Licence GEII :
RAPORE DE TP
Présenté par : Encadre par :
BOTOMIT
ABDELJABAR Aboulkassim
MOHAMD HSAINA
LAHBIB
Année Universitaire :2024/2025
Exercice 1 Asservissement de la position
d’un moteur à courant continu
1- L’objectif de TP :
L’objectif de ce TP est d’analyser l’asservissement de la position d’un moteur à courant continu à
l’aide d’un schéma bloc sous MATLAB Simulink. Il permet d’étudier la réponse dynamique du moteur
en termes de vitesse, couple et position.
2- Le schéma Bloc sous MATLAB Simulink :
3- La caractéristique de vitesse en fonction du temps :
Comportement initial: La vitesse est nulle au début (T = 0), ce qui est normal si le moteur
démarre à l’arrêt.
Montée linéaire: Après T ≈ 1 s, la vitesse augmente de manière linéaire. Cela suggère que le
moteur subit une accélération constante.
Absence de stabilisation: La vitesse continue d’augmenter sans atteindre une valeur stable, ce
qui pourrait indiquer une commande de type rampe ou un manque de régulation pour limiter la
vitesse.
4- L’allure du couple moteur en fonction du temps :
5- Le graphe de position en fonction du temps :
6- Interprétation des résultats de la simulation (Vitesse, couple
moteur et position) :
Le système semble être un moteur à courant continu avec un asservissement de position.
Le couple moteur diminue au fil du temps, ce qui est cohérent avec un système qui
atteint un état stable.
La position oscille légèrement avant de se stabiliser, ce qui est typique d'un système avec
un léger dépassement.
La vitesse augmente progressivement, ce qui montre que le moteur accélère jusqu'à
atteindre une vitesse maximale.
7- Conclusion :
Ce TP a permis d’étudier l’asservissement de la position d’un moteur à courant continu. Grâce à
MATLAB Simulink, nous avons observé l’évolution de la vitesse, du couple et de la position en fonction
du temps. L’analyse des résultats permet de comprendre l’influence du correcteur sur la dynamique du
système. Un bon réglage du correcteur est essentiel pour minimiser l’erreur et améliorer la stabilité.
Exercice 2 : Placement des Gains du
Correcteur PID dans une boucle
d’asservissement pour la commande du
moteur à courant continu
1- L’objectif de TP :
L’objectif de ce TP est de comprendre et d’appliquer les principes de régulation PID dans une
boucle d’asservissement pour la commande d’un moteur à courant continu. Il s’agit de simuler et
d’analyser les caractéristiques de vitesse, de couple et de position du moteur en utilisant MATLAB
Simulink.
2- Schéma Bloc sous MATLAB Simulink :
3- Caractéristique de vitesse en fonction du temps :
Échelle du temps : Le temps est représenté en secondes (axe des abscisses).
Échelle de la vitesse : La vitesse est représentée en unités arbitraires (axe des ordonnées).
Comportement de la vitesse :
La vitesse commence à 0 (au temps t = 0).
Elle augmente progressivement jusqu’à atteindre un pic de 140.
Après le pic, la vitesse diminue légèrement et se stabilise autour de 120.
Temps de montée : Le temps nécessaire pour atteindre le pic de vitesse est d’environ 0.2 seconde.
Temps de stabilisation : La vitesse se stabilise après environ 0.3 seconde.
4- L’allure du couple moteur en fonction du temps :
5- Le graphe de position en fonction du temps :
6- Interprétation des résultats de la simulation (Vitesse,
couple moteur et position) :
• Position : Le système atteint la position désirée avec précision et stabilité.
• Vitesse : La vitesse montre une accélération rapide suivie d’une stabilisation.
• Couple : Le couple initial élevé correspond à l’accélération, puis diminue une
fois la vitesse de régime atteinte.
7- Conclusion :
Ce TP a permis de simuler et d’analyser le comportement d’un moteur à courant continu sous
régulation PID. Les résultats montrent l’efficacité du correcteur pour atteindre la position désirée, avec
des caractéristiques de vitesse et de couple conformes aux attentes. Une optimisation des gains PID
pourrait encore améliorer les performances.
Exercice 3 : Placement des Gains
du Correcteur PI dans une boucle
fermée d’asservissement
1- L’objectif de TP :
L'objectif de ce TP est de concevoir et analyser un correcteur PI (Proportionnel-Intégral) pour
une boucle fermée d'asservissement de la position d'un moteur à courant continu.
2- Réaliser le schéma Bloc sous MATLAB Simulink :
3- La réponse temporelle :
4- Conclusion :
Le correcteur PI permet d'améliorer les performances du système en réduisant l'erreur statique et
en ajustant la dynamique de la réponse. Les gains Kp et Ki influencent directement la rapidité et la
stabilité du système. Une optimisation de ces gains est nécessaire pour obtenir une réponse temporelle
satisfaisante. Ce TP démontre l'importance de la conception de correcteurs dans les systèmes
d'asservissement.