KPM – CPGE – Marrakech ***** REVISIONS DE SI _ 2025 ***** Sujet 3_Extrait CNC 2023 ***** PSI- MP
PRESENTATION
Le système (Active Drive) appelé aussi : 4Control, permet de rendre les roues arrière d’un
véhicule automobile directrices (4RD ou 4WS : quatre roues directrices). Cette technologie
garantit plus de maniabilité (en ville notamment), plus de dynamisme et une plus grande
précision de conduite.
Ce concept a déjà été commercialisé par des constructeurs japonais dans les années 80 et 90.
Mais il fut abandonné car sa conception, principalement mécanique, limitait les adaptations
aux différents véhicules.
Selon la vitesse du véhicule dans un virage, les roues arrière braquent soit dans le même sens
que les roues avant afin de contrer la force centrifuge (figure 1b) , soient, dans le sens inverse
de ces dernières( figure 1a) ; ceci lui permet d'être bien plus simple à garer en ville par
exemple.
Selon les constructeurs et la technologie utilisée, le système peut aussi être utilisé pour
stabiliser le véhicule lors du freinage d'urgence, dans ce cas les roues arrière braquent toutes
les deux vers l'intérieur (figure 1c).
Renault a récemment développé une nouvelle technologie de ce système en utilisant les
informations dynamiques du véhicule.
Les constructeurs d’automobiles utilisent les données fournies par l ’ABS/ESP (système
antiblocage des roues/ correcteur électronique de trajectoire (en anglais Electronic Stability
Program)) pour adapter les paramètres en temps réel.
Le système 4Control utilise ainsi une mécatronique moderne intelligemment adaptée sur
l’essieu arrière.
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Le système 4Control nécessite de nombreuses informations pour optimiser son
fonctionnement et s’adapter aux différentes situations. La figure 2 représente l’implantation
de quelques éléments intervenants dans la gestion du système.
Le sujet s’intéresse à l’analyse et l’étude de quelques aspects technologiques du système.
Sur l’Annexe 1 sont représentés les diagrammes de cas d’utilisation et des exigences du
système étudié.
Sur l’Annexe 2 on propose ; le diagramme des blocs internes et le schéma cinématique partiel
de la solution technologique adoptée dans notre étude.
PARTIE 1- EXERCICE PRELIMINAIRE (Noté 4 points sur 20).
Inertie de la roue :
On modélise la roue par un solide (S) de masse m, de centre d’inertie C , constitué d’un
cylindre creux de rayons Re et Ri percé de quatre trous débouchant identiques de rayons « r »
reparties sur un rayon « 4r » comme le montre la figure 4.
Afin de faciliter les calculs on propose de considérer que la roue S est une plaque d'épaisseur
négligeable, obtenue à partir d’un disque homogène S1 de rayon Re et de centre C, duquel on
retranche le disque S2 (de rayon Ri et de centre C) et les quatre disques S3,S4, S5 et S6 de rayons
r et de centres d’inertie C3,C4, C5 et C6 respectivement comme indiqué sur la figure 4 .
Rayon : 4r Rayon : Ri
C4
S4
Rayon : Re S1
= S2
S5
-C -
C5 C C3 C
S3
C
Rayon : r
S6
C6 Roue (S)
Figure 4 : modèle géométrique simplifié de la roue.
Question 1.11. Déterminer la masse surfacique notée (λ) du matériau de S en fonction de : m, Re, Ri
, r et h.
Question 1.12. Déduire m1 ,m2 et m3 : les masses des disques S1, S2 et S3 respectivement, en fonction
de m, Re, Ri et r.
Question 1.13. Donner l’expression de I2z ; le moment d’inertie de S2 par rapport à l’axe (C, z ). (On
Re2
donne I1z = m1 . le moment d’inertie de S1 par rapport à l’axe (C, z ).
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Question 1.14. Déterminer I3z ; le moment d’inertie de S3 par rapport à l’axe (C, z ) en utilisant le
théorème de Huygens.
Question 1.15. Déterminer Iz : moment d’inertie de S par rapport à l’axe (C, z ) en fonction de m,
Re , Ri et en vous aidant de la relation : Iz = I1z - I2z – 4.I3z.
Fin de la partie préliminaire.
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PARTIE 1 : CHOIX DE L’ACTIONNEUR :
Le braquage des roues arrière ne résulte pas directement de la décision du conducteur au
volant. IL est décidé par le calculateur qui commande les actionneurs de braquage. La
solution choisie dans cette étude est d’actionner les roues arrière par un vérin électrique.
Ce vérin braque la roue par l’intermédiaire d’un système mécanique dont le schéma
cinématique simplifié est représenté sur la figure 5.
