx k zz 0 0  w  c zx c zz 0 0  w

− (3.21)
 Fθ   0 0 0 0 θ   0 0 0 0 θ

       
 Fψ   0 0 0 0 ψ   0 0 0 0 ψ


La première matrice est une matrice de raideur et la seconde une matrice d’amortissement.

37
Chapitre III Modélisation des rotors par Eléments Finis

III.2 Equations du mouvement

Afin de mettre en évidence l’influence des mouvements du support et pour permettre

l’assemblage des matrices de l’arbre et des disques, les termes constants des différentes matrices
sont regroupés. Seules les matrices de masse sont constantes quel que soit le mouvement du
support. Elles ne sont pas rappelées ici.

Ainsi, pour un disque, les matrices d’amortissement et de raideur sont définies de la manière
suivante:

*
C d + C d = C d 1 + β
S C d 2 (3.22)

* 2 2 2
K d = α
S K d 1 + β
S K d 2 + γ
S K d 3 + β
S K d 4 + β

S K d 5 + α
S γ
S K d 6 (3.23)

Pour un arbre, les matrices d’amortissement et de raideur sont définies de la manière suivante
((3.15) et (3.16)):

C a = C a1 + β
S C a 2 (3.24)

2 2 2
K a = K a 1 + α
S K a 2 + β
S K a 3 + γ
S K a 4 + β
S K a 5 + β

S K a 6 + α
S γ
S K a 7 (3.25)

Ainsi, après assemblage des matrices et en regroupant les termes constants, un système
d’équations de la forme suivante est obtenu

{ } { 2 2 2
}
M q

+ C1 + β
S C 2 q
+ K 1 + α
S K 2 + β
S K 3 + γ
S K 4 + β
S K 5 + β

S K 6 + α
S γ
S K 7 q = F (t ) (3.26)

où M, C1 et K1 sont les matrices classiques de la dynamique des rotors dans le cas d’un support
fixe. Les matrices additionnelles C2, K2, K3, K4, K5, K6, K7 représentent l’influence des
mouvements du support. Le vecteur F(t) comporte les forces engendrées par le mouvement sur le
disque et sur l’arbre, ainsi que la contribution du balourd.

III.3 Résolution des équations du mouvement

La méthode de résolution utilisée est une méthode pas-à-pas. La méthode de Newmark est
choisie en raison de sa stabilité. Il s’agit d’un schéma d’intégration à un pas. Le déplacement et
la vitesse sont développés en série de Taylor à l’aide des 2 paramètres indépendants a et b ainsi
que du pas de temps t

q
(t + ∆t ) = q
(t ) + ((1 − a )q

(t ) + aq

(t + ∆t ))∆t (3.27)

∆t 2
q(t + ∆t ) = q(t ) + ∆tq
(t ) + ((1 − b )q

(t ) + bq

(t + ∆t )) (3.28)
2

Le choix des paramètres a et b gouverne la convergence de la méthode. Les combinaisons de

leurs valeurs donnent lieu à plusieurs méthodes dont les plus utilisées sont :

38
Chapitre III Modélisation des rotors par Eléments Finis

1 1
• a= et b = : approximation linéaire de l’accélération sur t
2 3

1 1
• a= et b = approximation constante de l’accélération qui est égale à la valeur
2 2
moyenne de l’accélération sur t. Il s’agit en fait de la méthode des trapèzes.

Ces derniers coefficients sont utilisés ici car ils permettent d’avoir un schéma
inconditionnellement stable. Les équations (3.27) et (3.28) deviennent alors :

1 1 
q
(t + ∆t ) = q
(t ) +  q

(t ) + q

(t + ∆t )∆t (3.29)
2 2 
1 1 
q(t + ∆t ) = q(t ) + ∆tq
(t ) +  q

(t ) + q

(t + ∆t )∆t 2 (3.30)
4 4 

L’équation (3.30) permet d’exprimer l’accélération au temps (t+∆t ) :

4
q

(t + ∆t ) = (q(t + ∆t ) − q(t ) − ∆tq
(t )) − q

(t ) (3.31)
∆t 2

En introduisant l’équation (3.31) dans l’équation (3.29) il vient :

2
q
(t + ∆t ) = 2 (q(t + ∆t ) − q(t )) − q
(t ) (3.32)
∆t

D’après l’expression (3.26) le système d’équations du mouvement a la forme suivante :

Mq

(t ) + C (t )q
(t ) + K (t )q (t ) = F (t ) (3.33)

En reportant les expressions (3.31) et (3.32) dans le système (3.33) au temps (t+∆t) en
regroupant les termes en q (t+∆t) , il vient :

 4M 2C (t + ∆t )   4 4 
 2 + + K (t + ∆t )q(t + ∆t ) = F (t + ∆t ) + M  2 q(t ) + q
(t ) + q

(t )
 ∆t ∆t   ∆t ∆t 
(3.34)
 2 
+ C (t + ∆t ) q(t ) + q
(t )
 ∆t 

Comme le mouvement est imposé (donc connu), les matrices C(t) et K(t) et le vecteur F(t) sont
connus à chaque instant t. Connaissant le déplacement, la vitesse et l’accélération à l’instant t, il
est alors possible de calculer le déplacement à l’instant (t+∆t ).

Conclusion
Le modèle obtenu à l’aide de la méthode des éléments finis est plus adapté pour modéliser les
systèmes réels car il est plus précis et permet d’étudier l’ensemble des modes de vibration du
rotor. Il est également modulaire car chaque élément du rotor possède ses propres
caractéristiques. Des éléments peuvent donc être ajoutés ou enlevés au gré de l’utilisateur qui
peut également ajouter des raideurs, des amortissements ou des forces extérieures en chaque
nœud.

39
Chapitre IV Hélicoptères et rotor anti-couple

Chapitre IV
Hélicoptères et rotor anti-couple

Introduction

Hélicoptère, véhicule de locomotion aérienne plus lourd que l'air, dont la portance n'est pas
assurée par des ailes fixes comme celles des avions classiques, mais par un ou plusieurs rotors
motorisés, mis en rotation autour d'un arbre vertical au-dessus du fuselage. Les hélicoptères
peuvent s'élever ou descendre à la verticale, rester stationnaires, et évoluer vers l'avant, vers
l'arrière, ou latéralement. L'hélicoptère a été le premier type d'appareil plus lourd que l'air
capable de décoller et de voler verticalement. Il diffère de l'autogire, autre type d'appareil à
voilure tournante, en ce que son rotor fournit la portance, la propulsion, et l'essentiel des forces
contrôlant le vol.

Depuis le IVe siècle av. J.-C., les Chinois faisaient voler de petits jouets sur le principe de
l'hélicoptère pour fasciner les enfants. Par l'intermédiaire du commerce, on sait que ce jouet est
arrivé jusqu'en Europe. En effet, il apparaît dans une peinture de 1463. Le livre "Pao Phu Tau"
du IVe siècle trace également l'ébauche d'un aéronef à ailes rotatives.
En Europe, le premier à s'intéresser au concept d'hélicoptère fut le savant italien Léonard de
Vinci. Un de ses dessins, daté de 1486, montre une machine volante à aile tournante, basée sur le
principe de la vis d'Archimède. Cependant, en l'absence de connaissances en aérodynamique et
sans motorisation adéquate, il restera à l'état de projet.
Il faudra attendre la fin du XVIIIe siècle pour qu'une véritable avancée se produise : en 1754 le
Russe Lomonossov essaie devant un aréopage scientifique un modèle complexe à deux rotors
coaxiaux contrarotatifs, mûs par un mécanisme d'horlogerie, et démontre l'existence d'une force
de sustentation. Le 26 avril 1784, les Français Launoy et Bienvenu font voler devant l'Académie
royale des sciences un petit modèle très simple mû par un mécanisme de ressort à arc. En 1877,
un autre Italien, Enrico Forlanini parvient à faire voler un petit hélicoptère à vapeur. Dix ans plus
tard le Français Trouve fait décoller un modèle doté d'un moteur électrique, dont l'alimentation
est obtenue depuis le sol par de fins fils de cuivre.
Les premiers essais significatifs d'hélicoptères emportant un homme sont réalisés en 1907, d'une
part par Louis Breguet et Charles Richet à Douai, d'autre part par Paul Cornu à Coquainvilliers,
près de Lisieux. C'est la bascule historique entre des modèles de petite taille et des machines
faites pour emporter leur pilote. Puis le Danois Jens Christian Ellehammer en 1912, l'Argentin
Raoul Pateras, marquis de Pescara, et le Français Étienne Oehmichen à partir de 1920,
réussissent à voler de mieux en mieux jusqu'à ce qu'Oehmichen batte Pescara sur le poteau en
couvrant un kilomètre en circuit fermé le 4 mai 1924 à Arbouans (près de Montbéliard). Louis
Breguet et René Dorand réussirent à faire voler durant les années trente un appareil très réussi, le
"Gyroplane Laboratoire", qui atteignit 100 km/h et vola plus d'une heure. Cependant,
l'hélicoptère restera un véhicule expérimental jusqu'aux années 1940.
Entre temps, de nombreux pionniers se sont lancés dans l'aventure, dont les Allemands Heinrich
Focke en 1937, Anton Flettner en 1939 et l'Américain d'origine russe Igor Sikorsky en 1939 avec
son VS-300.

