OFPPT 06/02/2025

Chapitre II :
Les Automates Programmables Industriels

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Qu’est ce qu’un Automate Programmable Industriel ?

Un Automate Programmable Industriel API (PLC : Programmable Logic Controller)

apparu en 1969 aux Etats Unis

type particulier d’ordinateur, robuste et réactif, ayant des

entrées et des sorties physiques, utilisé pour automatiser
des processus industriels

permet de remplacer une réalisation câblée comportant des

composants combinatoires (portes) et séquentiels (bascules,
séquenceurs,...) par un programme

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Avantages de l’Automate Programmable Industriel

Points forts des API :

 Permet de réduire considérablement le nombre de relais (moins de câblage)

 Accroitre la fiabilité et la sécurité des procédés industriels
 Facilite la modification du programme
 Interopérabilité avec d'autres systèmes

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Types d’Automate Programmable Industriel

Il existe deux types d’automate programmable industriel:

1 Monobloc 2 Modulaire

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Types d’Automate Programmable Industriel

1 - Monobloc :
 destiné aux applications simples
 possède un nombre d’E/S restreint et son jeu d’instructions ne peut être augmenté
 intègre le processeur, l'alimentation, les E/S
 selon les modèles et les fabricants, il pourra réaliser certaines fonctions
supplémentaires (comptage rapide, E/S analogiques ...) et recevoir des extensions en
nombre limité

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Types d’Automate Programmable Industriel

2 - Modulaire :
 adaptable à toutes situations selon le
besoin
 des modules d’E/S analogiques sont
disponibles en plus de modules
spécialisés tels : PID, etc
 le processeur, l'alimentation et les
interfaces d’E/S résident dans des unités
séparées (modules) et sont fixées sur un
ou plusieurs racks

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Types d’Automate Programmable Industriel

Exemple d’automate Modulaire :

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Cycle d’exécution d’un API

Durant son fonctionnement, un API exécute le même

cycle de fonctionnement (cycle automate), la durée de
ce cycle est typiquement de 1 à 50ms :
 Détection : les signaux électriques en provenance
des capteurs arrivent sur les modules d’entrée
 Traitement : l’API calcule les équations de
fonctionnement du système en fonction des entrées
 Affectation : les résultats sont recopiés dans les
modules de sortie

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Architecture des Automates Programmables

API est structuré autour de plusieurs éléments de base :

 unité de traitement
 Mémoire
 unité d’alimentation
 interfaces d’E/S
 interface de communication
 périphérique de programmation

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Architecture des Automates Programmables

 Les mémoires

Rôle des mémoires dans un API

 Stocker le programme utilisateur

 Gérer les variables et données temporaires
 Conserver les paramètres et configurations
 Assurer la sauvegarde après coupure d'alimentation

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Architecture des Automates Programmables

Deux familles des mémoires sont utilisées dans les automates programmables :
Les mémoires vives :
Ecriture Lecture
Appelé mémoires à accès aléatoire «Random Access RAM
Memory (RAM)
Le contenu de ces mémoires peut être lu et modifié à
volonté, mais il est perdu en cas de manque de tension
(mémoire volatile). Elles nécessitent par conséquent Adresse
une sauvegarde par batterie
Lecture
 Les mémoires mortes
ROM
Elles sont à lecture seule, les informations ne sont pas
perdues lors de la coupure de l’alimentation des
circuits
ROM, PROM, EPROM, EEPROM, FLASH Adresse
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Architecture des Automates Programmables

Classification des Mémoires

Type de Mémoire Utilisation Volatile / Non Volatile

Mémoire Programme (Flash,
Stocke le programme utilisateur Non volatile
EEPROM)
Mémoire Données (RAM) Variables et calculs en temps réel Volatile
Variables critiques conservées après
Mémoire Retentive (EEPROM, Flash) Non volatile
coupure
Mémoire Système (ROM, EEPROM) Firmware et configurations de base Non volatile

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Architecture des Automates Programmables

 interface de communication

utilisée pour recevoir et transmettre des données sur des

réseaux de communication qui relient l’API à d’autres API
distants

impliquée dans des opérations telles que la vérification

d’un périphérique, l’acquisition de données, la
synchronisation entres des applications, et la gestion de la
connexion

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Architecture des Automates Programmables

 Module d'entrée :
Permet de recevoir les informations depuis les capteurs ou le
pupitre et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en
l'isolant électriquement (optocouplage)

 Module de sortie :
Permet de commander les divers pré-actionneurs et éléments
de signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement
galvanique

Certains constructeurs proposent des E/S décentralisées (cartes

d'entrées / sorties déportées)
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Modules d’Entrées/Sorties

