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Avantages de la robotique industrielle

Le document traite de la robotique industrielle, définissant un robot comme un dispositif mécatronique conçu pour accomplir des tâches humaines automatiquement. Il explore les avantages de la robotisation, notamment les facteurs économiques, humains et environnementaux, ainsi que les secteurs d'activité concernés et les types d'applications de la robotique. Enfin, il présente des statistiques sur l'essor de la robotique industrielle à l'échelle mondiale et en France.

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Avantages de la robotique industrielle

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Robotique industrielle

Eric TERNISIEN

IUT de Saint-Dié-des-Vosges - Université de Lorraine

Eric TERNISIEN
IUT de Saint Dié-des-Vosges 1/258
Département Génie Electrique et informatique Industrielle
Introduction

Définition
Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informa-
tique) conçu pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou reproduisant,
dans un domaine précis, des actions humaines. La conception de ces systèmes est
l’objet d’une discipline scientifique, branche de l’automatisme nommé robotique.
(Wikipédia)

Eric TERNISIEN
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Département Génie Electrique et informatique Industrielle
Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Département Génie Electrique et informatique Industrielle
Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Introduction

Ce qu’on va étudier

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Introduction

Ce qu’on va étudier

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Introduction

Ce qu’on va étudier

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Introduction

Ce qu’on va étudier

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Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Introduction

Ce qu’on va étudier

Eric TERNISIEN
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Introduction Pourquoi robotiser ?

Plan

I - Introduction
1 - Pourquoi robotiser ?
2 - Quels secteurs d’activité ?
3 - Quelques stats...

Eric TERNISIEN
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Introduction Pourquoi robotiser ?

L’avantage qu’une entreprise peut avoir à robotiser son process se basent sur 3
critères :
I Facteurs économiques ;
I Facteurs humains ;
I Facteurs environnementaux.

Facteurs économiques
I Réduction des coûts de production : un robot peut travailler seul, tout le temps
(3x8, nuit, we) et faire le travail de plusieurs opérateurs ;
I Améliorer la flexibilité des lignes de production : un robot peut effectuer
différentes tâches programmées ;
I Amélioration de la qualité : les robots industriels ont la capacité de reproduire
une même tâche répétitive sans dégradation des performances ;
I Accroı̂tre les volumes de production : jamais de fatigue.

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Introduction Pourquoi robotiser ?

Facteurs humains
I Améliorer les conditions de sécurité au travail ;
I Améliorer la qualité des postes de travail des opérateurs et limiter les mouvements
répétitifs qui peuvent engendrer des troubles musculo-squelettiques (TMS) ;
I Contribution à la valorisation des opérateurs en leur attribuant d’autres tâches
moins rébarbatives.

Les TMS en 2016 :

I 42 000 cas/an ;
I 9.4 millions de jours de travail perdus ;
I Coût de 1.9 milliard pour les entreprises.

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Introduction Pourquoi robotiser ?

Facteurs environnementaux
Grâce à l’optimisation des process, la robotisation d’une entreprise permet une
économie énergétique substantielle, notamment en terme de :
I Matières premières ;
I Déchets ;
I Rejets nocifs pour l’environnement.

L’utilisation d’un robot de peinture apporte une meilleure qualité de

dépose et une meilleure maı̂trise des épaisseurs. En conséquence, on
constate une réduction des pertes de peinture et donc une réduction
de l’impact de l’environnement pouvant aller jusqu’à 30%

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Introduction Quels secteurs d’activité ?

Plan

I - Introduction
1 - Pourquoi robotiser ?
2 - Quels secteurs d’activité ?
3 - Quelques stats...

Eric TERNISIEN
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Introduction Quels secteurs d’activité ?

Secteurs utilisant de la robotique

Aérospatial Agroalimentaire Automobile Biotechnologies

Chimie Electronique Industrie Recherche

Et beaucoup
d’autres...
Pharmaceutique Fonderie Plasturgie

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Introduction Quels secteurs d’activité ?

Types d’applications de robotique

La répartition des applications sur la base

installée mondiale en 2014 est donnée sur
la figure.

Les applications à forte croissance sont

celles des autres process puisque d’avan-
tage de secteurs industriels intègrent à
présent des robots.

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Introduction Quels secteurs d’activité ?

Types d’applications de robotique

Soudage
Le soudage est l’application robotisée la plus répandue.
Le gain de productivité est de deux à cinq fois supérieur
au soudage manuel.

Ce sont des robots classiques avec certaines capa-

cités accrues (ex : suivi de trajectoires plus précis) qui
ont comme outil une torche de soudure dépendant du
procédé utilisé.

Certains constructeurs proposent des templates de code

ou des logiciels spécifiques pour le soudage qui per-
mettent de développer plus vite des applications voire
même des robots mécaniquement dédiés au soudage.

Eric TERNISIEN
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Introduction Quels secteurs d’activité ?

Types d’applications de robotique

Manutention, service de machines
Le robot manipule une ou plusieurs pièces pour les
déplacer d’un endroit à un autre.

Le service machine consiste à charger ou décharger une

machine parfois dans des conditions difficiles ou avec
des pièces lourdes ou chaudes. Le robot peut être placé
devant ou au-dessus de la machine.

Durant le transfert, plusieurs opérations peuvent aussi

être réalisées (ébavurage, scan d’un code, ...).

Les outils utilisés ou les déplacements autorisés

dépendant du transfert à effectuer.

Par exemple, les robots de palettisation ne dispose que

de 4 axes car ils travaillent parallèlement au sol.

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Introduction Quels secteurs d’activité ?

Types d’applications de robotique

Peinture
Le robot de peinture dispose de caractéristiques
particulières pour fonctionner en ambiance explo-
sive (ATEX).

Il utilise un système de pulvérisation dédié, un

pistolet de peinture pneumatique ou un bol
électrostatique comme outil.

Il est fréquent de trouver des robots fixés au mur ou au plafond pour réduire l’espace
des cabines de peinture.

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Introduction Quels secteurs d’activité ?

Types d’applications de robotique

Assemblage
L’idée est de reproduire les mouvements d’un bras
humain avec une précision accrue (≈ 0.1 mm) tout en
réduisant les risques de TMS.

Le système robotisé intègre parfois de la vision et des

convoyeurs afin d’offrir plus de flexibilité pour la prise
des pièces et pour faire du contrôle.

