Chapitre 1

Calcul vectoriel et systèmes de

coordonnées

I- Calcul vectoriel

1.1 Grandeur scalaire et grandeur vectorielle

Les grandeurs grandeurs physiques sont classées suivant deux catégories : les grandeurs
scalaires et les grandeurs vectorielles. Une grandeur scalaire est une valeur numérique réelle,
utilisée pour représenter certaines quantités telles que : la masse, le temps, la température,
l’énergie, la pression en un point, le potentiel,... Une grandeur vectorielle est une grandeur
qui a une valeur numérique réelle et une direction telle que : la vitesse, l’accélération, la force.

Toute grandeur vectorielle est représentée par un vecteur.

1.2 Vecteurs

1.2.1 Notation et représentation

Un vecteur est un segment de droite sur lequel on a choisi une origine et une extrémité.
−→
Par convention, on adopte pour le vecteur AB par exemple :
→− −→
– la notation V ou AB
– la représentation suivante :

Figure 1.1: Notation et représentation d’un vecteur

2
Calcul vectoriel 3

→−
Le vecteur V de la Figure (1.1) est caractérisé ou défini par :
– l’origine : A
– la direction : oblique
– le sens : de A vers B
– le module ou la norme du vecteur : valeur numérique réelle qui représente la longueur
→− →
−
du vecteur (la distance entre A et B). Le module est souvent noté : | V | = k V k= AB.

1.2.2 Propriétés d’un vecteur

Il existe plusieurs types de vecteurs :

– Vecteur libre : est un vecteur dont le point d’application n’est pas fixé (1.2) (a) ;
– Vecteur glissant : est un vecteur dont la droite support est imposée et son point
d’application n’est pas fixé (1.2) (b) ;
– Vecteur lié : c’set un vecteur dont l’origine est fixé (1.2) (c)

Figure 1.2: Quelques types de vecteurs

En dehors de ces types de vecteurs, il existe aussi le vecteur unitaire dont le module est égal
à 1. On l’exprime aussi sous la forme :
→
−
−u = V
→ (1.1)
→
−
kV k

~
~ de vecteur V
Figure 1.3: Vecteur unitaire u

Les vecteurs peuvent être définis dans n’importe quel système de coordonnées. Nous les
repérons le plus souvent dans un système d’axes orthonormés directs.

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 4

1.2.3 Trièdre direct et repère

Un trièdre est un système de trois axes dans lequel les vecteurs sont représentés. Un
trièdre orienté dans le sens de la rotation de la terre autour de l’axe des pôles (Sud vers le
nord) est dit direct (c’est-à-dire qu’il a un sens contraire à celui des aiguilles d’une montre).
Sur les trois axes, si on choisit des vecteurs unitaires orthogonaux ~ex , ~e y , ~ez ou ~i, ~j, ~k , le
   

trièdre est dit orthonormé. Le sens du troisième vecteur ~ez (ou ~k) est donné par la règle de
l’observateur d’ampère : un observateur couché sur (OX) les pieds en O et la tête vers les
X positifs regarde l’axe (OY), donne le sens de ~ez en tendant le bras gauche. Si le trièdre ne
respecte pas cette règle il sera dit inverse.

Figure 1.4: Trièdre direct

Un repère est un trièdre muni d’une origine qui est le point des concours des trois axes.

1.2.4 Composantes ou coordonnées d’un vecteur

Tout vecteur est décrit par ces composantes ou coordonnées qui sont déterminées à partir
d’un repère. Ce repère peut être linéaire (une seule composante), plan (deux composantes)
ou dans l’espace (trois composantes).
~ s’écrit :
Dans l’espace, le vecteur V

~ = Vx ~ex + V y ~e y + Vz ~ez
V (1.2)
 
où Vx , V y , Vz désignent ses composantes ou coordonnées.

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 5

1.3 Opération sur les vecteurs

1.3.1 Somme de deux vecteurs

[Link] Définition

→− → − →−
La somme ou la résultante de deux vecteurs A et B est le vecteur C de la diagonale du
parallélogramme, noté :
→
− →
− →
−
C=A+B (1.3)

Figure 1.5: Somme de deux vecteurs

Lorsque le nombre de vecteurs à additionner est supérieur à deux, il faut appliquer la

méthode géométrique qui consiste à les placer bout à bout comme indiqué sur la figure

Figure 1.6: Somme de plusieurs vecteurs

[Link] Propriétés

La multiplication d’un vecteur par un scalaire vérifie les propriétés suivantes :

