2/17/2025
CHAPITRE 3
Stabilité et Précision des Systèmes
Discrets
Stabilité
Théorème
Un système discret est asymptotiquement stable si
les racines de son équation caractéristique Hf(z),
(lorsqu’il est décrit par une fonction de transfert) ont
leur module strictement inférieur à un.
Fig. 33 : Correspondance entre le plan p et le plan z
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Stabilité
Pour l’étude de la stabilité, on peut éviter le calcul des
racines du polynôme caractéristique en faisant appel à :
1 : La transformation conforme
appelée transformation de Mobius, on remplace z dans
𝑤+1
l’équation caractéristique de Hf(z) par 𝑧 = et on
𝑤−1
applique sur cette équation obtenue en fonction de w, le
critère algébrique de Routh exploité pour les systèmes
analogiques.
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Stabilité
2 : Critère de stabilité de Jury
Soit une fonction de transfert en boucle fermée dont le
dénominateur s'écrit :
1+H0(z)= d(z) = anzn + an-1zn-1 + … + a1z + a0= 0
Le système asservi, représenté par H0(z) est stable si :
Si l’une de ces trois conditions n’est pas vérifiée, le système est
instable. 4
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Stabilité
Si ces conditions sont vérifiées, alors on vérifie d’autres conditions
sur les éléments établis dans le tableau de Jury suivant :
Les deux premières lignes
du tableau sont les
coefficients de d(z). Les
éléments des lignes
suivantes du tableau sont
définis par :
bj = [Link] - [Link]-j ;
cj = [Link] - [Link]-j-1.
………
( Le tableau définitif doit comporter 2n - 3 lignes.) 5
Stabilité
Les deux premières lignes du tableau sont les coefficients
de d(z). Les éléments des lignes suivantes du tableau sont
définis par :
bj = [Link] - [Link]-j ; cj = [Link] - [Link]-j-1. ………
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• Exemple : Stabilité d’un système du second ordre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle fermée d’un
système échantillonné asservi.
Les coefficients a, b et c sont supposés strictement
positifs.
Comme le système est d’ordre 2, une seule ligne suffit (2n
- 3 = 1). Le tableau se limite donc à la liste des coefficients
dans l’ordre des puissances décroissantes :
a b c
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L’analyse de la table nous conduit immédiatement à la
condition : a > c.
Par ailleurs, on doit avoir :
En conclusion, le système est stable si :
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Evaluation
Mise en équation d’un asservissement et étude de sa stabilité
On considère un système échantillonné de fonction de transfert
G(z) placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire,
avec :
a- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les
conditions de stabilité de ce système en boucle fermée.
b- Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon
unité, calculer les premiers éléments de la suite des échantillons
de sortie dans le cas K = 0,3 et dans le cas K = 1.
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En calculant plus d’échantillons, on montre effectivement la
convergence du signal de sortie, ce qui prouve la stabilité du
système, dans ce cas.
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On remarque bien que le signal de sortie oscille en
divergeant, ce qui confirme l’instabilité du système. 13
Précision des asservissements
échantillonnés
1 : Erreurs de position et de vitesse
On définit, pour les systèmes à temps discret, les mêmes
performances que pour les systèmes à temps continu.
Considérons un système échantillonné asservi de fonction
de transfert en boucle ouverte G(z), placé dans une boucle
à retour unitaire et représenté sur la figure :
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On définit l’erreur de position 𝜀𝑝 par : 𝜀𝑝 = lim 𝜀(𝑘),
𝑘→+∞
pour une entrée en échelon unité.
En appliquant le théorème de la valeur finale, on obtient :
on a donc :
Comme le signal d’entrée est un échelon unité, on a :
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On définit égalemet l’erreur de vitesse 𝜀v par :
𝜀v = lim 𝜀(𝑘), pour une entrée en rampe.
𝑘→+∞
on a toujours :
Avec cette fois :
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Précision
2 : Géneralisation
L’erreur permanente, qui représente l’écart en régime
établi entre la consigne et la sortie du système, caractérise
la précision du système asservi.
e(z
)
Fig. 35 : Schéma d’un système asservi discret compensé
On établit d’abord la fonction de transfert en boucle
𝑌(𝑧) 𝑅(𝑧)𝐻(𝑧)
fermée : =
𝑌𝑐 (𝑧) 1+𝑅(𝑧)𝐻(𝑧)
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Précision
On vérifie la stabilité du système, car la stabilité étant
une performance fondamentale, elle doit être assurée en
premier lieu.
On calcule alors les zéros du polynôme caractéristique :
1+𝑅 𝑧 𝐻 𝑧 =0
♦ Si ces zéros sont tous à l’intérieur du cercle unité, le
système est stable.
♦ On met R (z )H ( z ) sous la forme :
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Précision
3 : Le gain statique en boucle ouverte peut alors être
défini par :
♦ On établit ensuite l’expression de l’erreur e ( z ) :
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Précision
Par définition, l’erreur statique est :
𝑧
où la consigne est de la forme 𝑌𝑐 𝑧 = (Echelon
𝑧−1
unitaire), on aura :
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Evaluation
Mesure des performances dynamiques d’un système
échantillonné
Un système échantillonné de fonction de transfert en boucle
ouverte G(z) est placé dans une boucle de régulation à retour
unitaire.
La période d’échantillonnage est : Te = 0,1 s.
a- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et déterminer
la condition de stabilité du système en boucle fermée.
b- Le gain étant réglé sur K = 1, déterminer, en boucle fermée :
l’erreur de position, l’équation de récurrence, et calculer, puis
tracer, les premiers éléments de la suite des échantillons de sortie
lorsque l’entrée est un échelon unitaire. 22
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