Autres process
Dans les autres process, on peut trouver :
I Découpe, usinage, gravure ;
I Ponçage, polissage ;
I Encollage, ébavurage ;
I ...

Eric TERNISIEN
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Introduction Quelques stats...

Plan

I - Introduction
1 - Pourquoi robotiser ?
2 - Quels secteurs d’activité ?
3 - Quelques stats...

Eric TERNISIEN
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Introduction Quelques stats...

La robotique industrielle en plein essor

Estimation du nombre de robots industriels opérationnels dans le monde (en prenant

une durée de vie moyenne de 12 ans)

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Introduction Quelques stats...

La robotique industrielle en plein essor

Estimation du nombre de ventes annuelles de robots industriels

Eric TERNISIEN
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Introduction Quelques stats...

L’évolution par continent

Estimation du nombre de ventes annuelles de robots industriels par continent

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Introduction Quelques stats...

Pays les plus robotisés

5 pays se partagent 75% du marché de la robotique (ventes de robots)

Eric TERNISIEN
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Introduction Quelques stats...

Ventes par secteur d’activités

Ventes par secteur d’activités en 2018

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Introduction Quelques stats...

Densité de robots

Nombre de robots pour 10 000 employés

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Introduction Quelques stats...

Et la France ?
La France accuse un retard certain même si le nombre de robots installés s’accroı̂t de
jour en jour.

Estimation des ventes de robots

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Introduction Quelques stats...

Et la France ?

Problème des PMI/PME

En 2013, le gouvernement Français lance le plan ”France Robots Initiatives” pour
donner aux entreprises françaises des gains de compétitivité et de productivité. Le
programme ROBOT Start PME accompagnera 250 PME dans l’intégration de leur
premier robot d’ici à 2020.

Entreprise possédant des robots en fonction du nombre d’employés (2015)

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Introduction Quelques stats...

Les leaders du marché

Classement par revenus rapportés par la vente de robots industriels

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Sécurité Introduction

Plan

II - Sécurité
1 - Introduction
2 - Appréciation des risques
3 - Réduction des risques en fonctionnement normal
4 - Réduction des risques pendant la mise au point ou la maintenance
5 - Le robot et la sécurité

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Sécurité Introduction

L’aspect sécurité est extrêmement important lorsque des robots industriels sont
utilisés. Par sécurité, on entend bien sûr la sécurité des personnes.

Les risques principaux liés à l’utilisation des robots sont essentiellement dus à :
I la vitesse de déplacement et l’accélération du robot ;
I la difficulté d’anticiper certains mouvements de ses parties mobiles ;
I la mise en œuvre d’une énergie considérable pour la mise en mouvement.

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Sécurité Introduction

Norme
Afin d’encadrer la coopération homme-machine, notamment au plan de la sécurité
des opérateurs, il existe la norme ISO 10218, qui spécifie les exigences en matière de
sécurité, d’ergonomie, de performance des ”robots pour environnements industriels”.

Cette norme doit être respectée par les intégrateurs qui doivent faire certifier leur
machine conforme par un organisme de certification.

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Sécurité Introduction

La démarche de mise en place d’une sécurité pour une machine suit les étapes du
graphique suivant :

C’est une démarche itérative qui

doit être reprise jusqu’à ce que la
machine soit certifiée conforme
par un organisme de certification.

La sécurité est un métier un peu

à part dans le domaine de l’au-
tomatisme et cette procédure doit
être accomplie par une personne
possédant les connaissances et à
l’aide de logiciels particuliers (ex :
SYSTEMA).

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Sécurité Appréciation des risques

Plan

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Sécurité Appréciation des risques

Cette démarche a pour objectifs d’identi-

fier tous les phénomènes dangereux d’une
machine et de déterminer si une réduction
du risque est nécessaire et possible.

Elle doit être accomplie à chaque phase de

développement de la machine et pour les
modes de fonctionnement existants.

Il existe ensuite des outils permettant de

définir les objectifs de sécurité.
L’estimation du risque se fait de la manière suivante à l’aide de indicateurs : SIL
(Safety Integrity Level) et PL (Performance Level).

Eric TERNISIEN
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Sécurité Appréciation des risques

Le SIL détermine un niveau de sécurité qui doit guider sur le choix d’équipements
permettant de réduire le risque :

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Sécurité Appréciation des risques

Le PL détermine un niveau de risque :

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Sécurité Appréciation des risques

Correspondance SIL-PL :

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Sécurité Appréciation des risques

Dangers courants en fonctionnement opérationnel

I pénétration par négligence, distraction ou nécessité dans la zone d’évolution du
robot ;
I neutralisation des protections ;
I bris et projection de matériel par le robot ;
I défaillance du robot ;
I mauvaise réaction à une situation anormale.

Dangers courants durant l’installation, le réglage ou la mainte-

nance
I les risques sont augmentés lors des essais fonctionnels ou des réparations ;
I la majorité des accidents en milieu robotisé se produisent lors des interventions
de mise au point, de démarrage et de maintenance des systèmes.

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Plan

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Configuration de sécurité minimale

Peu importe le constructeur, le panel de

programmation contient toujours un ARU
appelé arrêt d’urgence interne.

Sur toute installation, au moins un ARU

externe doit être installé et connecté
via l’interface client. Le robot ne peut pas
être mis en mouvement sans cet organe.

3 : arrêt d’urgence smartPad

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Mesures à prendre pour le fonctionnement normal

La zone de travail du robot doit être inaccessible. Cette zone comprend le robot lui-
même mais aussi son outil et la pièce usinée (mobile ou pas). Pour cela on utilise les
techniques suivantes :
I isolement par une cage en polycarbonate ou un grillage ;
I accès protégé par des barrières ou portes de sécurité inter- verrouillées avec le
fonctionnement du robot ;
I ajout possible de systèmes photoélectriques de détection de présence, de systèmes
de vision, de capteurs de contact pour compléter l’installation et avoir plus de
souplesse dans la gestion.

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Afin de garantir l’inaccessibilité à la zone d’évolution du robot durant le fonctionne-

ment normal, il existe plusieurs type de protections.

Protecteurs
Selon la norme ISO 12100, un protecteur est une barrière physique conçue comme un
élément de machine pour assurer la protection vis-à-vis de phénomènes dangereux.
La fonction de protection n’est assurée que si celui-ci est en position fermée.