→− →
− →
−
(a) Distribution par rapport à l’addition des scalaires : (λ1 + λ2 ) A = λ1 A + λ2 A
→
− → − →− →−
(b) Distribution par rapport à la somme vectorielle : λ A + B = λ A + λ B
→
− →
−
(c) Associativité pour la multiplication par un scalaire : λ1 (λ2 ) A = λ1 λ2 A
→− → − → − →
−
(d) Soit n vecteurs de l’espace V 3 : A 1 , A 2 , A 3 ,... A n et λ1 , λ2 , λ3 , ... λn des scalaires ou des

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 6

→− →− →− →−
nombres réels. Les vecteurs λ1 A 1 , λ2 A 2 , λ3 A 3 ,... λn A n sont aussi des vecteurs de l’espace
→
−
V 3 des vecteurs ainsi que leur somme W définie par :
n
→
− →− →− →− →− X → −
W = λ1 A 1 + λ2 A 2 + +λ3 A 3 + ... + λn A n = λi A i (1.4)
i=1

.
→
− →
− →
− →
−
On dit que les vecteurs λ1 A 1 , λ2 A 2 ,λ3 A 3 ... λn A n de l’espace V 3 sont linéairement
indépendants si et seulement si, ils vérifient la relation :
n
→−
λi A i = ~0
X
(1.5)
i=1

entraine que tous les tous les λi = 0, soit :

λ1 = 0, λ2 = 0, λ3 = 0, ..., λn = 0 (1.6)

Si tous les λi ne sont pas tous nuls, on dit que les vecteurs sont linéairement dépendants
entre eux.

1.3.2 Produit scalaire

[Link] Définition

→− → −
Le produit scalaire de deux vecteurs A et B est le scalaire :

→
−→− →− →− →
− →−
A. B = | A| × | B | cos A, B (1.7)

[Link] Méthode analytique

→− →−
Considérons deux vecteurs définis par A = Ax ~ex +A y ~e y +Az ~ez et B = Bx ~ex +B y ~e y +Bz ~ez .
→
− → −
Le produit scalaire des vecteurs A et B vaut :

→
−→−
A. B = Ax Bx + A y B y + Az Bz (1.8)
z
→
−→− X
A. B = Ai Bi (1.9)
i=x

[Link] Propriétés
→
− → − →
−→ −
1. Linéarité : α A. β B = (α β) A. B
→
−→− → −→ −
2. Commutativité : A. B = B . A

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 7

→
− → − → − →−→
− →
−→−
3. Distributivité par rapport à l’addition : A.( B + C ) = A. B + A. C
q
→
− →−→ −
4. Module : | A| = A. A
→
− → − →− → − →
− →
−
5. ( A + B )2 = A2 + B2 + 2| A|.| B | × cos( A, B )
→
− →
− →
− → − →− →−
6. Inégalité triangulaire : | A| − | B |  | A + B |  | A| + | B |
→
− → − → − →
−→ − → −→ − → −→ − →
−→− →−→ − → −→ −
7. Dans un trièdre ( i , j , k ), on a : i . i = j . j = k . k = 1 et i . j = i . k = j . k = 0

[Link] Utilité du produit scalaire

Le produit scalaire permet de :

– calculer la valeur de l’angle entre deux vecteurs :
→
−→ −
→
− → − A. B
cos( A, B ) = →− →− ; (1.10)
| A| × | B |
– déterminer les composantes d’un vecteur par projection sur les axes d’un repère. Si

→
−
V = Vx ~ex + V y ~e y + Vz ~ez

alors :
→
− →− −e | cos(~e , →
−
Vx = .~ex . V = | V | × |→ x x V ); (1.11)

– calculer le travail et la puissance d’une force :

Z B
− −−→
→
W= F .dOM (1.12)
A
Z B
→
− →
P= F .d−v (1.13)
A

[Link] Evaluation formative

Détermine l’expression des forces agissant sur un corps quelconque de masse m en

équilibre sur un plan incliné d’angle d’inclinaison α .

[Link] Evaluation formative

a-Trouve l’intensité R de la résultante des quatre forces appliquées au point O ce cette

figure.

b- Déduis la norme, la direction et le sens de cette résultante.

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 8

1.3.3 Produit vectoriel

[Link] Définition

→− → − →−
Le produit vectoriel entre deux vecteurs A et B est le vecteur C est noté :
→
− → − → − →− →− →
− ~
C = A ∧ B = | A| × | B | × sin( A, B) ~n (1.14)

Son module est :

→− →− →− →
− → −
| C | = | A| × | B | × sin( A, B ); (1.15)
→− →
− →−
Sa direction : C est un vecteur perpendiculaire à A et B et son sens est tel que le trièdre
→
− → − → −
( A, B , C ) soit direct.

