Cours de Mécanique des

Vibrations
Partie 1 – Modèles à 1 degré de liberté
Licence 3 Mécanique et Génie Mécanique et
Productique

Le logotype

Pr. Yves Chemisky

Table des matières

5
 1
Dynamique des systèmes discrets

Sommaire
1.1 Trajectoire et cinématique d’une particule ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Trajectoire et longueur de trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2 Vecteur accélération et rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Principe de superposition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.4 Éléments de dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.5 Conséquence : Moment linéaire dans un système fermé . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.6 Travail et énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.7 Systèmes à N particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2 L’oscillateur à 1 degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1 Particule suspendue au bout d’une tige rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.2 Particule attachée à un ressort en translation horizontale . . . . . . . . . . . . 17
1.2.3 Particule suspendue à un ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Cas des structures : raideurs équivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4 L’oscillateur à 1DDL amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.1 Particule amortie attachée à un ressort en translation horizontale . . . . . . . 20
1.4.2 rappels mathématiques MAT126 : Résolution d’une équation différentielle li-
néaire du second ordre à coefficients constants. . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.3 Application au ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.4 Analyse du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5 Oscillateur amorti sous excitation externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.1 réponse à une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7
8 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

Nous commençons par un rappel de la mécanique newtonienne. Ceci nous permettra de mettre
en équations les systèmes à 1 degrés de liberté.

1.1 Trajectoire et cinématique d’une particule ponctuelle

La particule ponctuelle est sans dimensions. C’est une création de l’esprit, un modèle, re-
présentant un objet physique (un solide indéformable) dont la rotation propre ne représente
pas d’intérêt pour l’étude . On admet ici que notre espace physique est à trois dimensions
auquel on adjoint le temps qui n’est pas ici une dimension mais un paramètre immuable et
indépendant des objets physiques et de leur évolution dont il sert à mesurer le taux.
Nous représentons l’espace physique par un espace à trois dimensions à l’échelle, doté d’un
origine O et de trois axes orientés. La position instantanée de la particule est notée par un
point P dont la position est entièrement définie par ses coordonnées. Ces coordonnées mesures
en général des distances ou des angles. Ces coordonnées sont classiquement notées xi si l’on
considère des coordonnées d’un repère cartésien, ou qi dans le cas plus général de coordonnées
curvilignes (exemple : coordonnées cylindriques ou sphériques).
Nous définissons en général un vecteur bipoint, appelé vecteur position, noté ˛x dans un repère
cartésien, ou ˛r dans un repère curviligne. C’est un vecteur qui va de l’origine O au point P .
L’évolution de la position de la particule est décrite par une courbe ou une trajectoire C,
décrivant le déplacement de la particule au cours du temps dans notre espace. On conçoit
cette évolution en fonction du temps t qui augmente mais ce choix n’est pas unique.
Le point P se déplaçant au cours du temps, la position ˛x va également varier et la trajectoire
C peut être décrite en fonction de l’évolution temporelle des coordonnées :

xi = xi (t) i = 1,2,3. (1.1)

Si l’on s’intéresse à la variation de la position, la vitesse instantanée V

˛ est alors définie comme
la dérivée par rapport au temps :
5 6
d ≠æ d
˛ (P/R) =
V OP = ˛x (t) = ˛x˙ (t) . (1.2)
dt R dt

1.1.1 Trajectoire et longueur de trajectoire

On peut alors décrire le comportement de la trajectoire en introduisant une variable s, qui

est la longueur parcourue entre deux instants :

ı̂ 3 4
t1 ıÿ dxi 2
ˆ
s= Ù dt (1.3)
t0 i
dt

La variation ds peut s’écrire en utilisant la règle de composition des dérivées

˛ = d˛x ds
V (1.4)
ds dt
On note :
1.1. Trajectoire et cinématique d’une particule ponctuelle 9

ı̂ 3 42
ds ds ı ÿ dxi
‹= , =Ù = ÎV
˛Î (1.5)
dt dt i
dt

On voit alors que la dérivée de ˛x par rapport à s fait apparaitre un vecteur unitaire dans la
direction tangente à la trajectoire :

d˛x
= T˛ (1.6)
ds
Notons que s est définie comme la distance parcourue entre les instants t0 et t1 :
ˆ t1 ˆ t1
s= ds = ˛ Î.
ÎV (1.7)
t0 t0

par abus de langage, nous utilisons souvent le terme de vitesse pour nommer ‹. Il faut alors
souligner qu’il s’agit de l’amplitude de la vitesse en considérant la direction tangente à la
trajectoire T˛ .

