REMERCIMENTS

Avant tout on tient nos remerciements à notre

DIEU tout puissant de nous avoir donné la foi, la
patience et le Courage.
A traverse ce modeste travail, nous tenons à
remercier vivement notre décanat pour nous avoir
confié ce thème et de nous avoir soutenu tout au
long de notre travail ainsi que son
Assistance et ses précieux conseils.

Nos remerciements également tous a notre

encadreur MR MARDOCHE qui a contribués à notre
formation.
Ainsi tous les membres de jury pour l’honneur
qu’ils m’ont fait
Acceptent de juger mon modeste de travail.

Que tous ce qui ont contribué de près ou de loin à

l’aboutissement de ce travail soient remercié.
DEDICACE
TABLES DES MATIERES

REMERCIMENTS
TABLE DES MATIERE
LISTE DES TABLEAUX
INTRODUCTION GENERALE
CHAPITRE I : Généralité sur les chaises roulantes électriques.
I.1 Introduction 2
I. 2 Généralité sur les chaises roulantes.
I. 2.1 Les origines du fauteuil roulant électrique
I. 2.2 Définition d’une chaise roulante
I.2.2.1 Les différents types des chaises roulantes
I.2.2.2 Une chaise roulante à pousser
I.2.2.3 Chaise roulante à propulsion manuelle
I.2.3 Description d’un fauteuil roulant électrique
I.2.3.1 Les différents types du fauteuil électrique
I.3 Généralités concernant le fauteuil roulant électrique 6
I.3.1 La manipulation 7
I.3.1.1 Le positionnement 7
I. 5 Conclusion 11
CHAPITRE II : Etude comparatives entre les moteurs 12
II.1 Introduction 12
II.2 Le moteur brushless
II.2.1 Mise en marche
II2.2 Régulation de la vitesse du moteur
II.2.3 Intérêts des moteurs sans balais (brushless)
II.3.3.1 Avantage des moteurs sans balais (brushless)
II.3.3.2 Inconvénient des moteurs sans balais (brushless)
II.2.4 Utilisation
II.2.5 Anatomie BLDC
II.2.6 Disposition des capteurs de hall
II.2.7 .1 Architecture et représentation
 II.2.8 Les capteurs à effet Hall
II.2.8.1 Historique
II.2.8.2 Principe de fonctionnement
II.2.8.3 Applications des capteurs à effet hall
II23.9 Onduleur
II.2.9.1 La logique de commande de l’onduleur
II.2.9.2 La commutation électrique
II.2.10 Les constantes de vitesse et de couple dans un BLDC
II.3 Moteur pas à pas
II.3.2 Moteurs à deux phases (ou bipolaire)
II.4.2.1 Types de batteries utilisées et emplacement du panneau
solaire

II.4 Etude comparative entre moteur à courant continue et brushless

II.5 Conclusion
CHAPITRE III : Conception et réalisation
III.1 Introduction
III.2 Présentation de notre Fauteuil roulant électrique
III.3 Partie commande
III.3.1 Synoptique d’un fauteuil roulant électrique
III.3.2 Principe de fonctionnement du joystick
III.3.2.1 Extractions des signaux délivrés par le joystick
III.4 Partie puissance
III.4.1 Pont en H
III.4.2 Principe de fonctionnement
III.4.3 Commande du pont
III.4.4 Utilisation avec les moteurs à courant continu
III.4.4.1 Description des signaux PWM

III.4.4.3 Allure du courant

III.4.5 Les motoréducteurs
III.5 Contrôleur de vitesse (ESC)
III.5.1 Variation de la tension
III.5.1.1 La position du moteur
III.5.1.2 Commutation du courant
 III.5.2 La simulation
III.5.2.1 Simulation avec un panneau solaire

III.5.2.2 Simulation d’un ESC

IIII. RESULTATS ET CONCLUSION GENERALES
IIII. Faille
IIII. Amélioration
IIII. Conclusion Générale
 LISTE DES FIGURES ET TABLEAUX

Figure I.1 : Chaise roulante 2

Figure I.2 : Chaise roulante à pousser 3

Figure I.3 : Chaise roulante à propulsion manuelle. 4

Figure I.4 : fauteuil électrique pliable. 4

Figure I.5 : Fauteuil intérieur. 5

Figure I.6 : Fauteuil extérieure. 5

Figure I.7 : Fauteuil verticalisateur 6

Figure I.8 : Fauteuil à hauteur variable 6

Figure I.9 : Le projet de VAHM 9

Figure I.10 : Le projet de WAD 10

Figure II.1: Description d’un moteur à courant continu. 13

Figure II.2 : Principe de fonctionnement. 13

Figure II.3 : Description d’un moteur à courant continue. 14

Figure II.4 : Rotor d'un moteur à courant continu. 15

Figure II.5 : Vu intérieur d’une machine sans balais avec le positionnement des 16
capteurs.

Figure II.6: Constitue des aimants permanents d’un moteur brushless. 18

Figure II.7 : Positionnement des capteurs. 19

Figure II.8 : Classification des moteurs électriques. 19

Figure II.9 : Bobinage du moteur brushless. 20

Figure II.11 : Bobinage d’un moteur BLDC 21

Figure II.11 : Capteur à effet hall. 21

Figure II.12 : Formes d’ondes à la sortie des capteurs à effet Hall. 22

Figure II.13 : Schématisation d’un pont onduleur. 22

Figure II.14 : Séquences de commutation du circuit de commande d'un moteur

BLDC 24

Figure II.15 : Déphasage d’un flux magnétique. 25

Figure II.15 : Architectures d’un moteur brushless DC. 25

Figure II.16 : Champ magnétique dans un moteur BLDC. 26

Figure II.17 : Moteur pas à pas. 28

Figure II.18 : Principe de fonctionnement d’un moteur pas à pas. 29

Figure II.19 : Moteur unipolaire. 29

Figure II.20: Moteur bipolaire. 30

Figure II.21 : Moteur à deux phases. 30

Figure II.22 : Moteurs à quatre phases. 31

Figure III.1 : Le model de fauteuil à réaliser 35

Figure III.2 : Synoptique du fauteuil roulant éclectique 36

Figure III.3 : Fonctionnement de joystick sur l’axe Y 37

Figure III.4 : Signal délivré par le joystick à l’état « avant » 38

Figure III.5 : Commande du moteur par pont en H 39

Figure III.6 : Pont en H 39

Figure III.7 :Pont en H avec une branche active 40

Résumé : Fabrication d'une Chaise Roulante avec Moteur Brushless et Panneaux
Solaires