Figure 1.7: Produit vectoriel

[Link] Méthode analytique

→− → − →
− → −
Le produit vectoriel deux vecteurs A et B tel que mes( A, B ) = α vaut :
→
− → −
A ∧ B = (A y Bz − Az B y ) →
−e − (A B − A B ) →
x z x
− →−
x z e y + (Ax B y − A y Bx ) e z (1.16)

[Link] Propriétés
→
− →
− →
− →
−
1. Linéarité : α A ∧ β B = α β A ∧ B

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 9

→− → − − →
→ −
2. Non commutativité : A ∧ B = − B ∧ A
→− − →
→ − →
− → − →
− →−
3. Distributivité par rapport à l’addition : A ∧ ( B + C ) = A ∧ B + A ∧ C
→
− − →
→ − →
− → − →
−
4. Non associativité : A ∧ ( B ∧ C ) , ( A ∧ B ) ∧ C
→− →− →− →
−→ − →− →
−→ − → −
5. Double produit vectoriel : A ∧ ( B ∧ C ) = ( A. C ) B − ( A. B ) C
→
− → − → − →
− → −
6. A ∧ B = 0 alors A et B sont colinéaires
→
− → − →−
7. Dans un repère ( i , j , k ), on a :

→
− →− → − →− → − →− → − → − → − →− → − → − → − → − →− → −
i = j ∧ k; j = k ∧ i ; k = i ∧ j; i ∧ i = j ∧ j = k ∧ k = 0

[Link] Utilité du produit vectoriel

Figure 1.8: Aires parallélogramme et triangle

La norme du produit vectoriel permet d’exprimer :

– l’aire d’un parallélogramme :

→− →− →− →
− → −
A = | C | = | A| × | B | × sin( A, B ); (1.17)

– l’aire d’un triangle :

→− →
− →− →
− → −
| C | | A| × | B | × sin( A, B )
A= = (1.18)
2 2
– le moment d’un vecteur par rapport à un point ou une droite.

[Link] Evaluation formative

→− → − → −
Calcule et représente C = A ∧ B

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 10

1.3.4 Produit mixte

[Link] Définition

→
− →− →−
Le produit mixte de trois vecteurs A, B et C est le scalaire m défini entre les vecteurs
par :
→
− → − → − →− →− → −
m = ( A, B , C ) = A.( B ∧ C ) (1.19)

[Link] Méthode analytique

   
Ax  Bx  Cx
→
−   → −   →
−
   
 
Pour A A y  ; B B y  et C C y , on a :
   
   
Az Bz Cz

Ax Bx Cx
m = Ay By Cy (1.20)
Az Bz Cz

[Link] Propriétés

Une permutation circulaire des vecteurs ne modifie pas la valeur du produit mixte :

→
− →− → − →− → − → − →− → − → −
A.( B ∧ C ) = C .( A ∧ B ) = B .( C ∧ A)

[Link] Utilité du produit mixte

La valeur absolue du produit mixte est égale au volume d’un parallélépipède construit à
partir des trois vecteurs.

[Link] Evaluation formative

Démontre que l’égalité suivante est valide :

→
− → − → − →− → − → − − →
→ − → −
i .( j ∧ k ) = k .( i ∧ j ) = j .( k ∧ i ) = 1.

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 11

Figure 1.9: Parallélépipède rectangle

1.3.5 Dérivation vectorielle

→
− → − →
− →
−
d( A ∧ B ) d A → − → − dB
= ∧B+A∧ (1.21)
dt dt dt
→
− → − →
− →
−
d( A + B ) d A d B
= + (1.22)
dt dt dt
→
− → − →
− →
−
d(λ A + B ) dA d B
=λ + (1.23)
dt dt dt
→
−→ − →
− →−
d( A. B ) d A → − → − dB
= . B + A. (1.24)
dt dt dt

Remarque 1.3.1 On considèrera :

→
− →
−
dA2 →
− dA
= 2 A. =0
dt dt

1.3.6 Division vectorielle

Résoudre :
→
− →
− →−
X∧V =W (1.25)

→− → − → − →− →
− →−
Corollary 1.3.2 Si X ∧ V = W, on dit que X est le résultat de la division vectorielle de W par V et
remplissant les conditions suivantes :
→
−
1. V doit être un vecteur non nul et
→
− → −
2. W et V doivent être orthogonaux
→−
3. toute solutions particulière X 0 existante, est de la forme :

→
− →
− → −
X 0 = α( V ∧ W) (1.26)

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 12

En remplaçant (1.26) dans (1.25), nous obtenons :