IV.1 Utilisations

Les particularités qui font l'intérêt de l'hélicoptère sont sa capacité à décoller et atterrir
verticalement, son accès possible aux lieux étroits et la possibilité de se déplacer lentement et
dans tous les axes (en particulier latéralement et à reculons). Il est donc doué d'une
manœuvrabilité adaptée à un certain nombre de situations spécifiques comme :

40
Chapitre IV Hélicoptères et rotor anti-couple

• le combat militaire : reconnaissance, lutte anti-chars, lutte anti-aéronefs, appui-protection

aux troupes au sol ou aux autres hélicoptères, transport de troupes ou de matériel, etc. ;
• la lutte contre les incendies
• le transport civil
• l'évacuation de blessés, que ce soit sur terre, en mer ou en montagne
• la surveillance de police et l'observation
• le transport de marchandises
• l'utilisation pour des prises de vue spécifiques au cinéma, à la télévision ou encore en
photographie

Il existe plusieurs formules de construction d'hélicoptères. La plus répandue, dont le premier à

breveter un projet qui l'utilisait a été l'allemand Heinrich Focke est composé de deux parties
essentielles :
• le rotor principal, dont l'axe est vertical. Il assure la sustentation (résultat de la portance,
de la vitesse de rotation et de l'incidence des pales), le vol en translation (possible dans
toutes les directions, avant, arrière et latérale) et le contrôle d'attitude en tangage et en
roulis de l'hélicoptère
• le rotor de queue ou rotor anti-couple, dont l'axe est sensiblement horizontal. Il empêche
l'hélicoptère de tourner sur lui même lorsque le rotor principal tourne et permet d'assurer
le contrôle en lacet
Voici quelques autres formules de construction d'hélicoptères :
• avec deux rotors de sustentation en tandem (l'un derrière l'autre, leur principal promoteur
a été l'états-unien Frank Piasecki. Ce système dans lequel les rotors tournent en sens
inverse permet d'annuler le couple de réaction du rotor sur la cellule
• avec deux rotors de sustentation coaxiaux (tournant autour du même axe) comme les
appareils du constructeur russe Kamov
• avec des rotors de sustentation dits "engrenants", dont la rotation est synchronisée de
manière que leurs pales se croisent sans se toucher pendant la rotation, comme les
machines du constructeur allemand Anton Flettner reprises par l'Américain Kaman
réalisateur du K-Max qui de par leur conception font également l'économie d'un rotor
anti-couple.

IV.2 Principe de fonctionnement

Les pales du rotor principal sont généralement entraînées par le moteur au moyen d'une boîte de
transmission. Cependant on a aussi essayé d'utiliser la force de réaction des gaz d'échappement
en extrémité des pales comme sur le Djinn.

Figure. IV.1 Vol stationnaire

41
Chapitre IV Hélicoptères et rotor anti-couple

Elles ont un profil asymétrique ou symétrique et agissent en rotation suivant le même principe
que les ailes d'un avion. Le rotor tournant toujours à vitesse angulaire constante, c'est la variation
de l'angle d'incidence des pales (angle formé entre la corde de la pale et le vent relatif) qui
provoque une modification de la position de l'aéronef : pour monter, on augmente l'incidence
(sur un avion, on cabre l'appareil) et pour descendre, on la diminue (sur un avion, on le fait
piquer). Cette variation d'incidence est identique sur chacune des pales (modification générale de
l'incidence – appellé ou encore le pas – des pales) et se fait au moyen de la commande de pas
général (aussi appelée pas collectif) tenue par la main gauche du pilote.

IV.3 Le retour des queues

Toute rotation du rotor principal entraîne un couple de réaction qui a tendance à faire tourner la
cellule autour de lui et en sens inverse (3e loi de Newton). Pour contrer cet effet indésirable, on
place (pour les hélicoptères à un seul rotor principal), à l'extrémité de la poutre de queue un rotor
secondaire plus petit et tournant dans un plan sensiblement vertical appelé rotor anti-couple. Le
couple de réaction variant en fonction de l'incidence des pales du rotor principal (la résistance au
vent est d'autant plus grande que l'angle que forme celui-ci avec la corde des pales augmente), la
force à appliquer doit elle aussi pouvoir être réglée par l'intermédiaire du rotor anti-couple qui est
commandé par deux pédales (le palonnier) situées aux pieds du pilote. Selon le sens dans lequel
le pilote agit sur le palonnier (enfoncement de la pédale gauche ou de la pédale droite) il
augmente l'incidence des pales, ce qui va davantage contrer le couple du rotor principal (« tirer »
la queue), ou il diminue cette incidence et qui aura pour effet de laisser « filer » celle-ci. Le
mouvement de giration en vol stationnaire est commandé à l'aide du palonnier. Selon que le rotor
principal tourne dans le sens horaire comme sur les hélicoptères de conception française ou en
sens antihoraire (hélicoptères de conception étasunienne ou allemande avant la fusion avec
Aérospatiale pour créer Eurocopter), le rotor anti-couple sera situé d'un côté ou de l'autre de la
poutre de queue ou bien son souffle sera dirigé dans un sens ou dans l'autre, s'il est encastré dans
un fenestron.

IV.4 Vol stationnaire

Le rotor de l'hélicoptère étant entraîné à vitesse constante, les déplacements verticaux de

l'hélicoptère sont obtenus par la seule modification du pas des pales. A ce stade du vol, la
portance des pales reste identique sur un tour du rotor. Il existe une position où la portance
globale s'oppose exactement au poids de l'appareil : l'hélicoptère peut rester immobile. Si elle lui
est inférieure, l'appareil descend. Si elle est supérieure, il monte.

Equilibre en vol stationnaire Déséquilibre Déplacement stabilisé

[Link].3 Mouvements de l’hélicoptère

42
Chapitre IV Hélicoptères et rotor anti-couple

IV.5 Vol en translation

Pour que l'hélicoptère avance il faut une force à composante horizontale. Si on augmente la
portance des pales lorsqu'elles passent derrière le rotor, l'équilibre précédent est rompu par
décalage des forces poids et portance; l'appareil alors bascule vers l'avant. De ce fait, la portance
n'est plus verticale. Il reste toutefois une composante verticale principale qui s'oppose au poids
permettant le maintien en l'air, et la composante horizontale motrice engendre le mouvement
d'avancement, donc accélération jusqu'à une vitesse où la traînée globale (résistance à
l'avancement de l'hélicoptère) s'équilibrera avec la composante motrice. Le pilote possède 3
systèmes principaux de commandes, le levier du cyclique (manche), le collectif, et les pédales de
palonnier. Le manche contrôle l’angle du rotor principal en inclinant la tête du rotor sur lequel
sont fixées les pales à l’aide de biellettes de pas dans la direction du déplacement désiré par
l’intermédiaire du plateau cyclique fixe et tournant. Le collectif contrôle l’angle de pas commun
de toutes les pales, en conjonction avec le plateau cyclique qui modifie la portance générée par le
rotor. Le palonnier augmente ou diminue la portance du rotor de queue qui doit varier en
fonction de la puissance mise en jeu sur le rotor principal, donc de la position du collectif.