Ce travail porte sur la conception et la fabrication d'une chaise roulante électrique

innovante, alimentée par un moteur brushless (sans balais) et intégrant un
système de recharge solaire. L'utilisation d'un moteur brushless assure une
performance supérieure en termes de durée de vie, de silence, d'efficacité et de
maintenance réduite. Le projet explore également l'intégration de panneaux
solaires sur la structure de la chaise roulante afin de fournir une source d'énergie
renouvelable pour recharger la batterie, augmentant ainsi l'autonomie et réduisant
la dépendance aux sources d'alimentation conventionnelles. Le processus de
fabrication implique la sélection et l'intégration des composants clés : le moteur
brushless, le système de contrôle, la batterie, les panneaux solaires, le régulateur
de charge et le châssis de la chaise roulante. Une attention particulière est
accordée à l'optimisation de l'agencement des panneaux solaires pour maximiser
la capture d'énergie solaire tout en maintenant l'ergonomie et la maniabilité de la
chaise roulante. L'objectif principal est de développer une solution de mobilité
électrique durable, fiable et offrant une plus grande autonomie pour les personnes
à mobilité réduite, en exploitant l'énergie solaire comme source d'alimentation
complémentaire ou principale.

Abstract
This work focuses on the design and fabrication of an innovative electric
wheelchair powered by a brushless motor and integrating a solar charging system.
The use of a brushless motor ensures superior performance in terms of lifespan,
quietness, efficiency, and reduced maintenance. The project also explores the
integration of solar panels onto the wheelchair structure to provide a renewable
energy source for recharging the battery, thus increasing autonomy and reducing
dependence on conventional power sources. The manufacturing process involves
the selection and integration of key components: the brushless motor, control
system, battery, solar panels, charge controller, and wheelchair frame. Particular
attention is paid to optimizing the arrangement of the solar panels to maximize
solar energy capture while maintaining the ergonomics and maneuverability of the
wheelchair. The main objective is to develop a sustainable, reliable electric
mobility solution with increased autonomy for individuals with reduced mobility,
harnessing solar energy as a complementary or primary power source.
 INTRODUCTION GENERALE

Malgré une rapide évolution technologique dans le domaine de l’aide technique

pour les personnes à fort handicap moteur, jusqu’aux années précédentes le
fauteuil roulant électrique a base du moteur DC a joué un rôle très important dans
la vie des handicapés.

Un nombre important de personnes handicapés ne peuvent pas utiliser un fauteuil

électrique standard ou le conduisent difficilement .Pour permettre a ces
personnes de se déplacer d’une manière autonome, des chercheurs se sont
intéressés depuis plus de vingt ans à l’amélioration de l’interface homme-machine
soit en améliorant les actions de l’utilisation sur le joystick classique du fauteuil,
soit en implémentant de nouvelles interfaces de commande.

La problématique abordée dans ce projet consiste alors à améliorer les

possibilités de mobilité de ces personnes, augmentant ainsi leur autonomie dans
la vie quotidienne.

Notre objectif dans ce projet est de développer une chaise roulante pilotée par
deux moteurs
DC type brushless. Vues des performances de ce moteur et les avantages qu’il va
apporter pour améliorer le confort des chaises roulantes nous nous sommes
intéressés à développer une manette de commande facile à manipuler pour un
bon guidage. Ces performances de la chaise ainsi réalisée seront étudiées lors
des phases de test.

Le premier chapitre présente une classification des chaises roulantes en général

et des fauteuils roulants particulièrement et présente aussi de fameux projets sur
les fauteuils roulants intelligents.

Le second chapitre est consacré une étude élaborée traitant les moteurs (DC,
Brushless, pas à pas) ainsi que les besoins en autonomie avec panneau intégré il
commence par présentation puis le principe de fonctionnement et une étude
comparatives entre les trois moteurs.

Le troisième chapitre est intitulé conception et réalisation pour évaluer ce chaise

roulant. Nous allons décrire le choix du fauteuil roulant électrique, la partie
commande et la partie puissance et s’intéresser au choix matériels et logiciels.
Nous conclurons par la simulation du contrôleur de vitesse (ESC) par le logiciel de
simulation PROTEUS.
CHAP I GENERALITES SUR LES CHAISES ROULANTES ELECTRIQUES
1. Introduction
Dans ce chapitre nous allons nous intéresser tout d’abord aux l’évolution
technologique des fauteuils roulants en détaillant les différents types des fauteuils
roulants électrique et la description des fameux projets des fauteuils roulants
intelligents.

2. Généralité sur les chaises roulantes

2.1 Les origines du fauteuil roulante électrique

A partir des années 1950, sont apparus les premiers fauteuils roulants électriques à
l’usage des personnes souffrant de déficiences motrices sévères. Cependant, le
fauteuil roulant manuel n’a pas été abandonné et son utilisation est restée très
largement répandue comme en attestent les résultats des enquêtes « H.I.D. »
réalisées en France, où la prévalence des utilisateurs de fauteuils roulants
électriques et manuels dans la population générale était respectivement de 5,4 et de
59 personnes pour 10000 habitants [1].

