Introduction
La machine à courant continue est une machine électrique qui converti l’énergie
électrique en énergie mécanique, elle utilise un réseau monophasé (+ et –) pour fonctionner.
Comme toute les machines elle consiste d’un rotor et un stator.
Le stator (ou inducteur), dont le flux magnétique circule, crée par le bobinage ou par des aimants
permanents. Le rotor (induit) est la partie mobile de la machine.
Figure 1 Stator et rotor
On peut schématiser le rotor et le stator comme suivi :
Figure 2 Circuits électrique de stator (à gauche) et rotor (à droite)
L’équation du rotor :
D’ailleurs on trouve l’inductance dans le circuit du rotor, donc cette équation devient :
Avec et le couple de moteur sachant que K est le coefficient et est la vitesse du moteur.
L’objectif de ce TP est de simuler cette machine dan MATLAB/SIMULINK en utilisant
un régulateur PI (proportionnelle intégrale), pour maintenir une vitesse de référence ou d’entrée
constante, avec les paramètres suivants :
Les paramètres Les valeurs
La résistance R 6,67 ohm
Gain proportionnelle Kp 5
Gain Intégrale Ki 10
L’inductance L 0.198 H
Coefficient K 0,56
Frottement f 0.0
Moment d’inertie J 0.0398
Vitesse d’entrée 300rad/s
La simulation
Pour simuler la machine on doit réaliser le schéma suivant :
Figure 3 Schéma de la machine à courant continue avec régulateur PI
On commence par la partie du régulateur, il compare entre la valeur de référence et la valeur de
la sortie et puis il corrige l’erreur pour avoir la valeur sortie la même que l’entrée, ou réduire
l’erreur le plus moins possible.
Figure 4 le régulateur PI
Dans cette simulation la sortie du régulateur est la tension, l’équation du régulateur est comme
suivi :
Donc on obtient ce circuit du régulateur :
La création du moteur sur Matlab dépend sur les deux équations suivantes :
Pour cette équation on utilise le Bloc FCN pour obtenir le courant i. ce qui nous donne le circuit
dans matlab :
Figure 5 Expression du courant dans matlab
Une fois quand on a obtenu le courant, une utilise la même méthode pour obtenir la vitesse de
sortie.
Donc le circuit dans le matlab sera :
Figure 6 Expression de la vitesse dans matlab
Remarque k=k1,, . Cr est la charge
On utilise les paramètres précédents dans les blocs « Tansfert FCN2 et Transfert FCN1 »
Figure 7Paramètres appliqués dans les blocs Transfert FCN2 (à gauche) et transfert FCN1 (à droite)
Avec la liaison entre les deux circuits avec le régulateur on obtient la machine à courant continue
avec régulateur PI, on va utiliser les Blocs scopes pour visualiser la vitesse de référence et la
vitesse de sortie et aussi l’erreur avec le bloc display.
Figure 8 Circuit de la machine à courant continue avec régulateur PI dans MATLAB/SIMULINK
On lance la simulation avec T=10 (temps de simulation) et Cr=0
Figure 9Graphique de la vitesse de référence et la vitesse de la machine ou la sortie en rad/s, en fonction de temps
en secondes
On remarque que la vitesse de la machine dans le démarrage et d’environ 220 rad/s, elle
augmente graduellement (dans le régime transitoire) jusqu’à la vitesse de référence (dans le
régime établi), dans le display on trouve l’erreur est égale à 0.00014.
Figure 10 La vitesse de réf - la vitesse de sortie
On lance la simulation avec Cr=5Nm et T=2s.
La différence dans le graphique reste le même qu’avant
Figure 11 Graphique de la vitesse de référence et la vitesse de la machine ou la sortie en rad/s, en fonction de
temps en seconde
Mais grâce au display de l’erreur dans le régulateur on trouve que la différence est de 0.0001406.
Figure 12 La vitesse de réf - la vitesse de sortie
Conclusion
On peut conclure que le régulateur corrige l’erreur contre la valeur d’entré et la valeur de sortie,
et que la charge influe aussi sur la vitesse de sortie et ainsi le régulateur. D’après le graphique
des vitesses on peut aussi conclure que notre système à celui d’un système très amorti.
Figure 13Graphique d'un système