1.1.2 Vecteur accélération et rotation

Le vecteur accélération du point P par rapport au repère R

5 6
˛ (P/R) = d˛ d2 ¨ (t) .
V = ˛x (t) = ˛x (1.8)
dt R dt2
Alors, en utilisant la décomposition précédente :
1 2
5
d˛
6 d ‹ T˛ d‹ ˛ dT˛
˛ (P/R) = V = = T +‹ (1.9)
dt R dt dt dt
Notons que (par généralisation) la dérivée de T˛ est un vecteur perpendiculaire à la trajectoire.
Appelons N
˛ un vecteur unitaire perpendiculaire à cette trajectoire, alors :

dT˛ dT˛ ˛ dT˛ ds dT˛

= Î ÎN =Î Î = Π΋ N
˛ (1.10)
dt dt ds dt ds
On pose alors ‰, nommée courbure, comme étant la norme de la dérivée de T˛ par rapport à
s, tel que :

dT˛
= ‰‹ N
˛ (1.11)
dt
Remarques :
— Si P est un point d’inflexion : ddtT = ˛0
˛

— Si la trajectoire forme un segment, également

On obtient alors, pour le vecteur accélération, en considérant le rayon de courbure défini
comme fl = 1/‰ :

2 2
˛ (P/R) = d‹ T˛ + ‹ dT = d s T˛ + ‹ N
˛
˛ (1.12)
dt dt dt2 fl
10 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

On suppose, pour un trajectoire en l’absence de points d’inflexion, un repère tel que T˛ , N

˛ et
un vecteur supplémentaire B
˛ forment un trièdre direct :

˛ = T˛ · N
B ˛ (1.13)
Ë È
Le repère O, T˛ , N ˛ forme un repère de Frenet.
˛,B
Cas particuliers :
— Trajectoire rectiligne : T˛ esr fixe dans R et : V
˛ = ṡT˛ ˛ = s̈T˛ .
— Trajectoire circulaire d’axe (O, e˛z ) et de rayon R :
≠æ ≠æ
OP = R ˛er , etOP = R cos ◊ ˛ex + R sin ◊ ˛ey
1 2 (1.14)
˙e◊ ,
˛ = R◊˛
V ¨ ◊ ≠ ◊˙2˛er
et˛ = R ◊e

1.1.3 Principe de superposition des vitesses

Soit M un point repéré dans R par n paramètres qi (t).

La vitesse de M dans R est la somme des vecteurs vitesses qu’aurait le point M si un seul
paramètre varie (qi ), alors que les autres qj ”= qi sont fixés. Exemple :

r varie seul : V
˛r = ṙ˛er Mr décrit une droite de direction ˛er
◊ varie seul : V ˙e◊
˛◊ = r◊˛ M◊ décrit un cercle de centre O et de rayon r
„ varie seul : V ˙ e„
˛„ = r sin ◊„˛ M◊ décrit un cercle de centre O et de rayon r sin ◊

1.1.4 Éléments de dynamique

Nous allons définir les loi de conservation, ou plus précisément les lois de bilan permettant
de définir l’état d’une particule ou d’un système de particules :

(Conservation de la masse)

La masse m de tout domaine materiel (donc les particules) restent constante si on

suit ce domaine dans son mouvement

La quantité de mouvement s’exprime :

˛ (P/R) = m V
C ˛ (P/R) (1.15)

Si aucune force n’agit sur un point matériel P dans le référentiel galiléen R, la quantité
de mouvement est conservée. C’est la première loi de Newton, due à Galilée (1564-1642) et
Descartes(1596-1650). Dans le cas général :
1.1. Trajectoire et cinématique d’une particule ponctuelle 11

(Bilan de la quantité de mouvement)

La force totale appliquée à la particule au point P est telle que

dC
˛
F˛P̄ æP = (1.16)
dt

C’est la deuxième loi de Newton, qui généralise la première, et qui est aussi communément
appelée le principe fondamental de la dynamique, pour la partie résultante des efforts.
Cette équation fondamentale peut prendre plusieurs formes, la particule conservant sa masse
m à chaque instant :

dC˛ dV˛
= F˛P̄ æP ; m = F˛P̄ æP ; m˛ = F˛P̄ æP (1.17)
dt ft
Notons que cette loi de bilan possède des invariances :
— par rapport au temps : ˛ = f (x, ẋ, t) = f (x, ẋ, t + · ). La fonctionnelle f ne peut donc
pas dépendre explicitement du temps, mais implicitement au travers de x et de ẋ.
— par rapport à une translation : ˛ = f (x, ẋ, t) = f (x + ⁄, ẋ, t).
— par rapport à une orientation : ˛ = f (x, ẋ, t) = f (Gx, Gẋ, t) = Gf (x, ẋ, t).
G représente un matrice de rotation fixe.