Ils doivent être conçus, réalisés et disposés de manière à empêcher toutes les parties
du corps d’atteindre les zones dangereuses.

Les distances de positionnement des protecteurs en fonction des zones dangereuses

doivent respecter la norme ISO 13857. (Exemple ICI).

Il existe 2 types de protecteurs :

I protecteurs fixes ;
I protecteurs mobiles.

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Protecteurs fixes : C’est le

meilleur moyen de protection
et il est donc à privilégier.

Il s’agit d’un protecteur fixé de

manière à ce qu’il ne puisse être
ouvert ou démonté qu’à l’aide
d’outils.

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Protecteurs mobiles : C’est un

protecteur pouvant être ouvert
sans l’aide d’outils.
Il doit être associé à un dispositif
de verrouillage ou d’interver-
rouillage délivrant un ordre d’arrêt
des éléments dangereux s’il au-
torise l’accès à la zone dangereuse. Dispositif de verrouillage

Ainsi, des contacts de portes

ou des serrures électromécaniques
doivent êtres reliés au robot (di-
rectement ou via un relais de
sécurité) afin qu’il puisse se mettre
Dispositif d’interverrouillage
à l’arrêt.

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

organes de sécurité pour protecteurs mobiles

Dispositifs mécaniques pour verrouillage Dispositifs sans fil pour verrouillage

Dispositifs pour interverrouillage Relais de sécurité

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Détection de personnes
Lorsque pour des raisons de conception ou de production, la cellule ne peut être
complètement fermée ”mécaniquement”, il convient d’utiliser de dispositifs de
détection de personnes.

Ces dispositifs sont plus coûteux (entre 500 et 1500e) et leur positionnement doit
se faire en tenant compte des vitesses de déplacements des opérateurs.

Ils doivent posséder des temps de réponses très faibles.

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Le choix de ce type de détecteur se fait selon 3 critères :

I Hauteur et portée du faisceau

Elles déterminent la surface du champs

à protéger. La portée définie la dis-
tance maximale entre l’émetteur et le
récepteur.

I Résolution (capacité de détection)

I le temps de détection. Plus le temps est faible, plus la distance entre la barrière
et la zone dangereuse peut être réduite.

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Il existe également des systèmes

multifaisceaux pour la détection
du corps entier

Dans ce cas des hauteurs sont

recommandées en fonction du
nombre de faisceaux.

Nombre de faisceaux Hauteurs recommandées

4 300-600-900-1200 mm
3 300-700-1100 mm

Eric TERNISIEN
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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Selon la conception de la zone d’évolution du robot, il est possible que des pièces
mécaniques ou de production doivent traverser les faisceaux lumineux.

Dans ce cas il existe des barrières immatérielles avec des fonction de muting ou de
blanking.

Blanking (désactivation d’une partie du

Muting (inhibition du faisceau pendant un
faisceau)
laps de temps)

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Dans tous les cas, la barrière doit être place à une distance réglementaire donné par
la formule suivante :
S = K (t1 + t2 ) + C
avec :
I S : distance de sécurité en mm (Smini = 100mm) ;
I K : constante en mm/s calculée à partir des vitesses d’approche du corps humain dans
la zone dangereuse ;
I t1 : temps de réponse global du dispositif (donnée constructeur) ;
I t2 : temps de mise à l’arrêt de la machine en secondes ;
I C : distance supplémentaire en mm basée sur la distance parcourue par une partie du
corps avant sa détection.

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Autres systèmes de détection

Lasers à balayage : ce sont des scrutateurs optiques conçus pour la détection de
personnes. Un rayon laser non-dangereux balaye la zone dangereuse et détecte la
positon des objets ou des personnes situées dans son champ de scrutation. (> 3500e)

On peut paramétrer différentes zones correspondant à des modes de fonctionnement

différents du robot (petite vitesse ou arrêt complet).

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Tapis sensible
Caméra

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Sécurité Réduction des risques en fonctionnement normal

Zones de sécurité logicielle

Les constructeurs de robots offrent la possibilité de pouvoir gérer logiciellement les
zones de sécurité.

On peut ainsi définir des limites

articulaires et cartésiennes pour le
bras (zones d’interdiction ou zone
de travail), et définir une zone de
sécurité autour de l’ensemble outil
+ pièce pour éviter qu’il ne fran-
chisse une zone interdite.

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Sécurité Réduction des risques pendant la mise au point ou la maintenance

Plan

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Sécurité Réduction des risques pendant la mise au point ou la maintenance

Mesures à prendre lors de la mise au point ou de la maintenance

La zone de travail est accessible et par conséquent les composants garantissant la
sécurité en fonctionnement normal ne sont plus ”actifs”. Par conséquent :
I chez tous les constructeurs, on ne peut utiliser que le mode manuel T1
dans lequel la vitesse du robot est automatiquement limitée. Le mouvement est
autorisé par commande à action maintenue ou cycle par cycle couplé à un bouton
homme-mort. Le but est de permettre à l’utilisateur d’anticiper les mouvements
du robot pour éviter toute collision.
I Si le besoin se fait sentir, la présence d’une personne supplémentaire pouvant
couper l’alimentation de puissance du robot en cas de risques complète les me-
sures de prévention.

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Sécurité Réduction des risques pendant la mise au point ou la maintenance

2 : Choix du mode de fonctionnement ma-

nuel (T1-T2) 1 - 3 - 5 : Interrupteur d’homme-mort
10 - 11 : Commandes maintenues d’avance- 2 : Commande maintenue d’avancement
ment

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Sécurité Le robot et la sécurité

Plan

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Sécurité Le robot et la sécurité

Le robot doit être en lien avec les organes de sécurité afin de pouvoir réagir en cas
de problèmes.
Il doit donc être relié physiquement (câblage direct ou indirect) ou par réseau (interface
de sécurité Ethernet) aux différents composants de sécurité.
Ainsi une interface certifiée SIL3 et PL d assure les fonctions de sécurité suivantes :

I sélection du mode de fonctionnement ;

I surveillance protection opérateur (dispositifs
de protection) ;
I surveillance arrêt d’urgence externe ;
I surveillance dispositif d’homme mort ;
I surveillance arrêt fiable de fonctionnement ;
I surveillance arrêt de sécurité externe 1 ;
I surveillance arrêt de sécurité externe 2 ;
I surveillance de la vitesse en mode T1. Interface CIB SR de la kuka KRC4
Compact

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Sécurité Le robot et la sécurité

Réaction du robot à un problème de sécurité

Si un problème de sécurité survient, le robot s’arrête selon ce qui a été programmé
par le constructeur. Néanmoins tous les constructeurs appliquent la norme EN 60204
(norme sécurité des machines) qui définit 3 catégories d’arrêt :

I catégorie 0 : arrêt par suppression immédiate de la puissance sur les actionneurs

(arrêt non contrôlé) ;
I catégorie 1 : arrêt contrôlé en maintenant la puissance sur les actionneurs pour
obtenir arrêt de la machine, puis coupure de la puissance quand l’arrêt est obtenu ;
I catégorie 2 : arrêt contrôlé en maintenant la puissance sur les actionneurs.