2.2 Définition d’une chaise roulante

La chaise roulante est un dispositif médical classé parmi les aides techniques de
déplacement.
Il est utilisé pour améliorer l’autonomie aux personnes à mobilité réduite. La chaise
roulante doit prendre en considération les spécificités de l’individu concerné, son
environnement et ses besoins (sociaux, professionnels et loisir).

Figure I.1 : Chaise roulante

 2.2.1 Les différents types des chaises roulantes

Ces dernières années, le développement de structures modernes et des matériaux

légers comme le carbone et le titane a permis la conception d’une grande diversité
de chaises roulants toutes catégories confondues. Il en va de même pour la
commande électrique qui peut se faire selon bien des procédés. Choisir la chaise
roulant adéquat dépend de toutes sortes de facteurs mais avant tout de ce que vous
voulez faire avec :

2.2.2 Une chaise roulante à pousser

Une chaise roulante à pousser est une chaise que vous ne pouvez pas propulser vous
-même. Cette chaise est destinée aux personnes atteintes de handicaps souvent
multiples. Il est déplacé en poussant les deux poignées au dossier de la chaise. [2]

Figure I.2 : Chaise roulante à pousser

2.2.3 Chaise roulante à propulsion manuelle

Une chaise roulante à propulsion manuelle est une chaise que vous pouvez propulser
vousmême. Cette chaise permet un déplacement autonome. Il est propulsé en
actionnant la main courante. [9]
 Figure I.3 : Chaise roulante à propulsion manuelle.

2.3 Description d’un fauteuil roulant électrique

Les fauteuils roulants à propulsion par moteur électrique sont indiqués pour les
personnes ne pouvant se déplacer seules en fauteuil roulant manuel. Ils permettent
de retrouver une indépendance notamment au niveau des sorties, à l’extérieur du
domicile. La conduite du fauteuil s’effectue par commande électronique mais parfois
l’utilisation d’une commande spéciale est indispensable.

Figure I.4 : fauteuil électrique pliable.

2.3.1 Les différents types du fauteuil électrique

• Fauteuil d’intérieur : Pliant, il est moins volumineux qu’un fauteuil d’extérieur.
Notons qu’il est cependant difficile et fatiguant pour la tierce personne de le
plier. Son autonomie va de 10 à 16 km et sa vitesse est réglable de 0 à 6 km/h.
 On peut le mettre dans le coffre d’une voiture.

Figure I.5 : Fauteuil intérieur.

• Fauteuil d’extérieur : Non pliant, il est plus volumineux. Son autonomie va de

16 à 45 km et sa vitesse est réglable de 0 à 10 km/h. Ce fauteuil nécessite un
moyen de transport adapté car on ne peut pas le mettre dans un coffre de
voiture. Le diamètre de ses roues permet de franchir des seuils ou des petits
obstacles.

Figure I.6 : Fauteuil extérieure.

• Fauteuil verticalisateur : La verticalisation permet de quitter la position assise

pour se placer en position verticale. Elle permet également de mieux
appréhender l’environnement et peut être important pour l’intégration sociale.
Le fauteuil doit être équipé de cales genoux et d’une sangle au niveau du tronc.
 Figure I.7 : Fauteuil verticalisateur

• Fauteuil à hauteur variable : Permet de lever l’utilisateur en position assise. Tout

comme le verticalisateur il permet de mieux appréhender l’environnement et peut
être important pour l’intégration sociale. Certains fauteuils électriques peuvent
combiner verticalisation et hauteur variable en position assise.

Figure I.8 : Fauteuil à hauteur variable

3. Généralités concernant le fauteuil roulant électrique

Les fauteuils roulants électriques sont classés en 3 catégories suivant leur utilisation.
Certains sont utilisés exclusivement en intérieur, d’autres en extérieur et enfin certains
ont un usage mixte. [2]
 3.1 La manipulation

Le système de commande le plus utilisé est le joystick, programmable au niveau de la

sensibilité et de la vitesse. La conduite ne nécessite donc pas une grande amplitude
de mouvement. Lorsque la préhension bi digitale est impossible on pourra utiliser une
fourche de commande à la place du joystick. Ce sont alors les mouvements de
l’avantbras qui dirigent le fauteuil roulant électrique. On réduit la sensibilité de la
commande pour s’adapter aux mouvements plus globaux que ceux des doigts. Les
boules mentonnières, occipitales et la commande par contacteurs sont également
d’autres alternatives.

Les fauteuils roulant électriques peuvent également être équipés d’une commande
tiercepersonne. Cette alternative non négligeable est utile lorsque la personne ne peut
contrôler seule son fauteuil. L’entourage est alors sollicité pour utiliser la commande.
[2]

3.1.1 Le positionnement

Les fauteuils roulant électriques de base incluent en règle générale les mêmes
fonctions qu’un fauteuil roulant manuel confort. C'est- à-dire une variabilité au niveau
de la profondeur et de la largeur de l’assise ainsi qu’une inclinaison du dossier seul ou
de l’ensemble assise/dossier. On pourra également y rajouter des systèmes d’appui-
tête ou de cale-tronc.

D’autres fauteuils incluent des changements de position plus élaborés à visé

préventive ou de confort. On peut ainsi obtenir une position allongée ou une
verticalisation complète en restant dans le fauteuil roulant électrique. Certains
permettent une mémorisation de positionnements afin de faciliter l’utilisation. [2]

4. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté les chaises roulants et les fauteuils roulants
électriques et leurs caractéristiques, les types de chaise roulant et les fauteuils
roulants électriques ainsi que les différents projets qu’ont été réalisé sur les fauteuils
roulants intelligents en particulier comme par exemple le projet de VAM et le projet de
WAD.
 CHAPITRE II
ETUDES BESOINS MATERIELS

1. Introduction

Dans ce chapitre, nous avons présenté une étude élaborée traitant le moteur à courant
continu, le moteur brushless; et en présentant les caractéristiques de chaque
matériaux utilises avec une indication du choix de matériels et leurs roles.

