Devoir

Commande Numérique

HAJIR KHALID
2 CI MSEI

Exercice 1 :
Un moteur à courant continu (MCC) de fonction de transfert du premier ordre:
1.111
𝐺(𝑝) =
1 + 0.0139𝑝

1) La fonction de transfert discrète :

En utilisant un (BOZ)
𝐺(𝑝)
𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑍 { }
𝑝

1.1111
= (1 − 𝑧 −1 ). 𝑍 { }
𝑝(1 + 0.0139𝑝)
1/0.0139
= 1.1111(1 − 𝑧 −1 ). 𝑍 { }
𝑝(1/0.0139 + 𝑝)
−𝑇
(1 −𝑒 0.0139 )𝑧
= 1.1111(1 − 𝑧 −1 ). −𝑇
(1 − 𝑧 ∗ 𝑒 0.0139 )(𝑧 − 1)

1.1111(1−𝛽)𝑧 −1
Donc 𝐺 (𝑧 ) =
1−𝛽𝑧 −1
 −𝑇
Avec 𝛽 = 𝑒 0.0139

2) On introduit un correcteur PI numérique de fonction de transfert :

𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1
𝐺 (𝑧 ) =
1 − 𝑧 −1

a) On souhaite avoir une dynamique du second ordre oscillatoire

caractérisée par une pulsation propre 𝜔0=25 (rad/s) et un coefficient
d’amortissement 𝜉=0.7 :

Fonction de transfert désirée en boucle fermée :

𝜔02
𝐻 (𝑝 ) = 2
𝑝 + 2ξ𝜔0 𝑝 + 𝜔02
625
𝐻 (𝑝 ) =
𝑝2 + 35𝑝 + 625

Discrétisation par BOZ :

𝑐1 𝑧 −1 +𝑐2 𝑧 −2
𝐻 (𝑧) =
1+𝜌1 𝑧 −1 +𝜌2 𝑧 −2

Avec 𝜌1 = −2𝑒 −ξT𝜔0 ∗ cos⁡(𝜔0 𝑇√1 − ξ2 ) ; 𝜌2 = 𝑒 −2ξT𝜔0

Or ξ = 0.7 ⇒⁡0.25≤𝜔0 𝑇≤1⁡⁡⁡⟹ T=0.0139s

𝜌1 = −1.52011
{
𝜌2 = 0.61477

La FTBO du système asservi :

 𝐻𝐵𝑂 (𝑧) = 𝐶(𝑧) ∗ 𝐺(𝑍)

𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1 1.111(1 − 𝛽)𝑧 −1
= ∗
1 − 𝑧 −1 1 − 𝛽𝑧 −1

1.111(1 − 𝛽)(𝑟0 𝑧 −1 + 𝑟1 𝑧 −2 )
𝐻𝐵𝑂 (𝑧) =
1 − (1 + 𝛽)𝑧 −1 + 𝛽𝑧 −2

La FTBF du système asservi :

𝐻𝐵𝑂 (𝑧)
𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
1 + 𝐻𝐵𝑂 (𝑧)

1.111(1 − 𝛽)(𝑟0 𝑧 −1 + 𝑟1 𝑧 −2 )
𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
1 + [1.111(1 − 𝛽)𝑟0 − (1 + 𝛽)]𝑧 −1 + [𝛽+1.111(1 − 𝛽)𝑟1 ]𝑧 −2

A partir de 𝐻(𝑧) et 𝐻𝐵𝐹 (𝑧), Les coefficients du PI numérique sont :

𝜌1 +(1+𝛽)
 𝑟0 =
1.111(1−𝛽)

𝜌2 −𝛽
 𝑟1 =
1.111(1−𝛽)

3) La stabilité du système discrétisé :

Stabilité du système en BO :

1.1111(1 − 𝛽)
𝐺 (𝑧 ) =
−𝛽 + 𝑧
 Le dénominateur :

𝐷(𝑧) = −𝛽 + 𝑧

𝐷(1) = 0.632 > 0

{ 𝐷(−1) = −1.36 < 0 n=1 impair
|𝑎0 | = −0.36 < |𝑎1 | = 1

Donc le système est stable en boucle ouverte.