Chaque robot doit implémenter un arrêt de catégorie 0 et 1. Les arrêts de catégorie

2 sont optionnels.

Les arrêts de catégorie 0 et 1 doivent être opérationnels, quel que soit le mode
opératoire et l’arrêt de catégorie 0 est prioritaire.

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Sécurité Le robot et la sécurité

AUT -
Action de déclenchement T1 - T2
AUT ext.
Lâcher la touche START STOP2 -
Actionner la touche STOP STOP2
Arrêt des entraı̂nements STOP1
Autorisation de déplacement annulée STOP2
Coupure de tension ou panne secteur STOP0
Défaut interne dans la partie du contrôleur qui STOP0 ou STOP1
ne gère pas la sécurité (dépend du défaut)
Changement de mode pendant le fonctionne-
STOP2
ment
Ouverture d’une porte (protection opérateur) - STOP1
Libération homme-mort STOP2 -
Enfoncement homme-mort STOP1 -
arrêt d’urgence STOP1
Défaut dans la commande de sécurité STOP0

Exemple : gestion des catégories d’arrêt chez KUKA.

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Sécurité Le robot et la sécurité

Câblage des organes de sécurité sur le robot - Exemple de la

KRC4 compact
Chez Kuka, le câblage des organes de sécurité se fait sur un connecteur HART 50
points pour le câblage filaire (X11) OU sur un connecteur réseau avec un protocole
type PROFISafe (X66) pour échanger avec un API Safety.

Tous les organes de sécurité sont câblés en bicanal (niveau SIL élevé).

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Sécurité Le robot et la sécurité

Câblage de l’arrêt d’urgence externe sur

X11 Câblage de protecteurs sur X11

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Sécurité Le robot et la sécurité

Test des organes de sécurité

Les entrées de sécurité sont testées de façon cyclique pour vérifier qu’elles peuvent
être désactivées. Pour ce faire, les sorties de test TA A et TA B sont désactivées en
alternance.
I La longueur d’impulsion d’arrêt est
fixée à t1 = 625 µs ;
I La durée t2 entre deux impulsions
d’arrêt d’un canal est de 106 ms ;
I La durée t3 est le décalage entre l’im-
pulsion d’arrêt des 2 canaux ;
I Le canal d’entrée SIN x A doit être
alimenté par le signal de test TA A et
le SIN x B par le signal de test TA B ;
Pour que le test soit concluant, il faut que t3 soit identique sur l’émission (signaux
TA A et TA B) et sur la réception (signaux SIN x A et SIN x B).

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

Plan

III - Qu’est-ce qu’un robot industriel ?

1 - De quoi se compose un robot ?
2 - Classification des robots
3 - Caractéristiques des robots
4 - Câblage des robots

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

Pour être opérationnel, un robot industriel doit se composer des éléments suivants :

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

Le bras : la partie mécanique

C’est l’élément mécanique principal en mouvement. Il se caractérise par un système
articulé semblable à un bras humain avec plus ou moins de degré de liberté. Il existe
différentes formes de bras en fonction des constructeurs et des applications.

I 1 - poignet en ligne ;
I 2 - avant-bras ;
I 3 - bras ;
I 6 - base fixe.

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

Il se compose de plusieurs axes qui reproduisent au mieux les mouvements des arti-
culations du bras. Par exemple pour un robot 6 axes, on a :

I axes 1 et 2 : mouve-
ments de l’épaule ;
I axe 3 : mouvements du
coude ;
I axes 4 et 5 : mouve-
ments du poignet ;
I axe 6 : rotation de la
main.

ex : Kuka KR6 ex : Fanuc M-20iA

Attention : en fonction des constructeurs, le sens des axes n’est pas toujours le
même.

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

Le contrôleur : la partie électrique et la partie commande

Le contrôleur, aussi appelé baie robot, est le cerveau du robot. Il permet de commander
le robot. Il intègre :
I un calculateur (PC embarqué) pour le contrôle des mouvements du robot. Il
permet de transformer une valeur cartésienne en données codeur du moteur ;
I une partie puissance pour l’alimentation des moteurs du bras. Cette partie est
composée de variateurs de vitesse.

KRC4 Compact KRC4 Smallsize

1 - partie commande 1 - partie puissance

2 - partie puissance 4 et 7 - partie commande

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

L’armoire de commande est composée des éléments nécessaires au fonctionnement

du robot :

I Carte processeur qui embarque toute la partie logicielle de la commande ;

I Cartes d’acquisition des signaux de capteurs ;
I Cartes de sorties de signaux ;
I E/S déportées ;
I Bus à cartes ;
I Alimentations ;
I Puissance des moteurs ;
I Ventilateurs.

Afin de pouvoir gérer la partie logicielle du robot, un système d’exploitation temps-

réel (VxWorks, QNX, LynxOS, RTLinux, ... pas Windows) doit être installé dans
la commande afin de pouvoir garantir un temps de cycle fixe dans l’exécution des
programmes.

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

Le pupitre de programmation : l’interface

Le pupitre de programmation est un panneau de commande déporté. Il permet de
dialoguer directement avec le robot pour faire :
I les mises en service (calibration, réglages, ...) ;
I les mesures de bases et d’outils ;
I les prises de points ;
I la programmation (fastidieux !) et la modification de programme ;
I le lancement des programmes, l’archivage, ...
C’est un élément essentiel au fonctionnement du robot.

ABB Staübli
Kuka
Fanuc
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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? De quoi se compose un robot ?

