Grafcet
I- GRAFCET :
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Étape et Transition) est le modèle de représentation et d'analyse
des systèmes séquentiels qui s'est imposé dans le domaine industriel.
1.1- Structure du GRAFCET :
Un GRAFCET est composé d’étapes, de transitions et de liaisons orientées pour la partie graphique. Pour décrire le
comportement du système, on utilise des actions (ou tâches) associées aux étapes et des réceptivités associées aux
transitions.
1.2- Grafcet selon « les points de vue »
Pour lire un GRAFCET, il est nécessaire de se situer selon le point de vue en présence.
Il existe 3 points de vue différents :
le point de vue « système »
le point de vue « partie opérative »
le point de vue « partie commande »
1 – Le point de vue système
Le GRAFCET selon le point de vue système est une description du fonctionnement du poste automatique
indépendamment de la connaissance des capteurs et des actionneurs. Il met en oeuvre les conventions et les règles de
représentation du GRAFCET (étapes, transitions, liaisons orientées, etc.). Cette représentation est utilisée lors de la
conception du système dans sa structure fonctionnelle, afin de décrire l’évolution du procédé. Ce point de vue est aussi
parfois appelé « point de vue procédé ».
2 – Le point de vue partie opérative
Le GRAFCET selon le point de vue de la partie opérative (P0), est une représentation qui prend en compte les
actionneurs (moteurs, vérins), et les capteurs (capteurs de position, déplacement, débit, pression, température...). Cette
représentation utilise toutes les règles et conventions définies précédemment, et elle tient compte de la technologie des
composants utilisés.
3 – Le point de vue partie commande
Le GRAFCET du point de vue partie commande (PC) est la représentation des différentes séquences du
fonctionnement du système, qui prend en compte les capteurs, le traitement logique et numérique, jusqu’aux
préactionneurs (relais, contacteurs, distributeurs). Ce type de GRAFCET est surtout utilisé pour l’élaboration des
schémas câblés, et la programmation des automates (par exemple avec le logiciel Automgen).
Points de Vue : Système Partie Opérative Partie Commande
1.3- Types d’actions :
Action Continue : L’action est réalisée lorsque l’étape à laquelle elle est associée est active
Action Conditionnelle : Une condition d’assignation, qui peut être vraie ou fausse, conditionne l’action
continue
Action Retardée : L’action retardée est une action continue dont la condition d’assignation n’est vraie
qu’après une durée t1 spécifiée depuis l’activation de l’étape.
Action Limitée dans le temps : L’action limitée dans le temps est une action continue dont la condition
d’assignation n’est vraie que pendant une durée t1 spécifiée depuis le l’activation de l’étape.
Action dépendant du temps : L’action est retardée et limitée dans le temps.
Action Mémorisée : (Variables logiques et numériques)
La valeur d’une variable de sortie relative à une action mémorisée reste inchangée tant qu’un nouvel
événement spécifié ne la modifie pas. Les flèches liées aux étapes indiquent si l’action est activée/désactivée
sur « front montant ou descendant »
1.4- GRAFCET de Synchronisation / Coordination :
1. Les Macro-étapes :
Représentation unique d'une partie détaillée du GRAFCET en une seule
étape : la macro-étape. Elle est distinguée par 2 traits horizontaux.
Une macro-étape (Notée Mi) peut être complètement remplacée par son
expansion qui contient une étape d'entrée Ei et une de sortie Si
L'écriture d'une macro-étape obéit aux règles suivantes :
▪ Elle comporte une étape d'entrée (E) et une étape de sortie (S).
▪ Le franchissement d'une transition en amont (a) de la macro-étape
active l'entrée de son expansion.
▪ L'étape de sortie participe à la validation des transitions (h) de sortie
de la macro-étape.
▪ Une expansion est liée à une seule macro-étape
▪ Une expansion peut elle-même comporter d'autres macro-étapes.
2. Notion de Tâche :
Représentation unique d'une partie détaillée du GRAFCET
(ensemble de transitions et étapes) en une seule étape : la Tâche.
Elle est distinguée par 2 traits verticaux.
Elle se diffère de la macro-étape par le fait qu’elle peut être
appelée plusieurs fois dans un seul GRAFCET et qu’elle n’a pas
d’étape entrée/Sortie.
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API & LADDER : Applications
Mise en équation du GRAFCET
a. Objectif :
b. Mise en équation une étape
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d. Séquences parallèles :
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Exercice 1 :
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I. Barrière Automatisée :
1. Tâches :
a. Compléter le tableau des entrées/sorties
Entrées Sorties
Information Capteur Code Action Actionneur Code
b. Compléter le tableau des étapes/actions/conditions de fins
Etape Actions Condition de fin
c. Donner le GRAFCET de point de vue Système puis Partie Commande
2. Description du système :
Dans un parking de 10 places, la barrière à l’entrée est un système automatisé qui fonctionne pour les véhicules
entrants et sortants :
a. Véhicule Sortant
1. Le véhicule est détectée à la position « sortie » (côté B2)
2. Lever la barrière et indiquer « Arrêter » (rouge) par la signalisation
Jusqu’à atteindre la position haute
3. Indiquer « Passer » (vert) par la signalisation et attendre que le véhicule atteigne la position « entrée »
(côté B1)
4. Pour ne pas endommager le véhicule, attendre qu’il dépasse la position « entrée » (côté B1)
5. Descendre la Barrière et indiquer « Arrêter » (rouge) par la signalisation
Jusqu’à atteindre la position basse
6. Décrémenter le compteur de véhicule (variable notée C)
b. Véhicule entrant
1. Le véhicule est détectée à la position « entrée » (côté B1)
2. Si le parking est plein,
a. Indiquer « Passer » (rouge et vert) par la signalisation, et attendre que le véhicule reppart.
3. S’il y a des places disponibles
a. Lever la barrière et indiquer « Arrêter » (rouge) par la signalisation
b. Jusqu’à atteindre la position haute
c. Indiquer « Passer » (vert) par la signalisation et
attendre que le véhicule atteigne la position
« sortie » (côté B2)
d. Pour ne pas endommager le véhicule, attendre
qu’il dépasse la position « Sortie » (côté B2)
e. Descendre la Barrière et indiquer « Arrêter »
(rouge) par la signalisation
f. Jusqu’à atteindre la position basse
g. Incrémenter le compteur de véhicule
Vr
Vv
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