ÉNS de Lyon Cours d’algèbre

M2 FEADéP 2019–2020

Exponentielle de matrices et applications

Leçons directement concernées (2019)

(156) Exponentielle de matrices. Applications.
(221) Équations différentielles linéaires. Systèmes d’équations différentielles linéaires. Exemples et appli-
cations.

Leçons dans lesquelles il est naturel mais pas obligatoire de parler des pro-
priétés de l’exponentielle de matrices
(106) Groupe linéaire d’un espace vectoriel de dimension finie E, sous-groupes de GL(E). Applications.
(153) Polynômes d’endomorphisme en dimension finie. Réduction d’un endomorphisme en dimension finie.
Applications.
(155*) Endomorphismes diagonalisables en dimension finie.
(157) Endomorphismes trigonalisables. Endomorphismes nilpotents.
(215*) Applications différentiables définies sur un ouvert de Rn . Exemples et applications.

Leçons dans lesquelles on peut évoquer l’exponentielle de matrice comme

exemple ou application de la notion
(158*) Matrices symétriques réelles, matrices hermitiennes.
(204*) Connexité. Exemples et applications.
(205*) Espaces complets. Exemples et applications.
(208) Espaces vectoriels normés, applications linéaires continues. Exemples.
(214) Théorème d’inversion locale, théorème des fonctions implicites. Exemples et applications en analyse
et en géométrie.
(239) Fonctions définies par une intégrale dépendant d’un paramètre. Exemples et applications.

Table des matières

1 L’exponentielle de matrices 2
1.1 Définitions et propriétés de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Réduction et exponentielle de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Image de l’exponentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Équations différentielles linéaires à coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Sous-variétés de Rn 8
2.1 Inversion locale et fonctions implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Sous-variétés de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Groupes linéaires 11
3.1 Groupe linéaire général et groupe spécial linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Sous-groupes à un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 L’algèbre de Lie d’un groupe linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4 Un théorème de Cartan-Von Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5 Connexité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Un peu de culture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1
 L’enjeu de ce cours est de proposer à quelques semaines des écrits un cours qui recoupe plusieurs
notions du programmes tant d’algèbre que de géométrie différentielle. On y rappelle les propriétés im-
portantes de l’exponentielle de matrice et des applications, en particulier au groupe linéaire. Il ne saurait
constituer d’aucune façon un plan pour la leçon éponyme.
Si peu de leçons sont directement concernées par ce cours, il pourra néanmoins proposer des méthodes
dont l’utilisation est récurrente dans les sujets d’écrit de l’agrégation. La structure de ce cours est faite
pour regrouper par thèmes les applications des différentes propriétés de l’exponentielle, bien que la plupart
de celles-ci soient démontrables dès le début.

1 L’exponentielle de matrices
On notera que l’exponentielle est, le plus souvent, définie comme une série convergente et que par
conséquent, cela nécessite une topologie satisfaisante – disons complète – du corps de base. Dans toute
la suite, le corps de base K sera toujours R ou C comme le suggère le programme de l’agrégation. Libre
à vous de réfléchir à la définition de l’exponentielle sur un corps p-adique de caractéristique zéro (i.e.
extension finie de Qp ).

1.1 Définitions et propriétés de base

L’algèbre Mn (K) est munie (pour les définitions) d’une norme d’algèbre k · k, c’est-à-dire une norme
telle que

∀A, B ∈ Mn (K), kABk ≤ kAkkBk.

Par exemple, si | · | est une norme sur Rn , la norme subordonnée kAk = sup |Ax|, où S1|·| désigne la
x∈S1|·|
n
sphère unité de R pour la norme | · |, est une norme d’algèbre sur Mn (K). L’espace vectoriel Mn (K) est
automatiquement complet pour cette norme (car de dimension finie). On identifiera Mn (R) à la variété
2
Rn pour le point de vue de la géométrie différentielle.
Définition 1.1 (Exponentielle).
Pour toute matrice A ∈ Mn (K), définissons la série en A
+∞
X Ak
exp A = .
k!
k=0

Elle converge normalement sur tout compact, et définit donc une fonction continue sur Mn (K), appelée
exponentielle de matrices.
Démonstration. Comme on a choisi une norme d’algèbre, pour tout k ∈ N,

Ak kAkk
≤
k! k!

qui est le terme général de la série convergente exp(kAk). On a donc bien la convergence normale sur
tout compact de Mn (K) et le reste en découle (en particulier, k exp Ak ≤ exp(kAk)).

Voici quelques propriétés de base de l’exponentielle pour se faire une première idée.
Proposition 1.2.
(a) Pour toute matrice A ∈ Mn (K), exp(tA) = t exp A.
(b) Pour toute matrice A ∈ Mn (K), exp A = PA (A) pour un certain polynôme PA ∈ K[X] (qui dépend
de A !).
(c) Si D = diag(λ1 , · · · , λn ) est diagonale, alors eD = diag(eλ1 , · · · , eλn ) aussi.
Pn k
(d) Si N est nilpotente, alors eN = k=0 Nk! .
PM
Démonstration. Notons, pour tout M ∈ N, PM (A) = k=0 Ak /k!. Par définition de la série, on a toujours

exp A = lim PM (A),

M →+∞

2
Pour tout polynôme P ∈ K[X], P (tA) = tP (A) d’où le (a). Plus grossièrement, l’ensemble des polynômes
en A est un sous-espace vectoriel de Mn (K), en particulier fermé, ce qui prouve le (b).
Les formules (c) et (d) découlent des expressions explicites des PM (A) lorsque A est diagonale ou
nilpotente (pour ce dernier cas, Ak = 0 si k > n d’où le résultat).
On s’attend bien sûr à généraliser des propriétés de l’exponentielle ordinaire à celle des matrices, ce
qui n’est pas aussi immédiat qu’il y paraît.
Exemple 1.3. Par exemple, prenons
   
0 1 0 0
A= , B= .
0 0 1 0

Alors, on calcule immédiatement (comme A2 = B 2 = 0) que

   
1 1 1 0
exp A = , exp B =
0 1 1 1

mais par ailleurs, (A + B)2 = I2 donc

X I2 X A+B
exp(A + B) = + = cosh(1)I2 + sinh(1)(A + B) 6= exp A · exp B.
2k! (2k + 1)!
k≥0 k≥0

Le vrai résultat est la propriété suivante.

Proposition 1.4.
Si A, B ∈ Mn (K) commutent, alors exp(A + B) = exp A · exp B.
Remarque 1.5. On retrouve dans ce cas qu’en particulier exp A et exp B commutent, ce qui était prouvable
avant car exp B est un polynôme en B qui commute avec A, donc commute avec tout polynôme de A
donc avec exp A.
Démonstration. Comme on a affaire à deux séries normalement convergentes, on peut réécrire par le
théorème de Fubini
+∞ +∞ m
!
X 1 k ` X X Ak B m−k
exp A · exp B = A B = .
k!`! m=0
k!(m − k)!
k,`=0 k=0

Or, par la formule du binôme de Newton, comme A et B commutent, le terme général en m à droite n’est
m
autre que (A+B)
m! et on conclut immédiatement.
Voici deux premières applications fondamentales de ce résultat
Corollaire 1.6. Pour toute matrice A ∈ Mn (K), la matrice exp A est inversible et

exp(A)−1 = exp(−A)

En particulier, l’exponentielle est à valeurs dans GLn (K).

