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SESSION 2020 ÉPREUVE DE SCIENCE DE L’INGENIEUR
Q1. A l’aide du diagramme de définition de blocs et de la description du système, compléter le diagramme
correspondant à la chaine d’énergie suivant.
Partie I : étude de la phase d’ouverture de la barrière
Q2. Réaliser le graphe de liaisons et les figures de changement de base entre 𝐵1 et 𝐵2 puis 𝐵1 et 𝐵3
Q3. Écrire la fermeture géométrique pour la boucle {1,2,4,3}.
Q4. Projeter la relation vectorielle précédente dans la base (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) , et déterminer les relations donnant
𝜆 et 𝜃31 en fonction de 𝜃21.
Q5. En déduire la loi entrée-sortie en position 𝜃31 = 𝑓(𝜃21 )
Q6. Justifier clairement qu’on peut prendre Θ1 = 15° et Θ2 = 165°.
𝜔31 𝑑𝜃31 𝑅(𝑅+𝐻sin𝜃21 )
Q7. Montrer que = = . Déduire alors que le modèle de la figure 7 est une
𝜔21 𝑑𝜃21 𝑅2 +𝐻 2 +2𝐻𝑅sin𝜃21
𝜋
approximation de la réalité et calculer 𝑟0 pour 𝜃21 = 2
𝜔31 𝑟
Q8. Montrer que pendant la phase d’accélération (𝜃12 ∈ [−45°, Θ1 ]) 𝜔21
= 600 (𝜃21 + 45°) avec 𝜃21 en
degré. Donner une formule similaire pour la phase de décélération (𝜃21 ∈ [Θ2 , 225°])
𝜔31
Q9. Pour la phase à rapport 𝑟0 constant, donner le rapport de réduction global 𝑟 = 𝜔𝑚
du mécanisme. Faire
l’application numérique.
Q10. Montrer que pendant cette phase (𝑟0 = 𝑐𝑡𝑒) le moteur va faire 20.8 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠 .
.
[Link] déduire le temps nécessaire d’ouverture de la barrière. Conclure vis-à-vis le respect du cahier de
charges.
Partie II : Etude du ressort de compensation
Q12. Compléter le graphe d’analyse suivant
L24 • L31 : liaison pivot d’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 )
Manivelle (2) Galet (4)
…………………. • L21 : ………………………………………………….
L43
• L24 : ………………………………………………….
• L34 : ………………………………………………….
L31
Bâti (1) Bielle (3) +arbre +lisse
…………………………...
Q13. Le système est à l’équilibre et on cherche à déterminer le couple 𝐶𝑟 du ressort sur la bielle(3), proposer
une démarche d’isolement et le théorème du principe fondamental de la statique qu’on doit appliquer et
la direction sur laquelle on doit projeter. Justifier clairement vos réponses.
Q14. Quel que soit votre réponse pour la question Q.13, isoler l’ensemble 3 {lisse+bielle+arbre} et faire
l’inventaire de toutes les actions mécaniques extérieures sous forme de torseurs. Ecrire ces torseurs au
même point A.
𝐿
Q15. Montrer que 𝐶𝑔 = − 2𝑙 𝑀𝑙 𝑔cos(𝛼31 )
Q16. Écrire la condition que doit respecter le couple fourni par le ressort pour que la barrière se relève
pour toutes les valeurs de 𝛼31 . Montrer que cette condition peut s’écrire sous la forme
𝐿
𝐶0 ≻ 𝑘𝑟 𝛼31 + | 2𝑙 𝑀𝑙 𝑔cos(𝛼31 )|
Q17. Déterminer graphiquement la valeur minimale du couple de préréglage 𝐶0 pour la longueur de
lisse 𝐿𝑙 = 2.5 𝑚.
Partie III : Cinétique et énergétique
Q18. Dans quelle base est-il judicieux d’écrire cette matrice, quelle est alors sa forme ?
𝐷𝑙
Q19. Montrer que la lisse peut être assimiler à un cylindre creux de rayon extérieur 𝑅 = 2
et de rayon
𝐷𝑙 −2𝑒𝑙
intérieur 𝑟 = (vous pouvez faire un schéma).
2
Q20. Déterminer la matrice d’inertie de la lisse à son centre de gravité 𝐺𝑙 dans la base (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3𝑙 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧3𝑙 )
Q21. En utilisant le théorème de Huygens transporter la matrice trouvée précédemment au point 𝐷. On
𝐿
donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑙 𝐷 = − 2𝑙 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3𝑙 .
Q22.Déterminer la matrice d’inertie de l’arbre de sortie à son centre de gravité 𝐺𝑎 dans la base(𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3𝑙 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧3𝑙 ) ,
puis transporter cette matrice au point 𝐷.