Stabilité du système corrigé :

𝐻𝐵𝑂 (𝑧)
𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
1 + 𝐻𝐵𝑂 (𝑧)

[𝜌1 + (1 + 𝛽)]𝑧 −1 + (𝜌2 − 𝛽)𝑧 −2

=
1 + 𝜌1 𝑧−1 + 𝜌2 𝑧−2

[𝜌1 + (1 + 𝛽)]𝑧 + (𝜌2 − 𝛽)

𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
𝑧2 + 𝜌1 𝑧 + 𝜌2
Le dénominateur :

𝐷(𝑧) = 𝑧2 + 𝜌1 𝑧 + 𝜌2

𝐷(1) = 1 + 𝜌1 + 𝜌2 = 0.094 > 0

{𝐷(−1) = 1 − 𝜌1 + 𝜌2 = 3.134 > 0 n =2 pair
|𝑎0 | = 0.61477 < |𝑎2 | = 1

Donc le système corrigé est stable.

Exercice 2 :
Soit un four électrique modélisé par une fonction de transfert du second ordre :
 10
𝐺(𝑝) =
1000𝑝2 + 70𝑝 + 1
1) Discrétisation de la fonction de transfert 𝑮(𝒑):

𝐺(𝑝)
𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑍 { }
𝑝

10
= (1 − 𝑧 −1 ). 𝑍 { }
𝑝(1000𝑝2 + 70𝑝 + 1)
1 2/3 5/3
= 10 (1 − 𝑧−1 ) . 𝑍 { + − }
𝑝 𝑝 + 1/20 𝑝 + 1/50

𝑧 2 𝑧 5 𝑧
= 10 (1 − 𝑧−1 ) { + ∗𝑧−𝛼− ∗ }
𝑧−1 3 3 𝑧−𝛽

−𝑇 −𝑇 −2
−1
Avec 𝛼=𝑒 20 =𝑒 ; 𝛽=𝑒 50 =𝑒 5 = ;T=20s

2) le système discret obtenu en fonction de puissances⁡𝒛−𝟏 :

10 (3 + 2𝛼 − 5𝛽 )𝑧 −1 + (2𝛽 − 5𝛼 + 𝛼𝛽)𝑧 −2
𝐺 (𝑧 ) = ∗
3 1 − (𝛼 + 𝛽 )𝑧 −1 + 𝛼𝛽𝑧 −2
𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
𝐺 (𝑧 ) =
1+𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2

10
𝑎 = −(𝛼 + 𝛽 ) 𝑏1 = (3 + 2𝛼 − 5𝛽 )
3
Avec { 1 { 10
𝑎2 = 𝛼𝛽 𝑏2 = (2𝛽 − 5𝛼 + 𝛼𝛽)
3
 3) Calculer du contrôleur PID numérique filtré :

Fonction de transfert en BO :

𝐻𝐵𝑂 (𝑧) = 𝐶(𝑧) ∗ 𝐺(𝑍)

𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1 + 𝑟2 𝑧 −2 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
= ∗
(1 − 𝑧 −1 )(1 + 𝑠1 𝑧 −1 ) 1+𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2

𝑟1 −1 𝑟2 −2
𝑟0 (1 +𝑧 + 𝑧 ) 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
𝑟0 𝑟0
= ∗
1 − 𝑧 −1 )(1 + 𝑠1 𝑧 −1 ) 1+𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2

𝑟1
= 𝑎1
𝑟
On pose {𝑟20
= 𝑎2
𝑟0

Donc
𝑟0 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑟0 𝑏2 𝑧 −2
𝐻𝐵𝑂 (𝑧) =
1+(𝑠1 −1)𝑧 −1 − 𝑠1 𝑧 −2

Fonction de transfert en BF :

𝐻𝐵𝑂 (𝑧)
𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
1 + 𝐻𝐵𝑂 (𝑧)

𝑟0 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑟0 𝑏2 𝑧 −2
𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
1+(𝑠1 −1 + 𝑟0 𝑏1 )𝑧 −1 + (𝑟0 𝑏2 − 𝑠1 )𝑧 −2
Le comportement désiré en BF :

𝑟0 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑟0 𝑏2 𝑧 −2
𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
1+𝜌1 𝑧 −1 + 𝜌2 𝑧 −2
On a

𝑟1
𝑠1 − 1 + 𝑟0 𝑏1 = 𝜌1 = 𝑎1
𝑟
{ Et {𝑟02
𝑟0 𝑏2 − 𝑠1 = 𝜌2 = 𝑎2
𝑟0

On trouve :
1 + 𝜌1 + 𝜌2
𝑟0 =
𝑏1 + 𝑏2
𝑟1 = 𝑟0 𝑎1
𝑟2 = 𝑟0 𝑎2
{ 𝑠1 = 𝑟0 𝑏2 − 𝜌2

Calcule 𝝆𝟏 et 𝝆𝟐 :