Démonstration. Il suffit d’utiliser la formule avec A et −A.
Corollaire 1.7. Si on considère la fonction gA : R → Mn (R) définie pour A fixé par gA (t) = exp(tA),
cette fonction est C ∞ et pour tout t ∈ R,
0
gA (t) = Ag(t) = g(t)A.

Démonstration. Il s’agit, pour utiliser la formule précédente, de remarquer que tA et t0 A commutent pour
tous t, t0 ∈ R. On a donc, pour h ∈ R tendant vers 0,

gA (t + h) = gA (t)gA (h) = gA (t)(1 + hA + o(h2 ))

car gA (h) est une série entière en A. On a donc

gA (t + h) − gA (t)
= AgA (t) + o(h),
h
ce qui démontre que gA est dérivable en t de dérivée AgA (t) (ou gA (t)A car ils commutent).

3
Exercice 1.
(a) Montrer plus généralement que pour toute fonction dérivable A : R → Mn (R) telle que pour tout
t ∈ R, A0 (t) et A(t) commutent, on a
(exp A(t))0 = A0 (t) exp A(t).
 
0 t
(b) Montrer que cette égalité n’est pas vérifiée en général, par exemple A(t) = .
0 1

1.2 Réduction et exponentielle de matrices

La formule fondamentale nous donne également une piste pour calculer plus facilement l’exponentielle.
Proposition 1.8.
(a) Pour toutes matrices A ∈ Mn (K) et Q ∈ GLn (K),

exp(Q−1 AQ) = Q−1 exp(A)Q.

(b) Supposons que D est une matrice diagonalisable de valeurs propres λ1 , . . . , λn . Alors, si P est un
polynôme tel que pour tout i ∈ {1, · · · , n}, P (λi ) = exp(λi ) (par exemple un polynôme d’interpolation de
Lagrange), on a exp D = P (D). En particulier, exp D est diagonalisable.
(c) Si A = D + N est la décomposition de Dunford de A, la décomposition de Dunford de exp A est
exp A = exp D + exp D · (exp N − I)(= exp D · exp N )
(d) Pour toute matrice A ∈ Mn (K), on a
det(exp A) = exp(Tr A).
Remarque 1.9. L’intérêt du (b) est qu’on peut calculer l’exponentielle dès qu’on connaît les valeurs propres
de D, sans avoir recours à la diagonalisation de D elle-même.
Démonstration. (a) On réutilise les polynômes PM (A) plus haut. Alors,
exp(Q−1 AQ) = lim PM (Q−1 AQ)
M →+∞

= lim Q−1 PM (A)Q

M →+∞
−1
= Q ( lim PM (A))Q
M →+∞
−1
= Q exp(A)Q
par continuité de la conjugaison par Q dans Mn (K).
(b) Reprenons les notations de l’énoncé. Il existe Q ∈ GLn (K) telle que
D = Q−1 diag(λ1 , · · · , λn )Q.
Alors, d’après le (a),
exp D = Q−1 diag(eλ1 , · · · , eλn )Q,
mais d’un autre côté, par construction de P ,
diag(eλ1 , · · · , eλn ) = P (diag(λ1 , · · · , λn )).
On fait la substitution, et utilise encore la conjugaison par Q, pour obtenir
exp D = P (D).
(c) Comme D et N commutent, exp D et exp N commutent également comme remarqué précédem-
ment, et exp A = exp D exp N . Ensuite, exp D est diagonalisable comme on vient de le montrer, et
exp N − I est nilpotente car une somme de matrices nilpotentes qui commutent, donc exp D(exp N − 1)
est bien nilpotente encore une fois car les deux facteurs commutent. On a donc bien la décomposition de
Dunford de exp A, par unicité.
(d) Si T est une matrice triangulaire supérieure, ses itérées le sont également, et on voit directement
que les coefficients diagonaux de exp T sont donc l’image par l’exponentielle de ceux de T . Ceci entraîne la
formule pour les matrices triangulaires supérieures, et on la déduit dans le cas général par trigonalisation
sur C et par le (a) (ou alternativement Dunford).

4
 Ces résultats de réduction permettent de connaître un peu mieux le comportement de l’exponentielle,
notamment son injectivité.

Proposition 1.10.
Soit A ∈ Mn (K) trigonalisable sur K (automatique si K = C). Alors :
(a) A est diagonalisable sur K si et seulement si exp A l’est.
(b) exp A = I si et seulement si A est diagonalisable sur C et le spectre de A est inclus dans 2iπZ.
(c) Si A, B sont réelles et diagonalisables sur R, alors exp A = exp B si et seulement si A = B.

Démonstration.
(a) L’implication directe est le (b) de la proposition précédente. Réciproquement, supposons A trigo-
nalisable et exp A diagonalisable. On a la décomposition de Dunford A = D + N dans Mn (K), et il faut
donc montrer que N = 0. Par le (c) précédemment, et l’unicité de la décomposition de Dunford de exp A,
on sait que
exp D · (exp N − I) = 0,
donc exp N = I par inversibilité des exponentielles. Or,
n−1
!
X Nk
exp N − I = N · I+ = N · (I − N 0 )
(k + 1)!
k=0

où N 0 est encore nilpotente en tant que somme de matrices nilpotentes qui commutent. Cela impose que
I + N 0 est inversible : en effet, on a
n
X n
X n+1
X
(I − N 0 )( (N 0 )k ) = (N 0 )k − (N 0 )k = I − (N 0 )n+1 = I
k=0 k=0 k=1

par hypothèse. Comme exp N = I, on a donc nécessairement N = 0 ce qui prouve que A était bien
diagonalisable.
(b) Par le (a), exp A = I si et seulement si A est diagonalisable et exp A = I, et on utilise l’expression
pour l’exponentielle d’une matrice diagonalisable, sachant que le noyau de l’exponentielle habituelle est
2iπZ.
(c) Un sens est évident, supposons réciproquement que exp A = exp B. Par le (a), on en déduit
que A et B sont diagonalisables sur R. Alors, A est un polynôme en exp A et de même pour B. En
effet, l’exponentielle étant injective sur R, on peut trouver un polynôme PA qui envoie eλ sur λ pour
toute valeur propre de A. On a alors A = PA (exp A) par des arguments similaires à la Proposition 1.8.
Maintenant, l’égalité exp A = exp B impose que A et B soient tous les deux dans l’algèbre engendrée par
cette matrice, en particulier elles commutent et A − B est diagonalisable sur R. On a alors

exp(A − B) = exp(A) exp(B)−1 = I.

Comme A−B est diagonalisable sur R, son exponentielle également, et ses valeurs propres sont les images
par l’exponentielle de celles de A − B, mais l’identité a pour seule valeur propre 1. Les valeurs propres
de A − B sont donc toutes 0, ce qui impose A = B.
Exercice 2.  
0 t
Calculer, pour tout t ∈ R, l’exponentielle de . En déduire des matrices réelles dont l’expo-
−t 0
nentielle est l’identité.
Exercice 3.
(a) Pour toute matrice A telle que kA − Ik < 1, on définit le logarithme de A par
X (A − I)k
log(A) = ((−1)k−1 .
k
k≥1

Montrer que cette série converge uniformément sur tout compact du domaine kA − Ik < 1, en déduire
qu’elle définit une fonction continue sur ce domaine.
(b) Montrer que l’exponentielle et le logarithme sont inverses l’un de l’autre lorsqu’ils sont tous les
deux définis.

