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D4 ∙ Les équations différentielles en physique
Ce cours ne doit pas de substituer au cours de mathématique. Son but est de vous aider à maitriser les équations
différentielles rencontrées en physique en CPGE et de vous donner une intuition physique de ces équations.
I - Équations différentielles
I.1 - Définitions
Une équation différentielle (ED) est une équation dont l’inconnue est une fonction.
Une ED est dite homogène lorsque le second membre de l’équation est égale à 0.
Une ED est dite linéaire si toute combinaison linéaire de solutions de l’équation homogène est également une solution
de l’équation homogène.
On appelle ordre de l’ED, l’ordre de la dérivée la plus élevée qui apparait dans l’équation.
Exemples :
𝑑𝑓
+ 3 𝑓 (𝑡) = cos(𝜔𝑡) ED linéaire d’ordre 1
𝑑𝑡
𝑑𝑓
+ 3 𝑓(𝑡) = 0 Équation homogène de l’ED précédente
𝑑𝑡
𝑑2 𝑓 𝑑𝑓
+8 + cos(𝑓(𝑡)) = 3 ED (non linéaire) d’ordre 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Propriété :
La solution générale d’une ED linéaire est la fonction que l’on obtient en additionnant la solution générale de
l’équation homogène (SEH) à une solution particulière (SP) de l’ED.
𝑓 (𝑡) = 𝑓𝑆𝐸𝐻 (𝑡) + 𝑓𝑆𝑃 (𝑡)
I.2 - Interprétation physique
Pour l’ensemble des ED vues en cours de physique, on admet que 𝑓𝑆𝐸𝐻 (𝑡) → 0 avec un temps caractéristique 𝜏.
𝑡 → +∞
On en déduit que pour des temps 𝑡 ≫ 𝜏, la solution de l’ED est égale à la solution particulière : 𝑓(𝑡 ≫ 𝜏) ≃ 𝑓𝑆𝑃 (𝑡).
Définitions et propriétés :
On appelle régime transitoire l’intervalle de temps 𝑡 < quelques 𝜏. L’allure de 𝑓(𝑡) durant le régime transitoire est
donnée par 𝑓𝑆𝐸𝐻 (𝑡).
On appelle régime établi l’intervalle de temps 𝑡 ≫ 𝜏. Dans ce régime, 𝑓(𝑡) = 𝑓𝑆𝑃 (𝑡). De plus, 𝑓𝑆𝑃 (𝑡) est une fonction
qui « ressemble » au second membre 𝑔(𝑡). En particulier :
o Si 𝑔(𝑡) = G0 (une constante), alors 𝑓𝑆𝑃 (𝑡) = F0 (une constante). On parle de régime stationnaire.
o Si 𝑔(𝑡) = G0 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜙1 ), alors 𝑓𝑆𝑃 (𝑡) = F0 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜙2 ). On parle de régime sinusoïdal.
II - Solutions des équations différentielles
II.1 - Méthode générale
Pour le cours de physique, vous devez apprendre par cœur :
o la forme canonique des ED ;
o la solution de l’équation homogène de ces différentes ED.
II.2 - Comment retrouver les solutions ?
Soit une ED homogène linéaire à coefficients constants :
𝑑𝑛 𝑓 (𝑡) 𝑑𝑓 𝑑2 𝑓
∑ 𝑎𝑛 ⋅ = 𝑎 0 ⋅ 𝑓 (𝑡 ) + 𝑎1 ⋅ + 𝑎 2 ⋅ +⋯ = 0
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑛≥0
Les solutions sont des fonctions exponentielles : 𝑓(𝑡) = 𝑒 𝑟𝑡 . Réinjectons cette solution dans l’ED. Après division par
𝑒 𝑟𝑡 , on obtient le polynôme caractéristique de l’ED :
∑ 𝑎𝑛 ⋅ 𝑟 𝑛 = 𝑎0 + 𝑎1 ⋅ 𝑟 + 𝑎2 ⋅ 𝑟 2 + ⋯ = 0
𝑛≥0
Notons 𝑟𝑛 les racines de ce polynôme. Puisque l’ED est linéaire, la solution générale est une combinaison linéaire de
ces fonctions exponentielles :
𝑓 (𝑡) = ∑ 𝐴𝑛 ⋅ 𝑒 𝑟𝑛 𝑡
𝑛
Applications :
o Une ED linéaire d’ordre 1 a pour solution : 𝑓 (𝑡) = 𝐴 𝑒 𝑟𝑡 + 𝑓𝑆𝑃 (𝑡)
o Une ED linéaire d’ordre 2 a pour solution : 𝑓 (𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑟2 𝑡 + 𝑓𝑆𝑃 (𝑡)
II.3 - Méthode de la séparation des variables
Lorsque l’ED le permet, il est possible de la réécrire en faisant apparaitre l’une des deux variables uniquement dans le
membre à gauche du signe égal, et l’autre variable uniquement dans le membre à droite du signe égal. Il est alors
possible d’intégrer chaque membre indépendamment.