2. Le moteur brushless

Le moteur « brushless », moteur sans balais, tire son nom par opposition au moteur à
courant continu qui dispose de bobinages sur le rotor et nécessite un collecteur pour
alimenter ce bobinage. Ce collecteur est un point faible du moteur à courant continu :
pertes énergétiques (mécaniques et électriques), usure, étincelles,…etc.

Historiquement, le moteur à courant continu est prisé pour les applications nécessitant
un réglage de la vitesse ou du couple, tandis que les moteurs asynchrones sont utilisés
pour les applications à forte puissance, vitesse constante et nécessitant des moteurs
robustes. Les champs d'applications des différents moteurs s'élargissent
progressivement grâce aux innovations sur l'électronique de puissance et les puissances
de calcul, qui permettent de contrôler le courant de façon très flexible. [13]

2.1 Mise en marche

Dans un moteur à courant continu avec balais, l’ensemble collecteur- balais assure
mécaniquement la commutation dans l’alimentation des bobines en fonction de l’angle
du rotor. Dans un moteur sans balais à aimants permanents, cet élément n’existe plus
alors il faut donc créer cette commutation électroniquement. Le système de contrôle
électronique doit donc assurer un démarrage progressif, l’objectif étant toujours de
reproduire la fonction du collecteur. La fréquence des tensions d’alimentations sera donc
très basse au départ, puis augmentée progressivement en tenant compte de la réaction
du moteur. Pour mettre en œuvre une commutation adéquate pour le démarrage de la
machine, l’utilisation des capteurs à effet hall sera nécessaire. [14]
 2.2 Régulation de la vitesse du moteur

Globalement, la vitesse maximale d’une machine sans balais est liée à sa tension
d’alimentation. Contrairement à un moteur synchrone triphasé ou on ajuste la fréquence
pour obtenir la vitesse souhaitée, ici c’est la vitesse du moteur qui va indiquer au
contrôleur à quelle fréquence il doit assurer la commutation. Pour réguler la vitesse d’un
moteur sans balais, il faut donc faire varier la tension d’alimentation afin d’ajuster le
courant dans chaque bobinage, tout en maintenant une fréquence de commutation
adaptée à la fréquence de rotation mesurée du moteur. En pratique, les contrôleurs, des
machines à aimants permanents sans balais, les plus performants peuvent intégrer les
deux fonctions : commutation des bobines en fonction des données des capteurs à effet
hall, et régulation de la vitesse en MLI sur l’alimentation de chaque bobine. [15]

Figure II.5 : Vu intérieur d’une machine sans balais avec le positionnement des capteurs.

2.3 Intérêts des moteurs sans balais (brushless)

2.3.1 Avantage des moteurs sans balais (brushless)

Rendement optimum.

• Pas de chute de tension due au collecteur.

• Grande durée de vie, fiabilité.
• Souplesse en vitesse.
• Taille et poids avantageux.
• Pas de collecteur, balais etc.
• Puissance dissipée importante.
 • Moins de perte –moins d’échauffement.
• Contrôle de la commutation électronique.
• Moins de bruit acoustique.
• Pas de vibrations des balais à haute vitesse.
• Moins de débris et résidus.

2.3.2 Inconvénient des moteurs sans balais (brushless)

• Nécessité d’un bon variateur.

• Risque de mauvais démarrage ou de décrochages.
• Cout élevé.
• Plus petites séries, peu de séries économiques. [16]

2.4 Principe de fonctionnement d’un moteur brushless

Un moteur Brushless entre dans la catégorie des machines alternatives synchrones.

Figure 8 montres une classification des machines électriques. Le premier niveau
distingue la machine à courant continu et les machines alternatives. Le moteur universel
est un cas particulier de moteur fonctionnant aussi bien (ou aussi mal pourrait-on dire)
sur courant continu que sur courant alternatif. [18]
 Figure II.9 : Bobinage du moteur brushless.

Le moteur est constitué de 3 bobines, déphasées de 120°, couplées en étoile ou en

triangle. Les couplages permettent de privilégier soit la vitesse soit le couple avec un
facteur √3.

Les constantes de vitesse et de couple doivent correspondre aux résultats attendus :

Pour une impédance forte, le couplage en étoile avec les bobines en série est
recommandé. Pour une impédance faible, le couplage en triangle avec les bobines en
parallèle est préférable. [18]

On obtient la même puissance avec :

 Pour couplage étoile : plus de tension pour moins de courant.

 Pour couplage triangle : moins de tension pour plus de courant

2.4.1 Architecture et représentation

Sur les moteurs brushless, les bobinages sont toujours sur le stator. Le rotor est en
général constitué d'un aimant permanent, mais il peut aussi prendre la forme d'un électro-
aimant, alimenté en courant continu, qui nécessite alors des balais pour être alimenté.

Dans la situation courante où le stator est l'armature métallique externe, le moteur est dit
« inrunner» : le rotor est placé à l'intérieur du stator. Il existe néanmoins une autre
architecture consistant à placer le stator à l'intérieur (avec les bobinages) et à faire
tourner une couronne d'aimants. Le moteur est dit « out-runner » car la partie extérieure.
[18]
 Figure II.10 : bobinage d’un moteur BLDC

2.5 Les capteurs à effet Hall

2.5.1 Historique

L’effet Hall a été découvert en 1879 par le physicien Edwin Hall, il fait partie de l’ensemble
des phénomènes galvanométriques qui s’observent dans le solide subissant l’action d’un
champ électrique et d’une induction magnétique.