5
1.3 Image de l’exponentielle
Le but de cette section est de calculer l’image de l’exponentielle, totale ou restreinte à divers sous-
espaces.
Proposition 1.11. L’exponentielle est surjective de Mn (C) dans GLn (C).
Démonstration. Bien que ce soit contre-intuitif, on va en fait montrer un résultat plus fort : pour toute
matrice B ∈ GLn (C), il existe un polynôme P ∈ C[X] tel que

B = exp(P (B)).

Pour ceci, écrivons la décomposition de Dunford B = D + N de B. Comme B est inversible, D également

(cf. construction de la décomposition de Dunford) et on peut écrire B = D(I + D−1 N ). Comme D et
N commutent, il suffit donc de montrer que D est une exponentielle d’un polynôme en D (car c’est
un polynôme en B) et I + D−1 N également. Pour la partie D, on réutilise les outils de la proposition
précédente. Pour l’autre partie, on utilise le logarithme de I + D−1 N , c’est-à-dire
n
X (D−1 N )k
(−1)k+1 .
k
k=1

Par un calcul formel (fini), on montre directement que l’exponentielle de cette matrice n’est autre que
I + D−1 N , et c’est gagné.
Corollaire 1.12. Le groupe GLn (C) est connexe par arcs.

Démonstration. Prenons une matrice B ∈ GLn (C). Par le résultat précédent, il existe A ∈ GLn (C) tel
que exp A = B, et on a alors le chemin t 7→ exp(tA) qui en 0 vaut I et en 1 vaut B, continu, à valeurs
dans GLn (C), ce qui prouve la connexité par arcs.
Corollaire 1.13. Pour toute matrice B ∈ GLn (C) et toute puissance p ∈ N, il existe A ∈ GLn (C) telle
que Ap = B.
 
Démonstration. Il suffit de prendre A0 telle que exp A0 = B et ensuite A = exp Ap0 .

Proposition 1.14. L’image de l’exponentielle de Mn (R) dans GLn (R) est exactement l’ensemble des
M 2 où M ∈ GLn (R).

2
Démonstration. Si B = exp A avec A ∈ Mn (R), alors B = exp A2 par la formule, et donc c’est bien un
carré de matrice réelle. Réciproquement, supposons que B = M 2 avec M ∈ GLn (R). Alors, par la preuve
de la surjectivité ci-dessus, il existe P ∈ C[X] tel que M = exp(P (M )). On a finalement

B = exp(P (M ))2 = exp(P (M )) exp(P (M )) = exp((P + P )(M ))

et le polynôme P + P est réel, donc on a bien une exponentielle de matrice réelle.

Exercice 4.
Montrer que l’exponentielle est un homéomorphisme de Sn (R) dans Sn++ (R). Prouver l’analogue dans
le cas complexe.

1.4 Équations différentielles linéaires à coefficients constants

En toute généralité une équation différentielle est y 0 = f (t, y). On n’en dira pas grand chose mais
vous savez, ou saurez bientôt dans d’autres cours, qu’il existe une situation particulière d’équations
différentielles dites linéaires de la forme y 0 = A(t)y + b(t) où les applications t 7→ A(t) ∈ Mn (R) et
t 7→ b(t) ∈ Rn sont continues. Ces équations ont la propriété remarquable d’être défini sur tout un
intervalle de définition en application d’un théorème de Cauchy-Lipschitz linéaire ou d’un Lemme de
Grönwall par exemple.
Supposons qu’on est dans le cas, encore plus particulier d’une équation y 0 = Ay avec t 7→ A(t) := A
constante, c’est-à-dire une équation différentielle linéaire homogène à coefficients constants. Il est alors
élémentaire de résoudre cette équation différentielle de donnée initiale y(0) = y0 en y(t) = exp(tA)y0 .
Exercice 5. Généraliser pour une EDL à coefficients constants de la forme y 0 = Ay + b.

6
 L’intérêt d’étudier ce cas très particulier découle d’un théorème de linéarisation qui sort du cadre de
ce cours.
Supposons désormais que n = 2. On a vu que le calcul de exp(tA) est simplifié par des méthodes de
réductions. Quels sont donc les cas possibles ?
On se demande par exemple si A est diagonalisable. On sait que χA = X 2 − tr(A)X + det(A). Posons
∆A = tr(A)2 − 4 det(A). Si ∆A < 0, alors A admet deux valeurs propres complexes conjuguées α + iβ et
α − iβ et n’est pas trigonalisable sur R. Pour résoudre l’équation différentielle, il est alors plus aisé de se
placer en coordonnées polaires, pour lesquelles on trouve r0 = αr et θ0 = β.
Si ∆ > 0, on trouve deux valeurs propres réelles distinctes,
 tλ donc la matrice A est diagonalisable de
e 0
valeurs propres λ 6= µ. Donc exp(tA) est semblable à .
0 etµ
Si ∆ = 0, alors A est trigonalisable, et admet une uniquevaleur propre λ ∈ R. Elle est donc semblable
0 1
à l’une des deux matrices λI2 ou λI2 + C avec C = . On a exp(tC) = I2 + tC. Ainsi exp(tA) =
0 0
etλ (I2 + tC) car λI2 et C commutent. Il est ainsi facile d’étudier les solutions.
Traçons les diagrammes de phase correspondant à cette étude, lorsque det(A) 6= 0 :

stable instable
∆A> 0 
λ 0
A∼
0 µ
λ 6= µ
λ, µ ∈ R∗
spC (A) = {λ, µ}

∆A= 0 
λ 0
A∼
0 λ
λ ∈ R∗
spC (A) = {λ}

∆A= 0 
λ 1
A∼
0 λ
λ ∈ R∗
spC (A) = {λ}

∆A = 0 
α −β
A∼
β α
α ∈ R∗ , β ∈ R
spC (A) = {α ± iβ}

7
2 Sous-variétés de Rn
Une application différentiable c’est une application qui ressemble localement à une application linéaire.
Ceci est remarquablement illustré par le théorème d’inversion locale. De plus, le théorème des fonctions
implicites va nous permettre de construire des parties de Rn qui ressemblent localement à des sous-espaces
vectoriels. On parlera alors de sous-variétés de Rn .
Dans toute la suite, on supposera m, n ∈ N et k ∈ {1, 2, . . . , ∞}.

