Correctif de la séance 13

Rotation du corps rigide

1. Quatre particules situées dans le plan Oxy ont les masses et les coordonnées suivantes : 1 kg en (3; 1) m ; 2 kg
en (−2; 2) m ; 3 kg en (1; −1) m et 4 kg en (−2; −1) m. Déterminez le moment d’inertie du système
a) par rapport à l’axe Ox ;
b) par rapport à l’axe Oz.
Il s’agit ici d’une application direct de la définition du moment d’inertie d’un objet discret. A noter
que Ri,x désigne la distance de la particule i par rapport à l’axe Ox, il s’agit donc de la compasante
x de ses coordonnées. Ri,z est défini de manière similaire mais pour l’axe Oz, il s’agit donc de
la distance de la particule i par rapport à l’originie du plan Oxy. Cette p distance est obtenue en
appliquant le théorème de Pythagore sur les coordonnées x et y : Ri,z = x2i + yi2 .
2
= 1 × 9 + 2 × 4 + 3 × 1 + 4 × 1 = 24 kg m2
P
a) Ix = i mi Ri,x
b) Iz = i mi Ri,z = 1 × 10 + 2 × 8 + 3 × 2 + 4 × 5 = 52 kg m2
2
P

2. Deux masses ponctuelles, m1 = 3,0 kg et m2 = 9,0 kg, sont fixées sur une tige de masse négligeable et de
longueur L, la première à une extrémité de la tige, l’autre à une distance L/3 de l’autre extrémité. Calculez
le moment d’inertie de ce système par rapport à un axe perpendiculaire à la tige, passant par son centre
géométrique, sachant que L = 2,0 m.
Soit Oy l’axe perpendiculaire à la tige, passant par son centre géométrique. Ri,y étant la distance
entre le point massif i et l’axe Oy , il s’agit dès lors de la distance du point massif i par rapport au
milieu de la tige. Ainsi,

2
2
2
= m1 L2 + m2 L6 = 4 kg m2
P
Iy = i mi Ri,y
3. Une sphère roule sans glisser sur un plan incliné (Figure 1). Elle a été lâchée sans vitesse initiale au sommet
du plan, d’une hauteur H. Déterminez
a) la vitesse du centre de masse vCM au bas du plan incliné et
b) l’accélération du centre de masse aCM .

Fig. 1 – Exercice 3

Nous définissons sur base du schéma ci-dessous les forces agissant sur la sphère (le frottement F~f ,
le poid P~ et la réaction normal du sol N
~ ) ainsi que le repère utilisé (repère fixe donné par les axes
Ox et Oy).

~
N
y

x
~f
F
H
~
P
θ

1
 Le centre de masse (CM) est en équilibre suivant y (ay = 0) et possède une accélération suivant x
(~a = aCM u~x ). L’application du théorème du CM donne alors (respectivement suivant Oy et Ox ) :

N = mg cos(θ) (1)
mg sin(θ) − Ff = maCM (2)
où Ff est la force de frottement (qui ne correspond pas à la force de frottement d’une caisse en
translation, l’expression analytique de cette force est donc inconnue ). Il faut ainsi déterminer Ff
pour connaitre l’accélération. Le théorème du moment cinétique appliqué par rapport au CM pour
un corps rigide homogène en rotation autour d’un de ses axes de symétries nous dit que :

~ F ,CM = I d~
ω
X
M i
(3)
i
dt
dω RFf
⇔ = (4)
dt I

Le roulement sans glissement nous permet de dire (rem : vitesse initial nulle) :
dω Ff
vCM = Rω ⇔ aCM = R = R2
dt I
où dans la dernière égalité, nous avons utilisé (4). En injectant ce dernier résultat dans (2) et en
5
utilisant le moment d’inertie d’une boule homogène I = 52 mR2 , nous trouvons : aCM = g sin(θ) .
7
Il nous reste alors à résoudre un problème de cinématique (MRUA à une dimension, de position et
de vitesse initiales nulles) pour trouver la vitesse du CM en bas de la pente :

vCM (t) = aCM t

t2
xCM (t) = aCM
2

Soit t∗ le temps mis pour parcourir la pente, c-à-d, xCM (t∗ ) = H

sin(θ) . Nous avons donc :

t∗2 H
aCM =
2 sin(θ)
s
2H
⇔ t∗ = ±
sin(θ)aCM

La réponse négative est

r exclue (le temps avance), on trouve alors la vitesse finale par :
∗ ∗ 10
vCM (t ) = aCM t = gH
7
4. Déterminez le moment d’inertie d’une tige mince homogène, de masse M et de longueur L, par rapport à
un axe perpendiculaire à la tige
a) passant par une de ses extrémités ;
b) passant par son centre de masse.
Il s’agit ici d’une application direct de la définition du moment d’inertie d’un objet continu. Cet
objet étant une tige, sa distribution de masse est caractérisée par sa masse linéique λ0 qui satisfait :
Z L
M= λ0 dx .
0

De plus, l’objet est homogène donc sa masse linéique est constante (ne dépend de la position sur
la tige). On en déduit directement que λ0 = M
L . Il reste alors à appliquer la définition du moment
d’inertie :
RL 3 2
a) IO = 0 λ0 x2 dx = λ0 L3 = M3L
RL 2
b) ICM = −2L λ0 x2 dx = M12L
2

2
5. Une barre uniforme de longueur L et de masse M peut pivoter librement et sans frottement autour d’un
pivot situé à une de ses extrémités, fixé au mur (Figure 2). La barre initialement horizontale est lâchée sans
vitesse initiale. Déterminez son accélération angulaire initiale γ et le module de l’accélération linéaire initiale
de son extrémité.