Dimensions:
• diamètre rotor principal: • 13 mètres
• diamètre rotor anti-couple • 2 mètres
• longueur: • 12.9 mètres
• hauteur: • 5,4 mètres
Poids:
• poids en charge: • 6,4 tonnes
• poids maxi au décollage: • 9,1 tonnes
• emport carburant interne: • 1,9 tonnes
• capacité d'emport • 14 hommes ou 12 civières
Propulsion et performances:
• 2 turbines Rolls-
• moteurs:
Royce/Turboméca RTM322
• puissance:
• 2 x 1700 ch
• vitesse maximum:
• 291 km/h
• plafond opérationnel:
• 2 600 mètres

[Link].2 Plan d’un hélicoptère EC-665

43
Chapitre IV Hélicoptères et rotor anti-couple

IV.6 Force et phénomène aérodynamique

L’hélicoptère est l’engin volant qui met en jeu le plus de forces et de lois physiques. Il a toujours
suscité une énorme volonté de la part des passionnés pour en améliorer les caractéristiques, que
ce soient Léonard de Vinci ou de grands bureaux d’étude au sein d’entreprises aéronautiques. Un
hélicoptère classique possède deux ensembles de rotors. Le premier, appelé communément
disque rotor, installé horizontalement, produit la portance et la poussée. Ce rotor peut comporter
de 2 à 8 pales en fonction du type d’hélicoptère.
Un second ensemble, plus petit, monté verticalement à l’extrémité de la queue, est le rotor
d’anti-couple.
La fonction du rotor de queue consiste à contrer le couple produit par le rotor principal. Certains
hélicoptères n’ont pas de rotor d’anti-couple, mais un deuxième rotor principal qui tourne dans le
sens opposé du premier. L’aérodynamisme concerne le mouvement de l’air et les forces agissant
sur des objets en déplacement dans l’air. En effet, l’aérodynamisme met en relation un objet
(aéronef), le mouvement (vent relatif) et l’air (atmosphère). La dynamique du vol de
l’hélicoptère ne peut être expliquée que si l’on prend en compte différents phénomènes, lois et
forces physiques appliqués à l’appareil. Les principales lois du déplacement de Newton qui
influencent le plus le vol sont :
1. L’inertie - Le principe d'inertie se base sur la loi physique selon laquelle un corps, une fois mis
en mouvement, garde toutes les valeurs déterminant le mouvement - vitesse relative, direction,
etc. - tant que n'intervient aucune autre force le soumettant à d'autres valeurs.
2. Action / Réaction - Pour chaque force appliquée à un objet il existe une force réactive opposée
et égale à celle-ci (troisième loi de Newton).

IV.7 Les phénomènes permettant le vol de l’hélicoptère

IV.7.1 Le vent relatif

a- La notion de vent relatif

La notion vent relatif est essentielle pour comprendre l’aérodynamique des systèmes à rotor car
le vent a une influence sur la poussée créée par la pale. Le vent relatif est formé par le
mouvement d’une pale au travers de l’air.

b- Le flux induit
Lorsqu’un hélicoptère est en stationnaire, un vent relatif est créé par la rotation des pales. Le
mouvement des pales étant horizontal, le flux d’air sera dirigé vers le bas. Les pales se déplacent
en suivant une trajectoire constante et passent par des points déjà rencontrés par les pales
précédentes.

[Link].3 Mouvement d’air descendant au passage des pales

44
Chapitre IV Hélicoptères et rotor anti-couple

Le courant d’air descendant ainsi créé s’appelle le flux induit. Il est le plus important lors de vols
stationnaires; il varie beaucoup en fonction de la vitesse de déplacement.

IV.7.2 La force aérodynamique totale

a- La circulation de l’air autour d’une pale

La force aérodynamique totale résulte du flux d’air circulant sur et sous la pale. L’endroit où se
divise le flux d’air en deux est appelé le point d’impact :

[Link].4 Flux d’air autour d’une aile

Le schéma ci-dessus illustre la circulation de l’air autour d’une aile. A l’extrémité de la pale le
flux d’air est dévié vers le bas. Or, d’après la troisième loi de Newton, toute action provoque une
réaction égale et opposée. Ainsi une force égale et opposée agit sur l’aile et s’ajoute à la force
aérodynamique. Cette force est créée par l’air circulant au dessus de l’aile.

b- Définition de la force aérodynamique totale

La force aérodynamique totale (aussi appelée force résultante) qui est la somme des forces
décrites précédemment, peut être divisée en deux : la traînée et la poussée. La poussée agit dans
une direction perpendiculaire au vent relatif, et la traînée est une force résistante qui s’oppose au
mouvement de l’aile dans l’air. La traînée est parallèle à la direction de la vente relative.

[Link].5 Forces agissant sur une aile

45
Chapitre IV Hélicoptères et rotor anti-couple

c- Autres facteurs agissant sur la poussée

De nombreux facteurs contribuent à la poussée de l’hélicoptère. Une augmentation de vitesse

entraîne une poussée plus importante. La poussée n’évolue pas de manière proportionnelle à la
vitesse. Plus l’angle d’attaque est important, plus la poussée est importante jusqu’au décrochage
(lorsque l’angle devient trop important, la portance étant réduite, l’hélicoptère peut ne plus être
tenu en l’air). La forme et la surface d’une pale sont donc deux facteurs essentiels qui
détermineront la poussée et la traînée produites. Tout changement de conception de ces éléments
aura une conséquence directe sur le vol de l’appareil. De plus, l’augmentation de poussée
provoque généralement une augmentation de traînée.
.
IV.7.3 La vitesse des pales

a- La variation de la poussée
Lors d’un stationnaire, un courant d’air est créé au dessus des pales. La vitesse des pales près du
mat de rotor est moins grande que celle au bout car la distance parcourue est inférieure. La
vitesse de la pale varie énormément selon le rayon parcouru. Or la montée varie selon le carré de
la vitesse. Ce qui suppose qu’au point A (au milieu de la pale), la montée vaut seulement le quart
de la montée à l’extrémité de la pale.

b- Les pales vrillées

C’est pour cette raison que les pales sont conçues vrillé. L’angle d’attaque qui influence la
montée sera supérieur au niveau du rotor par rapport à l’extrémité de la pale. Cette conception
permet de répartir au mieux la force de poussée le long de la pale.

IV.7.5 La force centrifuge

La force centrifuge dans l’hélicoptère est créée par la rotation et la masse des éléments du rotor
principal. Cette grande force a tendance à éloigner les éléments de leur centre de rotation. Elle a
une charge de l’ordre de 6 à 12 tonnes à la base de chaque pale pour des hélicoptères de 2 à 4
passagers et peut atteindre 40 tonnes pour de plus gros hélicoptères.
Lorsqu’un hélicoptère est au sol, ses pales s’affaissent à cause de leur poids et de leur envergure.
Lorsque le rotor commence à tourner, les pales se soulèvent grâce à la force centrifuge. A vitesse
de croisière, elles sont complètement déployées même si l’appareil ne décolle pas encore où que
l’angle d’attaque est encore nul.

[Link].6 La force centrifuge, poussée et résultante

46
Chapitre IV Hélicoptères et rotor anti-couple

IV.8 Les effets néfastes sur le vol de l’hélicoptère

IV.8.1 L’effet de cône

Lorsque l’hélicoptère décolle ou vole, les pales dépassent leur état horizontal et forment un cône.
Cet effet de cône dépend de la vitesse de rotation des pales, du poids de l’appareil et de la force
de gravité. En supposant le poids et la gravité constants, moins les pales tournent vite, plus l’effet
de cône est important. Un effet de cône excessif engendre un effort anormal sur les pales et une
mauvaise poussée à cause de la réduction du disque balayé par les pales.

IV.8.2 L’effet gyroscopique

L’effet gyroscopique est un phénomène que l’on peut remarquer dans tout objet en rotation. Cet
effet, provoqué par une force, produit lui-même une force de même direction, qui se manifeste
après une rotation de 90°.

IV.8.3 La traînée
La traînée est la force qui s’oppose au mouvement d’un hélicoptère dans l’air.
Néanmoins, cette force est caractérisée par différentes composantes :

a- La traînée totale
La traînée totale est le résultat de la somme entre la traînée du profil, la traînée induite et la
traînée parasite. Cette force est fonction de la vitesse des pales.

b- La traînée du profil
La traînée du profil est créée par le frottement des pales au contact de l’air. Cette traînée varie
peu lors du changement d’angle d’attaque, mais elle a tendance à augmenter modérément avec la
vitesse.

c- La traînée induite
La traînée induite est consécutive à la montée de l’appareil. Elle augmente avec l’angle
d’attaque. C’est la principale traînée qui s’oppose au mouvement de l’hélicoptère lorsque l’on
décompose la force aérodynamique totale.

d- La traînée parasite
La traînée parasite est provoquée par les parties non aérodynamiques comme par exemple le
cockpit, les trains d’atterrissage, la queue etc. Cette traînée augmente avec la vitesse.

IV.8.4 Le moment de torsion

a- Conséquence sur le fuselage :

En vol, le fuselage de l’hélicoptère tend à tourner dans le sens opposé des pales. Cet effet, qui
confirme la loi de Newton sur l’action et la réaction, est appelé moment de torsion. Cette torsion
n’a aucun effet sur les hélicoptères à 2 rotors principaux car ils tournent dans des sens opposés et
l’effet s’annule. Par contre, cela pose un problème qu’il faut régler sur les hélicoptères à rotor
principal unique.

b- Le rotor d’anti-couple
Pour contrer cet effet sur les hélicoptères à rotor principal unique, un rotor d’anti-couple a été
placé au bout de la queue de l’appareil. On l’appelle aussi rotor de queue. Il a une vitesse
proportionnelle au rotor principal et est entraîné par ce dernier. Il est aussi utilisé pour changer
volontairement le sens et la direction du nez de l’engin. Ainsi, cinq à trente pour cent de la
puissance moteur est utilisée pour faire tourner le rotor de queue.

