1 Introduction
2 Les dorne
2.1 Historique
les drones remonte au début du XXe siècle, lorsque des prototypes rudimentaires étaient utilisés à
des fins militaires, principalement pour la reconnaissance et l'entraînement. Pendant la Seconde
Guerre mondiale, leur utilisation s'est intensifiée, puis a continué à évoluer pendant la Guerre
froide, avec un accent sur la surveillance et la reconnaissance. Au fil des décennies, les progrès
technologiques ont permis le développement de drones de plus en plus sophistiqués, trouvant des
applications civiles telles que la photographie aérienne, la cartographie et la surveillance.
L'émergence des drones grand public a ouvert de nouvelles possibilités dans le domaine des loisirs
et de l'industrie. Cependant, cette expansion a également posé des défis en matière de
réglementation et de sécurité, entraînant la mise en place de lois et de réglementations dans de
nombreux pays pour encadrer leur utilisation.
2.2 Classification
Les drones peuvent être classés de différentes manières en fonction de plusieurs critères, notamment
leur taille, leur utilisation, leur autonomie, leur capacité de charge, etc
Classification par taille :
Micro-drones : Généralement de petite taille, souvent utilisés pour des applications intérieures ou de
loisirs.
Mini-drones : Légèrement plus grands que les micro-drones, mais toujours compacts et souvent
utilisés pour des applications de loisirs ou de photographie.
Drones de taille moyenne : Ils sont plus grands que les mini-drones et peuvent souvent transporter
des charges utiles plus importantes.
Classification par utilisation :
Drones de loisirs : Utilisés pour le plaisir et le divertissement, comme la prise de vue aérienne, les
courses de drones, etc.
Drones professionnels : Utilisés dans divers secteurs tels que l'agriculture, la cartographie, la
surveillance, la livraison, la recherche et le sauvetage, la cinématographie, etc.
Drones militaires : Conçus pour des applications militaires telles que la surveillance, la
reconnaissance, l'attaque, etc.
Classification par configuration :
Multicoptères : Dotés de plusieurs rotors, comme les quadricoptères, hexacoptères ou octocoptères.
Avions à voilure fixe : Ressemblant plus à des avions traditionnels avec des ailes fixes.
Hybrides : Combinaison de caractéristiques des multicoptères et des avions à voilure fixe, offrant
souvent une plus grande polyvalence d'utilisation.
3 Drone a étudier
3.1 Definition
Un quadrotor est un engin volant consiste en une armature en croix symétrique avec des
moteurs et des rotors aux extrémités de chaque tiges. Les rotors diamétralement opposés tournent
dans le même sens. Les rotors sont généralement non articulés
Figure II.1. Axes de rotation du Quadrotor
3.2 Principe de fonctionnement
Les mouvements possibles du Quadrotor sont :
Le mouvement vertical (Sustentation) s’obtient de la contribution des quatre hélices au
même temps.
Le déplacement suivant l'axe X se produit suite à une rotation autour de l'axe Y, cette
dernière se crée à cause de la différence de portance des rotors 1-3 (Tangage θ).
Le déplacement suivant l'axe Y se produit suite à une rotation autour de l'axe X, cette
dernière se crée à cause de la différence de portance des rotors 2-4 (Roulis φ).
Le mouvement en lacet nécessite que deux rotors du même axe tournent dans un sens
tandis que les deux autres dans l’autre sens (Lacet ψ).
La figure (figure …) expliquée les possibilités de vol du Quadrotor
Figure ….Les mouvements possibles du Quadrotor
Translation Verticale : le contrôle vertical se fait par variation de la vitesse de rotations
des rotors. Pour un vol stationnaire, la vitesse de rotation est la même pour les 4 rotors,
de Facon à ce que la poussée globale des 4 rotors compense le poids de l’engin. Pour
changer l’altitude, on fait varier identiquement la vitesse de rotation des 4 rotors.
Translation Horizontale : on fait varier l’assiette de l’engin, ce qui permet de modifier
le vecteur de translation en grandeur et en direction de chaque rotor.
Lacet : le lacet s’obtient par la différence de couple de frottement créée au niveau des
[Link] suffit donc d’augmenter la vitesse de rotation des deux moteurs diamétralement
opposés et diminuer la vitesse des deux autres moteurs .Ainsi la poussée globale est
maintenue ,mais il y a apparition d’un couple résultant .
Roulis et Tangage : le roulis et le tangage à altitude constante sont obtenues de la façon
suivante: il faut faire varier la vitesse des moteurs des rotors diamétralement
opposés. On augmente la vitesse de l’un et on diminue la vitesse de l’autre (on conserve
la force globale opposée au poids), le quadrotor s’incline du coté ou l’on a ralenti la
vitesse du moteur et prend cette direction.
Figure I……. Mouvement du Drone en fonction de la vitesse de la rotation des rotors
Figure ……. Commande de puissance, lacet, roulis et tangage
3.3 Les repères utilisés
3.3.1 Le repère lié à la terre : E (O, X, Y, Z)
C’est un repère lié à la terre supposée plate et immobile, il est noté (O, X, Y, Z).
- O est l’origine, fixe par rapport à la terre.
- OZ orienté suivant la verticale ascendante.
- OX et OY sont deux directions perpendiculaires arbitrairement choisies dans le plan
horizontal, en général OX est orienté vers le Nord et OY vers l’Est.
C’est un trièdre lié au Quadrotor supposé indéformable. Il est noté (𝑂1, 𝑋1, 𝑌1, 𝑍1)
3.3.2 Le repère lie au corps du Quadrotor
- O est l’origine, fixe par la centre de gravité du Quadrotor.
- OZ1orienté suivant la verticale ascendante.
- OX1, OY1 sont deux directions perpendiculaires lie aux la carcasse du quadrotor
Figure ….. Système de repères du Quadrotor
On considère que :
- x : Coordonnée du centre de gravité 𝑂1 du Quadrotor suivant l’axe X
- y : Coordonnée du centre de gravité 𝑂1 du Quadrotor suivant l’axe Y
- z : Coordonnée du centre de gravité 𝑂1 du Quadrotor suivant l’axe Z
−π π
- Ø : Angle de Roulis tel que <Ø< Rotation autour X
2 2
𝜃 : Angle de Tangage tel que
−π π
- <𝜃< Rotation autour Y
2 2
- Ψ : Angle de Lacet tel que -π< Ψ< π Rotation autour Z