2.5.2 Principe de fonctionnement

L’effet hall apparait si le semi-conducteur parcouru par un courant I et soumis à un

champ magnétique perpendiculaire à la direction du courant, tel qu’on observe la
dérivation des électrons du semi-conducteur et création d’un potentiel dans une direction
perpendiculaire à la fois au champ magnétique et la direction du courant appelée tension
de hall VH. Cette dernière est proportionnelle au champ magnétique et à la densité du
courant. L’étude de ce capteur doit être détaillée dans le chapitre qui suit. [19]

L’effet hall apparait aussi dans les conducteurs, mais il est moins notable.

Figure II.11 : Capteur à effet hall.

 Figure II.11 : Formes d’ondes à la sortie des capteurs à effet Hall.

2.5.3 Applications des capteurs à effet hall

Il existe plusieurs applications des capteurs à effet hall:

• La caractérisation du type d’un semi-conducteur

• La mesure de la concentration des porteurs dans un semi-conducteur.
• La mesure de la température
• La mesure de courant forts sans contacte.
• La mesure des inductions magnétiques : tesla mètre, gaussmètre, magnétomètre.
• La détection des câbles électriques cachés dans un mur.
• Ils sont aussi utilisés comme capteurs de position, de niveau ou de déplacement.
[19]

2.6 Onduleur

Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion continu-alternatif, il

permet de modifier de façon périodique les connexions entre l’entré et la sortie et permet
d’obtenir un signal contrôlé en fréquence et en amplitude. Ce dernier est un ensemble
d’interrupteurs, représentant les transistors et les diodes, qui sont soit à l’état conducteur
(on) soit à l’état bloqué (off). Il est constitué de trois bras, de deux transistors IGBT pour
chacun. Chaque transistor est monté en anti parallèle avec une diode de récupération,
pour assurer la c juontinuité des courants. [15]
 Figure II.12 : Pont onduleur.

2.6.1 La logique de commande de l’onduleur

Afin d’imposer la logique de commande 120° électriques, nous utilisons l’information

logique (signaux A, B et C) en sortie du capteur de position pour générer les signaux qui
permettent l’ouverture et la fermeture des transistors de l’onduleur. La commande se fait
de telle sorte qu’a chaque position élémentaire du rotor de la BDCM (thêta =60°
électriques) des ordres doivent être donnés pour le blocage d’un transistor et le
déblocage d’un autre. Ceci se fait en synchronisant les courants (champ statorique) et
les f.c.e.m (champ rotorique) et en maintenant entre eux un angle de déphasage nul
(angle de calage nul). En outre,afin d’assurer l’inversion du sens de rotation du moteur,
nous définissons les tables de vérités dans les deux sens. [15]

2.6.2 La commutation électrique

Un moteur triphasé BLDC nécessite trois capteurs à effet Hall pour détecter la position du
rotor. Dans cette figure la position physique des capteurs à effet Hall est telle que les
signaux captés sont déphasé de 120°. La combinaison de ces trois signaux de capteur à
effet Hall peut déterminer la séquence exacte de commutation.

Figure II.13 : Séquences de commutation du circuit decommande d'un moteur BLDC

 3.2.2 Types de batterie utilisees

Dans ce cas la batterie au plomb acide est la moins coutante mais plus lourdes et avec
une durée de vie plus courte. Nécessitent un temps de recharge plus long durée six à huit
heure, la durée de vie est d`environ un a trois ans selon l`usage

La batterie lithium ion est plus legeres,plus durable, couteuses mais offre une meilleure
performance globale, temps de charges plus rapide trois heures a cinq heure et sa durée
de vie peut aller jusqu`a cinq ans.

[Link]. Emplacement de la batterie et du panneau solaire sur la chaise

Nous avons opté de mettre la batterie sous la chaise pour équilibré le poids et ceux-ci
sont alimentés en courant triphasé, le moteur tourne continument en suivant la fréquence
du courant triphasé.

Et le panneau solaire sur l`arrière du fauteuil roulant pour un meilleur accès au soleil et
ceux-ci demandera une forte exposition du fauteuil au soleil pour une recharge
consistantes

[Link] en acier

La chaise en acier est indispensable, Elle est même la charpente qui donne la forme a
autre réalisation ainsi que le support des matériaux utilisés. Le troisième chapitre nous
illustrons les mesures que pourra avoir notre chaise.

[Link] de commande muni d'un écran et joystick

Au cœur de la mobilité assistée réside la carte de commande, véritable chef d'orchestre

de la chaise roulante électrique. Lorsqu'elle est associée à un joystick spécialement
programmé, cette carte devient l'interface intuitive qui permet à l'utilisateur de naviguer
dans son environnement avec une précision et une autonomie remarquables. La subtile
traduction des mouvements du joystick en commandes motrices pour les roues offre non
seulement une liberté de déplacement accrue, mais renforce également le sentiment
d'indépendance et de contrôle, éléments essentiels au bien-être et à la qualité de vie de la
personne. Cette synergie entre la carte de commande et le joystick adapté transforme la
chaise roulante d'un simple moyen de transport à un véritable prolongement de l'intention
de l'utilisateur.
6. Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons présenté trois types des moteurs (DC, Brushless et pas à
pas), ainsi une étude complète sur chaque moteurs .Nous avons détaillé également tous
les caractéristiques du moteur Brushless en additionnant un panneau solaire connecter a
la batterie pour améliorer l’autonomie de notre exemple de recherche chaise roulant à
basse d’un moteur Brushless .En outre une étude comparatives entre DC et Brushless.
 CHAPITRE III CONCEPTION ET REALISATION

1. Introduction

Dans ce chapitre nous présentons tout d’abord les caractéristiques de notre fauteuil
roulant électrique. Nous décrivons le choix du fauteuil roulant électrique, la partie
commande et la partie puissance. Ensuite le logiciel qu’on va utiliser.