47
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Chapitre V
Simulation numérique du rotor anti-couple

Introduction

Dans ce chapitre on a présenté une simulation numérique de rotor anti-couple d’hélicoptère

pour la détermination des fréquences propres et des modes propres.

L'analyse modale est une méthode d'étude des comportements vibratoires de la structure de
composants. Elle est utilisée pour enregistrer, analyser et évaluer la fréquence propre et le mode
d'oscillation, ainsi que pour optimiser la structure de ces composants. En simulant les fréquences
qui agissent sur certains éléments, par exemple sur des plates-formes de mesure de force, on peut
déterminer la fréquence propre du système de mesure en fonction de la masse, de la rigidité et de
l'amortissement. L'objectif de l'analyse modale est de concevoir les systèmes de mesure de telle
sorte que, sur une plage de fréquence donnée, aucune fréquence de résonance ne soit généré qui
pourrait fausser le signal pendant la saisie de mesures.

V.1 Présentation du Rotor Anti-couple

On a développé un modèle éléments finis qui comporte quinze nœuds, répartis sur l’arbre illustré
sur la figure suivante :

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
X

Figure.V.1 Schématisation du rotor anti-couple à quinze nœuds

48
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.1.1 Géométrie du rotor

Les valeurs numériques utilisées sont les suivantes :

L = 1 .4 m D1 = 0,01 m
l1= 0.7 m D2 = 2 m

Figure.V.2 Modèle éléments finis

22 éléments, 38 noeuds

V.1.2 Propriétés du matériau

Les pales : verre époxy

E = 73 GPa
ρ = 2540 kg/m3
ν = 0.3

Arbre : Superalliage à base de Cr (Cr, Mo, Ni)

E = 247 GPa
ρ = 7850 kg/m3
ν = 0.3

Matériau similaire : a une propriété spéciale pour faire la liaison entre l’arbre et le disque, sa
densité est égale à 1.

E = 210 GPa
ρ = 1 kg/m3
ν = 0.3

49
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.1.3 Caractéristiques des paliers

Pour les deux paliers similaires on a les constants de raideur et d’amortissement suivants :

Palier 1 : placé sur le nœud 1

Kxx= 107 N/m

Kyy= 109 N/m
Cxx= 1000 N.s/m
Cyy= 2000 N.s/m

Palier 2 : placé sur le nœud 2

Kxx= 107 N/m

Kyy= 109 N/m
Cxx= 1000 N.s/m
Cyy= 2000 N.s/m

Les deux paliers sont placés respectivement sur les nœuds 1 et 2 :

Figure.V.3 Paliers 1 et 2 du rotor anti-couple

50
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.1.4 Caractéristiques des pales

On a l’arbre contient 4 ailettes

Figure. V.4 Rotor anti-couple à 4 ailettes

On a les angles d’Euler : θ, ψ, β

La géométrie de la pale est crée dans catia par la suite les données sont importées au logiciel de
calcul Ansys pour faire le maillage.

Figure.V.5 Maillage de la section de la pale Profile d’aile

Figure.V.6 Pale modèle éléments finis

51
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Les moments d’inertie

IXX = 12.739 kg .m2

IYY = 13.133 kg .m2
IZZ = 0.4270 kg .m2

I0 = 1273.9 kg .m2
Ip= 3.7 kg .m2
La masse M=152 kg
Le volume V= 0.06 m 3
Centre de masse: XC= 0.145m YC= 0.017m ZC= 0.5 m

V.1.5 Elément type de maillage

Maillage de l’arbre :

Figure.V.7 Elément de maillage type BEAM189

BEAM 189 : Elément 3D quadratique (3 nœuds), contient 6 degrés de liberté (3 translations x, y,

z ; et 3 rotations autour des axes x, y, z), cet élément peut être utilisé dans le cas linéaire ou non
linéaire.

Figure.V.8 Maillage de l’arbre

52
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Maillage de disque : Pipe 16

Maillage de l’élément type : BEAM 188 : élément 3D linéaire (2 nœuds).

Figure.V.9 Elément de maillage type BEAM189

Maillage de la pale:

Section: PLANE42 élément plane 2D, définie par 4 nœuds, 2 degrés de liberté (translation x, y)
Volume: SOLIDE45 élément 3D, 8 nœuds, 3 degrés de liberté (translation x, y, z)

V.1.6 Les conditions aux limites

Au niveau des quatre nœuds, cités ci-dessous, constituant les paliers, tous les degrés de liberté
sont éliminés

Figure.V.10 Les conditions aux limites présentées sur le dispositif

53
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

On a :
- Support des paliers fixes : les nœuds 20, 21, 22, 23 des paliers

-UX = 0 -ROTX = 0
- UY = 0 -ROTY = 0
- UZ = 0 -ROTZ = 0

- Les autres nœuds :

-UX = 0 -ROTX = 0
- UY = 1 -ROTY = 1
- UZ = 1 -ROTZ = 1

Conditions aux limites des pales

Pour la pale on annule tous les degrés de liberté de la section crée en avant.

Figure.V.11 Conditions aux limites

V.2 Résultats et interprétation

V.2.1 Diagramme de Campbell

On a pris les lignes harmoniques suivantes :

Ligne harmonique 1 = 1
Ligne harmonique 2 = 2
Ligne harmonique 3 = 5
Ligne harmonique 4 = 10
Ligne harmonique 5 = 20

La vitesse de rotation et de 10 à 8000 tr/mn.

On a pris en compte l’effet gyroscopique.

54
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Figure.V.12 Diagramme de Campbell

On a extraire les vitesse critique a l’aide des fréquences d’excitation:

Vc1= 405 tr/min Vc2= 809 tr/min
Vc3= 1908 tr/min Vc4= 6820 tr/min

Vitesse de rotation de rotor anti-couple: 2700 tr/min

V.2.2 Rapport d’amortissement

Figure.V.13 Evolution du rapport d’amortissement en fonction de la fréquence

55
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.3 Les fréquences propres

On a extrait 20 modes propres, on représente ce qui est intéressant :

Figure.V.14 Mode 1( partie réelle)

Figure.V.15 Mode 2 (partie imaginaire)

56
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Figure.V.16 Mode 3(partie imaginaire)

Figure.V.17 Mode 4 (partie réelle)

57
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.4 Orbite modale

Figure.V.18 Orbite modale du rotor anti-couple

V.2.5 Réponse en force harmonique

On a appliqué deux forces harmoniques suivant les deux directions y,z de valeurs égales
Fy =Fz =100 N.

Figure.V.15 Présentation des forces harmoniques

58
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Figure.V.19 Spectre de réponse harmonique

On observe l’apparition des pics en amplitude suivant y, (amplitude A=5.6 10-4, f=10 Hz) et
suivant z, (amplitude A=3.3 10-4 , f=15 Hz). Ces résultats représentent un phénomène de balourd
se produisant à l’application de deux forces harmoniques.

V.2.6 Réponse au balourd

On a provoqué un balourd de mu 0.0001 kg

Figure.V.20 Balourd sur le disque

59
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Figure.V.21 Amortissement en réponse au balourd

Figure.V.22 Graphe variable (Uy, Uz)

On observe des amplitudes maximales dans l’intervalle de régime transitoire. Ceci est expliqué
par le passage du rotor par des vitesses critiques

60
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Figure.V.23 Amplitude en fonction de la fréquence

Figure.V.24 Spectre en réponse de balourd

Ce graphe représente le spectre obtenu suivant les trois directions (x, y, z). On remarque
clairement que le phénomène de balourd dans ce cas est favorisé suivant la direction x à la
fréquence de rotation 20 Hz avec des amplitudes importantes.

61
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.7 Les contraintes du rotor

Figure.V.25 Contrainte suivant x

Figure.V.26 Contrainte principale suivant x

On remarque une concentration de contrainte au niveau du deuxième palier quant à la contrainte

principale suivant x et au niveau de la connexion arbre pales de valeur σ = 0.944 Gpa.

62
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Figure.V.27 Contrainte principale suivant y

Figure.V.28 Contrainte principale suivant z

La contrainte principal z est importante entre le disque et le deuxième palier (en compression).

63
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.8 Critère de Von Misés

Figure.V.29 Critère de Von Misés mode 1

Il existe plusieurs zones critiques le long de l’arbre quant au mode de vibration 1.

Figure.V.30 Critère de Von Misés mode 2

64
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.9 Les déplacements du rotor

Figure.V.31 Déplacement suivant x

Figure.V.32 Déplacement suivant z

65
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.10 Les modes propres des pales

Figure. V.33 Mode 1 Figure. V.34 Mode 2

Figure. V.35 Mode 3 Figure. V.36 Mode 4

Figure. V.37 Mode 5

66
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.11 Les déplacements des pales

Figure. V.38 Déplacement suivant x (mode 5).

