École d’ingénierie.
Première année cycle d’ingénierie.
Génie mécanique.
Rapport du projet de découverte sous thème :
Étude et conception d’une bras robotique avec Arduino.
Réalisé par : Encadré par :
-Mohammed KHEDIF. -Mme Basma BENHADOU.
-Saad ELWAHIDI.
Année universitaire :2024/2025
Dédicaces :
À mes parents
Je vous dédie ce travail avec tout mon amour et ma reconnaissance. Votre soutien infaillible,
vos encouragements constants et vos sacrifices silencieux ont été les piliers de mon parcours.
Sans vous, rien de tout cela n’aurait été possible.
À ma famille
Merci pour votre présence bienveillante, vos paroles réconfortantes et votre confiance en moi.
Vous avez su m’apporter la force nécessaire dans les moments de doute.
À mes proches et amis
Pour les moments de partage, de soutien et d’amitié sincère tout au long de cette aventure, je
vous remercie du fond du cœur. Votre énergie positive a souvent fait toute la différence.
À tous ceux qui ont cru en moi
Votre foi discrète, vos gestes simples et vos mots encourageants m’ont aidé à aller au bout de
ce projet. Je vous en suis profondément reconnaissant.
Remerciements :
Avant tout, nous exprimons notre profonde gratitude à Dieu, notre Créateur, pour nous avoir
accordé la santé, la force, la volonté et le courage nécessaires à la réalisation de ce modeste
mémoire.
Nous adressons nos remerciements les plus sincères à Madame Basma BENHADOU pour
son encadrement, sa disponibilité et ses précieux conseils tout au long de ce travail. Sa rigueur
académique, son accompagnement bienveillant et son expertise ont grandement contribué à
l’aboutissement de ce projet.
Nos remerciements vont également à Monsieur X et Monsieur Y, qui nous ont fait l’honneur
d’évaluer ce travail. Leur regard critique et leurs observations constructives nous sont très
précieux.
Nous tenons également à exprimer toute notre reconnaissance à l’ensemble des enseignants de
l’Université Internationale de Casablanca, qui ont su, tout au long de notre parcours,
partager leur savoir avec générosité et professionnalisme.
Enfin, nous remercions chaleureusement toutes les personnes qui, de près ou de loin, ont
contribué à la réussite de ce projet.
Résumé
Ce travail porte sur la conception, la modélisation et le contrôle d’un bras robotique, piloté
par une carte Arduino UNO. La conception mécanique a été réalisée à l’aide du logiciel
CATIA V5R21, offrant une modélisation 3D précise et fonctionnelle. Le bras est animé à
l’aide de servomoteurs, contrôlés directement par la carte Arduino via un programme
développé à cet effet.
Mots clés : Bras robotique, Arduino, CATIA V5R21, Servomoteur, Conception,
Modélisation.
Summary
This project focuses on the design, modeling, and control of a robotic arm, operated using an
Arduino UNO board. The mechanical design was created with CATIA V5R21, allowing
accurate and functional 3D modeling. The arm is actuated by servomotors, which are directly
controlled by the Arduino through a custom-developed program.
Keywords: Robotic arm, Arduino, CATIA V5R21, Servomotor, Design, Modeling.
ملخص
يركز هذا العمل على تصميم ونمذجة والتحكم في ذراع روبوتي يتم تشغيله باستخدام لوحة
لنمذجة ثالثيةCATIA V5R21 تم إنجاز التصميم الميكانيكي باستخدام برنامج.Arduino UNO
يتم تحريك الذراع بواسطة محركات مؤازرة يتم التحكم فيها مباشرة عن.األبعاد دقيقة وفعالة
.طريق األردوينو من خالل برنامج مخصص
. نمذجة، تصميم، محرك مؤازر،CATIA V5R21 ، أردوينو، ذراع روبوتي:الكلمات المفتاحية
Table des matières
Table des matières......................................................................................................................5
Table des figures........................................................................................................................7
Liste des tableaux.......................................................................................................................8
Introduction générale................................................................................................................9
Chapitre 1 : Étude Bibliographique du Bras robotique.........................................................10
I. Introduction.............................................................................................................................10
II. Historique et évolution............................................................................................................10
III. Composants majeurs du bras robotique...........................................................................10
IV. Types de bras robotiques....................................................................................................10
V. Application...............................................................................................................................10
VI. Recherches et innovations récentes...................................................................................10
VII. Limites et perspectives........................................................................................................10
VIII. Conclusion............................................................................................................................10
Chapitre 2 : Cahier de charges du Bras robotique................................................................11
I. Contexte du projet...................................................................................................................11
II. Problématique..........................................................................................................................11
III. Étapes du projet...................................................................................................................11
IV. Équipe du projet..................................................................................................................11
V. Indicateurs................................................................................................................................11
VI. Contraintes...........................................................................................................................11
VII. Planification du projet........................................................................................................11