→
− → − →− → −
α( V ∧ W) ∧ V = W (1.27)
1
α= (1.28)
V2
Cette même opération, conduit à :
→
− → − → − →−
X ∧ V = X0 ∧ V (1.29)

prenant aussi la forme :

→
− → − →− → −
( X − X 0) ∧ V = 0 . (1.30)
→
− → − ~ et nous pourrons écrire :
La relation (1.30), montre que le vecteur ( X − X 0 ) est colinéaire à V
→
− → − →
−
X = X0 + λV (1.31)

et
→
− → −
→
− V ∧W →
−
X= + λ V; λ ∈ R (1.32)
V2

1.3.7 Evaluation formative

Résous l’équation vectorielle : → −x = →

−a ∧ → − −a et →
b où →
−
b sont deux vecteurs non nuls.

1.3.8 Projection des vecteurs

[Link] Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe

~ sur l’axe (∆)

Figure 1.10: Projection du vecteur V

→
−
Soit V un vecteur quelconque et (∆) un axe de l’espace défini par son vecteur unitaire →
−u .
→− →
−
La projection orthogonale du vecteur V est la composante V u de ce vecteur sur cet axe et on
écrit :
→
− →
− − →
V u = ( V .→
u )−u (1.33)

de module :
→− −
Vu = V .→
u (1.34)

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 13

[Link] Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan

~ sur un plan
Figure 1.11: Projection du vecteur V

→
− → − →−
V = Vn + Vπ (1.35)
→
− →
− − → →−
V = ( V .→
n )−n + V π . (1.36)

Qui s’écrit aussi sous la forme de :

→
− −n )→
− →
− − →
V π = (→
−n .→ V − ( V .→
n )−n (1.37)

→
−
et représente la relation du double produit vectoriel entre V et →
−n comme précédemment

établie.

1.4 Règle de sinus dans un triangle

Soit un triangle quelconque ABC nous pouvons établir une relation entre les trois côtés
et les trois angles du triangle. Dans les triangles ABD et CBD :

DB DB BC AB
sin α = et sin β = =⇒ = (1.38)
AB BC sin α sin β

Dans les triangles AEC et BEC :

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 14

CE CE
sin α = et sin(π − θ) = =⇒ EC = AC sin α = BC sin(π − θ) = BC sin θ (1.39)
AC BC

et
BC AC
= . (1.40)
sin α sin θ
De (1.38) et (1.40), nous avons :

BC AB AC
= = (1.41)
sin α sin β sin θ

Remarque 1.4.1 En dehors de la règle des sinus dans un triangle, un existe aussi le théorème
d’Alcachi

1.5 Moment d’un vecteur

1.5.1 Moment d’un vecteur par rapport à un point

−→
Soit un vecteur AB donné, de l’espace des vecteurs. On considère un point fixe O de
−→ −
→ −→
l’espace, le moment en O du vecteur AB se note MO (AB) et est défini par :
−
→ −→ −−→ −→
MO (AB) = OA ∧ AB (1.42)

~ par rapport à un point O

Figure 1.12: Moment du vecteur AB

Remarque 1.5.1 Le moment d’une force par rapport à un point reste invariant lorsque la force glisse
sur son support (∆).

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 15

Figure 1.13: Moment d’une force glissante sur son support

~ par rapport à un axe (∆)

Figure 1.14: Moment du vecteur AB

1.5.2 Moment d’un vecteur par rapport à un axe

−→
Le moment du vecteur AB par rapport à un axe fixe (∆) passant par un point O et dirigé
par le vecteur →
−u est défini par :
−
→ −→  −
−→
M∆ (AB) = MO (AB) .→
u (1.43)

avec →
−u , un vecteur unitaire.

1.5.3 Moment d’un couple de forces

Un couple de force est défini par deux forces de même module, de sens opposés et portées
→− →
−
par deux droites parallèles tel que : F 1 = − F 2 et F1 = F2 .
2
X −
→ → − −
→ → − −
→ → − −−−−→ ~
MO ( F i ) = MO ( F 1 ) + MO ( F 2 ) = A1 A2 ∧ F2 (1.44)
i=1

Remarque 1.5.2 La somme des forces est nulle mais le moment n’est pas nul. Un couple de force
produit uniquement un mouvement de rotation. Le moment d’un couple est indépendant du point où
on le mesure, il dépend uniquement de la distance qui sépare les deux droites supports des deux forces.