Exemple du schéma d’une entrée binaire

Lors de la fermeture du capteur

La « LED 1 » signale que l’entrée de l’API

est actionnée
La « LED D’ » de l’optocoupleur
« Opto 1 » s’allume
Le phototransistor « T’ » de
l’optocoupleur « Opto 1 » devient passant

 La tension Vs=0V

On remarque l’utilisation d’un optocoupleur qui assure une excellente isolation

galvanique entre sa entrée et sa sortie (l'unité de commande et la partie opérative
sont électriquement isolés)
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Modules d’Entrées/Sorties

Exemple du schéma d’une sortie binaire à relais

L’unité de commande envoi un « 1 »
logique (5V)
T1 devient passant  LED D’ s’allume
Le photo-transistor T’ devient passant
La « LED1 » s’allume  T2 devient
passant
La bobine « RL1 »  sous tension et
commande la fermeture du contact de
la sortie « Q0.1 »

 pour commander un API, l’unité de

commande doit envoyer :
« 1 » logique pour actionner une
sortie API et « 0 » logique pour
stopper
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Modules d’Entrées/Sorties

Les modules d’entrée analogiques

3 types de signaux d'entrée analogiques : type tension, courant et résistance

 Les signaux de type tension : plages d’opération 0-5 VDC et 0-10 VDC
 Les signaux de type courant : 0-20 mA ou 4-20 mA
 Les signaux de type résistance : sont dans la plupart du temps utilisés avec les
capteurs de température comme les thermocouples

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Modules d’Entrées/Sorties

Les modules de sortie analogiques

Les conversions numériques/analogiques ont pour fonction de générer un signal
analogique normalisé (0-10V ; 0-20mA) à partir d’une information numérique, délivrée
par l’unité de traitement et codée en binaire, sur des sorties digitales TOR raccordées
aux entrées de l’interface

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Chaine de traitement par API

Exemple 1 : Feux de carrefour

On règle la circulation d’un carrefour de deux

voies 1 et 2 par des feux tricolores
(Rouges, orange, vert)

Pour les circuits de commande classiques pour

un tel type d’application on avait besoin des
minuteries des circuits compliques
d’interfaçage etc..

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Chaine de traitement par API

Exemple 2 : Portail coulissant

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Langages de programmation des API

La programmation d’un API consiste à traduire dans le langage spécialisé de l’automate,

les équations de fonctionnement du système à automatiser

Parmi les langages normalisés, on cite quelques-uns des plus connus et plus utilisés :

 Langage à contact (LADDER : LD)

 Langage List d’instructions (mnémonique : IL)
 Langage GRAFCET (Sequential Function Chart : SFC)
 Langage Booléen (Function Bloc Diagram : FBD)

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Qu’est-ce que le langages de programmation GRAFCET

L'acronyme GRAFCET signifie :

 outil graphique de description du comportement attendu de la Partie Commande

 permet de décrire les comportements attendus de l'automatisme face aux

informations qu'il reçoit

D'autres outils complémentaires du grafcet ont été créés, le Guide d’Étude

des Modes de Marche et d'Arrêt (GEMMA)
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Types de GRAFCET - 1

Il existe trois types de grafcet :

 Grafcet de niveau 01 (grafcet-partie système PS)

basé sur la représentation de toutes les parties du système automatisé
avant l’existence de ce dernier (système automatisé)

 Grafcet de niveau 02 (grafcet-partie opérative PO)

basé sur la technologie des actionneurs (moteurs électriques, vérins,…etc.)
et capteurs

 Grafcet de niveau 03 (grafcet-partie commande PC)

basé sur la programmation des API en utilisant par exemple le langage LADDER
(langage à contact) dont les entrées (%I0.0) et les sorties (%Q0.0)
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Les éléments de base du GRAFCET

Etape

L'étape possède deux états possibles : active ou inactive

La situation initiale d'un système automatisé est indiquée par une étape dite étape
initiale et représentée par un carré double

 Xi = 0, si l’étape i est inactive

 Xi = 1, si l’étape i est active
i i i

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Les éléments de base du GRAFCET

Transition
Une transition indique la possibilité d'évolution qui existe entre deux
étapes et donc la succession de deux activités dans la partie opérative

Réceptivité
5
Transition

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Les éléments de base du GRAFCET

Réceptivité
La réceptivité qui est une information d'entrée qui est fournie par :

 l'opérateur : pupitre de commande

 la partie opérative : états des capteurs
 du temps, d'un comptage ou tout opération logique, arithmétique...
 d'autres systèmes : dialogue entre systèmes
Réceptivité