𝜔0 = 0.06𝑟𝑎𝑑/𝑠
On a {
ξ = 0.9⁡ ⇒ ⁡0.25 ≤ 𝜔0 𝑇 ≤ 1.5⁡⁡⁡ ⟹ ⁡⁡T = 20s

𝜌1 = −2𝑒 −ξT𝜔0 ∗ cos⁡(𝜔0 𝑇√1 − ξ2 )⁡⁡⁡ 𝜌1 = −0.2474

{ ⟹{
𝜌2 = 𝑒 −2ξT𝜔0 𝜌2 = 0.1153

𝑎1 = −1.0382 𝑏1 = 1.2805
{ ; {
𝑎2 = 0.2466 𝑏2 = −0.8405
Donc
 𝑟0 = 1.9725
𝑟 = −2.0478
{1
𝑟2 = 0.4864
𝑠1 = −1.7731

4) Etude de stabilité :
La stabilité du système discrétisé en boucle ouverte :

𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
𝐺 (𝑧 ) =
1+𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2
𝑏1 𝑧 + 𝑏2
𝐺 (𝑧 ) =
𝑧 2 +𝑎1 𝑧 + 𝑎2

Le dénominateur :

𝐷(𝑧) = 𝑧 2 +𝑎1 𝑧 + 𝑎2
𝐷(1) = 1 + 𝑎1 + 𝑎2 = 0.2084 > 0
{𝐷(−1) = 1 − 𝑎1 + 𝑎2 = 2.2848 > 0 n =2 pair
|𝑎0 | = 0.2466 < |𝑎2 | = 1

Donc le système est stable en BO.

La stabilité du système bouclé:

𝑟0 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑟0 𝑏2 𝑧 −2
𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
1+𝜌1 𝑧 −1 + 𝜌2 𝑧 −2
𝑟0 𝑏1 𝑧 + 𝑟0 𝑏2
𝐻𝐵𝐹 (𝑧) =
𝑧 2 +𝜌1 𝑧 + 𝜌2 𝑧
Le dénominateur :

𝐷(𝑧) = 𝑧2 + 𝜌1 𝑧 + 𝜌2
 𝐷(1) = 1 + 𝜌1 + 𝜌2 = 0.8679 > 0
{𝐷(−1) = 1 − 𝜌1 + 𝜌2 = 1.3627 > 0 n =2 pair
|𝑎0 | = 0.1153 < |𝑎2 | = 1

Donc le système corrigé est stable.

Exercice 3 :
Soit un système continu du second ordre :

1
𝐺(𝑝) =
0.1𝑝2 + 𝑝

1) Discrétisation de la fonction de transfert 𝑮(𝒑):

𝐺 (𝑝 )
𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ). 𝑍 { }
𝑝

10
= (1 − 𝑧−1 ) . 𝑍 { 2 }
𝑝 (𝑝+10)

−1/10 1 1/10
= (1 − 𝑧−1 ) . 𝑍 { + + }
𝑝 𝑝2 𝑝 + 10

−𝑧 𝑇𝑧 𝑧
= (1 − 𝑧 −1 ). [ + 2
+ ]
10(𝑧−1) (𝑧−1) 10(𝑧−𝑒 −10𝑇 )

1 𝑇 𝑧−1
=− + +
10 𝑧−1 10(𝑧−𝑒 −10𝑇 )

On prend T=1s
 1 1 𝑧−1
𝐺(𝑧) = − + +
10 𝑧 − 1 10(𝑧 − 𝑒 −10 )

On pose α = 𝑒 −10

1 (α + 9)𝑧 −1 + (1 − 11α)𝑧 −2
𝐺 (𝑧 ) = ∗
10 1 − (α + 1)𝑧 −1 + α𝑧 −2

2) La stabilité du système discret obtenu en boucle ouverte à l’aide du

critère de Jury. :

1 (α + 9)𝑧 + (1 − 11α)
𝐺 (𝑧 ) = ∗ 2
10 𝑧 − (α + 1)𝑧 + α

Le dénominateur :

𝐷(𝑧) = 𝑧 2 − (α + 1)𝑧 + α

D (1) = 0 ⟹ le système est instable on boucle ouverte.