1.1.5 Conséquence : Moment linéaire dans un système fermé

Dans un système fermé formé de deux corps, nous pouvons exprimer les lois de bilan de la
quantité de mouvement sur chacune des particules, de position ri (xi2 , xi2 , xi3 )

m1 ˛r¨1 = F˛1Ω2
(1.18)
m2 ˛r¨2 = F˛2Ω1 = ≠F˛1Ω2

De façon générale, pour N corps, en exprimant la loi de bilan de la quantité de mouvement

la particule v :

N
ÿ N
ÿ
mv ˛r¨v = F˛vΩµ = ≠ F˛µΩv (1.19)
µ=1,µ”=v µ=1,µ”=v

Si nous effectuons la somme sur toutes les particules v (le système étant fermé) :

N
ÿ N
ÿ N
ÿ
mv ˛r¨v = F˛vΩµ = 0 (1.20)
v=1 v=1 µ=1,µ”=v

étant donné que les masses sont constantes :

AN B
N
ÿ d ÿ
mv ˛r¨v = mv ṙv =0 (1.21)
v=1
dt v=1
12 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

par intégration,

N
ÿ
mv ˛r˙v = C te (1.22)
v=1

Nous définissons alors p˛v = mv ˛r˙v , soit

N
ÿ N
ÿ
P = p˛v = mv ˛r˙v (1.23)
v=1 v=1

est l’expression du moment linéaire total.

(Conservation du moment linéaire total)

Le moment linéaire total d’un système fermé est une constante du mouvement :

N
ÿ N
ÿ
P = p˛v = mv ˛r˙v = C te (1.24)
v=1 v=1

On définit le moment angulaire d’une particule par :

lv = ˛rv · p˛v = mv ˛rv · ˛r˙v (1.25)

soit :

l˙v = mv ˛r˙v · ˛r˙v + mv ˛rv · ˛r¨v = 0 + mv ˛rv · ˛r¨v

N
ÿ (1.26)
= ˛rv · F˛vΩµ
µ=1,µ”=v

On définit alors le moment angulaire total du système :

N
ÿ N
ÿ
L= lv = mv ˛rv · ˛r˙v (1.27)
v=1 v=1

alors :

N
ÿ N
ÿ
L̇ = ˛rv · F˛vΩµ
v=1 µ=1,µ”=v
N
ÿ N
ÿ
= ˛rv · F˛vΩµ (1.28)
v=1 µ=1,µ”=v
N
ÿ
= (˛rv ≠ ˛rµ ) · F˛vΩµ , car : F˛vΩµ = ≠F˛µΩv
v,µ>v
1.1. Trajectoire et cinématique d’une particule ponctuelle 13

Si la force F˛vΩµ = ≠F˛µΩv entre les particules est dans la direction (˛rv ≠ ˛rµ ) qui relie les
particules entre elles, alors :

(˛rv ≠ ˛rµ ) · F˛vΩµ = 0 (1.29)

soit L̇ = 0, et donc L = C te

(Conservation du moment angulaire total)

Si les particules constituant un système fermé n’agissent les unes entre les autres
avec des forces dont la direction correspond à la droite qui les relie, alors le moment
angulaire du système est une constante du mouvement

N
ÿ N
ÿ
L= lv = mv ˛rv · ˛r˙v = C te (1.30)
v=1 v=1

1.1.6 Travail et énergie

On définit le travail d’une force entre deux instants t0 et t1 comme étant :

1 2 ˆ t1
Wt0 æt1 F˛ = ˛ (P/R) dt
F˛ · V (1.31)
t0
Si l’on évalue cette quantité le long de la trajectoire, et que l’on considère la force totale
agissant sur la particule :

1 2 ˆ t1 ˆ t1
Wt0 æt1 F˛P̄ æP = ˛ dt =
F˛ · V ˛ dt
m˛ · V (1.32)
t0 t0

Évaluons :

3 4
d 1 22 d d˛x d˛x
‹ = ·
dt dt dt dt
3 4 3 4
d d˛x d˛x d˛x d d˛x
= · + · (1.33)
dt dt dt dt dt dt
3 4
d d˛x d˛x d2 ˛x d˛x
=2 · =2 2 ·
dt dt dt dt dt
Alors :

1 2 1 t1
d 1 22
ˆ
Wt0 æt1 F˛P̄ æP = m ‹ dt (1.34)
2 t0 dt
On montre donc :

1 2 1 1
Wt0 æt1 F˛P̄ æP = m‹ 2 (t1 ) ≠ m‹ 2 (t0 )
1 2 2 2 (1.35)
Wt0 æt1 FP̄ æP = Ec (t1 ) ≠ Ec (t0 )
˛
14 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