Le préhenseur l’outil
Le robot est livré sans préhenseur (sans outil) car son choix dépend de l’utilisation du
robot. Si l’on pense souvent à la pince, cela peut être aussi une torche de soudure, un
pistolet à peinture, voire même souvent des préhenseurs développés par l’entreprise
elle-même.

Certains sont des systèmes automatisés avec des parties mobiles.

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Classification des robots

Plan

III - Qu’est-ce qu’un robot industriel ?

1 - De quoi se compose un robot ?
2 - Classification des robots
3 - Caractéristiques des robots
4 - Câblage des robots

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Classification des robots

Les robots cartésiens

I Idéal lorsque les déplacements souhaités sont purement linéaires ;

I Si les déplacements sont plus complexes, on peut le combiner avec d’autres robots
pour les rotations et ainsi augmenter le nombre d’axes ;
I 3 axes ⊥ 2 à 2, structure PPP (liaison prismatique ≈ glissière) ;
I 3 Degrés De Liberté (DDL).

Représentation cinématique Espace de travail

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Classification des robots

Les robots cylindriques

I 3 axes, structure RPP (R : Rotoı̈de) ;

I 3 DDL.

Représentation cinématique Espace de travail

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Classification des robots

Les robots sphériques

I 3 axes, structure RRP ;

I 3 DDL.

Représentation cinématique Espace de travail

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Classification des robots

Les robots parallèles

I Encombrement de travail réduit ;

I Rapide (grosses accélérations) et précis au nanomètre (structure plus rigide) ;
I Charge levée importante / poids du robot (effort réparti sur chaque ”bras”) ;
I 3 DDL ;
I Commande plus complexe.

Représentation cinématique Espace de travail

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Classification des robots

Les robots SCARA

I Selective Compliance Articulated Robot Arm ;
I Plus rapide que les 6 axes, très bonne répétabilité ;
I Généralement 4 axes (2 pour le X-Y et 2 pour le Z) ;
I Structure RRRP, 4 DDL ;

Représentation cinématique Espace de travail

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Classification des robots

Les robots anthropomorphes

I Reproduisent la structure d’un bras humain ;

I Représentent 80% du marché ;
I 6 axes ;
I Structure 6R, 6 DDL ;

Représentation cinématique Espace de travail

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Classification des robots

Comparaison des structures

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Caractéristiques des robots

Plan

III - Qu’est-ce qu’un robot industriel ?

1 - De quoi se compose un robot ?
2 - Classification des robots
3 - Caractéristiques des robots
4 - Câblage des robots

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Caractéristiques des robots

Axes du robot
Les axes possèdent des limites logicielles qui garantissent le fonctionnement normal
du robot. Elles peuvent accompagnées de butées mécaniques qui contraignent physi-
quement le robot.

Plage de
Vitesse pour
mouvement -
Axe charge nominale
limitation
admissible
logicielle
1 ± 170◦ 360◦ /s
2 de +45◦ à -190◦ 300◦ /s
3 de +156◦ à -120◦ 360◦ /s
4 ± 185◦ 381◦ /s
5 ± 120◦ 388◦ /s
6 ± 350◦ 615◦ /s

Exemple : Plage de variation des axes du Kuka KR6-R700.

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Caractéristiques des robots

Plage de
Vitesse pour
mouvement -
Axe charge nominale
limitation
admissible
logicielle
1 ± 150◦ 720◦ /s
2 ± 135◦ 720◦ /s
3 de 0mm à 150mm 650mm/s
4 ± 540◦ 1080◦ /s

Exemple : Plage de variation des axes du Fanuc A-600.

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Caractéristiques des robots

Zone de travail du robot

La zone de travail du robot définie l’enveloppe globale dans laquelle le robot peut se
déplacer au maximum compte tenu de ses dimensions et de ses limites d’axes. C’est
la zone minimale dans laquelle un opérateur ne doit pas se trouver.

Ex : Volume de travail du Kuka KR6. Il est de 1.36m3 . Ex : Zone de travail du

Fanuc A-600

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Caractéristiques des robots

Charge utile du robot

La charge utile du robot est une caractéristique fondamentale puisque c’est un critère
de choix essentiel pour le concepteur de machines. La taille et la puissance du robot
sont directement corrélés à la charge qu’il peut porter.
Néanmoins, la capacité de charge varie en fonction de la distance par rapport à la
bride du robot.

Ex : Tableau de charge du Kuka KR6-R700.

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Caractéristiques des robots

Vitesse du robot
La vitesse linéaire par défaut de la bride d’axe 6 du KR6 est de 2m/s (7,2km/h).

Cette vitesse est limitée à 250mm/s en mode T1 et par peut l’être par programmation
en mode T2 et automatique.

Dans ce cadre, les course et temps d’arrêt du robot lors d’un arrêt en STOP0 sont :

Course
Temps
Axe d’arrêt
d’arrêt (s)
(deg.)
1 133.67 0.494
2 122.43 0.556
3 79.29 0.371
I Surplomb : 100% ;
Si un STOP0 a eu lieu, il est recommandé I Vitesse : 2m/s ;
de recalibrer le robot. I Charge maximale.

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Course et temps d’arrêt du robot KR6 en arrêt STOP1 et à 100% d’aplomb

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Répétabilité et exactitude de position

La norme ISO 9283 définit :

I La répétabilité de position (RP) exprime l’écart

entre les positions et orientations des positions
atteintes (B) pour la même position demandée
(A) répétée 30 fois. Elle est globalement <
0.1mm ;
I L’exactitude de position (AP) exprime l’écart
entre une position demandée (A) et la
moyenne des poses atteintes (B). Elle est glo-
balement > 1mm.
q
AP = (XB − XA )2 + (YB − YA )2 + (ZB − ZA )2
q
30
RP = max (XB − Xi )2 + (YB − Yi )2 + (ZB − Zi )2
i=1

Le robot Kuka KR6-R700 possède une répétabilité de position de ±0.03mm.

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Répétabilité et exactitude de trajectoire

Sur le même principe que pour la position, la norme ISO 9283 définit :
I La répétabilité de trajectoire (RT) exprime
l’écart entre la trajectoire effectuée par le robot
et la trajectoire demandée ;
I L’exactitude de trajectoire (AP) exprime
l’écart entre la trajectoire demandée (A) et la
moyenne des trajectoires effectuées.
Au bout de 30 cycles on obtient un tube de trajec-
toires.