On choisi le mode 5 pour visualiser la répartition des déplacements

Figure. V.39 Déplacement suivant y

67
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

Figure. V.40 Déplacement suivant z

Figure. V.41 Déplacement total

Les déplacements le long de la pale sont représentés par la figure ci-dessus.

On remarque une symétrie de la distribution de déplacement par rapport au point d’inflexion.

68
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.12 Déplacement nodal

Mode 3 FREQ= 15.679
Les déplacements des nœuds sont les suivant :

UX : Déplacement suivant X
UY : Déplacement suivant Y
UZ : Déplacement suivant Z
USUM : La somme des déplacements

Déplacement [m] UX
UY
0.005
UZ
USUM
0.004

0.003

0.002

0.001

Noeud
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

-0.001

-0.002

-0.003

-0.004

-0.005

Figure.42 Déplacement nodale (Mode 3)

On remarque que le déplacement et nulle au niveau des paliers, et attendre une valeur maximale
(USUM= 0.38787E-2) a l’extrémité coté disque.
Déplacement maximal en valeur absolue
UX= 0
UY= 0.32288E-4 au nœud 8
UZ= 0.38787E-2 au nœud 15
USUM= 0.38787E-2 au nœud 15

Figure.43 La somme des déplacements USUM

69
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

a. Les forces nodales (mode3) :

Les valeurs des forces (Fx, Fy, Fz) de chaque nœud sont représentées sur le tableau suivant :

Nœud Fx Fy Fz
1 0 32314. -82233.
2 0 0.21418E+06 21004.
3 0 38762. 6372.5
4 0 -74983. 37108.
5 0 0.13450E+06 74883.
6 0 5511.9 70896.
7 0 39105. 10909.
8 0 0.11130E+06 -32124.
9 0 -18015. 0.12076E+06
10 0 11331. 0.10761E+06
11 0 0.11137E+06 0.10597E+06
12 0 0.15336E+06 -88958.
13 0 85364. -0.21727E+06
14 0 0.11467E+06 -41847.
15 0 -0.53450E+06 -0.46217E+06

Tableau.1 Forces nodales des nœuds

Les Forces totales (mode 3) :

FXT = 0 N
FYT = 0 N
FZT = -0.46566E-9 N

b. Les Moments nodale (mode 3)

Les moments totaux des nœuds sont les suivant :

MXT = -0.44176E-28 N.m

MYT = -73274 N.m
MZT = 0.10408E+07 N.m

70
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.13 Évolution de la contrainte élémentaire

Figure.44 Evolution de la contrainte élémentaire

La contrainte à une valeur min au niveau du palier 1 de (0.18401E+07 Pa) puis augment
jusqu'au une valeur max (0.14177E+09) au niveau du palier 2, puis diminue jusqu’au élément 14
d’une valeur (0.29243E+08)

Figure.V.45 Contrainte mode 3

71
Chapitre V. Simulation numérique du rotor anti-couple

V.2.14 Analyse passagère de rotor anti-couple

Analyse de démarrage

Transition par la résonance : Chargement Désiquilibre 0.0001 kg*m

L'accélération angulaire constante du rotor est 30 [rad/sec^2].

Figure.46 Déplacement suivant y et z

Cette démarche permet de voire le passage de la vitesse de résonance lors de la montée ou la

descente de la vitesse de rotation, on visualise les déplacements suivant les axes y, z, les
déplacement prendre une valeur maximale (Uy = 5.65 10-7, Ux= 2.2 10-7) à l’instant (t = 7 s) ;

Conclusion

Dans ce chapitre, on a représenté les résultats numériques obtenus par la méthode des éléments
finis appliquée au rotor anti-couple. Les différents modes et distributions de contraintes dans le
corps du rotor sont représentés dans le but de déterminer les zones de fonctionnement critique de
l’arbre et des pales. A ce niveau les différentes réponses aux balourds sont ainsi déterminées
dans les trois dimensions sachant que le mécanisme étudié travaille cinématiquement en 3D de
l’espace.
La pale est modélisée afin de visualiser les différents modes en déplacement et vibrations
accompagnant son fonctionnement.
La complexité de l‘étude de ce type de mécanisme réside dans l’effet d’accoupler entre les
différents organes mécaniques lui constituant.
Ces résultats permettent de décrire le comportement dynamique en flexion du rotor anti-couple.

72
 Conclusion

CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES

Les calculs des différentes énergies et travaux virtuels des différents éléments d’un rotor dont le
support est soumis à un mouvement quelconque ont été développés. Cela a permis de définir les
équations du mouvement. On a utilisé deux méthodes pour simuler le comportement des rotors
en flexion :

• La méthode de Rayleigh-Ritz utilisée pour mettre en évidence des phénomènes de base en

raison de sa simplicité : seulement deux équations du mouvement. Les résolutions pas-à-pas sont
donc efficaces et certains mouvements basiques peuvent être résolus analytiquement. Les
inconvénients de ce modèle sont qu’il ne permet d’étudier qu’un mode à la fois et que
l’imprécision est importante lorsque la déformée du mode est mal connue. De plus, il considère
les paliers comme infiniment rigides.

• La méthode des éléments finis est utilisée pour modéliser les systèmes réels car elle est plus
précise et permet d’étudier l’ensemble des modes de vibration du rotor. Des éléments peuvent
donc être ajoutés ou enlevés au gré de l’utilisateur qui peut également ajouter des raideurs, des
amortissements ou des forces extérieures en chaque noeud. Le désavantage évident de cette
méthode est que les calculs sont lourds.

Les équations générales d’un rotor dont le support est soumis à un mouvement imposé ont été
développées. Le modèle développé avec la méthode de Rayleigh-Ritz est intéressant en raison de
sa simplicité : seulement deux équations de mouvement. Les résolutions pas-à-pas sont donc très
rapides. Le modèle obtenu à l’aide de la méthode des éléments finis est plus adapté pour
modéliser les systèmes réels car il est plus précis et permet d’étudier l’ensemble des modes de
vibration du rotor. Il est également modulaire car chaque élément du rotor possède ses propres
caractéristiques. Des éléments peuvent donc être ajoutés ou enlevés au gré de l’utilisateur qui
peut également ajouter des raideurs, des amortissements ou des forces extérieures en chaque
nœud. Les comparaisons entre simulations numériques démontrent que le modèle éléments finis
proposé permet d’obtenir de très bonnes prédictions sur le comportement dynamique en flexion
de rotor anti-couple.

Les résultats numériques obtenus par la méthode des éléments finis appliquée au rotor anti-
couple. Les différents modes propres et distributions de contraintes dans le corps du rotor sont
représentés dans le but de déterminer les zones de fonctionnement critique de l’arbre et des

73
 Conclusion
pales. A ce niveau les différentes réponses aux balourds sont ainsi déterminées dans les trois
dimensions sachant que le mécanisme étudié travaille cinématiquement en 3D de l’espace.
La pale est modélisée afin de visualiser les différents modes en déplacement et vibrations
accompagnant son fonctionnement.
La complexité de l‘étude de ce type de mécanisme réside dans l’effet d’accoupler entre les
différents organes mécaniques lui constituant.
Ces résultats permettent de décrire le comportement dynamique en flexion du rotor anti-couple.
L’étude de la dynamique de rotor sert beaucoup de nos jours pour l’analyse des machines
tournantes. C’est donc la direction dans laquelle devrait s’orienter les prochaines recherches
expérimentales effectuées au laboratoire.

74
 Références bibliographiques

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

[1] Al Majid A., Allezy A., Dufour R. Metric of MD 0F systems in high transient motion,
Proceedings of ASME Design Engineering Technical Conferences, 26 September, 2003
Chicago, Illinois, USA, DETC2003/VIB-48613, 6 p.

[2] Beley-Sayettat A. Effèt des dissymétries et effet sismique en dynamique des rotors, Thèse de
doctorat de l’INSA-Lyon, 1994, 159 p.

[3] Berlioz A., Der Hagopian J., Dufour R., Draoui E. Dynamic behavior of a drill-string.
Experimental investigation of lateral instabilities, ASME, Journal of Vibration and
Acoustics, 1996, vol. 118, pp. 292-298.

[4] Berlioz A., Dufour R., Ferraris G. Etude des phénomènes vibratoires dans les trains de tige
de forage pétrolier, Mécanique Industrielle et Matériaux, 1996, vol. 49, n° 4, pp. 193-195.

[5] Bigret R.. Stabilité des Machines Tournantes et des Systèmes. Cetim, 1998. 1990.