Notons que cette intégrale dépend de la trajectoire empruntée entre les instants t0 et t1 dans
le cas général. Dans certains cas cependant, l’intégrale ne dépend pas de la trajectoire mais
uniquement de l’état à t0 et t1 . On dit que cette intégrale est conservative. Il s’agit en fait
d’une propriété mathématique, c’est-à-dire qui résulte de la façon dont F˛ dépend de ˛x, V ˛ , t.
Dans ce cas, nous pouvons remarquer que le travail sur un circuit fermé est nul :
1 2 ˛
Wt0 æt1 F˛P̄ æP = F˛ · D˛x = 0 (1.36)
C
L’application du théorème de Stockes donne :
˛ ˆ
F˛ · d˛x = Ò · F˛ · dS
˛ (1.37)
C SœC
La surface étant arbitraire, le rotationnel de F doit toujours être nul. Une force qui vérifie
Ò · F˛ = 0 est une force dite conservative. Dans ce cas il est toujours possible d’écrire F˛
comme le gradient d’une fonction scalaire

F˛ = ≠Ò V (˛x) (1.38)

On appelle alors cette quantité V (˛x) = Ep (˛x) énergie potentielle. Ainsi le travail effectué
entre les points ˛x0 et ˛x1 , aux temps respectivement t0 et t1 , sera :
ˆ x1 ˆ x1
F˛ · D˛x = ≠ Ò V (˛x) · d˛x = ≠V (x˛1 ) + V (x˛1 ) (1.39)
x0 x0

Notons que ce même travail n’est autre que la variation d’énergie cinétique. Nous obtenons
au final :

Ec (x˛0 ) + Ep (x˛0 ) = Ec (x˛1 ) + Ep (x˛1 ) (1.40)

la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle pour une position définie nommée
énergie mécanique, et c’est une quantité qui est conservée si uniquement des forces conserva-
tives s’appliquent au système.

Em (x˛0 ) = Em (x˛1 ) (1.41)

1.1.7 Systèmes à N particules

Supposons un ensemble de N particules interagissant entre elles. Sur ces particules peuvent
également agir des forces extérieures. Notons mi la masse de la i-ième particule, F˛iΩS̄ la
force externe qui agit sur elle et F˛iΩj la force qu’exerce la j-ième particule sur la particule i.
Notons que F˛iΩi = ˛0 et que F˛iΩj = F˛jΩi . L’équation de bilan de la quantité de mouvement
pour la i-ième particule est :

N
ÿ
¨i = F˛
mi ˛x iΩS̄ + F˛iΩj (1.42)
j=1
1.1. Trajectoire et cinématique d’une particule ponctuelle 15

Si on effectue la somme sur chaque particule :

N
ÿ N
ÿ N ÿ
ÿ N
¨i =
mi ˛x F˛iΩS̄ + F˛iΩj (1.43)
i=1 i=1 i=1 j=1

En notant M la masse totale des particules :

C D C D
1 ÿ 2
¨i = M d 1 ÿ
N N
F˛ = M mi ˛x mi ˛xi (1.44)
M i=1 dt2 M i=1
d’où

d2 ˛ ˛ = 1
ÿN
F˛ = M 2 X , X mi ˛xi (1.45)
dt M i=1

Le vecteur X˛ donne la position du centre de masse du système. Le système peut être considéré
par un mouvement de ce centre de masse, en supposant que toute la masse y est concentrée
et que la force externe totale s’y applique, quelle que soit l’interaction entre les particules.
On définit le moment linéaire total P˛ tel que :

d ˛ N
ÿ
F˛ = P , ˛ =
P mi ˛x˙ i (1.46)
dt i=1

Si la force extérieure disparaît, alors le moment linéaire total est constant. Si nous considérons
maintenant le moment angulaire total, en considérant les distances par rapport à l’origine :

N
ÿ N
ÿ
˛ =
L ˛li = mi ˛xi · ˛x˙ i (1.47)
i=1 i=1

Considérons maintenant les coordonnées relatives ˛xÕi = ˛xi ≠ X,

˛ X˛ étant la position du centre
des masses du système. Alors :

N N 1 2 3 4
˛˙
ÿ ÿ
˛ =
L ˛li = ˛ · ˛x˙ i + X
mi ˛xÕi + X
i=1 i=1
N 3 4
˛˙ + X ˛˙
ÿ
= mi ˛xÕi · ˛x˙ Õi + X
˛ ·X ˛ · ˛x˙ Õ + ˛xÕ · X
i i
i=1 (1.48)
N N N
˛˙ ,
ÿ ÿ ÿ
= mi ˛xÕi · ˛x˙ Õi + M X
˛ ·X mi ˛xi = 0 , mi ˛x˙ Õi = 0
i=1 i=1 i=1

=L
˛r +L
˛ CM

Ce moment angulaire total est alors la somme de deux contributions :

— L
˛ r , moment angulaire relatif des particules par rapport au centre de masses
— L
˛ CM , moment angulaire correspondant à la totalité de la masse du système centré au
centre des masses, par rapport à l’origine du système de coordonnées.
16 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

1.2 L’oscillateur à 1 degré de liberté

1.2.1 Particule suspendue au bout d’une tige rigide

Une particule est suspendue au bout d’une tige rigide sans masse et se déplace dans le plan
xy (cf. figure 3.3). Déterminons l’équation de mouvement du système. Nous avons ici un corps
pouvant se déplacer en 3D mais avec deux contraintes : le déplacement dans le plan xy et
la rigidité de la tige. En fait, la particule ne se déplace que sur une courbe C qui n’a qu’une
dimension. Le système ne possède donc qu’un seul degré de liberté.