2.1 Inversion locale et fonctions implicites

Théorème 2.1 (Inversion locale). Soit E et F des espaces de Banach (typiquement E = Rn et F = Rm ).
Soit U un ouvert non vide de E et f : U → F une application de classe C k . S’il existe x0 ∈ U tel que
Df (x0 ) ∈ Lc (E, F ) est inversible, alors il existe un ouvert U 0 de E contenant x0 tel que la restriction
f|U 0 : U 0 → f (U 0 ) de f à U 0 est un C k -difféomorphisme.
Démonstration. On veut trouver localement un inverse à f , c’est-à-dire résoudre y = f (x) sur des voi-
sinage y ∈ B(f (x0 ), r0 ) et x ∈ BF (x0 , r). On pose gy (x) = x − Df (x0 )−1 (f (x) − y) de sorte que
y = f (x) ⇔ gy (x) = x.
On se réduit ainsi à un problème de point fixe. On a Dgy (x) = Id − Df (x0 )−1 ◦ Df (x). Comme f
est supposée au moins de classe C 1 , sa différentielle Df est continue en x0 donc il existe r > 0 tel que
BF (x0 , r) ⊂ U et pour x ∈ BF (x0 , r), on ait kDgy (x)k ≤ 21 .
Par le théorème des accroissements finis, on a pour s > 0 assez petit et y ∈ B(f (x0 ), s) :

kgy (x) − x0 k < kgy (x0 ) − x0 k + 21 kx − x0 k

< kDf (x0 )−1 (f (x0 ) − y)k + 21 r
< skDf (x0 )−1 k + 2r
r 1
Ainsi, pour 0 < s < 2kDf (x −1 k et y ∈ B(f (x0 ), s), on a gy (BF (x0 , r)) ⊂ BF (x0 , r). Donc gy est 2 -
0)
contractante sur BF (x0 , r). Ce qui nous donne l’existence, pour y ∈ B(f (x0 ), s) d’un unique x ∈ B(x0 , r)
tel que gy (x) = x, autrement dit f (x) = y.
On a donc une bijection f : U 0 → V 0 pour U 0 = B(x0 , r) ∩ f −1 (B(f (x0 ), s)) et V 0 = B(f (x0 ), s).
Montrons que f −1 : V 0 → U 0 est différentiable et calculons sa différentielle. Soit y ∈ V 0 et y + k ∈ V 0 .
Posons x = f −1 (y) et h = f −1 (y + k) − f −1 (y). Alors :
h i h i
h = gy+k (x + h) − gy (x) = gy+k (x + h) − gy+k (x) + gy+k (x) − gy (x)
h i h
Par le théorème des accroissements finis, on a gy+k (x + h) − gy+k (x) < khk2 . De plus gy+k (x) −
i h i
gy (x) = Df (x0 )−1 (k). Ainsi khk
2 < h − gy+k (x + h) − gy+k (x) ≤ kDf (x0 )−1 kkkk. En particulier
khk = O(kkk).
Comme f est différentiable en x, on a :

k = f (x + h) − f (x) = Df (x)(h) + o(khk) = Df (x)(h) + o(kkk)

Ainsi f −1 (y + k) − f −1 (y) = h = Df (f −1 (y))−1 (k) + o(kkk).

Ceci montre que f −1 est différentiable en y et en particulier continue, et que sa différentielle est
D(f −1 )(y) = Df (f −1 (y))−1 . En particulier, on obtient par une récurrence immédiate que f −1 est de
classe C k .
Voici par exemple deux lemmes calculatoires parfois utiles sur l’exponentielle de matrices.
Exercice 6. Soient A, B ∈ Mn (K) deux matrices avec K = R ou C. Montrer qu’alors
    N
A B
(1) lim exp exp = exp (A + B) ;
N →∞ N N
        N 2
A B A B
(2) lim exp exp exp − exp − = exp ([A, B]).
N →∞ N N N N
A A B B
+ O( N12 ) et exp N + O( N12 ). Alors



Démonstration. Pour le (1), on écrit exp N = In + N = In + N
A B A+B 1 A B






exp N exp N = In + N + O N 2 . Donc exp N exp N reste dans une boule de Mn (K) centrée
1 contenue dans l’image W d’un difféomorphisme local de exp : V → W . Notons log : W → V son

8
 A B A B


N
= A + B + O N1 . Donc finalement exp N






inverse. Alors N log exp N exp N exp N →N →∞
exp(A + B).
Le (2), analogue, demande d’étudier un DL à l’ordre 3 et est laissé en exercice au lecteur.
Théorème 2.2 (Théorème des fonctions implicites 1). Soit U un ouvert non vide de Rn . On suppose
m ≤ n. Soit f : U → Rm une application de classe C k . On suppose que x0 ∈ U est tel que Df (x0 ) ∈
L(Rn , Rm ) est surjective.
Alors il existe
— un ouvert U 0 ⊂ U contenant x0 ,
— un ouvert V de Rn
— et un C k -difféomorphisme Φ : U 0 → V
tels que f ◦ Φ−1 : V → Rm est la restriction à V de la projection canonique π : Rn → Rm .
Autrement dit, le diagramme suivant commute :

U0
f
Φ
 !
V
π / Rm

On peut le reformuler de la manière suivante :

Théorème 2.3 (Théorème des fonctions implicites 2). On suppose m ≤ n. Soit U un ouvert non vide
de Rn−m × Rm . Soit f : U → Rm une application de classe C k . On suppose que (x0 , y0 ) ∈ U est tel que
D2 f (x0 , y0 ) : h 7→ Df (x0 , y0 )(0, h) ∈ L(Rm , Rm ) est inversible et que f (x0 , y0 ) = 0.
Alors, au voisinage de (x0 , y0 ), l’ensemble des (x, y) ∈ Rn−m × Rm tels que f (x, y) est le graphe d’une
application g de classe C k .
Autrement dit, il existe
— un ouvert U 0 ⊂ U contenant (x0 , y0 ),
— un voisinage ouvert V ⊂ Rm de x0
— et une application g : V → Rm de classe Ck
tels que :
(x, y) ∈ U et f (x, y) = 0 ⇐⇒ x ∈ V et y = g(x)
 
Démonstration. On pose F (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn−m ), f (x1 , . . . , xn ) . Alors DF (x0 , y0 ) est inver-
sible. Par le théorème d’inversion locale, il existe un C k difféomorphisme Φ entre ouverts de Rn tel que
F ◦ Φ−1 = π. Donc « résoudre f (x, y) = 0 c’est facile ».

2.2 Sous-variétés de Rn
Le théorème des fonctions implicites permet de « construire » des parties de Rn qui ressemble locale-
ment à un sous-espace vectoriel. On va s’intéresser aux parties M de Rn qui ont cette propriété locale en
tout point.

Proposition 2.4. Soit M ⊂ Rn et d ≤ n un entier. S’équivalent :

(i) (Redressement local) pour tout x0 ∈ M , il existe un voisinage ouvert U ⊂ Rn
de x0 , un ouvert
V ⊂ Rn et un C k -difféomorphisme Φ : U → V tel que Φ(U ∩ M ) = V ∩ Rd × {0} ;
(ii) (Équation locale) pour tout x0 ∈ M , il existe un voisinage ouvert U ⊂ Rn de x0 et une application
f : U → Rn−d telle que Df (x0 ) est surjective et U ∩ M = f −1 ({0}) ;
(iii) (Graphe local) pour tout point x0 ∈ M , il existe un voisinage ouvert U ⊂ Rn de x0 , un isomor-
phisme u ∈ GLd (R), un ouvert V ⊂ Rd et une application g : U → Rn−d de classe C k telle que
u(U ∩ M ) = {(x, g(x)) , x ∈ V } ;
(iv) (Image d’un plongement) pour tout x0 ∈ M , il existe un voisinage ouvert U ⊂ Rn de x0 , un
ouvert V ⊂ Rd et un plongement h : V → Rn (c’est-à-dire que V et h(V ) sont homéomorphes) qui
est une immersion (c’est-à-dire que ∀x ∈ V Dh(x) est injective) tels que h(V ) = M ∩ U .
Exercice 7. Le démontrer.

