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Simulation Correcteur PI en Boucle Fermée

Ce document présente une simulation d'un système de contrôle utilisant un correcteur PI simplifié. Il inclut la définition des paramètres, la création des fonctions de transfert, la simulation de la réponse indicielle, et le calcul de l'erreur statique. Des graphiques illustrent la réponse du système et l'erreur de position au fil du temps.

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Simulation Correcteur PI en Boucle Fermée

Ce document présente une simulation d'un système de contrôle utilisant un correcteur PI simplifié. Il inclut la définition des paramètres, la création des fonctions de transfert, la simulation de la réponse indicielle, et le calcul de l'erreur statique. Des graphiques illustrent la réponse du système et l'erreur de position au fil du temps.

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%--------------------------------------------------------------------------

% Simulation avec Correcteur PI (Version Simplifiée)

%--------------------------------------------------------------------------

% Effacer l'environnement

clear; close all; clc;

% --- Paramètres ---

numHd = [1, -3]; % Numérateur de Hd(z)

denHd = [1, -1.3, 0.7]; % Dénominateur de Hd(z)

T = 1; % Période d'échantillonnage (s)

Kp = 0.1; % Gain Proportionnel du PI

Ki = 0.05; % Gain Intégral du PI

Tfinal = 100 * T; % Temps final de simulation

% --- Création des Fonctions de Transfert ---

Hd = tf(numHd, denHd, T);

% Correcteur PI: C(z) = Kp + Ki*T/(z-1) = (Kp*z + Ki*T - Kp) / (z-1)

C = tf([Kp, Ki*T - Kp], [1, -1], T);

% --- Système en Boucle Fermée ---

% G_BF(z) = C(z)Hd(z) / (1 + C(z)Hd(z))

G_BF_new = feedback(C * Hd, 1);

% --- Simulation de la Réponse Indiciaire ---


% step calcule la réponse à un échelon unitaire

[y_new, t] = step(G_BF_new, Tfinal);

% --- Calcul de l'Erreur ---

% Erreur = Référence (Échelon = 1) - Sortie

epsilon_p = 1 - y_new;

% --- Affichage de l'Erreur Statique (pour vérification) ---

% L'erreur statique devrait être proche de zéro si stable

static_error = 1 - dcgain(G_BF_new);

fprintf('Erreur de position statique calculée : %.4f\n', static_error);

% --- Représentation Graphique ---

figure;

% Graphique 1: Réponse y(k)

subplot(2, 1, 1);

stairs(t, y_new, 'b', 'LineWidth', 1.5); % Utilisation de stairs pour signal discret

hold on;

plot(t, ones(size(t)), 'r--', 'LineWidth', 1); % Ligne de référence

hold off;

grid on;

title('Réponse Indiciaire y(k) avec Correcteur PI');

xlabel('Temps (s)');

ylabel('Amplitude y(k)');
legend('Sortie y_{new}(k)', 'Référence = 1', 'Location', 'best');

axis tight; % Ajuste les axes

% Graphique 2: Erreur epsilon_p(k)

subplot(2, 1, 2);

stairs(t, epsilon_p, 'm', 'LineWidth', 1.5);

hold on;

plot(t, zeros(size(t)), 'k:', 'LineWidth', 1); % Ligne d'erreur nulle

hold off;

grid on;

title('Erreur de Position \epsilon_p(k)');

xlabel('Temps (s)');

ylabel('Erreur \epsilon_p(k)');

legend('Erreur \epsilon_p(k)', 'Erreur Cible = 0', 'Location', 'best');

axis tight;

% Titre global pour la figure

sgtitle(sprintf('Réponse Système avec PI (Kp=%.2f, Ki=%.2f, T=%.1fs)', Kp, Ki, T));

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