Q23. Montrer qua la matrice d’inertie de l’ensemble (arbre + lisse) au point D et dans la base (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3𝑙 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧3𝑙 )
peut s’écrire sous la forme (voir énoncé). (Vérifier seulement un moment d’inertie de votre choix
parmi les trois)
[Link] que l’énergie cinétique de l’ensemble 𝛴 par rapport au repère galiléen 𝑅1 peut s’écrire sous la
1 𝐽 2 1 2
forme : 𝐸𝑐𝛴 ⁄𝑅1 = 2 (𝐽𝑚 + 𝐽𝑟 + 2022 )𝜔𝑚 + 2 𝐽3 𝜔31
1 2
Q25. Montrer que l’énergie cinétique peut s’écrire 𝐸𝑐𝛴 ⁄𝑅1 = 2 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑚 . Déterminer le moment d’inertie
équivalent 𝐽𝑒𝑞
Q26. Montrer que l’énergie cinétique de l’ensemble 𝛴 par rapport au repère galiléen 𝑅1 peut s’écrire sous la
1 𝐽 2 1 3𝑟0 2 2
forme : 𝐸𝑐𝛴 ⁄𝑅1 = 2 (𝐽𝑚 + 𝐽𝑟 + 2022 )𝜔𝑚 + 2 𝐽3 (2𝜋.20 2 𝜔𝑚 . 𝑡)
Q27. Déterminer la puissance des efforts extérieurs (action du moteur, action de pesanteur et action du
ressort) appliqués à l’ensemble S .
Q28. Déterminer l’équation différentielle donnant le couple moteur 𝐶𝑚 pour le déplacement compris entre
𝛩1 et 𝛩2 .
Partie IV : asservissement en vitesse de la lisse
Q29. Transformer les quatre équations dans le domaine de Laplace en supposant les conditions d’Heaviside
(conditions initiales nulles) puis compléter le schéma bloc modélisant la MCC.
𝛺𝑚(𝑝) 𝛺𝑚 (𝑝)
Q30. Donner les expressions canoniques des fonctions de transferts 𝐻1 = | et 𝐻2 = | en
𝑈𝑚 (𝑝) 𝐶𝑟(𝑝)=0 𝐶𝑟(𝑝) 𝑈𝑚 (𝑝)=0
déduire l’ordre, la classe et le gain statique de chaque fonction de transfert. Par application du principe de
superposition, déduire l’expression de 𝛺𝑚 (𝑝) en fonction de 𝑈𝑚 (𝑝) et 𝐶𝑟 (𝑝) .
𝐾𝑐𝑜𝑑
Q31. Montrer que pour que le système soit bien asservi il faut que : 𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 =
𝑟
Q32. Transformer le schéma fonctionnel de cet asservissement pour le mettre sous la forme suivante.
Donner l’expression de 𝐻𝐵𝑂 (𝑝)
Q33. On donne le diagramme de Bode ci-dessous de la fonction de transfert en boucle ouverte. Tracer sur ce
diagramme les asymptotes, puis identifier les paramètres de la FTBO non corrigée.
Gain en (dB)
Phase en (degré)
Pulsation en (rad/s)
Q34. Relever du diagramme de Bode précédent la marge du phase MPnc et la marge du gain MGnc .
Q35. Donner l’expression de l’écart statique que présente ce système. Faire l’application numérique.
Q36. Conclure vis-à-vis le respect du cahier de charges.
Q37. Justifier clairement pourquoi ce correcteur ne permet pas de satisfaire le cahier de charges .
Q38. Pour cette question on suppose que 𝐶𝑟 (𝑝) ≠ 0. Donner le nom de ce correcteur, puis donner sans
calcul, les valeurs des écarts statiques 𝜀𝑐𝑜𝑛𝑠 et 𝜀𝑝𝑒𝑟𝑡 due respectivement à la consigne 𝛺𝑐 (𝑝) et à la
perturbation 𝐶𝑟 (𝑝) . En supposant que (𝛺𝑐 (𝑝) = 0) , calculer pour le système corrigé la valeur finale
de la vitesse 𝛺𝑚 (∞) due à une perturbation échelon d’amplitude 𝐶0 .
Q39. Déterminer les paramètres du correcteur Pour satisfaire le critère de stabilité.
Q40. Tracer sur ci-dessous le diagramme de Bode de ce correcteur.
Gain en (dB)
Phase en (degré)
Pulsation en (rad/s)
Q41. On donne ci-dessous, le diagramme de bode du système corrigé, conclure vis-à-vis le respect du cahier
de charges.
Gain en (dB)
Phase en (degré)
Pulsation en rad/s