9
Définition 2.5. Si M ⊂ Rn satisfait les conditions équivalentes de la proposition 2.4, alors on dit que
M est une sous-variété de Rn de dimension d et de classe Ck .

Exemple 2.6 (Le cercle unité est une sous-variété du plan de dimension 1).
(i) S1 = {(x, y) ∈ R2 , x2 + y 2 = 1}. On prend Φ(x, y) = (x, x2 + y 2 − 1) ou Ψ(x, y) = (y, x2 + y 2 − 1).
(ii) S1 = f −1 ({0}) pour f (x, y) = x2 +y 2 −1 définie sur U = R2 \{(0, 0)}. En effet, pour tout (x, y) ∈ U ,
la différentielle Df (x, y) = 2xdx + 2ydy est surjective.
√
(iii) Pour U = R × R∗+ , on a S1 ∩ U = {(x, 1 − x2 )}.
(iv) S1 = {(cos t, sin t) , t ∈ R} et h(t) = (cos t, sin t) :]t0 , t0 + 2π[→ R2 est un plongement, une immer-
sion et un homéomorphisme.
Comme une sous-variété de Rn ressemble localement à un sous-espace vectoriel, on peut localement
l’approximer par un sous-espace vectoriel de Rn . On l’appelle espace tangent.
Proposition-définition 2.7. Soit M une sous-variété de Rn de classe C k de dimension d. Soit x0 ∈ M .
En utilisant les mêmes notations que la proposition 2.4, les espaces vectoriels suivants sont isomorphes
et s’identifient canoniquement deux à deux :
(i) γ 0 (0) , γ : ] − ε, ε → M de classe C 1 tel que γ(0) = x0 ;


(ii) ker(Df (x0 )) où U ∩ M = f −1 ({0}) ;


(iii) (y, Dg(x0 )(y)) , y ∈ Rd ;
(iv) Im(Dh(h−1 ({x0 }))
On l’appelle espace tangent de M en x0 ∈ M et on le note Tx0 M .
Exercice 8. Écrire les isomorphismes.

On doit également définir des applications différentiables entre sous-variétés. Remarquons que le
paramétrage local d’une sous-variété est défini localement à difféomorphisme près.
Fait 2.8. Soit M une sous-variété de Rn de dimension d de classe Ck et x ∈ M . Soit U, U 0 ⊂ Rd des
ouverts contenant x et ψ : U → M, ψ 0 : U 0 → M des paramétrages locaux. Alors, il existe des ouverts
V ⊂ U et V 0 ⊂ U 0 et un Ck -difféomorphisme φ : V → V 0 tel que ψ|V = ψ 0 ◦ φ.

Définition 2.9. Soit M une sous-variété de Rn de dimension d de classe Ck et x ∈ M . Soit U ⊂ Rd

un ouvert contenant x et ψ : U → M un paramétrage local. Soit F un espace vectoriel normé et
f : M → F . On dit que f est de classe C k en x si f ◦ ψ est de classe C k en x. On note alors Df (x) =
D(f ◦ ψ)(ψ −1 (x)) ◦ Dψ(ψ −1 (x))−1 .
Proposition 2.10. Si f : M → M 0 est une application de classe C k en x ∈ M , entre sous-variétés, alors
la différentielle en x définit une application Df (x) : Tx M → Tf (x) M 0 .
Dans ce contexte, on est naturellement amené à introduire la définition suivante en théorie des groupes.
Définition 2.11. Un groupe de Lie réel de dimension finie d est une sous-variété G de dimension d tel
que les applications suivantes sont différentiables :

µ: G×G → G ι: G → G
et
(g, h) 7→ gh g 7→ g −1

Dans ce cours, afin d’éviter d’avoir à se poser des questions de différentiabilité des applications sur
une variété générale, on supposera toujours que les groupes considérés sont des sous-groupes de GLn (R).

10
3 Groupes linéaires
On va s’intéresser à certains groupes de matrices à coefficients réels ou complexes dit classiques. Le
choix du corps de base n’est pas anodin et munit le groupe d’une structure naturelle d’espace topologique
(localement compact), et même de sous-variété de RN . On parlera alors de groupes de Lie réels
D’une part, les groupes classiques fournissent de nombreux exemples de groupes de Lie réels. D’autre
part, les aspects topologiques ou différentiables peuvent aider à obtenir des résultats algébriques comme
on va le voir sur quelques exemples.
Définition 3.1. Un groupe G est dit linéaire s’il existe un entier n ∈ N∗ et un corps K tel que G est
isomorphe à un sous-groupe de GLn (K).

3.1 Groupe linéaire général et groupe spécial linéaire

Fait 3.2. Le groupe linéaire GLn (R) est un groupe de Lie de dimension n2 .
Démonstration. L’application det : Mn (R) → R est de classe C ∞ car polynomiale et G = GLn (R) =
2
det−1 (R× ) est un ouvert de Mn (R) ' Rn . En particulier, c’est une sous-variété de dimension n2 et
l’espace tangent en tout g ∈ G est Tg GLn (R) = Mn (R). De plus, la multiplication µ : G × G → G est de
classe C ∞ par restriction de la multiplication matricielle à l’ouvert G. Enfin, l’application ι : G → G est
de classe C ∞ car, pour A ∈ G, les coefficients de A−1 sont des fractions rationnelles en les coefficients de
A via la formule At Com(A) = det(A)I.
Proposition 3.3. Le groupe SLn (R) est connexe par arcs. Le groupe GLn (R) admet deux composantes
−1
connexes (par arcs) qui sont GL+
n (R) = det (R∗+ ) et GL−
n (R) = det
−1
(R∗− ).
Démonstration. On sait que SLn (R) est engendré par les matrices de transvection. Or toute transvection
est reliée par un arc à I via t 7→ Tij ((1 − t)λ).
Soit A ∈ GL+ +
n (R) et µ = det(A). Alors Di (µ)A ∈ SLn (R) est relié par un arc dans SLn (R) ⊂ GLn (R)
+ +
à In . De plus, l’arc Di ((1 − t)µ + t) relie Di (µ) à In dans GLn (R). Donc GLn (R) est un ouvert fermé
connexe par arcs de GLn (R) : c’est une composante connexe.
De même pour GL− +
n (R) qui est le complémentaire de GLn (R) dans GLn (R).

Soit G un groupe de Lie réel linéaire d’élément neutre noté e et g = Te G = Mn (R) l’espace tangent
en l’élément neutre. Pour g ∈ G, posons cg : G → G , h 7→ ghg −1 . Alors cg est C ∞ et on peut définir
une application :
Ad : G → L(g, g)
g 7→ Dcg (e)
Par composition des différentielles, on a :

Dcgh (e) = D(cg ◦ ch )(e) = Dcg (h(e)) ◦ Dch (e)

=e

Définition 3.4. En particulier, Ad est un morphisme de groupes G → GL(g) et on l’appelle représen-

tation adjointe de G.
On note ad = D Ad(e) sa différentielle en l’élément neutre
On définit alors le crochet de Lie [·, ·] : g × g → g par [X, Y ] = ad(X)(Y ).
Lemme 3.5. On prend G = GLn (R).
1. Pour tout g ∈ G, tout X ∈ g, on a Ad(g)(X) = gXg −1 .
2. Pour tout X, Y ∈ g = Mn (R), on a [X, Y ] = XY − Y X pour la multiplication usuelle des matrices
X et Y .
Exercice 9. Le démontrer.