Chapitre 3 : Analyse fonctionnelle du Bras robotique..........................................................12
I. Introduction.............................................................................................................................12
II. Le besoin...................................................................................................................................12
III. Diagramme Bête à cornes...................................................................................................12
IV. Diagramme Pieuvre.............................................................................................................12
V. Diagramme SADT...................................................................................................................12
VI. Diagramme FAST................................................................................................................12
VII. Conclusion............................................................................................................................12
Chapitre 4 : Études et dimensionnement du Bras robotique.................................................13
I. Introduction.............................................................................................................................13
II. Étude de la structure mécanique............................................................................................13
III. Étude des efforts et des couples..........................................................................................13
IV. Choix des actionneurs.........................................................................................................13
V. Étude de l’alimentation électrique.........................................................................................13
VI. Étude de la commande........................................................................................................13
VII. Schéma fonctionnel global..................................................................................................13
VIII. Conclusion............................................................................................................................13
Chapitre 5 : Conception du Bras robotique...........................................................................14
I. Introduction.............................................................................................................................14
II. Composants mécaniques.........................................................................................................14
1. Base rotative.........................................................................................................................................14
2. Bras Inférieur.......................................................................................................................................14
3. Bras supérieur......................................................................................................................................14
4. Pince de préhension.............................................................................................................................14
III. Assemblage...........................................................................................................................14
IV. Conclusion............................................................................................................................14
Table des figures
Liste des tableaux
Introduction générale
La commande d’un bras robotique vise à lui permettre d’exécuter des mouvements précis afin
d’atteindre des positions ou trajectoires définies, en fonction des tâches qui lui sont attribuées.
Dans le cadre de ce projet, nous nous sommes intéressés à la conception, la modélisation et
la commande d’un bras robotique basé sur Arduino UNO, avec une conception
mécanique réalisée sur le logiciel CATIA V5R21.
Aujourd’hui, les robots prennent une place croissante dans notre quotidien, en particulier dans
les milieux industriels. Leur principal avantage réside dans leur capacité à effectuer des tâches
complexes, dangereuses ou répétitives avec une grande précision. Les bras manipulateurs
sont largement utilisés pour diverses applications : assemblage, soudure, emballage,
manutention ou encore assistance chirurgicale. Leur flexibilité permet non seulement
d’améliorer la productivité, mais aussi de réduire les coûts et d’assurer une qualité
constante. Leur usage s’étend désormais à des environnements extrêmes comme les zones à
haute température, radioactives, ou même sous-marines et spatiales.
L’objectif de ce projet est de concevoir et contrôler un bras robotique piloté par Arduino,
avec une modélisation mécanique soignée sur CATIA V5R21, et de mettre en œuvre un
système fonctionnel intégrant des servomoteurs pour simuler le comportement réel du robot.
Le tout repose sur un système simple, accessible, mais techniquement rigoureux.
Ce mémoire est structuré en n chapitres, retraçant les différentes étapes du projet : …
Chapitre 1 : Étude Bibliographique du Bras robotique
I. Introduction
II. Historique et évolution
III. Composants majeurs du bras robotique
IV. Types de bras robotiques
V. Application
VI. Recherches et innovations récentes
VII. Limites et perspectives
VIII. Conclusion
Chapitre 2 : Cahier de charges du Bras robotique
I. Contexte du projet
II. Problématique
III. Étapes du projet
IV. Équipe du projet
V. Indicateurs
VI. Contraintes
VII. Planification du projet
Chapitre 3 : Analyse fonctionnelle du Bras robotique
I. Introduction
II. Le besoin
III. Diagramme Bête à cornes
IV. Diagramme Pieuvre
V. Diagramme SADT
VI. Diagramme FAST
VII. Conclusion
Chapitre 4 : Études et dimensionnement du Bras
robotique
I. Introduction
II. Étude de la structure mécanique
III. Étude des efforts et des couples
IV. Choix des actionneurs
V. Étude de l’alimentation électrique
VI. Étude de la commande
VII. Schéma fonctionnel global
VIII. Conclusion
Chapitre 5 : Conception du Bras robotique
Introduction
I. Architecture du bras
1. Base rotative
2. Bras Inférieur
3. Bras supérieur
4. Pince de préhension
II. Assemblage
Conclusion