 .....
5
Transition

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Les éléments de base du GRAFCET

Action

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape

Les actions traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l'étape à laquelle elles
sont associées est active moyennant ou non certaines conditions supplémentaires

1 Ouvrir portail

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Les structures de base du GRAFCET

I. La séquence unique

Le GRAFCET le plus simple, c’est la séquence

0
unique qui donne un GRAFCET linéaire
Dcy.a

1 M+

fc

2 M-

fe

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Les structures de base du GRAFCET

II. Saut d’étapes et reprise de séquence

Le saut d'étapes permet de sauter

une ou plusieurs étapes lorsque les
actions associées sont inutiles à
réaliser

La reprise de séquence (ou boucle)

permet de reprendre, une ou
plusieurs fois, une séquence tant
qu'une condition n'est pas obtenue

Reprise de séquence Saut d’étape

(Répéter tant que) (Si .. Alors)
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Les structures de base du GRAFCET

III. Aiguillage entre deux ou plusieurs séquences (Divergence et convergence

en OU)
Divergence en OU :
a d
Convergence en OU :

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Les structures de base du GRAFCET

IV. Parallélisme entre deux ou plusieurs séquences (ou séquences simultanées
ou divergence convergence en ET) :
Divergence en ET

Convergence en ET

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Les règles d’évolution du GRAFCET

Aux règles d’écriture s’ajoutent les règles d’évolution afin de préciser les conditions pour
lesquelles les étapes sont actives ou inactives

Règle N°1 : A l'instant initial, seules les étapes initiales sont actives
Condition initiale

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Les règles d’évolution du GRAFCET

Pour qu'une transition soit validée, il faut que toutes ses
Règle N°2 : étapes amont (immédiatement précédentes reliées à cette
Franchissement transition) soient actives. Le franchissement d'une transition se
d'une transition produit lorsque la transition est validée, ET seulement si la
réceptivité associée est vraie.

Étape active et transition vraie

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Les règles d’évolution du GRAFCET

Règle N°3 : Le franchissement d'une transition entraîne obligatoirement

Evolution des l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la
étapes actives désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes

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Les règles d’évolution du GRAFCET

Règle N°4 : Toutes les transitions simultanément franchissables à un

Franchissement instant donné sont simultanément franchies
simultané

Si, au cours du fonctionnement, un étape active est

Règle N°5 :
simultanément activée et désactivée, elle reste active
Conflit
On évite ainsi des commandes transitoires (néfastes à la
d'activation
partie opérative)

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Les règles d’évolution du GRAFCET

Exemples de syntaxes interdites :

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Classification des actions associées aux étapes

1. Actions continues :
L’action continue est un ordre qui dure tant que l’étape à laquelle elle est associée reste
active

Donc on peut conclure qu’au niveau logique A = X10

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Classification des actions associées aux étapes

2. Actions conditionnelles :
Action qui dure tant que l’étape est active et que la condition logique est vraie

Il est à noter qu’au

GRAFCET de niveau 1,
l’action littérale serait écrite
sous la forme : « action si
condition ». Par exemple : «
Éjecter au rebut si pièce
défectueuse ».
Donc on peut conclure qu’au niveau logique
A = p et X10 (p.X10)
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Classification des actions associées aux étapes

2. Actions conditionnelles :

Exemple :

L'action K devient effective à l'étape 20, lorsque

la condition m est vraie

K = X20.m + X21

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Classification des actions associées aux étapes

2. Actions conditionnelles :
Action conditionnelle simple : Type C
Une action conditionnelle n'est exécutée
que si l'étape associée est active et si la
Action retardée : Type D (Delay)
condition associée est vraie. Elles peuvent
être décomposées en 3 cas particuliers:
Action de durée limitée: Type L (Limited)

2.1 Action conditionnelle simple : Type C

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Classification des actions associées aux étapes

2.2 Action retardée : Type D (Delay)
L’action retardée est une action continue dont la condition d’assignation n’est vraie
qu’après une durée t1 spécifique depuis l’activation de l’étape associée.
Dans l’exemple ci-dessous, l’action A sera exécutée 5s après l’activation de l’étape 1

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Classification des actions associées aux étapes

2.2 Action retardée : Type D (Delay)

La condition d’assignation n’est vraie que 5s après que « C » passe de l’état 0 à 1 (front
montant), elle ne redevient fausse que 3s qu’après que « C » passe de 1 à 0 (front
descedant)

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Classification des actions associées aux étapes

2.2 Action retardée : Type D (Delay)
Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition logique.

L'indication du temps s'effectue par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi"
indique l'étape prise comme origine du temps et "q" est la durée du retard.