Figure 1.1 – Représentation schématique d’un pendule simple

La seule force appliqué étant la gravité, nous sommes dans le cadre d’un système soumis à
des forces conservatives, soit :
Ce moment angulaire total est alors la somme de deux contributions :
! " ! "
— Ec = 12 m ẋ2 + ẏ 2 = 12 m l2 ◊˙2 sin2 ◊ + cos2 ◊ = 12 m l2 ◊˙2 , énergie cinétique
— Ep = mgy = ≠mgl cos ◊, énergie potentielle
L’équation du mouvement s’écrit donc, en considérant que la dérivée temporelle de l’énergie
mécanique est nulle :

g
ml2 ◊¨ + mgl sin ◊ = 0 , soit :◊¨ + sin ◊ = 0 , (1.49)
l
après division par le terme constant ml2 .
La résolution de cette équation différentielle n’est pas simple, et fait appel à des intégrales
elliptiques. Cependant si l’on considère des angles faibles sin ◊ ¥ ◊, l’équation du mouvement
devient :

g
ml2 ◊¨ + mgl◊ = 0 soit :◊¨ + ◊ = 0 . (1.50)
l
Dans ce cas, le mouvement est dit harmonique. C’est le cas à chaque fois que l’équation du
mouvement est du type ü + Ê 2 u Ê 2 > 0. Cette équation différentielle admet pour solution :
1.2. L’oscillateur à 1 degré de liberté 17

! "
u (t) = A sin (Êt + ”) = AÕ cos Êt + ” Õ = B sin (Êt) + B Õ cos (Êt) , (1.51)

où Ê est la fréquence (ici angulaire) du mouvement. Notons que u(t) revient au même point à
chaque fois que Ê· = 2fin , n entier. On a · = 2fi/Ê = 1/f où · est la période, f la fréquence
du mouvement et Ê = 2fif est la fréquence angulaire.

1.2.2 Particule attachée à un ressort en translation horizontale

Une particule de masse m est attachée à un ressort de constante de rigidité k. On pose que
seul le mouvement horizontal suivant l’axe ˛ex est permis. Trouvons l’équation de mouvement
de la masse. Nous avons ici un corps pouvant se déplacer en 3D mais avec deux contraintes
(aucun mouvement en y et en z), donc un seul degrés de liberté. Le choix de coordonnée se
pose naturellement sur la coordonnée cartésienne x
L’énergie cinétique s’exprime :

1
Ec = mẋ2 , (1.52)
2
Concernant l’énergie potentielle, la seule force appliquée à la particule est celle du ressort.
On peut alors exprimer l’énergie potentielle (en considérant la position au repos x0 = 0)

1
Ep = kx2 . (1.53)
2
L’équation du mouvement s’obtient en considérant que la variation de l’énergie mécanique
est nulle (Ėm = 0) :

mẍẋ + k ẋx = 0 ’ẋ

(1.54)
mẍ + kx = 0

On reconnait en ?? l’équation gouvernant le mouvement d’un oscillateur harmonique.

1.2.3 Particule suspendue à un ressort

Une particule de masse m est suspendue à un ressort de constante de rigidité k dans le champ
gravitationnel de la surface de la Terre. On pose que seul le mouvement vertical suivant l’axe
˛ez est permis. Nous avons ici un également un corps pouvant se déplacer en 3D mais avec
deux contraintes (aucun mouvement en x et en y), donc un seul degrés de liberté. Le choix
de coordonnée se pose naturellement sur la coordonnée cartésienne z.
L’énergie cinétique s’exprime :

1
Ec = mż 2 , (1.55)
2
Concernant l’énergie potentielle, deux forces conservatives sont appliquées à la particule : la
force gravitationnelle et celle du ressort. On peut alors exprimer l’énergie potentielle :
18 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

1
Ep = k (z ≠ zr )2 + mgz . (1.56)
2
en considérant zr la position au repos (sans action de la gravité) du ressort. L’équation
du mouvement s’obtient en considérant que la variation de l’énergie mécanique est nulle
(Ėm = 0) :

mz̈ ż + k ż (z ≠ zr ) + mg ż = 0 ’ż
1
mz̈ + k (z ≠ zr ) + mg = 0 (1.57)
2
mz̈ + kz = kzr ≠ mg

On reconnait également en ?? l’équation gouvernant le mouvement d’un oscillateur harmo-

nique. Examinons en détail la solution de cette équation. On considère en premier lieu qu’il
est toujours possible de diviser la solution d’un telle équation en la somme d’une solution
homogène zh et d’une solution particulière zp .