2. Présentation de notre Fauteuil roulant électrique

Il existe différents critères pour choisir un fauteuil et de nombreux accessoires en

fonction du modèle retenu : La commande, L’assise, Le dossier, Les accoudoirs, Les
repose-pieds, Les roues, Les batteries, les accessoires, repose jambe, équipement de
route, commandes électriques, repose canne, protège vêtements, ceinture, monte
trottoir, rallonge dossier. Ces nombreux critères doivent être pris en compte. Le
fauteuil doit être adapté à la morphologie, et le positionnement étudié en fonction du
handicap. Le fauteuil est défini pour un usage à dominante intérieure ou au contraire
extérieure. [23]

Hauteur total 98 cm
Largeur total 50 cm
Hauteur de siège 44 cm
Largeur de siégé 50 cm
Profondeur de siège 40 cm
Hauteur du dossier 44 cm
Poids net avec 30 kg
batterie
Poids max autorisé 110 kg
Roulettes avant 7 cm
Roues arrière 20 cm
Vitesse max 6 km/h
D’instance d’arrêt 1m
Puissance moteur 250 W / 36 V
Bruit moteur 65dBA
Batterie 2*12V 7Ah
Autonomie de 20 km
batterie
 Alimentation de 220 V AC /3.5A
charge

Tableau III.1 : Caractéristique technique de notre fauteuil.

Figure III.1 : Le model de fauteuil à réaliser

3. Partie commande

3.1 Synoptique d’un fauteuil roulant électrique

Chaque plateforme mobile est constituée d’une partie mécanique et une partie
électrique. La partie mécanique représente la structure métallique et les actionneurs.
La partie électrique présente les capteurs, les moteurs électriques, la carte de
puissance et celle de commande.

Nous intéressons dans le synoptique suivant de la partie électrique qui est constitué
de :
 Figure III.2 : Synoptique du fauteuil roulant éclectique

Batterie : le fauteuil roulant électrique est alimenté par deux batteries 12 V montées en
série pour obtenir une tension de 24 V.

Boitier de commande et de contrôle : Elle est constituée d’un bouton marche/arrêt

pour mettre le fauteuil roulant sous tension ou hors tension, d’un bouton pour
augmenter la vitesse du fauteuil et d’un autre bouton pour diminuer cette vitesse, un
indicateur de l’état de batterie, un indicateur de la vitesse utilisée, un système de
détection d'erreurs et un klaxon fonctionne tant que la touche est enfoncée. Tout
incident constaté dans l’électronique est signalé sur l’unité de commande et, si
nécessaire, le fauteuil roulant est mis hors tension pour des raisons de sécurité. [24]

L’électronique est signalée sur l’unité de commande et, si nécessaire, le fauteuil

roulant est mis hors tension pour des raisons de sécurité.

- Deux batteries (12V7AH).

-Deux contrôleurs de vitesse (ESC).

-Deux moteur brushless (250 W / 36 V).
-Joystick.

3.2 Principe de fonctionnement du joystick

Un joystick est une sorte de potentiomètre double. Les déplacements des axes
donnent des tensions analogiques. Une variation de la tension dans l’axe X donne un
déplacement du fauteuil vers la droite ou gauche, et une variation dans l’axe Y donne
un déplacement vers l’avant ou l’arrière. Le point de repos au milieu des axes indique
l’arrêt du fauteuil. [25]

Figure III.3 : Fonctionnement de joystick sur l’axe Y

Le principe de fonctionnement du joystick est expliqué plus clairement dans
l’organigramme de la figure suivante.

3.2.1 Extractions des signaux délivrés par le joystick

Le joystick donne des tensions analogiques variables sur l’axe X et l’axe Y qui permet
de déterminer le sens de déplacement du fauteuil roulant électrique, nous avons
visualisé ces signaux sur un oscilloscope numérique. Nous présentons par la suite
les codes utiliser pour notre joystick.
 .
[Link]

La partie puissance joue le rôle d'une carte d'interface entre la carte de commande et
la partie motrice comportant des composants mécaniques, elle nous permet de
commander les moteurs à courant continu suivant les ordres fournis par la carte de
commande pour permettre au fauteuil roulant électrique de se déplacer.

Nous utilisons des moteurs à courant continu dont la vitesse de rotation (donc la
vitesse du fauteuil roulant électrique) est proportionnelle à la tension d'alimentation. Il
va donc falloir être capable de produire une tension variable et commandable. Pour
cela, notre carte de puissance est composée de deux ponts en H, chaque pont est
constitué de quatre transistors qui travaillent comme des interrupteurs pour piloter
les deux moteurs et permettent d'obtenir quatre états selon la façon dont ils sont
commandés.
 Figure III.5 : Commande du moteur par pont en H

4.1 Pont en H

Le pont en H est une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes
d'un dipôle. Il est composé de quatre éléments de commutation généralement
disposés schématiquement en une forme de H d'où le nom. Les commutateurs
peuvent être des relais, des transistors, ou autres éléments de commutation en
fonction de l'application visée. Cette structure se retrouve dans plusieurs applications
de l'électronique de puissance incluant le contrôle des moteurs, les convertisseurs et
hacheurs, ainsi que les onduleurs. Il se présente sous différentes formes passant par
les circuits intégrés pour les applications de faibles et moyennes puissances, les
circuits discrets ainsi que les modules intégrés pour les moyennes et hautes
puissances. [26]

Figure III.6 : Pont en H

4.2 Principe de fonctionnement

Le pont H est un assemblage de 4 transistors (T1 à T4) montés de telle façon que le
courant puisse circuler dans les deux sens au travers du moteur, ce qui permettra de
changer son sens de rotation. La structure du pont permet de modifier le sens du
courant dans le moteur en gérant correctement l'ouverture et la fermeture des
commutateurs :

• Si T1 et T4 sont fermés alors que T2 et T3 sont ouverts, le courant circulera de

A vers B.