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Causes d’erreur
Les causes possibles menant aux erreurs d’exactitude sont :
I les erreurs de quantification et de calcul : précision dans les calculs, quantification
des codeurs, performance des algos ;
I les erreurs d’étalonnage : mauvaise calibration du robot ;
I les erreurs cinématiques de type systématique : flexion du bras due à la charge,
dilatation des pièces mécaniques.

Les causes possibles menant aux erreurs de répétabilité sont :

I les erreurs cinématiques de type aléatoire : jeux mécaniques et usure des pièces
mécaniques.

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Plan

III - Qu’est-ce qu’un robot industriel ?

1 - De quoi se compose un robot ?
2 - Classification des robots
3 - Caractéristiques des robots
4 - Câblage des robots

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Câblage des robots

Nous avons vu précédemment de quoi se composait un robot. Tous les éléments sont
reliés de la manière suivante :

1 - Puissance électrique, 2 - Echange de données de commande, 3 - Liaison

teachPendant, 4 - Liaison pneumatique (ou électrique) pour le préhenseur, 5 -
Capteurs du préhenseur.
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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Câblage des robots

Lien préhenseur-robot

De manière générale, la partie mécanique du robot

est équipée d’actionneurs pneumatiques permettant
de pouvoir mettre en mouvement le préhenseur. Par
exemple le Kuka KR6 contient 3 distributeurs 5/2
bistables supportant 7 bars de pression.

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Qu’est-ce qu’un robot industriel ? Câblage des robots

On peut aussi trouver des E/S

électriques déportées. Par exemple
le Kuka KR6 (via le connecteur
X41) propose 6 entrées et 2 sor-
ties 24V.

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Géométrie des robots Rappels de géométrie

Plan

IV - Géométrie des robots

1 - Rappels de géométrie
2 - Repérage d’un solide dans l’espace
3 - Modèles géométriques d’un robot
4 - Les repères chez les constructeurs

Eric TERNISIEN
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Géométrie des robots Rappels de géométrie

Coordonnées d’un point dans l’espace

Soit un repère orthonormé cartésien R0 (O0 , x~0 , y~0 , z~0 ), la position d’un point P est
donné par un triplet de coordonnées.

  −−→ 
xP 0 O0 P.x~0
−−→ 
P/R0 = yP 0  = O0 P.y~0 
zP 0 /R −−→
0 O0 P.z~0 /R
0

Eric TERNISIEN
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Géométrie des robots Rappels de géométrie

Positions d’un solide dans l’espace

1 - Si le point appartient à un solide et qu’à ce solide on associe un repère, on peut
définir les coordonnées de chaque point du solide par rapport à chacun des 2 repères
comme ci-dessous si ces derniers sont en translation pure.

−−→ 
O0 P.x~0
−−→ 
P/R0 = O0 P.y~0 
−−→
O0 P.z~0 /R
0
−−−→ −−→ −−−→ −−→
P/R0 = O0 O1 /R0 + O1 P /R0 = O0 O1 /R0 + O1 P /R1
−−−→ −−→ 
O0 O1 .x~0 + O1 P.x~1
 −−→ −−→ 
P/R0 =  O0 01 .y~0 + O1 P.y~1 
−−→ −−→
O0 01 .z~0 + O1 P.z~1 /R
0

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Géométrie des robots Rappels de géométrie

2 - Si le point appartient à un solide et qu’à ce solide on associe un repère, on peut

définir les coordonnées de chaque point du solide par rapport à chacun des 2 repères
comme ci-dessous si ces derniers sont en rotation pure (repères de même origine).

 
xP 1
−−→
P/R1 = O1 P /R1 = yP 1 
zP 1 /R
1
−−→
O1 P /R1 = xP 1 x~1 + yP 1 y~1 + zP 1 z~1

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Géométrie des robots Rappels de géométrie

Les origines des 2 repères étant confondues, on peut écrire :

−−→ −−→
P/R0 = O0 P /R0 = O1 P /R0
−−→   
O1 P.x~0 (xP 1 x~1 + yP 1 y~1 + zP 1 z~1 ).x~0
−−→  
P/R0 = O1 P.y~0  = (xP 1 x~1 + yP 1 y~1 + zP 1 z~1 ).y~0 )
−−→ (xP 1 x~1 + yP 1 y~1 + zP 1 z~1 ).z~0
O1 P.z~0
  
x~1 .x~0 y~1 .x~0 z~1 .x~0 xP 1
P/R0 = x~1 .y~0 y~1 .y~0 z~1 .y~0  yP 1 
x~1 .z~0 y~1 .z~0 z~1 .z~0 zP 1
P/R0 = MR0 →R1 .P/R1
P/R1 = MR1 →R0 .P/R0 = MRT0 →R1 .P/R0

où MR0 →R1 est la matrice de rotation qui permet de passer de R0 à R1 . Pour passer
de R1 à R0 on utilise la transposée.

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Géométrie des robots Rappels de géométrie

Rotation d’un repère (exemple en 2D)

Soit les 2 repères orthonormés suivants :

On obtient la matrice de passage de R1 à

R0 via les équations :

x1 = cos(θ).x0 + sin(θ).y0
y1 = − sin(θ).x0 + cos(θ).y0

et celle pour passer de R0 à R1 via les

équations :
cos(θ) sin(θ)
MR1 →R0 =
x0 = cos(θ).x1 − sin(θ).y1 − sin(θ) cos(θ)
y0 = sin(θ).x1 + cos(θ).y1
cos(θ) − sin(θ)
MR0 →R1 =
sin(θ) cos(θ)

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Géométrie des robots Rappels de géométrie

Rotations en 3D autour d’un axe fixe

En gardant le même principe qu’en 2D on obtient les matrices suivantes pour les
rotations usuelles autour d’un axe fixe :

 
1 0 0
MR0 →R1 = rot(x~0 , α) = 0 cos(α) − sin(α)
0 sin(α) cos(α)

 
cos(β) 0 sin(β)
MR0 →R1 = rot(y~0 , β) =  0 1 0 
− sin(β) 0 cos(β)

 
cos(γ) − sin(γ) 0
MR0 →R1 = rot(z~0 , γ) =  sin(γ) cos(γ) 0
0 0 1

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Géométrie des robots Repérage d’un solide dans l’espace

Plan

IV - Géométrie des robots

1 - Rappels de géométrie
2 - Repérage d’un solide dans l’espace
3 - Modèles géométriques d’un robot
4 - Les repères chez les constructeurs

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Géométrie des robots Repérage d’un solide dans l’espace

Orientation d’un solide

Pour obtenir l’orientation d’un solide dans l’espace par rapport à un repère d’origine,
on peut définir le repère associé au solide comme étant le résultat de 3 rotations
successives autour d’un axe fixe.