1. La solution homogène zh est solution de l’équation :

mz̈h + kzh = 0 (1.58)

2. La solution particulière zp telle que :

mz̈p + kzp = kzr ≠ mg (1.59)

Rappelons qu’une équation différentielle homogène du second ordre trouve solution de la

forme :

dzh
zh = Aest ]quad = szh (1.60)
dt
L’équation différentielle homogène s’écrit alors :

ms2 + k = 0 , (1.61)

ce qui permet de déduire la constante s :

Û
k k
s2 = ≠ ∆ s ± iÊ Ê= . (1.62)
m m
La solution homogène s’écrit alors :

zh (t) = C1 sin eiÊt + C2 e≠iÊt (1.63)

En utilisant la formule d’Euler :

eiÊt = cos (Êt) + i sin (Êt) , e≠iÊt = cos (Êt) ≠ i sin (Êt) , (1.64)
1.2. L’oscillateur à 1 degré de liberté 19

on peut réécrire la solution comme suit :

zh (t) = C1 (cos(Êt) + i sin(Êt)) + C2 (cos(Êt) ≠ i sin(Êt))

= (C1 + C2 ) cos(Êt) + i(C1 ≠ C2 ) sin(Êt) (1.65)
= A cos(Êt) + Bi sin(Êt)

En regroupant les termes, on obtient, en cherchant une solution réelle :

Û
k
zh (t) = A cos(Êx) + B sin(Êx) = A sin (Êt + ”) Ê =
Õ Õ
. (1.66)
m
A et ” sont des constantes d’intégration devant être déterminées par les conditions initiales.
Notons que dans le cas où z̈p = 0, zp est une constante et :

z (t) = zh (t) + C = A sin (Êt + ”) + C . (1.67)

Pour identifier la constante C, on substitue cette solution dans l’équation du mouvement :

mz̈ + kz = kzr ≠ mg
1 2
m ≠Ê 2 A sin (Êt + ”) + k (A sin (Êt + ”) + C) = kzr ≠ mg
(1.68)
≠ mÊ 2 A sin (Êt + ”) + kA sin (Êt + ”) + kC = kzr ≠ mg
kC = kzr ≠ mg

Il en ressort :

mg
C = zr ≠ . (1.69)
k
La solution s’écrit au final :

mg
z (t) = A sin (Êt + ”) + zr ≠ (1.70)
k
Nous notons :
— A : amplitude de la vibration libre
— ” : angle de déphasage
— Ê : la pulsation de résonance (rad/s)
Si l’on écrit les conditions initiales :

z (0) = z0 ; ż (0) = ż0 (1.71)

On obtient alors, pour t = 0 :

mg
z0 = A sin (”) + zr +
k (1.72)
ż0 = AÊ cos (”)

soit, en posant z ú = z0 ≠ zr ≠ mg
k :
20 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

zú
A=
sin ”
(1.73)
zúÊ
tan ” =
ż0

1.3 Cas des structures : raideurs équivalentes

1.4 L’oscillateur à 1DDL amorti

Dans le cas des systèmes amortis, l’énergie mécanique n’est plus constante. L’énergie mé-
canique initiale du système va décroître au fur et à mesure que l’énergie dissipée augmente
(elle ne peut qu’augmenter, cf deuxième principe de la thermodynamique). Si on repart du
théorème de l’énergie cinétique :

1 2 1 1
Wt0 æt1 F˛P̄ æP = m‹ 2 (t1 ) ≠ m‹ 2 (t0 )
1 2 2 2 (1.74)
Wt0 æt1 FP̄ æP = Ec (t1 ) ≠ Ec (t0 )
˛

Soit Dt0 æt1 la puissance dissipée au sein d’un système amorti. Si toutes les autres forces sont
conservatives, alors

≠Ep (t1 ) + Ep (t0 ) ≠ Dt0 æt1 = Ec (t1 ) ≠ Ec (t0 ) (1.75)

Notons le signe ≠ qui vient du fait que les forces dissipatives s’opposent au mouvement, et
que par définition la quantité Dt0 æt1 est positive. On obtient alors

Em (t1 ) + Dt0 æt1 = Em (t0 ) (1.76)

En dérivant par rapport au temps,

Ėm + d = 0 , (1.77)

d représentant la puissance dissipée. Dans le cas de dissipations visqueuses linéaires, nous

pouvons écrire :

d = c‹ (1.78)

c étant le coefficient d’amortissement visqueux et ‹ l’amplitude de la vitesse de la particule

amortie.