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Classification des actions associées aux étapes

2.3 Action de durée limitée: Type L (Limited)

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Classification des actions associées aux étapes

2.3 Action de durée limitée: Type L (Limited)

L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé, mais la
durée de cet ordre sera limitée à une valeur spécifiée.

L'ordre "A" est limité à 2s après l'activation de l'étape 4

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Classification des actions associées aux étapes

3. Actions temporisées :
L'action est retardée par rapport à
l'activation de l'étape

L'action temporisée s'écrit avec la

notion générale : t/Xi/q

 t : indique qu’il s’agit d’une

temporisation
 Xi : repère de l'étape i qui
détermine le début de la
temporisation
 q : durée de la temporisation en
secondes
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Classification des actions associées aux étapes

3. Actions temporisées :

La transition 20 - 21 est franchie lorsque la temporisation, démarrée à l'étape 20 est écoulée,

soit au bout de 5s

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Classification des actions associées aux étapes

4. Actions impulsionnelles :
A reçois 1 lors du passage du front montant de X11
Généralement les actions impulsionnelles sont mémorisées (reste active jusqu’à
désactivation ici à l’étape 21 front descendant)

21

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Classification des actions associées aux étapes

4. Actions impulsionnelles :
Les actions impulsionnelles sont des actions temporisées de durée très petite mais
suffisante pour obtenir l’effet souhaité. On ajoutera la lettre P (Pulse) à l’action A.

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Classification des actions associées aux étapes

5. Actions maintenues (mémoriées) :

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Classification des actions associées aux étapes

5. Actions maintenues (mémoriées) :

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Classification des actions associées aux étapes

6. Action de comptage :

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Classification des actions associées aux étapes

6. Action de comptage :

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Exercices d’application
Exercice d’application N°1 :
Un wagonnet se déplace du point A à partir d’une action sur un bouton poussoir M, vers le
point B, puis il revient en A.
Le cycle ne peut se recommencer que si le wagonnet est en A et on appuie sur M.

1) Etablir le grafcet niveau 1, 2

2) Etablir le Grafcet niveau 3 et tracer le tableau de correspondance des Inputs et Outputs

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Exercices d’application
Exercice d’application N°2 :

G D
AU « dur »
dcy

Capteurs:
a c b • a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Cahier des charges: • c : chariot en milieu
Après l’ordre de départ cycle « dcy », le Actionneurs:
chariot part jusque b, revient en c, repart • D : aller à droite
en b puis rentre en a
• G : aller à gauche
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Exercices d’application
Exercice d’application N°3 :
Cahier des charges :
Le chariot fait des navettes entre un point A et un point B
On veut le commander grâce à deux boutons : Marche et Arrêt. C'est à dire que le chariot
commence à effectuer ses cycles une fois le bouton Marche aura été appuyé et il arrêtera une
fois son cycle terminé si l'on a appuyé sur le bouton Arrêt.

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Exercices d’application
Exercice d’application N°4 : branchement ET (fonctionnement //)
Cahier des charges :

Après appui sur départ cycle « dcy », les deux

chariots CH1 et CH2 partent pour un aller-retour.
Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche.

g : capteur « position gauche »

d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

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Exercices d’application
Exercice d’application N°5 : branchement OU (sélection de séquences)

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles

différentes se compose d’un tapis amenant des caisses, de trois
poussoirs et deux tapis d’évacuation suivant la figure ci-contre :

Principe de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le
poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le tapis
d’évacuation 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif
de sélection placé devant le poussoir 1 permet de
reconnaitre sans ambiguité le type de caisse qui se
présente.
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Langages de programmation des API

Le langage ladder :
Langage de programmation graphique facile à comprendre et à prendre en main

C'est le langage de programmation d'automatisme le plus couramment utilisé pour la

programmation d’API

Le langage ladder est composé d'une séquence de contacts (interrupteurs qui sont
soit fermés, soit ouverts) et de bobines qui permettent de traduire les états logiques
d'un système

Puissance Contact NO Bobine

Sortie
Entrée
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Langages de programmation des API

Exemples Langage Ladder :

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Langages de programmation des API

Les symboles les plus utilisés en langage LD

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Langages de programmation des API

Exercice : Traduction du circuit de commande électrique en langage LADDER

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Mise en équation du GRAFCET

Méthodes pour traduire le Grafcet en Ladder :

Méthode 1 : Désactivation prioritaire sur l’activation (arrêt prioritaire)

Xn-1
Méthode 2 : Activation prioritaire sur la désactivation (marche prioritaire)
Tn-1 r1
Méthode 3 : Activation - Désactivation (SET – RESET)
Xn

Tn r2

Xn+1

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