~ y~1 , z~1 ) ayant même origine que R0 , R1 peut se déduire

Ainsi, si on définit R1 (O1 , x1,
par 3 rotations successives en définissant 2 repères intermédiaires : R 0 et R 00 .

Les 3 rotations peuvent être définies de différents manières à condition que 2

rotations successives ne soient pas autour d’un même axe. Pour tourner, on peut
utiliser soit les axes fixes de R0 soit les axes des repères intermédiaires (R 0 et R 00 ).

Parmi les 12 combinaisons (6 utilisant les axes fixes et 6 utilisant les axes des repères
intermédiaires) possibles de rotations, la majorité des constructeurs utilisent celles
utilisant les angles nautiques (combinaison autour des axes des repères intermédiaires).

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Angles nautiques :

Les angles nautiques, également appelés lacet-tangage-roulis (yaw-pitch-roll), défi

nissent les trois rotations suivantes :

I le lacet α autour de l’axe z~0 , fait passer de R0 à R 0 ;

I le tangage β autour de l’axe y~0 , fait passer de R 0 à R 00 ;
I le roulis γ autour de l’axe x~00 , fait passer de R 00 à R1 .

rot(~
z0 ,α) rot(y~0 ,β) rot(x~00 ,γ)
R0 −−−−−→ R 0 −−−−−→ R 00 −−−−−→ R1

Pour garantir l’unicité de la représentation de l’orientation par les trois angles nau-
tiques, il faut que ces angles se situent dans les intervalles suivants :

π π
−π 6 α < π − 6β< −π 6γ <π
2 2

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Il existe une correspondance entre les combinaisons utilisant les axes du repère mobile
et celles utilisant les axes du repère R0 fixe.

I la combinaison X0 Y 0 Z 00 correspond à Z0 Y0 X0 ;
I la combinaison Y0 Z 0 X 00 correspond à X0 Z0 Y0 ;
I la combinaison Z0 X 0 Y 00 correspond à Y0 X0 Z0 ;
I la combinaison X0 Z 0 Y 00 correspond à Y0 Z0 X0 ;
I la combinaison Z0 Y 0 X 00 correspond à X0 Y0 Z0 (angles nautiques) ;
I la combinaison Y0 X 0 Z 00 correspond à Z0 X0 Y0 ;

Système de rotation par constructeur :

I ABB - KUKA : Z0 Y 0 X 00 ;
I FANUC - Motoman : X0 Y0 Z0 ;
I STAUBLI : X0 Y 0 Z 00 .

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Z0 Y 0 X 00 X0 Y0 Z0

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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Z0 Y 0 X 00 X0 Y0 Z0

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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Z0 Y 0 X 00
X0 Y0 Z0

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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Z0 Y 0 X 00
X0 Y0 Z0

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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Z0 Y 0 X 00
X0 Y0 Z0

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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Z0 Y 0 X 00
X0 Y0 Z0

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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X0 Y0 Z0
Z0 Y 0 X 00

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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X0 Y0 Z0
Z0 Y 0 X 00

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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Z0 Y 0 X 00 X0 Y0 Z0

Pour α = β = γ = 30◦ . Illustration sur le lien ici

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Ainsi, la matrice de rotation permettant de passer d’un repère à l’autre s’obtient en

faisant le produit des 3 matrices de rotation autour d’un axe :
MR0 →R1 = z0 , α).rot(y~0 , β).rot(x~00 , γ)
rot(~
   
cos(α) − sin(α) 0 cos(β) 0 sin(β) 1 0 0
=  sin(α) cos(α) 0  0 1 0  0 cos(γ) − sin(γ)
0 0 1 − sin(β) 0 cos(β) 0 sin(γ) cos(γ)
 
cos(α) cos(β) cos(α) sin(β) sin(γ) − sin(α) cos(γ) sin(α) sin(γ) + cos(α) sin(β) cos(γ)
=  sin(α) cos(β) cos(α) cos(γ) + sin(α) sin(β) sin(γ) sin(α) sin(β) cos(γ) − cos(α) sin(γ)
− sin(β) cos(β) sin(γ) cos(β) cos(γ)

Le passage dans l’autre sens s’obtient en tranposant la matrice :

T
MR1 →R0 = MR →R
0 1
 
cos(α) cos(β) sin(α) cos(β) − sin(β)
= cos(α) sin(β) sin(γ) − sin(α) cos(γ) cos(α) cos(γ) + sin(α) sin(β) sin(γ) cos(β) sin(γ) 
sin(α) sin(γ) + cos(α) sin(β) cos(γ) sin(α) sin(β) cos(γ) − cos(α) sin(γ) cos(β) cos(γ)

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Mouvement complet d’un solide dans l’espace

Le mouvement d’un solide par rapport à une base peut être à la fois composé d’un
mouvement de translation et de rotation :

−−→ −−−→ −−→

O0 B /R0 = O0 O1 /R0 + O1 B /R0
−−→ −−→
O1 B /R0 = MR0 →R1 .O1 B /R1
−−→ −−−→ −−→
O0 B /R0 = O0 O1 /R0 + MR0 →R1 .O1 B /R1

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Pour avoir une représentation mathématique plus compacte et plus pratique, on peut
écrire la même chose sous forme matricielle :

−−→ −−−→ −−→

O0 B /R0 MR0 →R1 O0 O1/R0 O1 B /R1
=
1 Ø 1 1
−−→ −−→
O0 B /R0 O1 B /R1
= H10
1 1
B/R0 = H10 .B/R1

où H10 est la matrice de transformation homogène de passage de R0 à R1 qui permet

de calculer les coordonnées dans R0 de n’importe quel point du solide à partir de
ses coordonnées dans R1 . B est le vecteur homogène contenant les coordonnées du
T
point B exprimées dans un repère (B/R1 = xB 1 yB 1 zB 1 1 ).