1.4.1 Particule amortie attachée à un ressort en translation horizontale

Une particule de masse m est attachée à un ressort de constante de rigidité k. On pose que
seul le mouvement horizontal suivant l’axe ˛ex est permis. Trouvons l’équation de mouvement
de la masse. Nous avons ici un corps pouvant se déplacer en 3D mais avec deux contraintes
1.4. L’oscillateur à 1DDL amorti 21

(aucun mouvement en y et en z), donc un seul degrés de liberté. Le choix de coordonnée se

pose naturellement sur la coordonnée cartésienne x
L’énergie cinétique s’exprime :

1
Ec = mẋ2 , (1.79)
2
Concernant l’énergie potentielle, la seule force appliquée à la particule est celle du ressort.
On peut alors exprimer l’énergie potentielle (en considérant la position au repos x0 = 0)

1
Ep = kx2 . (1.80)
2
L’équation du mouvement s’obtient en considérant que la variation de l’énergie mécanique
est nulle (Ėm = 0) :

mẍẋ + cẋ2 + k ẋx = 0 ’ẋ

(1.81)
mẍ + cẋ + kx = 0 , ’ẋ ”= 0

On note toujours la masse m, la raideur du ressort k et c le coefficient d’amortissement

visqueux.

1.4.2 rappels mathématiques MAT126 : Résolution d’une équation différentielle

linéaire du second ordre à coefficients constants.

Comme pour les équations linéaires du premier ordre, les solutions des équations linéaires
du deuxième ordre sont obtenues, d’après le principe de superposition, sous la forme y(t) =
p(t)+y0 (t), où p(t) est une solution particulière de l’équation avec second membre, et où y0 (t)
est une solution de l’équation homogène. La résolution se fait donc en 2 temps : résolution
de l’équation homogène, puis recherche d’une solution particulière de l’équation complète.
On considère l’équation différentielle homogène (E0 ) associée à (E) :

a y0ÕÕ (t) + b y0Õ (t) + c y0 (t) = 0 , où a, b, c œ R , et a ”= 0 (1.82)

(Définition)

On appelle équation caractéristique associée (où polynôme caractéristique associé)

à (E0 ) l’équation du second degré :

aX 2 + bX 2 + c = 0 (1.83)
22 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

(Méthode)

On appelle équation caractéristique associée (où polynôme caractéristique associé)

à (E0 ) l’équation du second degré :

aX 2 + bX 2 + c = 0 (1.84)

On note = b2 ≠ 4ac le discriminant du polynôme caractéristique. Les solutions de (E0 ) sont

alors :
— Si >0:
y0 (t) = A er1 t + B er2 t (1.85)

avec A, B réels et r1 , r2 les deux racines du polynôme caractéristique.

— Si = 0 :
y0 (t) = (A t + B) ert (1.86)

avec A, B réels et r la racine du polynôme caractéristique.

— Si < 0 :
y0 (t) = (C cos Êa t + D sin Êa t) e–t (1.87)
Ô
avec C, D réels et où – = ≠ ab et Êa = 2≠a Notons qu’une autre formulation s’exprime
avec – et Êa , nombres réels tels que r1 = – + iÊa i et r2 = – ≠ iÊa .
Remarque : y0 (t) = (C cos Êa t + D sin Êa t) e–t = K sin (Êa t + „) = K cos (Êa t + Â), avec
Ô
K = C 2 + D2 , tan „ = D C et tan Â

1.4.3 Application au ressort amorti

Nous pouvons alors retourner à l’équation du mouvement

mẍ + cẋ + kx = 0 , ’ẋ ”= 0 (1.88)

En considérant les constantes suivantes positives ou nulles : masse m, raideur du ressort k et

coefficient d’amortissement visqueux c. Le discriminant nous donne : = c2 ≠ 4m k
Nous pouvons énumérer les cas suivants :
— Si > 0 :
x(t) = A er1 t + B er2 t (1.89)

avec A, B réels et r1 , r2 les deux racines du polynôme caractéristique. Dans ce cas, les
frottements sont très importants, le système n’a pas le temps d’osciller et la position
est rapidement stabilisée.
— Si < 0 :
x(t) = (C cos Êa t + D sin Êa t) e–t (1.90)
Ô
avec C, D réels et où – = ≠ ab et Êa = 2≠a Le système va osciller avec une fréquence
Êa , mais avec une amplitude qui décroit en e–t .
1.4. L’oscillateur à 1DDL amorti 23

— Si =0:
x(t) = (A t + B) ert (1.91)

avec A, B réels et r la racine du polynôme caractéristique. Notons que dans ce cas, la

Ô
valeur critique d’amortissement est cc = 2 k m = 2 m Ê0 , fréquence propre

1.4.4 Analyse du système

Ô
On va effectuer un changement de constantes : soit › = c
cc = c
2 m Ê0 et Ê0 = km. L’équation
du mouvement s’exprime :

mẍ + 2Ê0 › ẋ + Ê02 x = 0 , ’ẋ ”= 0 (1.92)