Des exemples sont notamment rencontrés dans le cours de cinétique chimique.
Exemple ∙
Soit une loi de vitesse de la forme :
d[A]
= −k[A]2
d𝑡
On sépare les deux variables [A] et 𝑡. On obtient :
d[A]
= −k d𝑡
[A]2
On intègre entre un instant initial (indicé par 0) et un instant quelconque.
[A] 𝑡
d[A] 1 1
∫ = −k ∫ d𝑡 ⇒ − + = −k 𝑡
[A]2 [A] [A]0
[A]0 0
[A]0
⇒ [A] =
1 + [A]0 k 𝑡
III - Régime sinusoïdal forcé
III.1 - Solution particulière d’une ED en RSF
Lorsque l’ED est linéaire et que le terme de forçage est sinusoïdal, il est possible de passer en notation complexe afin
de trouver plus facilement la solution en régime établi (c’est-à-dire la solution particulière de l’ED).
Rappel :
À tout signal réel s(𝑡) = Sm cos(ω𝑡 + 𝜙) est associé un signal complexe s(𝑡) = Sm e𝑗(ω𝑡+𝜙) = Sm e𝑗ω𝑡 . On appelle
amplitude complexe le terme : Sm = Sm e𝑗𝜙 .
Opérations en notation complexe : 𝑑⁄𝑑𝑡 → 𝑗𝜔 et ∫ 𝑑𝑡 → 1⁄𝑗ω .
Application :
𝑑2 𝑓 𝜔0 𝑑𝑓 𝜔0
+ + 𝜔02 𝑓(𝑡) = Gm cos(𝜔𝑡) ⇒ (−𝜔2 + 𝑗𝜔 + 𝜔02 ) Fm e𝑗ω𝑡 = Gm e𝑗ω𝑡
𝑑𝑡 2 𝑄 𝑑𝑡 𝑄
Gm
⇒ Fm = 𝜔
−𝜔 2 + 𝑗𝜔 𝑄0 + 𝜔02
On en déduit :
𝑓𝑆𝑃 (𝑡) = Fm cos(𝜔𝑡 + 𝜙) = |Fm | cos (𝜔𝑡 + arg (Fm ))
III.2 - Forme canonique des filtres
À l’aide du même raisonnement que dans l’exemple précédent et en se rappelant que la fonction de transfert d’un
𝑠(𝑡)
filtre s’écrit : 𝐻 = 𝑒(𝑡), on en déduit les formes canoniques des filtres :
Équation différentielle ED en complexe Forme canonique du filtre
𝑑𝑠 𝑠(𝑡) 𝑒(𝑡) 1 Em 1
+ = (𝑗𝜔 + ) Sm = 𝐻= avec : 𝑥 = 𝜔𝜏
𝑑𝑡 𝜏 𝜏 𝜏 𝜏 1 + 𝑗𝑥
𝑑𝑠 𝑠(𝑡) 𝑑𝑒 1 𝑗𝑥
+ = (𝑗𝜔 + ) Sm = 𝑗𝜔 Em 𝐻= avec : 𝑥 = 𝜔𝜏
𝑑𝑡 𝜏 𝑑𝑡 𝜏 1 + 𝑗𝑥
𝑑2 𝑠 1 𝜔
+ 𝜔02 𝑠(𝑡) = 𝜔02 𝑒(𝑡) (−𝜔2 + 𝜔02 ) Sm = 𝜔02 Em 𝐻= avec : 𝑥 =
𝑑𝑡 2 1 − 𝑥2 𝜔0
𝑑 2 𝑠 𝑠(𝑡) 𝑒(𝑡) 1 Em 1
− 2 = 2 (−𝜔2 − ) Sm = 2 𝐻=− avec : 𝑥 = 𝜔𝜏
𝑑𝑡 2 𝜏 𝜏 𝜏 2 𝜏 1 + 𝑥2
𝑑2 𝑠 𝜔0 𝑑𝑠 𝜔0 1 𝜔
+ + 𝜔02 𝑠(𝑡) = 𝜔02 𝑒(𝑡) (−𝜔2 + 𝑗𝜔 + 𝜔02 ) Sm = 𝜔02 Em 𝐻= 𝑥 avec : 𝑥 =
𝑑𝑡 2 𝑄 𝑑𝑡 𝑄 1− 𝑥2 +𝑗𝑄 𝜔0