N.B. : Ø = 0 0 0 .

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Exemple
A partir de R0 , translation de 10mm dans toutes les directions, une rotation de -90◦
autour de X0 suivi d’une rotation de 90◦ autour de Z0 .

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Attention à l’opération inverse

Au contraire des matrices de rotation, l’inverse d’une matrice homogène n’est pas
égale à sa transposée.

B/R1 = H01 .B/R0 = (H10 )−1 .B/R0 6= (H10 )T .B/R0

Ainsi : −−−→
MRT0 →R1 −MRT0 →R1 O0 O1/R0
H01 = (H10 )−1 =
Ø 1

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Comme pour les matrices de rotation si le mouvement s’obtient par l’intermédiaire

de 2 repères, la matrice homogène équivalente s’obtient par le produit des matrices
homogènes.

B/R0 = H20 .B/R2

H20 = H10 .H21

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Géométrie des robots Modèles géométriques d’un robot

Plan

IV - Géométrie des robots

1 - Rappels de géométrie
2 - Repérage d’un solide dans l’espace
3 - Modèles géométriques d’un robot
4 - Les repères chez les constructeurs

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M’sieur, à quoi ça sert tout ça ? ? ?

Le principe de base d’un programme robotique est de créer des trajectoires que va
suivre l’outil afin d’effectuer différentes opérations.

Une trajectoire est une ligne décrite par un point d’un objet en mouvement. Or ce
point doit être référencé par rapport à un repère (appelé base en robotique).

Dans le cas d’un robot, le mouvement de l’outil dans l’es-

pace est totalement décrit par l’évolution de 6 paramètres P = f (q)
(3 pour la position et 3 pour l’orientation) regroupé dans XP
 
 
un seul vecteur noté P. YP  q1
 
 ZP  q2 
Ce mouvement est créé par l’actionnement de N articula-  α  = f  . 
   
 .. 
tions motorisées dont les coordonnées articulaires (distances  β 
 
qn
ou angles) sont regroupés dans un vecteur noté q qui définit γ
la posture du robot.

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Afin d’estimer l’un ou l’autre de ces jeux de paramètres, on utilise 2 modèles

géométriques :

I Modèle géométrique direct : étant données les positions articulaires (distance

ou angle), trouver la position de l’outil par rapport à la base ;
I Modèle géométrique inverse : étant donnée une position d’outil par rapport
à la base, trouver (si elles existent) l’ensemble des positions articulaires qui per-
mettent de générer cette position.

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Modèle géométrique direct

Il permet de connaı̂tre les mouvements de l’outil dans l’espace en fonction des mou-
vements des articulations du robot. Ce modèle permet par exemple de déterminer
l’espace de travail du robot en prenant en compte les butées articulaires (valeurs
maximales).

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Modèle géométrique direct

Principe du modèle
I on fixe un repère Ri (0 6 i 6 n) à chaque corps Si du robot ;
I La i ème articulation dont la position est notée qi relie les corps Si−1 et Si ;
I on calcule la matrice homogène Hii−1 entre chaque repère ;
I on déduit la matrice homogène entre la base du robot et le repère outil.

Hn0 = H10 .H21 . · · · .Hnn−1

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Modèle géométrique direct

Convention de Denavit-Hartenberg
Elle permet de normaliser, simplifier le calcul des matrices homogènes en utilisant la
géométrie du robot.

Elle définit les règles pour fixer les repères Ri de chaque articulation i :

I l’axe z~i de Ri est confondu avec l’axe n◦ i + 1 du robot ;

I l’axe x~i de Ri est perpendiculaire à z~i et coupe l’axe n◦ i du robot ;
I l’axe y~i de Ri est choisi de manière à former un repère orthonormé avec les 2
autres axes.

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Modèle géométrique direct

Chaque transformation entre les corps successifs Si−1 et Si est décrite par quatre
paramètres :

I θi : l’angle entre autour de l’axe ~zi−1 entre les axes ~xi−1 et x~i . C’est la variable
articulaire dans le cas pivot ;
I di : la distance selon l’axe ~zi−1 entre les axes ~xi−1 et x~i . C’est la variable articulaire
dans le cas d’une liaison glissière.
I ri ou (ai ) : la distance selon l’axe x~i entre les axes ~zi−1 et z~i . C’est donc également
la longueur de la perpendiculaire commune ;
I αi : l’angle autour de l’axe x~i entre les axes ~zi−1 et z~i .

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Modèle géométrique direct

La matrice homogène de passage d’un repère à l’autre s’obtient par application suc-
cessive de ces 4 paramètres.

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Modèle géométrique direct

Ainsi la matrice de passage du repère i − 1 au repère i peut s’exprimer comme suit

en fonction des dimensions du robot :
    
cos(θi ) − sin(θi ) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ri 1 0 0 0
i−1  sin(θ )
i cos(θi ) 0 0 0
 1 0 0  0
 1 0 0  0
 cos(α) − sin(α) 0
H =  
i  0 0 1 0  0 0 1 di  0 0 1 0  0 sin(α) cos(α) 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

 
cos(θi ) − sin(θi ) cos(αi ) sin(θi ) sin(αi ) ri cos(θi )
 sin(θi ) cos(θi ) cos αi − cos(θi ) sin(αi ) ri sin(θi ) 
Hii−1 =
 0

sin(αi ) cos(αi ) di 
0 0 0 1
Par conséquent, le modèle géométrique complet est obtenu par le produit des matrices
homogènes.
HN0 = H10 .H21 . · · · HNN−1

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Modèle géométrique direct

Pour un robot 6 axes, l’ensemble des valeurs αi (rotation des repères), di et ri

(dimensions du robot) étant fixes, la position du point ne dépend vraiment que des
θi qui sont les angles de rotation des liaisons du robot.

Chaque point P situé au niveau de l’outil (R6 ) peut alors être exprimé dans R0 en
fonction des positions des liaisons du robot.

P/R0 = f (Θ).P/RN
   
XP 0 XP 6
YP 0  YP 6 
 
ZP 0  = H60 (Θ).  
ZP 6 
1 /R 1 /R
0 6

avec Θ = [θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6 ]T .

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Modèle géométrique direct

Exemple avec un SCARA

PR0 = f (q).PR5
   
q1 θ1
q2  θ2 
q =  = 
q3  d3 
q4 θ4

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