Cas de l’amortissement fort : On a alors > 0, soit une solution de la forme

y0 (t) = A er1 t + B er2 t (1.93)

avec A, B réels et r1 , r2 les deux racines du polynôme caractéristique. Cherchons ces

deux racines.
Ô Ò
≠b +
r1 = = ≠Ê0 › + Ê0 › 2 ≠ 1
2aÔ (1.94)
Ò
≠b ≠
r2 = = ≠Ê0 › ≠ Ê0 › ≠ 1
2
2a
avec A, B réels et r1 , r2 les deux racines du polynôme caractéristique. Notons que vu
la forme de la solution générale, si A et B sont non nuls il faut vérifier que r1 < 0 et

r2 < 0. Pour r2 c’est vérifié, et pour r1 également, avec › > › 2 ≠ 1. Si le mouvement
n’est pas décroissant, alors il en résulterait une augmentation de l’énergie mécanique
du système, qui ne peut que diminuer car il est dissipatif est il n’y a pas d’apport

extérieur d’énergie. On note r = Ê0 › 2 ≠ 1. Dans ce cas, la solution de l’équation
homogène s’exprime : 1 2
x(t) = e≠›Ê0 t A ert + B e≠rt (1.95)

On cherche à calculer les constantes A et B en fonctions des conditions initiales (x0 =

0 ; ẋ0 = 0) :
x0 1
A= + (ẋ0 + › Ê0 x0 )
2 2r (1.96)
x0 1
B= ≠ (ẋ0 + › Ê0 x0 )
2 2r
Cas de l’amortissement critique : On a = 0 avec l’équation du mouvement qui a comme
solution :
x(t) = (A t + B) ert (1.97)

avec A, B réels et r la racine du polynôme caractéristique. Notons que dans ce cas, la

Ô
valeur critique d’amortissement est cc = 2 k m = 2 m Ê0 , fréquence propre On cherche
24 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets

r, avec dans ce cas le coefficient › = 1. Alors r = ≠Ê0 . On a alors les coefficients A et

B en fonctions des conditions initiales (x0 = 0 ; ẋ0 = 0) :

A = ẋ0 + Ê0 x0
(1.98)
B = x0

Cas de l’amortissement faible : Dans ce cas, avec < 0 l’équation du mouvement admet
comme solution :

x(t) = (C cos Êa t + D sin Êa t) e≠xiÊ0 t (1.99)


On note : Êa = Ê0 › 2 ≠ 1. La pulsation amortie Êa est plus faible que la pulsation
non amortie Ê0 .

1.5 Oscillateur amorti sous excitation externe

On peut considérer une excitation externe, en considérant que la variation de l’énergie mé-
canique est égale à la puissance d’excitation :

mẍẋ + cẋ2 + k ẋx = f (t) ẋ ’ẋ

(1.100)
mẍ + cẋ + kx = f (t) , ’ẋ ”= 0

Cette équation peut se réécrire :

1
ẍ + 2 Ê0 › ẋ + Ê02 x =
f (t) , ’ẋ ”= 0 (1.101)
m
La solution générale de cette équation est la somme de la solution de l’équation homogène et
d’une solution particulière de l’équation complète.

1.5.1 réponse à une excitation harmonique

Dans le cas d’une excitation harmonique, la forme de f (t) est :

f (t) = F sin Êt t (1.102)

avec Êt pulsation d’excitation. On cherche alors une solution stationnaire par analogie avec
la forme du second membre

x(t) = X sin (Êt t ≠ ) (1.103)

La solution étant stationnaire, notons que l’amplitude du mouvement X et le déphasage

vont dépendre de F , m et de Êf (second membre).
On évalue la solution dans l’espace complexe :

x(t) = Xexp (iÊf t ≠ ) , f (t) = F exp (iÊf t) (1.104)

1.5. Oscillateur amorti sous excitation externe 25

On remplace dans l’équation différentielle (E) :

F
≠Êf2 X exp (≠i ) + 2i Ê0 Êf xi exp (≠i ) + Ê02 exp (≠i ) = (1.105)
m
Considérant :

3 4
1 b
arg = ≠arg (a + ib) æ tan arg(z) = ≠
a + ib a
-3 4- (1.106)
- 1 - 1 1
- a + ib - = |a + ib| = Ô 2
- -
a + b2
Alors, étant donné la solution particulière de l’équation générale (E) :

F 1
Xexp (≠i ) = A B (1.107)
m Ê02 2iÊf › Êf2 2
Ê0 + 1≠ Ê0

F 1
X= Ò
k (1 ≠ — 2 )2 + (2 › —)2
(1.108)
2›—
tan =
1 ≠ —2

avec — = Êf0 et œ [0, fi].

Ê

On appelle facteur d’amplification dynamique le facteur :

1
Ò (1.109)
(1 ≠ — 2 )2 + (2 › —)2

et F
k le facteur de déflexion statique.
26 Chapitre 1. Dynamique des systèmes discrets