11
3.2 Sous-groupes à un paramètre
Lemme 3.6 (Sous-groupe à un paramètre continue de GLn (K)). Soit θ : R → GLn (K) un morphisme
de groupes continu avec K = R ou C. On dit que θ est un sous-groupe à un paramètre. Alors, il existe
un unique X ∈ Mn (R) tel que pour tout t ∈ R, on a ϕ(t) = exp tX.
Démonstration. Première méthode : Comme D exp(0) = In est inversible, l’exponentielle réalise un
difféomorphisme local en 0 donc il existe un voisinage ouvert U de 0 dans Mn (K) tel que exp : U → exp(U )
est un C ∞ -difféomorphisme. Soit I ⊂ R un intervalle ouvert contenant 0 tel que θ(I) ⊂ exp(U ). Définissons
ϕ : I → U par exp(ϕ(t)) = θ(t). On veut montrer que ϕ est linéaire au voisinage de 0. Soit t0 ∈ I, disons
t0 > 0 tel que [−t0 , t0 ] ⊂ I. On a :
     2  2
t0 t0 t0
exp 2ϕ = exp ϕ =θ = θ(t0 ) = exp (ϕ(t0 )) .
2 2 2

Donc ϕ t20 = 12 ϕ(t0 ). Plus généralement, ceci nous donne pour tout n ∈ N∗ et tout k ∈ J−2n , 2n K que

ϕ 2kn t0 = 2kn ϕ (t0 ). Comme θ est continue, ϕ l’est aussi et par densité des rationnels diadiques, on en

déduit que ∀t ∈ [−t0 , t0 ], ϕ(t) = tX avec X = ϕ(tt0

0)
∈ Mn (K). Comme [0, t0 ] est une partie génératrice
du groupe (R, +), on en déduit que θ(t) = exp(tX) pour tout t ∈ R.
Deuxième méthode : (Esquisse) Soit ψ une fonction R → R qui est C ∞ à support compact définis-
sant une approximation de l’unité, notée (ψn ). Pour tout n ∈ N, la convolée θ ∗ ψn est C ∞ et est encore
un sous-groupe à 1 paramètre R → Mn (K). On en déduit que θ ∗ ψn = (t 7→ exp(tXn )) par résolution
d’une EDL à coefficient constant. Ainsi, il suffit de vérifier que Xn → X convient.
Proposition 3.7 (Exponentielle et adjointe). Pour tout X ∈ Mn (R), on a l’égalité suivante :

exp(ad(X)) = Ad(exp(X))

Démonstration. Soit g : t 7→ Ad(exp(tX)). Alors g est un sous-groupe à un paramètre. Donc, il existe

Y ∈ Mn (R) tel que g(t) = exp(tY ). De plus, on a :

d d
(exp(tY )) |t=0 = Y et (Ad(exp(tX))) |t=0 = D Ad(exp(0))(X)
dt dt
Ainsi, on a bien Y = ad(X).
Proposition 3.8 (Différentielle de l’exponentielle). Pour tout X, H ∈ Mn (R), on a :
+∞
X (− ad(X))n
D exp(X)(H) = exp(X) · (H)
n=0
(n + 1)!

d
Exercice 10. Le démontrer. Indication : on pourra poser θ(t) = exp(−tX) ds s=0 exp(t(X + sH)).

3.3 L’algèbre de Lie d’un groupe linéaire

Définition 3.9. Une R-algèbre de Lie est la donnée (V, [·, ·]) d’un R-espace vectoriel V et d’une
application R-bilinéaire [·, ·] : V × V → V telle que :
— (Anticommutativité) [x, y] + [y, x] = 0 ∀x, y ∈ V ;
— (Identité de Jacobi) [x, [y, z]] + [y, [z, x]] + [z, [x, y]] = 0 ∀x, y, z ∈ V .

Exemple 3.10. (1) Tout R-espace vectoriel muni du crochet de Lie nul est une R-algèbre de Lie.
(2) Toute R-algèbre associative A munie du crochet de Lie [a, b] = ab − ba est une R-algèbre de Lie.
Le crochet est identiquement nul si, et seulement si, l’algèbre est de plus commutative.
Soit G ⊂ GLn (R) un groupe de Lie réel linéaire et notons g = Te G l’espace tangent à G en l’élément
neutre e. On peut naturellement définir une application R-bilinéaire ad : g × g → Mn (R) par restriction
de l’application définie sur GLn (R). L’image de ad est en fait contenue dans g car G est un groupe et ad
définit un crochet de Lie sur g via [X, Y ] = ad(X)(Y ) ; l’anticommutativité et l’identité de Jacobi étant
naturellement vérifiées dans GLn (R).
Plus généralement, on définit l’algèbre de Lie d’un groupe linéaire comme suit :

12
Définition 3.11. Soit G ⊂ GLn (R) un groupe linéaire. On définit l’algèbre de Lie de G par :

g = X ∈ Mn (R) , ∃γ ∈ C 1 : I → G, γ(0) = In et γ 0 (0) = X où I voisinage de 0 dans R



Proposition 3.12. L’ensemble g est un sous-espace vectoriel de Mn (R) et [X, Y ] = XY − Y X définit

un crochet de Lie sur g qui en fait une sous-algèbre de lie de Mn (R).
Démonstration. Soit α : Iα → G et β : Iβ → G deux arcs C 1 tels que α(0) = β(0) = In .
Pour tous a, b ∈ R∗ , on définit γ : |a| 1 1
Iα ∩ |b| Iβ → G par γ(t) = α(at)β(bt). Alors γ 0 (0) = aα0 (0)+bβ 0 (0).
Donc g est un R-espace vectoriel.
Soit s ∈ Iα et γs : Iβ → G définie par γs (t) = α(s)β(t)α(s)−1 . Alors γs est un arc C 1 tel que
γs (0) = In . De plus, γs0 (0) = α(s)β(0)α(s)−1 ∈ g. Ainsi γ : Iα → g défini par γ(s) = γs0 (0) est un arc C 1
et γ 0 (0) = α0 (0)β 0 (0) − β 0 (0)α0 (0) ∈ g car g est un R-espace vectoriel. Donc on a bien défini un crochet
de Lie.
En fait, l’application exponentielle est intimement liée à l’algèbre de Lie d’un groupe de Lie via le
théorème suivant :
Théorème 3.13. Soit G ⊂ GLn (R) un groupe linéaire. Alors :

g = {X ∈ Mn (R) , ∀t ∈ R exp(tX) ∈ G}

Démonstration. Notons g0 = {X ∈ Mn (R) , ∀t ∈ R exp(tX) ∈ G}. Naturellement, g0 ⊂ g.