R~y L

O
R~x

P~

Fig. 2 – Exercice 5

Nous renvoyons le lecteur au schéma de l’exercice pour la définition des forces en présence : P~ étant
le poid, R~ x et R
~ y étant les projections de la réaction de la rotule sur la barre. Le repère choisit est
un repère dextrogyre fixé au point O, R ~ x et R
~ y définissent les axes Ox et Oy respectivement. On
utilise le théorème du moment cinétique au point O particularisé au cas d’un objet rigide homogène
en rotation autour d’un axe parallèle à un des ses axes de symmétrie et ce, à l’instant initial (la
barre est encore horizontale) :
X
M~ F ,O = IO ~γ (0)
i
i
L M L2
⇔ M d(−~uz ) = ~γ (0)
2 3
3g
⇔~γ (0) = (−~uz )
2L
Nous pouvons conclure à l’aide de la formule de l’accélération tangentielle (avec vitesse angulaire
initiale nulle) :
3
~a(0) = Lγ(0)(−~uy ) = g(−~uy )
2
6. Une barre rigide de longueur l et de masse M tourne sans frottement dans le plan vertical, autour d’un axe
horizontal passant par le centre de la barre (Figure 3). Deux masses ponctuelles, m1 et m2 , sont attachées aux
extrémités de la barre.
a) Déterminez le moment d’inertie I de l’ensemble par rapport à l’axe de rotation.
b) Calculez le moment des trois forces externes que sont les poids des objets, par rapport au centre de la
barre.
c) Déterminez l’accélération angulaire du système.
2 2 2
l
a) IO = IO,1 + IO,2 + IO,tige = m1 l4 + m2 l4 + M 12
~O=M
b) M ~ P 2,CM + M
~ P 1,CM = l g cos(θ)(m1 − m2 )(~uz )
2
~ O = IO ~γ ⇔ ~γ = 2(m1 −m2 )g cos(θ)
c) M (m1 +m2 + M
(~uz )
3 )l

3
 y m2

l
θ
x

m1

Fig. 3 – Exercice 6

7. Un yoyo est constitué d’un cylindre de faible épaisseur, de rayon R et de masse M , sur lequel est enroulée
une corde de masse négligeable. Lorsqu’on laisse tomber le yoyo d’une position de repos, corde complètement
enroulée, celui-ci roule sans glisser. Déterminez a) la tension T dans la corde, b) l’accélération du centre de
masse ainsi que c) la vitesse du centre de masse lorsque celui-ci est descendu d’une hauteur h.

T~
Y
R
X

P~

a) Pour le CM (mouvement que suivant une direction, la hauteur) :

(T − P )
aCM =
M
De par le fait que l’on a un roulement sans glissement : vCM = Rω ⇔ aCM = Rγ.
Avec le théorème du moment cinétique appliqué au niveau du CM :
X
M~ F ,CM = Icylindre~γ (0) ⇔ RT (−~uz ) = Icylindre~γ
i
i

Nous avons alors 3 équations pour 3 inconnues (aCM , γ, T ). On peut donc résoudre algébrique-
2
ment pour obtenir (rappel : Icylindre = M2R ) :

Mg
T =
3
2g
aCM = −
3

b) Nous avons ici un MRUA totalement similaire au cas de l’exercice 3 b). La résolution est donc
similaire :

vCM (t) = aCM t

t2
yCM (t) = aCM
2

Soit t∗ le temps mis pour parcourir la pente, c-à-d, yCM (t∗ ) = −h. Nous avons donc :

t∗2
aCM = −h
2 s
3h
⇔ t∗ = ±
g

4
 La réponse négative estrexclue (le temps avance), on trouve alors la vitesse finale par :
4
vCM (t∗ ) = aCM t∗ = − gh
3
A noter que les signes négatifs dans cette résolution traduisent le fait que le yoyo va vers le bas.
8. (*) Deux masses m1 et m2 (m2 > m1 ) sont attachées par une corde de masse négligeable qui s’appuie sur
deux poulies identiques de moment d’inertie I et de rayon R (Figure 4). Trouver les modules des accélérations
des deux masses, les accélérations angulaires des poulies (la corde ne glisse pas) et les tensions T1 , T2 et T3 dans
les trois parties de la corde.