B
2
1
G2
O 3
Vérin
C
A
0 0
Ress k
V01
Visq
3
Pivot d’axe 0 Pivot glissant
1
d’axe
Pivot d’axe
2 Pivot d’axe
Figure 5
Pesanteur
Schéma d’analyse
Le châssis du véhicule S0 : (fixe), repère associé : R0 (O, x0 , y0 , z0 ) (supposé galiléen). Le champ
de pesanteur est représenté par g g.z0 . On pose : OC e.x0 (e : constante positive).
La tige (1) du vérin : masse m1, en translation (liaison parfaite) par rapport à (0) de direction
x0 et on pose : OA x.x0 .
Le vérin V01 monté entre (0) et (1) exerce sur (1) une force F.x0 appliquée au point A.
La biellette (2) : de masse m2, en liaison pivot parfaite avec (1), d’axe ( A, z0 ) . On pose
et G2 est le centre d’inertie de (2) tel que : AB 2.AG2 a.x2 .
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Le repère R2 ( A, x2 , y2 , z0 ) est lié à la biellette (2).
On pose J2 le moment d’inertie de la biellette (2) par rapport à l’axe (G2 , z0 ) .
L’ensemble (roue + porte fusée) (3) : de masse m3, de centre d’inertie supposé en C.
(3) est en liaison pivot d’axe (C , z0 ) avec (0) et en liaison pivot parfaite d’axe (B, z0 ) avec (2).
On pose ( x0 , x3 ) ( y0 , y 3 ) et CB b.y3 .
Le repère R3 (C , x3 , y3 , z0 ) est lié à (3).
On pose J3 le moment d’inertie de (3) par rapport à l’axe (C , z0 ) .
Pour des raisons de sécurité, un ressort de torsion logé dans la liaison entre (0) et (3) permet
de rappeler l’ensemble (3) à la position ( 0 ) ; ce ressort est de raideur k et il exerce sur (3)
un couple porté par ( z0 ) .
Toutes les actions de frottement exercées sur la roue sont modélisées par un frottement
visqueux ramené sur l’axe de la liaison entre (0) et (3) exerçant sur (3) un couple : . .z0 où
est le coefficient de frottement visqueux.
Question 1.1. Déterminer T (2 / R0 ) : l’Energie cinétique galiléenne de la biellette (2).
Question 1.2. Déterminer T (E / R0 ) : l’Energie cinétique galiléenne du système (E) constitué des
solides (1), (2) et (3) .
Question 1.3. Déterminer P(E E / R0 ) : les puissances des actions mécaniques extérieures de
l’ensemble (E) par rapport au repère R0 .
Question 1.4. Déterminer P(int E): les puissances des actions mécaniques intérieures de l’ensemble (E).
Question 1.5. Par application du théorème de l’énergie cinétique au système (E), donner l’expression
de l’effort F du vérin en fonction des données.
Un programme informatique permet de déterminer l’effort F en fonction de l’angle de pivotement de
la roue selon une loi en trapèze de imposée.
PARTIE 2 : INFLUENCE DU MOUVEMENT DES ROUES.
L’objectif de cette partie est de vérifier l’influence de la double rotation des roues du véhicule
sur le confort du conducteur et sur la stabilité du véhicule.
En effet le mouvement des roues, qui tournent déjà par l’action du moteur, peut engendrer
des actions mécaniques supplémentaires lors du braquage. Et on désire analyser l’influence
de ces actions mécaniques sur la stabilité mécanique du véhicule.
Pour montrer uniquement cet aspect du mouvement de la roue, on propose de considérer un
prototype simplifié composé d’une seule roue en rotation montée sur un double bras
tournant.
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Le schéma de la figure 6 montre la modélisation adoptée.
D
Bras (1)
A
G1 Roue (3)
(2)
Bâti (0) A12
A01 Ressort k A23
Pivot ( ) Pivot ( ) Pivot ( )
0 1 2 3
Pesanteur
Figure 6
Le bâti (0) : (fixe), repère associé : R0 (O, x0 , y0 , z0 ) (supposé galiléen). L’accélération de
pesanteur est représentée par g g.z0 . ( z 0 verticale) .
Le bras (1): de masse m1, en liaison pivot parfaite d’axe (O, z0 ) par rapport à (0).
On pose x0 , x1 y0 , y1 , OG1 l.x1 , OA d.x1
Un actionneur A01 est monté entre (0) et (1) exerçant sur (1) un couple C01 .z0 .
Le bras (2): masse et inerties supposées négligeables, en liaison pivot d’axe ( A, z0 ) avec (1).
On pose x1 , x2 y1 , y2 et AD b.x2 .