• Si T2 et T3 sont fermés alors que T1 et T4 sont ouverts, le courant circulera de

B vers A.

Figure III.7 :Pont en H avec une

branche active.

T1 et T3 ne doivent jamais être commutés en même temps (tout comme T2 et T4) car
cela provoquerait un court-circuit franc et destructeur.

4.3 Commande du pont

La vitesse de rotation d'un moteur à courant continu étant proportionnelle à la valeur

moyenne de la tension présente entre ses bornes, sa variation se fera donc en
commandant le pont en H avec des signaux Modulés en Largeur d'Impulsion (MLI) ou
Pulse Width Modulation (PWM). Le principe général d'une MLI consiste à appliquer un
signal de commande logique et périodique dont on fera varier le rapport cyclique afin
de modifier sa valeur moyenne :

Valeur moyenne : UM moy= 12*(tH/T) Rapport cyclique : α=tH/T

Lorsqu’un tel signal est appliqué à un des commutateurs inférieurs tandis que le
commutateur supérieur opposé est en conduction, le pont devient un hacheur
permettant de faire varier la vitesse de rotation du moteur. [27]

4.4 Utilisation avec les moteurs à courant continu

Le pont en H permet de réaliser deux fonctions qui sont d'inverser le sens de rotation
du moteur en inversant le courant aux bornes du moteur et la variation de la vitesse
du moteur en modulant la tension aux bornes du moteur. De plus, le pont en H permet
d'effectuer un freinage magnétique s’il est capable d'en dissiper la puissance générée.
Cette opération s'effectue en actionnant soit les deux commutateurs supérieurs ou
inférieurs en même temps, ce qui court-circuite les bornes du moteur, et le fait par
conséquent freiner. Mieux encore, il est possible avec un peu d'électronique et un
contrôleur perfectionné d'effectuer un freinage régénératif. Dans le cas d'une
alimentation à batterie, l'énergie est renvoyée aux batteries plutôt que dissipée dans
les commutateurs du pont. [28]

Figure III.8 : Le moteur tourne a droite Figure III.9: Le moteur tourne a

gauche

Le sens de rotation du moteur est obtenu selon l’état des quatre transistors, le tableau
2 présente les différents états du moteur.

4.4.1 Allure du courant

Notre charge étant un moteur (circuit R-L), le courant monte et descend donc de façon
exponentielle à chaque enclenchement et déclenchement.

Evidemment plus la fréquence du PWM est élevé moins le courant "oscillera" autour de
sa valeur moyenne, comme présente la Figure 11.

Figure III.12 : L'allure du courant

4.5 Les motoréducteurs

Le Moteur de pilotage est de (24V). Il est conçu spécifiquement pour les fauteuils
roulants électriques. Le moteur intègre un système de freinage. Le frein de parc et les
brosses sont protégés par un abri métallique. Un levier facilement opéré sur le
réducteur permet le dégagement des engrenages et pour basculer en mode pousser
manuel de la chaise.

Généralement ces moteurs sont caractérisés par leur tension de fonctionnement, leur
puissance et leur vitesse (250 W / 36 V).Les deux moteurs du fauteuil roulant
électrique sont pilotés par la carte de puissance, la Figure III.10 présente un moteur à
courant continu associé à un motoréducteur du fauteuil.

Figure III.13 : Moteur à courant continu associé à un motoréducteur du fauteuil

5. Contrôleur de vitesse (ESC)

ESC (Electrical Speed Controler) acronyme anglais pour « Contrôleur de vitesse

électronique» est ce qui permet au contrôleur de vol de contrôler la vitesse et la
direction d’un moteur. Il est capable de gérer le courant maximum que le moteur peut
consommer, et de le fournir à la bonne tension. [26]

Cette figure représente schéma de câblage de moteur BLDC avec un contrôleur de

vitesse ESC et un joystick (potentiomètre)

Figure III.14 : Schéma de câblage du moteur BLDC

5.1 Variation de la tension

Pour réguler la vitesse d’un moteur brushless il faut donc faire varier la tension
d’alimentation de chaque bobinage, tout en maintenant une fréquence de commutation
adaptée à la fréquence de rotation mesurée du moteur. [27]

En pratique, les contrôleurs de moteurs brushless les plus performants peuvent

intégrer les deux fonctions : commutation des bobines en fonction des données des
capteurs à effet hall, et régulation de la vitesse en PWM sur l’alimentation de chaque
bobine. On doit contrôler la tension pour faire varier le RPM (Révolution par minute), il
est utilisé comme une mesure de révolution du moteur, ce qui signifie à quelle vitesse
le moteur va tourner. [28]

5.1.1 La position du moteur

 • Le contrôleur a besoin de connaître la position de l’aimant pour faire basculer le
courant dans les bobines.

• Deux solutions sont possibles :

 Utiliser le courant induit dans la bobine non-alimentée.

 Mettre des capteurs à effet de hall.

C’est la deuxième solution qui est maintenu pour l’aéromodélisme (plus simple). Au
démarrage, ce principe n’est pas utilisable. Alors on démarre comme un moteur pas-à
-pas. La fréquence augmente petit-à-petit (programmable dans certains cas par
l’utilisateur). [29]

Figure III.16 : brushless avec capteur à effet Hall

5.2 La simulation de l’énergie solaire

La simulation nous a permis de tester et vérifier le bon déroulement du programme et

de valide les tapes précédente pour passer à l’étape finale qui est celle de réalisation
pratique de ce projet. La simulation joue un rôle important, elle permet de savoir le
projet fonctionne ou pas c’est pour cela qu’on a opté pour une simulation sur ISIS afin
d’avoir une idée sur le fonctionnement de notre système.