Cas facile : Supposons d’abord que G est fermé dans GLn (R).
On sait que exp est un C ∞ -difféomorphisme local entre un voisinage ouvert U de 0 et un voisinage
ouvert V de In . Notons log : V → U son inverse. Soit Y ∈ g. Alors il existe un arc γ : R → G tel que
γ 0 (0) = Y . Pour tout t ∈ R, tout n ∈ N∗ , on a :
   
t t 1
γ = In + Y + O
n n n→+∞ n2

Alors, à t fixé et pour n → +∞, on a :

  n      
t t 1
γ = exp n log γ = exp tY + O
n n n→+∞ n

Ainsi exp(tY ) ∈ G = G donc Y ∈ g0 .

Cas général : On va montrer que g0 contient un voisinage ouvert de 0 ∈ g. Soit
( Yd1 , . . . , Yd une )
base
X
de g. Donnons-nous des arcs γi : I ⊂ R → G tels que γi0 (0) = Yi . Notons VI = ti Yi , ti ∈ I le
i=1
voisinage de 0 dans g. Soit h un supplémentaire de g dans Mn (R). Définissons :

φ: VI → G
d f: h × VI → Mn (R)
X et
Yt = ti Yi 7→ γ1 (t1 ) · · · · · γn (tn ) (H, Y ) 7→ (In + H) · Y
i=1

Alors Df (0, 0)(H, Y ) = H + Dφ(0)(Y ) = H + Y . Donc Df (0) = Id est inversible et, par le théorème
d’inversion locale, il existe un voisinage ouvert U de 0 dans h, un voisinage ouvert V de 0 dans VI et un
voisinage ouvert W de In dans GLn (R) tels que f : U × V → W est un C1 -difféomorphisme. Notons
f −1 = g : W → U × V son inverse et gU : W → U , gV : W → V de sorte que g = gU × gV . Comme
D exp(0) = In , quitte à restreindre U, V, W , on peut supposer que exp : U × V → W est aussi un
C 1 -difféomorphisme.
Soit Z ∈ W . Il existe alors X ∈ U , et Y ∈ V tels que Z = f (X,Y ) + (In + X)φ(Y ). On
 différentie

gU ◦ f (X, Y ) = X par rapport à Y . On obtient 0 = DgU f (X, Y ) ◦ D2 f (X, Y ) = DgU f (X, Y ) ◦
   
(In + X)Dφ(Y ) . Donc 0 = DgU (Z) ◦ Zφ(Y )−1 Dφ(Y ) .
A: V ×g → Mn (R)
L’application est continue, linéaire en H et à va-
(Y, H) 7→ φ(Y )−1 Dφ(Y )(H) =: AY (H)
leurs dans g (considérer l’arc γ(t) = φ(Y )−1 φ(Y + tH) ∈ G). Comme A0 = Idg , il résulte de la continuité
du déterminant que, quitte à diminuer V , on peut supposer que pour tout Y ∈ V , l’application linéaire

13
AY est inversible et, en particulier surjective. Ainsi, pour tout Z = f (X, Y ) ∈ W et tout H ∈ g, en
écrivant H = AY (K), on obtient DgU (Z)(ZH) = DgU (Z)(ZAY (K)) = 0.
+∞
X (− ad(Y ))n
Pour Y ∈ GLn (R) et H ∈ Mn (R), notons Λ(Y )(H) = (H), de sorte que
n=0
(n + 1)!
D exp(Y )(H) = exp(Y )Λ(Y )(H). Alors pour tout Y ∈ V , on a D (gU ◦ exp) (Y ) = DgU (exp(Y )) ◦
D exp(Y ) = DgU (exp(Y )) ◦ exp(Y )Λ(Y ). Prenant Z = exp(Y ) ∈ W , on obtient D (gU ◦ exp) (Y ) = 0.
Donc gU ◦ exp est localement constante. Ainsi, il existe un voisinage ouvert connexe V ⊂ V de
0 ∈ g telquen pour tout Y ∈ V, o on a exp(Y ) ∈ W et gU ◦ exp(Y ) = gU ◦ exp(0) = 0. Or
f {0} × V = Z ∈ W, gU (Z) = 0 = φ(V ) ⊂ G. Ainsi, pour tout Y ∈ V, on a exp(Y ) ∈ φ(V ) ⊂ G.

n
Soit Y ∈ g et t ∈ R. Alors il existe un entier n ∈ N tel que nt Y ∈ V. Donc exp(tY ) = exp nt Y ∈
G.

3.4 Un théorème de Cartan-Von Neumann

Théorème 3.14. Soit G ⊂ GLn (R) un sous-groupe fermé. Alors G est une sous-variété de Mn (R).
Lemme 3.15. Soit (Xn )n∈N une suite d’éléments non nuls de Mn (R) telle que :
— ∀n ∈ N exp(Xn ) ∈ G ;
— Xn converge vers 0 ;
Xn
— kXn k converge vers Y ∈ Mn (R).
Alors Y ∈ g.
 
j k t
Démonstration. Soit t ∈ R et n ∈ N. Notons en = kXtn k ∈ Z. Alors lim − en Xn = 0.
n→∞ kXn k
 
Xn t
Donc lim en Xn = lim t − − en Xn = tY . Comme exp(Xn ) ∈ G, on a exp(Xn )en =
n→∞ n→∞ kXn k kXn k
exp(en Xn ) ∈ G. Par continuité de exp : g → G, on a lim exp(en Xn ) = exp(tY ) ∈ G. Ceci étant vrai
n→∞
pour tout t ∈ R, on a Y ∈ g.

Lemme 3.16. Soit h un supplémentaire de g dans Mn (R). Alors il existe un voisinage ouvert V de 0
dans h tel que exp(V ) ∩ G = {In }.
Démonstration. Soit V un voisinage ouvert de 0 dans h tel que exp : V → GLn (R) est injective, ce
qui existe car exp est un difféomorphisme local en 0. Supposons par l’absurde que exp(V ) ∩ G 6= {In }.
Xn
Alors il existe une suite d’éléments Xn ∈ V \ {0} tels que Xn → 0 et exp(Xn ) ∈ G. La suite kX nk
est contenue dans la sphère unité du R-espace vectoriel h qui est compact, donc on peut extraire une
sous-suite convergent vers Y ∈ h de norme 1. Par le lemme précédent, comme exp(Xn ) ∈ G, on a Y ∈ g.
Ce qui contredit Y ∈ h ∩ g = 0 de norme 1.
Φ: g⊕h → G
Démonstration du théorème. Soit . Alors DΦ(0) = IdMn (R) donc, par
(X, Y ) 7→ exp(X) exp(Y )
le théorème d’inversion locale, il existe des voisinages U de 0 dans g et V de 0 dans h et W de In dans
G tels que Φ : U × V → W est un C ∞ -difféomorphisme. Quitte à réduire V , on peut supposer que
exp(V ) ∩ G = {In }. Par construction, exp(U ) = Φ(U × {0}) ⊂ G ∩ W .
Inversement, pour tout Φ(X, Y ) ∈ G ∩ W , on a exp(Y ) = exp(−X)Φ(X, Y ) ∈ exp(V ) ∩ G = {In }.
Donc par injectivité de l’exponentielle sur U × V , on a Y = 1. Autrement dit, exp(U ) = G ∩ W .
Ainsi, on a construit un redressement local de G en In , à savoir un C k -difféomorphisme Ψ = exp−1 :
G ∩ W → U × {0}. En particulier, G est une sous-variété en In . Comme G est un groupe, pour tout
g ∈ G, l’application Ψg (x) = Ψ(g −1 x) réalise un C k -difféomorphisme Ψg : G ∩ gW → U × {0}.