3) Commande du système discret par un régulateur polynomial RST,

comme le montre la figure suivante :

a) La fonction de transfert du système bouclé dans ce cas de figure :

 𝐺
𝐻 (𝑧 ) = 𝑇 ∗ 𝑆
𝐺
1+ 𝑅
𝑆
𝐺
=𝑇∗
𝑆 + 𝐺𝑅

𝐵
𝐻(𝑧) = 𝑇 ∗
𝑆𝐴 + 𝐵𝑅
b) On désire que le système bouclé obtenu se comporte comme un second
ordre associé avec un facteur d’amortissement 𝜉=0.707 et une pulsation
propre 𝜔0=0.6 (rad/s).

Le polynôme caractéristique imposé 𝑃 :

𝑃 (𝑧 −1) = 𝑆(𝑧 −1)𝐴(𝑧 −1 ) + 𝑅 (𝑧 −1)𝐵 (𝑧 −1)

Alors

1
𝑃 (𝑧 −1) = (1 − 𝑧 −1)(1 + 𝑠1𝑧 −1)(1 − (α + 1)𝑧−1 + α𝑧−2 ) + (𝑟0 + 𝑟1𝑧 −1
10
+ 𝑟2𝑧 −2)((α + 9)𝑧−1 + (1 − 11α)𝑧−2 )

−1 )
1
(
𝑃 𝑧 = 1 − [ 𝑟0 (α + 9) + 𝑠1 − α − 2] 𝑧 −1 +
10
1 1
[ 𝑟0 (1 − 11α) + 𝑟1 (α + 9) + α − 𝑠1 − (𝑠1 − 1)(α + 1)] 𝑧 −2
10 10
1 1
+ [ 𝑟1 1 − 11α + 𝑟2 (α + 9) + 𝑠1 (α + 1)
( )
10 10
1
+ α(𝑠1 − 1)] 𝑧 −3 + [ 𝑟2 (1 − 11α) + α𝑠1 ]⁡𝑧 −4
10
 L’équation de Bézout :

𝑃 (𝑧 −1) = 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2
1
10 𝑟0 (α + 9) + 𝑠1 − α − 2 = 𝑎1
1 1
10 𝑟0 (1 − 11α) + 10 𝑟1 (α + 9) + α − 𝑠1 − (𝑠1 − 1)(α + 1) = 𝑎2
1 1
10 𝑟1 1 − 11α + 10 𝑟2 α + 9 + 𝑠1 α + 1 + α 𝑠1 − 1 = 0
( ) ( ) ( ) ( )
1
{ 10 𝑟2 (1 − 11α) + α𝑠1 = 0

Calcule 𝒂𝟏 et 𝒂𝟐 :

𝜔0 = 0.6𝑟𝑎𝑑/𝑠
On a {
ξ = 0.707⁡ ⇒ ⁡0.25 ≤ 𝜔0 𝑇 ≤ 1.5⁡⁡⁡ ⟹ ⁡⁡T = 1s

𝑎1 = −2𝑒 −ξT𝜔0 ∗ cos⁡(𝜔0 𝑇√1 − ξ2 )⁡⁡⁡ 𝑎1 = −1.1925

{ ⟹{
𝑎2 = 𝑒 −2ξT𝜔0 𝑎2 = 0.4281

0.9 0 0 1 𝑟0 0.807
𝑟
0 2 ] 1 = 1.4281
[0.0999 0.9
0 0.0999 0.9 1 𝑟2 4.53 ∗ 10−5
0 0 0.0999 α 𝑠1 0

𝑟0 = 1.1056
𝑟 = 1.882
{ 1
𝑟2 = 0
𝑠1 = −0.188

Donc
 𝑅 (𝑧) = 1.1056 + 1.882𝑧−1
{
𝑆(𝑧) = (1 − 𝑧−1 )(1 − 0.188𝑧−1 )

Calcule Polynôme T(z) pour un gain statique unité à la fonction de transfert

du système bouclé :
𝑇(𝑧) = 𝑅(1) = 1.1056 + 1.882 = 2.9876

c) La stabilité du système bouclé :

Le dénominateur :

𝐷(𝑧) = 𝑧2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2

𝐷(1) = 1 + 𝑎1 + 𝑎2 = 0.2356 > 0

{ 𝐷(−1) = 1 − 𝑎1 + 𝑎2 = 2.62 > 0 n =2 pair
|𝑎2 | = 0.4281 < |𝑎0 | = 1
Donc le système corrigé est stable.