5.2.1 Simulation de l’énergie a base du Panneau soleil monocristallins

Le panneau solaire monocristallins sont généralement plus efficaces est destinée à

l'électronique en fonctionnement avec l’énergie solaire mais très coutants. Développé
par la société Bell labs efficace mais très coutant mais conseiller pour leur efficacités
PROSPICE et VSM. [32]
 5.2.2 Simulation d’un ESC

Le moteur à courant continu sans balais est un moteur à courant continu triphasé qui
nécessite un contrôleur pour alimenter ses 3 phases. Ce contrôleur est appelé ESC
(Electronic Speed Controller).

Ce schéma synoptique de fonctionnement montre comment piloter un moteur

Brushless DC à l'aide d'Arduino où la vitesse est contrôlée avec un potentiomètre.

Figure III.18 : Schéma synoptique de fonctionnement.

 6 .Conclusion

Ce chapitre a présenté les caractéristiques de notre fauteuil roulant électrique, nous

sommes intéressé tout d’abord au choix du fauteuil roulant électrique et à la
description de la partie commande et la partie de puissance qui sera booster par
l’énergie solaire.
RESULTATS ET CONCLUSION GENERALE
IIII.1 Faille

Autonomie Limitée par l'Ensoleillement :

Problème : L'efficacité de la recharge dépend directement de l'intensité et de la durée

de l'ensoleillement. Les jours nuageux, pluvieux ou avec une faible luminosité
réduiront considérablement la recharge.

Impact : L'autonomie de la chaise roulante pourrait être très variable et

potentiellement insuffisante certains jours.

de Recharge Lent :

Problème : La puissance générée par un panneau solaire, même de taille

raisonnable pour une chaise roulante, peut être limitée. La recharge complète de la
batterie pourrait prendre plusieurs heures, voire une journée entière, en fonction de la
taille de la batterie et de l'ensoleillement.

Impact : Vous pourriez avoir besoin de planifier vos déplacements en fonction du

temps de recharge disponible.

Poids et Encombrement :

Problème : L'ajout d'un panneau solaire, d'une batterie supplémentaire (pour une
plus grande autonomie), et des supports de fixation augmentera le poids et
potentiellement l'encombrement de la chaise roulante.

Impact : Cela pourrait affecter la maniabilité, la portabilité et la facilité d'utilisation de la

chaise.

Coût et Complexité :

Problème : L'achat des composants (panneau solaire, contrôleur de charge, batterie,

moteurs, etc.) et la fabrication d'une structure adaptée peuvent représenter un
investissement financier et nécessiter des compétences techniques.
 Impact : Le coût total du projet pourrait être plus élevé que prévu, et la fabrication
pourrait s'avérer Le développement technologique a permis aux handicapés moteurs
une amélioration de la mobilité, commençant pour les chaises roulants manuelles et
finissant maintenant par des robots adaptés à la mobilité

Le projet présenté est une amélioration des chaises roulants actuelles par l’utilisation
des moteurs DC brushless au lieu de moteurs DC +réducteurs conventionnel, vues les
performances de ces moteurs, le projet réalisé a permis une conception d’une chaise
dont les performances sont meilleures par rapport au chaise à moteur

 Le control de vitesse
 L’autonomie/ consommation
 Le poids

Le système de commande est réalisé par une manette pour le contrôle de la vitesse,
la direction et le freinage, d’autre options peuvent être rajoutées a la chaise talques :
les feux de stop, la musique …..etc, l’utilisation de moteurs DC Brushless dans les
chaises mobiles ouvert un axe de recherche dans lequel le développement d’un
contrôleur dédié a la chaise avec manette adapté

Il est évident que les performances de commande d’autonomie et mobilité seront

jugés après plusieurs test par des utilisations handicapés. * Concevoir la chaise de
manière à faciliter l'accès aux composants pour la maintenance et le nettoyage.

* Utilisation de Composants Légers :

* Privilégier des matériaux légers pour minimiser le poids global.

* Conception Ergonomique et Stable :

* Assurer une conception qui offre un bon confort et une bonne stabilité à
l'utilisateur.

III.2 Résultat du Prototype :

Le résultat de votre prototype pourrait être :

Une chaise roulante fonctionnelle : Capable de se déplacer grâce à des moteurs

électriques.

Une autonomie potentiellement augmentée : Grâce à la recharge solaire, l'autonomie

pourrait être prolongée par rapport à une chaise roulante non solaire, surtout dans
des conditions d'ensoleillement optimales.
Une dépendance partielle au soleil : L'autonomie dépendra de la quantité de soleil
disponible et de la taille du panneau solaire.

Un prototype expérimental : Il s'agira d'une première version qui vous permettra

d'évaluer la faisabilité, les performances et les points à améliorer.

Un outil d'apprentissage : Vous acquerrez une expérience précieuse dans la

conception, la fabrication et l'intégration de systèmes solaires et électriques.

Un potentiel d'amélioration continu : Le prototype sera une base pour des itérations
futures, avec des améliorations basées sur les retours d'expérience et les tests

En conclusion, notre prototype de chaise roulante solaire est un projet qui

présente des défis, mais aussi un grand potentiel d'innovation et d'autonomie,

particulièrement dans une région comme Lubumbashi où l'énergie solaire est
abondante. L'objectif principal etait de trouver un équilibre entre l'efficacité de la
recharge solaire, l'autonomie, le poids, le coût et la fiabilité de notre conception.
 BIBLIOGRAPHIE

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aspects socioépidémiologiques. In : Le Fauteuil roulant. Actes des 21ème
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