14
3.5 Connexité
Soit G ⊂ GLn (R) un groupe de Lie réel linéaire. En général, G n’a pas de raisons d’être connexe
comme on l’a vu pour GLn (R). Néanmoins, étant une sous-variété de Rn , il est localement connexe par
arcs. En fait, les groupes linéaires sur R sont presque des groupes de Lie et on a :
Lemme 3.17. Soit G ⊂ GLn (R) un groupe linéaire. S’équivalent :
(i) G est connexe par arcs ;
(ii) G est connexe ;
(iii) tout voisinage V de e = 1G engendre le groupe G ;
(iv) l’image exp(U ) de tout voisinage U de 0 dans g engendre G.
Démonstration. (i) ⇒ (ii) est connu.
(ii) ⇒ (iii) : Soit G0 le groupe engendré par V . Alors, pour tout g ∈ G0 , l’ensemble S gV est un
voisinage ouvert de g contenu dans G0 . Donc G0 est un ouvert de G. De plus G = h∈G/G0 hG0 est une
réunion disjointe d’ouverts. Donc chacun d’eux est fermé et, en particulier, G0 est fermé. Par connexité
de G, comme G0 est non vide, on a G = G0 .
(iii) ⇒ (iv) : Par le théorème d’inversion locale, il existe un voisinage ouvert U 0 ⊂ U de g contenant 0
et un voisinage ouvert V de In dans G tel que exp réalise un difféomorphisme local entre U 0 et V . Donc
V = exp(U 0 ) engendre G, donc exp(U ) aussi.
(iv) ⇒ (i) : Soit g, h ∈ G. Comme exp(U ) engendre G, il existe des éléments X1 , . . . , XN ∈ g tels que
hg −1 = exp(X1 ) · · · exp(XN ). Alors t ∈ [0, 1] 7→ exp(tX1 ) · · · exp(tXN ) · g est un chemin continu entre g
et h.
On note G◦ la composante connexe de l’élément neutre de G.
Proposition 3.18. L’ensemble G◦ est un sous-groupe ouvert fermé distingué de G engendré par exp(g).

Démonstration. Comme Φ : (g, h) ∈ G × G 7→ gh−1 est continue, Φ(G◦ × G◦ ) est une partie connexe de
G contenant l’élément neutre car Φ(e, e) = e. Donc G◦ est un sous-groupe de G.
Pour tout g ∈ G, l’application cg : h ∈ G 7→ ghg −1 est continue. Donc cg (G◦ ) = gG◦ g −1 est
une partie connexe de G contenant l’élément neutre car cg (e) = e. Donc gG◦ g −1 ⊂ G0 . De même,
g −1 G◦ (g −1 )−1 ⊂ G0 , donc G◦ est distingué dans G. Le groupe G◦ est fermé dans G car c’est une
composante connexe. Enfin, on obtient que G◦ est ouvert car engendré par l’ouvert connexe exp(g) en
appliquant le lemme précédent à G◦ qui est un groupe linéaire connexe, on a le résultat.

3.6 Un peu de culture

Dans la suite, on se fixe un entier n ≥ 1, et on note Dn (R) le groupe des matrices diagonales inversibles
de taille n à coefficients dans R ; Tn (R) (resp. Un (R)) le groupe des matrices triangulaires supérieures
inversibles de taille n à coefficients dans R (resp. et ayant des 1 sur  la diagonale)
 ; K = SOn (R) ; A =
Dn (R) ∩ Sn++ (R) ; W le groupe des matrices de permutations Pσ = δiσ(j) 1≤i,j≤n pour σ ∈ Sn .
On peut démontrer dans SLn (R) les trois décompositions suivantes :

Proposition 3.19 (Décomposition de Cartan).

SLn (R) = KAK

Proposition 3.20 (Décomposition d’Iwasawa). On a un homéomorphisme :

K × A × Un (R) → SLn (R)

(k, a, n) 7→ kan

Proposition 3.21 (Décomposition de Bruhat).

GLn (R) = Un (R)W Tn (R)

Les décompositions remarquables précédentes sont en fait des cas très particuliers de décompositions
plus générales. Avant d’en arriver à ces décompositions on doit développer un peu de théorie de structure
des groupes de Lie, des groupes algébriques et de théorie des représentations. En fait, la représentation
adjointe joue un rôle central dans la décomposition des groupes de Lie. On appelle caractère un morphisme

15
de groupes χ : G → K × . Comme on a un groupe commutatif à l’arrivée, on sait que tout caractère est
constant sur les classes de conjugaison ; trivial sur les commutateurs [g, h] = ghg −1 h−1 . En particulier, il
est alors plus naturel de s’intéresser aux caractères définis sur des sous-groupes commutatifs uniquement.
Notons X ∗ (G) l’ensemble des caractères de G. On peut le munir d’une structure naturelle de Z-module
par χ1 + χ2 = (g 7→ χ1 (g)χ2 (g)) et n · χ = (g 7→ χ(g)n ). On peut établir une « dualité » avec l’ensemble
des sous-groupes à 1 paramètre θ : R× → G (qu’on appelle alors co-caractères de G).
Prenons l’exemple de G = GLn (C). Si H est un sous-groupe commutatif de G, alors les matrices qui
constituent H commutent deux à deux et sont donc co-trigonalisables. Comme des ensembles de matrices
triangulaires ne forment pas toujours des groupes commutatifs, on va se restreindre aux sous-groupes
commutatifs formés de matrices diagonalisables (on parlera de groupe diagonalisable) ; et parce qu’on
a de la topologie, on imposera, de plus, que nos sous-groupes soient connexes. On en vient alors à la
définition suivante : un tore est un groupe de Lie diagonalisable connexe. Si G est un groupe commutatif,
on pourra remarquer que son algèbre de Lie g est « commutative », c’est-à-dire que le crochet de Lie
[·, ·] est trivial sur g. On se donne maintenant G un groupe de Lie et T un sous-tore maximal de G
(typiquement Dn ⊂ GLn (R). On a une action de T sur g donnée par t · X = Ad(t)(X) (= tXt−1 dans
GLn (R)). Pour tout caractère χ : T → R× , on note alors gχ = {X ∈ g, t · X = χ(t)X}. On L peut alors
montrer, sous des hypothèses raisonnables vérifiées par les groupes classiques, que g = t ⊕ χ gχ .
Pour G = SLn (R), on obtient typiquement que gχ 6= {0} si, et seulement si, χ(diag(t1 , . . . , tn )) = ti t−1
j
avec i 6= j. Dans ce cas, gχ = REi,j et Ti,j (λ) = In + λEi,j = exp(λEi,j ) est un sous-groupe à un
paramètre de G = SLn (R). Les χ ainsi obtenus forment un ensemble (doté de propriétés de symétries
remarquables !) ; on les appelle racines de G et les groupes Gχ = Ti,j (R) = exp(gχ ) sont appelés groupes
radiciels. L’ensemble de racines, ainsi défini, va alors former un invariant qui permettra de classifier les
groupes de Lie « simples », modulo leur centre.

16