T3

T1
T2
m1
m2

Fig. 4 – Exercice 8

Une façon de le faire est d’étudier séparément les deux masses, étant liée entre-elles, elles auront le
même module d’accélération. Etudier les deux poulies séparément, étant liée entre-elles, elles auront
le même module d’accélération angulaire. A l’aide du roulement sans glissement, on peut alors obtenir
un système algébrique à 5 équations et 5 inconnues. Il reste à le résoudre.
De manière plus détaillée, nous appliquons le théorème du CM à chacune des deux masses qui sont
ici vues comme deux systèmes séparés. Nous obtenons les équations (le mouvement étant purement
vertical, nous avons un problème dynamique à une dimension) :

T2 − P2 = −a2 m2
T1 − P1 = a1 m1

Les deux systèmes étant liés, nous avons que a1 = a2 = a. Ainsi,

T2 − P2 = −a m2 (5)
T1 − P1 = a m1 (6)

T~1 T~2

P~1 P~2

Fig. 5

Nous avons deux équations pour trois inconnues (a, T1 , T2 ). Il nous faut des équations supplémen-
taires (et également une pour déterminer ~γ l’accélération angulaire des poulies). Nous allons donc
étudier les les deux poulies séparément.
Nous appliquons le théorème du moment cinétique aux deux poulies en leur CM respectif (c-à-d leur
centre) :

RT1 − RT3 = −Iγ1

RT3 − RT2 = −Iγ2

Les deux systèmes étant liés, nous avons que γ1 = γ1 = γ. Ainsi,

RT1 − RT3 = −Iγ (7)

RT3 − RT2 = −Iγ (8)

5
 T~3
T~3
~y
R
~y
R
~x
R ~x
R

T~1 T~2
P~ P~

Fig. 6

Nous avons à présent 5 inconnues (a, T1 , T2 , T3 , γ) pour quatre équations. Nous pouvons fermer le
problème algébrique en utilisant le fait que nous avons un roulement sans glissement :

a = Rγ (9)

Finalement, nous avons un système algébrique fermé formé par les équations (5), (6), (7), (8),
(m2 − m1 )g (m2 − m1 )g
(9). En le résolvant, nous obtenons : |~a| = ; γ = ; T1 =
2I/R2 + m1 + m2 2I/R + R(m1 + m2 )
2 2 2
2m1 g(I/R + m2 ) 2m2 g(I/R + m1 ) (m1 + m2 )I/R + 2m1 m2
2
; T2 = 2
; T3 = g .
2I/R + m1 + m2 2I/R + m1 + m2 2I/R2 + m1 + m2
9. Quelle est la vitesse angulaire de précession d’une roue de bicyclette de 2 kg, de 35 cm de rayon, dont toute
la masse est concentrée dans sa circonférence, qui tourne à une vitesse angulaire de 20 rad/s autour d’un axe
horizontal maintenu seulement à une des ses extrémités par un support distant de 10 cm du centre de la roue
(faites un schéma) ?

ω F~
Y
CM
X •
L

P~

Avant de débuter la résolution, il faut comprendre intuitivement le mécanisme. Nous avons que la
force F~ génère un moment de force par rapport au CM dirigé suivant l’axe Oz (sortant de la feuille
car nous utilisons un repère dextrogyre). Si la roue ne tournait pas autour de son axe (représenté
sur le schéma par la ligne pointillée), elle n’aurait initialement pas de moment cinétique. Ainsi, le
moment de force dû à F~ établirait un moment cinétique suivant Oz. La roue pivoterait alors autour
de l’axe Oz pour venir se coucher horizontalement dans le plan Oxz. Hors, dans notre situation
physique, la roue est initialement en rotation et possède donc déjà un moment cinétique, ce dernier
étant dirigé suivant Ox. Dès lors, le moment de force dû à F~ (qui lui est dirigé suivant Oz) aura
tendance à aligner le moment cinétique déjà présent sur l’axe Oz. On aura donc un mouvement
de rotation de la roue autour de l’axe Oy (plus exactement, nous parlons de précession car c’est le
moment cinétique lui même qui tourne, et pour ne pas confondre avec la rotation de la roue autour
de son axe pointillé). Cette rotation se poursuit "indéfiniment" car en tournant, le moment de force
tourne aussi et donc le moment cinétique essaye de "rattraper" le moment de force sans jamais y
parvenir (une image serait "le chien qui court après sa queue"). Le but de l’exercice est de détermine
Ω la vitesse de précession de la roue autour de l’axe Oy.
Nous partons du théorème du moment cinétique et développons en coordonées polaires :
~
~ F ,CM = LF (−~uθ ) = dS = d (Iω(~ur )) = Iω Ω
X
M ~ × (~ur )
i
i
dt dt

d
Où nous avons utilisé le fait que dt ~ × (~ur ) car le repère polaire suit le mouvement du point
(~ur ) = Ω
LF
de calcul. Dès lors, Ω = Iω . Nous avons un équilibre suivant y, ainsi, F = P = mg. De plus,

6
I = M R2 . Nous concluons alors que :
Lg
Ω= = 0,41 rad/s
R2 ω