[6] Bonello P., Brennan M. J. Modelling the dynamical behaviour of a supercritical rotor on a
flexible foundation using the mechanical impedance technique, Journal of Sound and
Vibration, 2001, vol. 239, n° 3, pp. 445-466.

[7] Campbell R. Théorie Générale de l’Equation de Mathieu (et de quelques autres équations
essentielles de la mécanique), Paris, Masson et Cie, 1955, 2’7lp.

[8] Childs.D. Turbomachinery Rotordynamics : Phenomena, Modeling, and Analysis. Wiley

Interscience, 1993.

[9] Crandall.H. Non linear Dynamics and Stochastic Mechanics, chapter Rotordynamics, pages
1-44. CRC Press, Boca Raton, 1995.

[10] Dias-Jr M., S. J. Idehara, A. L. A. Mesquita, and U. A. Miranda. On the simultaneous

forward and backward whirling of flexible rotors : Numerical analysis and experimental
verification, 30/09/2002, sydney, australia. In IFToMM - Sixth International Conference on
Rotor Dynamics, Sydney, Australia, 2002.

[11] Duchemin M., Berlioz A., Ferraris G. Modélisation du comportement dynamique des rotors
embarqués, Actes du colloque de Giens 2001, pp. 385-392.

[12] Duchemin M., Berlioz A., Ferraris G. Comportement dynamique d’un rotor soumis à un
choc simulation - expérimentation, Actes du 15eme congrès français de mécanique, Nancy
2001.

[13] Dufour R. Influence d’un couple axial sur le comportement dynamique des rotors flexibles,
Thèse LMSt. Lyon : INSA de Lyon, 1985, 112 p.

[14] Dufour R., Berlioz A. Parametric instability of a beam due to axial excitations and to
boundary conditions, ASME, Journal of Vibration and Acoustics, 1998, vol. 120, pp. 461-
467.

75
 Références bibliographiques
[15] Ecker H., Pumhisse1 T., Tondi A. A study on parametric excitation for suppressing self-
excited rotor vibrations, IFToMM, In : “Proceedings of the sixth international conference on
rotor dynamics”, Sidney, Australia, 30 September - 4 October 2002, pp. 85-92, ISBN 0-7334-
1963-1.

[16] Edwards S., Lees A. W., Friswell M. I. Experimental identification of excitation and
support parameters of a flexible rotor-bearings-foundation system from a single rundown,
Journal of Sound and Vibration, 2000, vol. 232, n° 5, pp. 963-992. 103

[17] E1-Shafei A. Perturbation solution of Reynolds equation for finite journal bearing,
IFToMM, In : “Proceedings of the sixth international conference on rotor dynarnics”,
Sidney, Australia, 30 September - 4 October 2002, pp. 588-598, ISBN O-7334-1963-1.

[18] Ganesan R., Sankar T. S. Resonant oscillations and stability of asymmetric rotors, ASME,
Dynamics and vibration of Time-Varying Systems and Structures, 1993, DE-Vol. 56,pp.
131-137.

[19] Ganesan R., Sankar T. S. Non-stationary vibrations of rotor systems with non symmetric
clearance, ASME, Dynamics and vibration of Time-Varying Systems and Structures, 1993,
DE-Vol. 56, pp. 295-301.

[20] Genta G. Whirling of unsymmetrical rotors, a finite element approach based on complex
coordinates. Journal of Sound and Vibration, 124(1) :27—53, 1988.

[21] Genta G.. Vibration of Structures and Machines: Practical Aspects. Springer-Verlag, 1999.

[22] Géradin [Link] D. Rixen. Théorie des Vibrations - Application à la Dynamique des
Sructurcs. Masson, 1992.

[23] Hashish E. and T. C. Sankar. Finite element and modal analyses of rotor-bearing systems
under stochastic loading conditions. ASME Journal of Vibration, Acoustics, Stress, and
Reliability in Design, 106(1) :80—89, 1984.

[24] Horkildsen T.1972 MSE Engineering Report, Arizona University. Solution of a Distrbuted
Mass and Unbalanced Rotor System Using a consistent Mass Matrix Approch

[25] Huang Y. M., Lin M. S. On the dynamics of a beam rotating at non constant speed, ASME,
Rotating Machinery and Vehicle Dynamics, 1991, DE-Vol. 35, pp. 147-154.

[26] Ishida Y., Murakami S., moue T. Non stationary oscillations of a nonlinear rotor system
with internal resonance during acceleration through critical speed, JSME International
Journal, Series 3: Vibration, Control Engineering, Engineering for Industry, Sepember
1992, Vol. 35, n° 3, pp. 360-368.

[27] Ishida Y., Ikeda T., Yamamoto T., Murakami S. Nonstationary oscillations of a rotating
shaft with nonlinear spring characteristics during acceleration through critical speed,
Memoirs of the School of Engineering, Nagoya University, October 1 992,Vol. 44, n°1,pp.
1-70.

[28] Ji Z., Zu J. W. Method of multiple scales for vibration of rotor-shaft systems with nonlinear
bearing pedestal model, Journal of Sound and Vibration, 1998, Vol. 218, n° 2, pp. 293-
305.

76
 Références bibliographiques
[29] JEFFCOTT. H.1919 Phil Mag., Series 6, 37, 304. The Lateral Vibration of Loaded shafts in
the Neighborhood of a Whirling Speed The Effect of Want of Balance.

[30] Kang Y., Y. P. Shih, and A. C. Lee. Investigation on the steady-state responses of
asymmetric rotors. ASME Journal of Vibration and Acoustics, 114 :194—208, 1992.

[31] Kassaï A. Contribution à l’étude dynamique des rotors amortis, Thèse de doctorat de
l’INSA-Lyon, 1989, 159 p.

[32] Kreider W., Nayfeh A. H., Chin C. M. Two-to-one internai resonances in buckled beams,
ASME, Design Engineering Technical Conferences, 1995, DE-Vol. 84-1, Volume 3—Part
A, pp. 345-356.

[33] Ku. D. M. Finite element analysis of whirl speeds for rotor-bearing systems with internal
damping. Mechanical Systems and Signal Processing, 12(5) :599—610, 1998.

[34] Lacroix J. Comportement dynamique d ‘un rotor au passage des vitesses critiques, Thèse de
doctorat de l’INSA-Lyon, 1988, 161 p.

[35] Lalanne M., Ferraris G. Rotordynamics prediction in engineering, 2nd Edition, Chichester,
John Wiley, 1998, 254 p.

[36] Lalanne M. and Ferraris G. Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wilet and Sons,
1990.

[37] Ma C. K., Haddow A. G. Nonlinear dynamics of a spinning beam, ASME, Design

Engineering Division, 1989, DE-Vol. 18, n° 5, pp. 313-320.

[38] Meirovitch L.. Computational Methods in Structural Dynamics. Kiuwer Academic

Pubhshers, 1980.

[39] Meirovitch L.. Principles and Techniques of Vibrations. Pearson Education, 1996.

[40] Muszynska A.. Forward and backward precession of a vertical anisotropic ally supported
rotor. Journal of Sound and Vibration, 192(1) :207—222, 1996.

[41] Myklestad N. O. A new method of calculating natural modes of uncoupled bending

vibration of airplane wings and other types of beams, J. of Aeronaut. Sci., 1944, pp. 153-
162.

[42] Nayfeh A. H., Mook D. T. Non-linear oscillations, New York : Wiley Interscience, 1979,
‘7O4p.

[43] Nayfeh A. H. Introduction to perturbation techniques, J Wiley, New-York, 1993, 5l9p,

ISBN O-471-31013-1.

[44] Nelson H. D., Mac Vaugh J. M. The dynamic of rotor bearing systems using finite elements,
ASME J. ofEng. for md., 1976, Vol. 5, pp.593-599.

[45] Nelson F.C. A review of the origins and current status of rotor dynamics. In IFToMM -
Sixth International Conference on Rotor Dynamics, Sydney, Austraha, 2002.

77
 Références bibliographiques
[46] Prohi, M. A. A general method for calculating critical speeds of flexible rotors, ASME
Journal of Applied Mechanics, 1945, Vol. 12, pp. A142-A148.

[47] Rao C, R. B. Bhat, and G. D. Xistris. Experimental verification of simultaneous forward and
backward whirling at different points of a jeffcott rotor supported on identical journal
bearings. Journal of Sound and Vibration, 198(3) :379—388, 1996.

[48] Rao C, R. B. Bhat, and G. D. Xistris. Simultaneous forward and backward whirling in a
jeffcott rotor supported on dissimilar hydrodynamic bearings. Journal of Sound and
Vibration, 203(4) :707—716, 1996.

[49] Sakata M, M. Endo, K. Kishimoto, and N. Hayashi. Secondary critical speed of flexible
rotors with inertia slots. Journal of Sound and Vibration, 87(1) :61—70, 1983.