Un actionneur A12 est monté entre (1) et (2) exerçant sur (2) un couple C12 .z0 .
Un ressort de torsion logé dans la liaison entre (1) et (2) permet de rappeler le bras (2) à la
position ( 0 ) ; ce ressort est de raideur k et il exerce sur (2) un couple porté par ( z0 ) .
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Le frottement visqueux de coefficient dans la liaison entre (1) et (2) est modélisé par un
couple .z0 exercé sur (2).
La roue (3): de masse m3, de centre d’inertie D, en liaison pivot parfaite d’axe ( A , x2 ) par
rapport à (2).
On pose z0 , z3 y2 , y3 . et AD b.x2 .
Un actionneur A23 est monté entre (2) et (3) exerçant sur (3) un couple Cm .x2 .
A3 0 0
La matrice d’inertie de 3 au centre D est : I D, 3 0 C3 0
0 0 C3 ( x2 , , )
Question 2.1. Déterminer l’expression du moment cinétique ( A, 3 / R0 ) au point A, du solide (3)
dans son mouvement par rapport à R0.
Question 2.2. Déterminer y2 . ( A, 1
/ R0 ) : la projection sur y2 du moment dynamique de l’ensemble
1
(2 , 3 ) au point A, dans son mouvement par rapport à R0.
Question 2.3. Isoler L’ensemble (1, 2 , 3) et écrire l’équation du théorème du moment dynamique
TMD au point O en projection sur z0 .(seuls les termes des actions mécaniques seront développés).
Question 2.4. Isoler L’ensemble 1
(2 , 3) et écrire l’équation du théorème du moment dynamique
TMD au point A en projection sur z0 .(seuls les termes des actions mécaniques seront développés).
Question 2.5. Isoler L’ensemble 1
(2 , 3) et écrire l’équation du théorème du moment dynamique
TMD au point A en projection sur y2 , en déduire l’expression de M12 : la composante suivant y2 du
moment de l’action mécanique de la liaison entre (1) et (2)
Question 2.6. La composante M12 du moment de l’action mécanique de la liaison entre (1) et (2) , tend
a basculer la roue (3) atour de l’axe ( A , y 2 ). Quel est l’effet que produit la variation de (vitesse de
braquage) sur le véhicule, puis donner l’expression de qui permet d’annuler le moment M12.
Fin du sujet.
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DOCUMENT ANNEXE 1
uc [Modèle] diagramme de cas d’utilisation
Système Active drive
Permettre de braquer
automatiquement les <<refine>>
roues arrière d’un
véhicule automobile Assurer le confort des
Utilisateur
passagers
<<include>>
Assurer la sécurité
et la stabilité du
véhicule
Diagramme de cas d’utilisation.
req [Modèle] [Exigences système Active drive]
]
<< Requirement>>
<< Requirement>>
<< Requirement>>
id="1.2"
id="1" Text=" communiquer
id="1.1"
Text=" Diriger les roues avec les capteurs de
Text=" communiquer
arrière du véhicule vitesses des roues"
avec l’ESP et l’ABS"
automobile"
<< Requirement>>
<< Requirement>> << Requirement>>
id="1.3"
id="1.4" id="1.5"
Text="permettre le
Text= "Assurer une bonne Text= "Assurer la stabilité
pivotement des deux
maniabilité du véhicule’’ du véhicule ‘’
roues arrières par rapport
A petite vitesse, diminuer A grande vitesse,
à la caisse du véhicule
le rayon de courbure de la augmenter le rayon de
trajectoire. courbure de la trajectoire.
<< Requirement>> << Requirement>> << Requirement>> << Requirement>> << Requirement>>
id="1.3.1" id="1.3.2" id="1.3.3" id="1.4.1" id="1.4.2"
Text=" Permettre Text=" Réaliser Text=" Assurer la Text=" Pivoter les Text=" Pivoter les
le montage du une liaison pivot motorisation de roues arrière dans le roues arrière dans le
système sur entre les portes la liaison pivot sens opposé à celui même sens que celui
l’essieu arrière" fusées des roues avec l’essieu des roues avant pour des roues avant pour
arrière et l’essieu arrière" des vitesses du des vitesses du
arrière" véhicule inferieures véhicule supérieures
à 60km/h" à 60km/h"
Diagramme des exigences du système 4Control
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DOCUMENT ANNEXE 2
ibd [Modèle] [blocs internes] Système 4Control
]
Capteur angle volant Informations
Capteur vitesse véhicule Calculateur
4Control PWM
Sens de roulage
ESP/ABS
Position braquage
Batterie roues arrière
12V
Hacheur Moteur Réducteur + Bielles
électrique Système vis écrou
Diagramme des blocs internes du système 4Control