[50] Samali B., Kim K. B., Yang J. N. Random vibration of rotating machines under earthquake
excitations, Journal of Engineering Mechanics, June 1986,Vol. 112, n° 6, pp. 550-565.

[51] Singh M. P., Chang T. S., Suarez L. E. A response spectrum method for seismic design
evaluation of rotating machines, ASME, October 1992, vol. 114, pp. 454-460.

[52] Suarez L. E., Rohanimanesh M. S., Singh M. P. Seismic response of rotating machines,
Earthquake Engineering and Structural Dynamics, 1992, vol. 21, pp. 2 1-36.

[53] Subbiah R., Bhat R. B., Sankar T. S. Response of rotors subjected to random support
excitations, Journal of Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, October
1985, Vol. 107, pp. 453-459.

[54] Tondi A. Some problems of rotor dynamics, London, Chapman and Hall, 1965, 433 p.

[55] Tran D. M. Etude du comportement dynamique des rotors flexibles, Thèse Université C.
Bemard, Lyon, 1981.

[56] Yamamoto T., Ota H., Kono K. On the vibrations of a rotor with rotating inequality and
with variable rotating speed, Memoirs of the Faculty of Engineering, Nagoya University,
May 1972, Vol. 24, n°1, pp. 1-80.

[57] Yamamoto T., Ishida Y. On the vibrations of a rotating shaft with nonlinear spring
characteristics, Memoirs of the Faculty of Engineering, Nagoya University, May 1978,
Vol. 30, n°1, pp. 59-109.

[58] Yamamoto T., Ishida Y., Ikeda T. Vibrations of a rotating shaft with nonlinear spring
characteristics and unsymetry, Memoirs of the Faculty of Engineering, Nagoya University,
November 1983, Vol. 35, n°2, pp. 131-204.

[59] Zorzi E. S. and H. D. Nelson. Finite element simulation of rotor-bearing systems with
internal damping. ASME Journal of Engineering for Power, pages 71—76, 1977.

[60] Ôzgtiven H. N. and Z. L. Ôzkan. Whirl speeds and unbalance response of multibearing
rotors using finite elements. Journal of Vibration, Acoustics, Stress and Reliability in
Design, 106 :72—79, 1984.

78
Annexe I. Matrices élémentaires de disque

Annexe I
Matrices élémentaires de disque

Vecteur modal δ = [u, w, θ ,ψ ]T

 MD 0 0 0 
 MD 0 0 
Md = 
 0 0 IDm 0 
 
 0 0 0 IDm 

 0 2MDQ 0 0 
− 2MDQ 0 0 0 
Cd =  
 0 0 0 2qIDm − IDy(q + Ω)
 
 0 0 − 2qIDm + IDy(q + Ω) 0 

(
− MD r 2 + q 2 ) MD ( pr + q
) 0 0 
 
Kd = 
MD ( pr + q
) (
− MD p 2 + q 2 ) 0 0 


0 0 ( 2
)
(IDm − ID y ) r − q 2 + ID y qΩ ID y pr + IDm (q
− pr ) 

 0 0 ( pr + q
)(ID y − IDm ) ( 2 2
)
p + q (IDm − ID y ) + ID y qΩ 

[ ( )
 MD X

− 2rY
+ 2qZ
− r 2 + q 2 X + ( pq − r
)(Y + y ) + (q
+ rp )Z ]

Fd = 


[
 MD Z − 2qX + 2 pY − (q
− pr )X + ( p
− qr )(Y + y ) − q + p Z


2 2
( ) ]
IDm ( p
− qr ) − ID y r (q + Ω ) 
 
 IDm (r
− pq ) + ID y p (q + Ω ) 

79
Annexe II Matrices élémentaires de l’arbre

Annexe II
Matrices élémentaires de l’arbre

Energie cinétique:

M a = ρSM 1 + ρI m M 2

{
Ca = 2 ρ β
s SC1 − I m ΩC 2 }

( ) [ ( ) ( ) ]
K a = ρS K1 + β

s C1 + γ
sα
s K 2 + ρI m K 3 − β

s + γ
sα
s M 4 + 2β
s β
s + Ω M 2

Avec :

 36 0 0 − 3L − 36 0 0 − 3L 
 36 3L 0 0 − 36 3L 0 

 4 L2 0 0 − 3L − L2 0 
 
1  4 L2 3L 0 0 − L2 
M2=
30 L  36 0 0 3L 
 
 Sym 36 − 3L 0 
 4 L2 0 
 
 4 L2 

 36 0 0 − 3L − 36 0 0 − 3L 
 − 36 − 3L 0 0 36 − 3L 0 
 
 − 4 L2 0 0 3L L2 0 
 
1  4 L2 3L 0 0 − L2 
M3 =
30 L  36 0 0 3L 
 
 Sym − 36 3L 0 
 − 4 L2 0 
 
 4 L2 

80
Annexe II Matrices élémentaires de l’arbre

 0 36 3L 0 0 − 36 3L 0 
 0 0 − 3L − 36 0 0 − 3L 

 0 − 4L 2
− 3L 0 0 L2 
 
1  0 0 3L 3L 0 
M4=
30 L  0 36 − 3L 0 
 
 Sym 0 0 3L 
 0 − 4L 2 
 
 0 

 0 156 22 L 0 0 54 − 13L 0
 0 0 22 L − 54 0 0 − 13L 
 
 0 4L 2
− 13L 0 0 − 3L2 
 
1  0 0 − 13L 3L2 0 
C1 =
30 L  0 156 − 22 L 0 
 
 Antiym 0 0 − 22 L 
 0 4 L2 
 
 0 

 0 36 3L 0 0 − 36 3L 0 
 0 0 3L 36 0 0 3L 

 0 4L 2
3L 0 0 − L2 
 
1  0 0 3L L2 0 
C2 =
30 L  0 36 − 3L 0 
 
 Antisym 0 0 − 3L 
 0 4 L2 
 
 0 

81
Annexe II Matrices élémentaires de l’arbre

 156c1 0 0 − 22 Lc1 54c1 0 0 13Lc1 

 156c 2 − 22 Lc 2 0 0 − 54c 2 13Lc 2 0 

 − 4 L2 c 2 0 0 − 13Lc 2 3L2 c 2 0 
 
L  4 L2 c1 13Lc1 0 0 3L2 c1 
K1 =
420  − 156c1 0 0 − 22 Lc1 
 
 Sym − 156 c 2 − 22 Lc 2 0 
 2
− 4L c2 0 
 
 − 4 L c1 
2

c1 = β
s2 + γ
s2
Ou 
c2 = α
s2 + β
s2

 0 156 22 L 0 0 54 − 13L 0 
 0 0 − 22 L 54 0 0 13L 
 
 0 − 4L 2
13L 0 0 3L2 
 
1  0 0 − 13L 3L2 0 
K2 =
420  0 156 − 22 L 0 
 
 Sym 0 0 22 L 
 0 − 4 L2 
 
 0 

 36c 2 0 0 − 3Lc 2 − 36c 2 0 0 − 3Lc1 

 36c1 3Lc1 0 0 − 36c1 3Lc1 0 
 
 2
4 L c1 0 0 − 13Lc1 − L2 c1 0 
 
1  4 L2 c 2 3Lc 2 0 0 2
− L c2 
K3 =
30 L  36c 2 0 0 3Lc 2 
 
 Sym 36 c1 − 3Lc1 0 
 4 L2 c1 0 
 
 − 4 L2 c 2 

82
Annexe II Matrices élémentaires de l’arbre

 36c 3 0 0 − 3Lc 3 − 36c 3 0 0 − 3Lc 3 

 − 36c 4 − 3Lc 4 0 0 36c 4 − 3Lc 4 0 

 − 4 L2 c 4 0 0 3Lc 4 L2 c 4 0 
 
1  4 L2 c 3 3Lc 3 0 0 − L2 c 3 
K4 =
30 L  36c 3 0 0 3Lc 3 
 
 Sym − 36 c 4 3Lc 4 0 
 4 L2 c1 0 

 4 L2 c 3 

c1 = α
s2 − β
s2!
Ou 
c 2 = γ
s2 − β
s2

6  0  9 
0  6  0 
     
0  L  0 
     
L − L  L 0  L2 − 2 L 
V1 = V2 = V3=
12 6  12 0  60 21 
     
0  6  0 
0  − L  0 
     
 L  0  3L 

0  − 1 0 
9  0  − 1
     
2 L  0  0 
     
L2 0  0 0
V4= V5 =   V6=  
60 0  1  0 
     
 21  0  1 
 − 3L  0  0 
     
0  0  0 

83
Annexe II Matrices élémentaires de l’arbre

Energie de déformation:

K u = EI m K u 1

 12 0 0 − 6L − 12 0 0 − 6L 
 12 6L 0 0 − 12 − 3L 0 

 4 L2 0 0 − 6 L L2 0 
 
1  4 L2 6L 0 0 2 L2 
Ku1 = 3 
L 12 0 0 6L 
 
 Sym 12 − 6L 0 
 4 L2 0 
 
 4 L2 

 − 12 0 0 6L − 12 0 0 6L 
 12 6L 0 0 − 12 − 6L 0 
 
 4 L2 0 0 − 6L L 2
0 −
 
1  − 4 L2 − 6L 0 0 − 2 L2 
Ku 2 = 3  
L − 12 0 0 − 6L
 
 Sym 12 − 6L 0 
 4 L2 0 
 
 − 4 L2 

 0 12 6L 0 0 − 12 6L 0 
 0 0 − 6L − 12 0 0 − 6L 
 
 0 − 4L 2
− 6L 0 0 − 2 L2 
 
1  0 0 6L − 2 L2 0 
Ku 3 = 3
L  0 12 − 6L 0 
 
 Sym 0 0 6L 
 0 − 4 L2 
 
 0 

84
Annexe III Tableaux numériques pour mode 3

Annexe III
Tableaux numériques pour mode 3

Déplacement nodal
LOAD STEP= 1 SUBSTEP= 3
FREQ= 15.679 LOAD CASE= 0
IMAGINARY COMPONENT
THE FOLLOWING DEGREE OF FREEDOM RESULTS ARE IN GLOBAL COORDINATES

NODE UX UY UZ USUM
1 0.0000 -0.10163E-05 0.11181E-04 0.11227E-04
2 0.0000 -0.32288E-04-0.37690E-04 0.49629E-04
3 0.0000 0.75156E-05-0.38787E-02 0.38787E-02
4 0.0000 -0.28015E-05 0.77838E-04 0.77888E-04
5 0.0000 -0.12789E-04 0.13764E-03 0.13823E-03
6 0.0000 -0.91848E-05 0.19409E-03 0.19430E-03
7 0.0000 -0.16733E-04 0.24245E-03 0.24303E-03
8 0.0000 -0.21549E-04 0.28279E-03 0.28361E-03
9 0.0000 -0.16890E-04 0.31500E-03 0.31545E-03
10 0.0000 -0.17662E-04 0.33756E-03 0.33802E-03
11 0.0000 -0.26978E-04 0.34087E-03 0.34193E-03
12 0.0000 -0.27200E-04 0.33148E-03 0.33260E-03
13 0.0000 -0.28905E-04 0.29733E-03 0.29873E-03
14 0.0000 -0.30046E-04 0.24761E-03 0.24943E-03
15 0.0000 -0.28750E-04 0.17675E-03 0.17908E-03
16 0.0000 -0.25210E-04 0.82799E-04 0.86552E-04
18 0.0000 -0.31171E-04-0.19228E-03 0.19479E-03
19 0.0000 -0.24660E-04-0.37871E-03 0.37951E-03
20 0.0000 -0.19332E-04-0.58177E-03 0.58209E-03
21 0.0000 -0.19161E-04-0.81125E-03 0.81147E-03
22 0.0000 -0.18397E-04-0.10547E-02 0.10548E-02
23 0.0000 -0.15653E-04-0.13243E-02 0.13244E-02
24 0.0000 -0.56376E-05-0.16039E-02 0.16039E-02
25 0.0000 -0.71911E-05-0.19000E-02 0.19000E-02
26 0.0000 -0.21809E-07-0.22140E-02 0.22140E-02
27 0.0000 -0.90475E-06-0.25270E-02 0.25270E-02
28 0.0000 0.20062E-05-0.28627E-02 0.28627E-02
29 0.0000 -0.20336E-05-0.31985E-02 0.31985E-02
30 0.0000 0.15060E-05-0.35406E-02 0.35406E-02
32 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
33 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
34 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
36 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
37 0.0000 0.0000 -0.38138E-02 0.38138E-02
38 0.0000 0.67186E-05-0.39507E-02 0.39507E-02
***** POST1 NODAL DEGREE OF FREEDOM LISTING *****

LOAD STEP= 1 SUBSTEP= 3

FREQ= 15.679 LOAD CASE= 0
IMAGINARY COMPONENT

THE FOLLOWING DEGREE OF FREEDOM RESULTS ARE IN GLOBAL COORDINATES

NODE UX UY UZ USUM

MAXIMUM ABSOLUTE VALUES

NODE 0 2 38 38
VALUE 0.0000 -0.32288E-04-0.39507E-02 0.39507E-02

85
Annexe III Tableaux numériques pour mode 3

Forces nodales (mode 3)

PRINT F SUMMED NODAL LOADS
***** POST1 SUMMED TOTAL NODAL LOADS LISTING *****

LOAD STEP= 1 SUBSTEP= 3

FREQ= 15.679 LOAD CASE= 0
IMAGINARY COMPONENT

THE FOLLOWING X,Y,Z SOLUTIONS ARE IN GLOBAL COORDINATES

NODE FX FY FZ
1 32314. 68569.
2 0.11130E+06 -32124.
3 -0.53450E+06-0.46217E+06
4 -0.13815E+06 -82233.
5 0.21418E+06 21004.
6 -0.19364E+06 -29204.
7 38762. 6372.5
8 0.16003E+06 35095.
9 -74983. 37108.
10 -0.15007E+06 -81111.
11 0.13450E+06 74883.
12 -32154. -0.11223E+06
13 5511.9 70896.
14 33449. 23259.
15 39105. 10909.
16 -0.18972E+06 -7739.7
18 83040. -94854.
19 -18015. 0.12076E+06
20 -95374. -66399.
21 11331. 0.10761E+06
22 31217. -0.13451E+06
23 0.11137E+06 0.10597E+06
24 -0.19298E+06 -33475.
25 0.15336E+06 -88958.
26 -0.13222E+06 0.20323E+06
27 85364. -0.21727E+06
28 -0.11027E+06 0.11347E+06
29 0.11467E+06 -41847.
30 53648. 0.12121E+06
32 -10.163
33 -322.88
34 11181.
36 -37690.
37 0.52031E+08 0.39201E+07
38 -0.51582E+08-0.35298E+07

***** POST1 SUMMED TOTAL NODAL LOADS LISTING *****

LOAD STEP= 1 SUBSTEP= 3
FREQ= 15.679 LOAD CASE= 0
IMAGINARY COMPONENT

THE FOLLOWING X,Y,Z SOLUTIONS ARE IN GLOBAL COORDINATES

NODE FX FY FZ
TOTAL VALUES
VALUE 0.0000 0.0000 -0.46566E-09

86
Annexe III Tableaux numériques pour mode 3

Moment nodale (mode 3)

PRINT M SUMMED NODAL LOADS

***** POST1 SUMMED TOTAL NODAL LOADS LISTING *****

LOAD STEP= 1 SUBSTEP= 3

FREQ= 15.679 LOAD CASE= 0
IMAGINARY COMPONENT
THE FOLLOWING X,Y,Z SOLUTIONS ARE IN GLOBAL COORDINATES

NODE MX MY MZ
1 -0.50679E-13 -1280.3 996.97
2 0.17338E-12 -906.00 -3334.7
3 -0.28051E-13 -1546.1 3275.7
4 -0.44876E-13 -1381.9 -2318.6
5 0.17720E-12 566.74 331.90
6 -0.14988E-12 1516.7 808.51
7 0.29471E-13 891.12 -3874.3
8 0.11279E-12 299.79 2497.5
9 -0.10698E-12 -1466.6 3789.2
10 -0.57053E-13 -154.23 -2475.7
11 0.48916E-13 -509.53 -1822.7
12 0.83646E-13 691.78 350.53
13 -0.66551E-13 1981.9 -657.06
14 0.74796E-14 -840.44 1382.0
15 0.25202E-13 -1504.2 2288.2
16 -0.16795E-12 -1717.3 -1656.2
18 0.17281E-12 3540.2 2090.2
19 -0.13875E-12 1448.8 2723.4
20 -0.21248E-13 706.14 737.83
21 -0.98266E-13 -727.19 -2017.7
22 0.16488E-12 365.92 -728.73
23 -0.39242E-14 1102.4 2704.5
24 -0.14495E-12 -1245.7 916.11
25 0.23200E-12 2395.8 53.881
26 -0.32791E-12 -522.78 -74.723
27 0.29869E-12 -1145.6 -203.71
28 -0.21685E-12 3405.9 -2246.1
29 0.14853E-12 541.09 -1488.4
30 -0.72815E-13 -2496.3 3992.1
37 0.17235E-12-0.58836E+08-0.89347E+08
38 -0.15062E-12 0.58761E+08 0.90382E+08

TOTAL VALUES
VALUE -0.50487E-28 -73274. 0.10408E+07

87