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 16

Figure 1.15: Moment d’un couple de forces

Figure 1.16: Moment de plusieurs forces

1.6 Formule de Varignon

Dans la figure (a), nous avons :

n
− X→
→ −
R= F i (A) (1.45)
i=1

2
−
→ → − X−
→ → − −
→ → − −
→ → − −
→ → −
MO ( R ) = MO ( F i ) = MO ( F 1 ) + M0 ( F 2 ) + · · · + MO ( F n ) (1.46)
i=1
n
−
→ → − −−−→ →
− →− →−  −−→ X →− −−−→ →−
MO ( R ) = OA1 ∧ F 1 + F 2 + · · · + F n = OA ∧ F i = OA1 ∧ R . (1.47)
i=1

Dans la figure (b) :

n
→
− X→
−
R= F i (Mi ) (1.48)
i=1
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
OM1 = OA + AM1 ; OM2 = OA + AM2 ; OM3 = OA + AM3 ;· · · ; OMn = OA + AMn ,
n n
X −
→ → − −−→ ~ −−→ ~ −−→ ~ −−→ X →
− −−→ ~ − → → −
MO ( F i ) = OM1 ∧ F1 + OM 2 ∧ F 2 +···+ OM n ∧ Fn = OA∧ F i = OA∧ R = MO ( R ) (1.49)
i=1 i=1

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Calcul vectoriel 17

TD 1
→
− → − → −
Dans un repère orthonormé (O, i , j , k ), on considère les points A(2, −3, 0), B(−3, 0, 1) et
C(0, 1, 2).
−→ −→ −→ −→ −→ −→
1. Calcule [Link] et AB ∧ BC puis déduis la mesure le l’angle α = mes(AB, BC)
−−→ −−→
2. Calcule l’aire du parallélogramme construit sur les vecteurs OA et OB
−−→ −−→ −−→
3. Calcule le volume du parallélépipède construit sur les vecteurs OA, OB et OC.
−→ −→ −−→
4. Calcule les moments des vecteurs AB, BC et AC par rapport au point O.

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Systèmes de coordonnées 18

II- Systèmes de coordonnées

L’espace physique est décrit par un espace euclidien (dimension 3) où sont définis les angles
et les distances. La position de tout point matériel M dans cet espace est définie par rapport
à un (ou plusieurs) objet(s) appelé(s) repère. Pour caractériser cette position c’est à dire
pour repérer le point M, il suffit en général de déterminer 3 paramètres réels q1 , q2 , q3 ou
coordonnées du point. A cet effet on définit un système de coordonnées cohérent qui peut
engendrer un espace dans lequel on associe à tout point M trois nombres q1 , q2 , q3 de manière
unique. Il existe plusieurs systèmes de coordonnées permettant de repérer un mobile au cours
de son mouvement. Nous ferons cas des systèmes de coordonnées cartésiennes, polaires,
cylindriques et sphériques .

1.7 Système de coordonnées cartésiennes

Figure 1.17: Représentation d’un vecteur en coordonnées cartésiennes, éléments de surface

et de volume

Il est le plus habituellement utilisé et a déjà été rencontré plusieurs fois depuis le se-
condaire. Soit un point origine O et un système d’axes (Oxyz) sur lesquels on considère
→
− → − → −
trois vecteurs unitaires (O, i , j , k ), supposés constituer une base orthonormée directe. Tout
point M de l’espace peut être caractérisé par ses coordonnées cartésiennes q1 = x, q2 = y
−→ −→ −→ −→
et q3 = z qui sont les projections du vecteur Ox sur les axes Oy, Oy et Oz respectivement,
c’est-à-dire :
−−→ →
− →
− →−
OM = x i + y j + z k . (1.50)

x = Om1 est l’abscisse du point M, y = Om2 l’ordonnée et z = Om3 la côte avec x, y, z ∈

R. Dans ce système de coordonné, la longueur élémentaire, la surface élémentaire, et le
−−→
volume élémentaire notées respectivement dl = kdOMk, dS et dV sont, l’aire de chaque face

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Systèmes de coordonnées 19

du parallélépipède rectangle élémentaire de la figure ci-dessous et son volume. Le vecteur

déplacement élémentaire est noté ; la surface élémentaire et le volume élémentaire sont
donnés par :
→
− →
− →
− →−
dl = dx i + dy j + dz k (1.51)
−
→ →
− −
→ →
− −
→ →−
dS = dy dz i ou dS = dx dz j ou dS = dx dy k (1.52)

dV = dxdydz (1.53)

On peut définir des fonctions scalaires et des fonctions vectorielles de point dans ce système
de coordonnées :

→− →
− →
− →
−
Examples 1.7.1 f (M) = f (x, y, z) et V (M) = X(x, y, z) i + Y(x, y, z) j + Z(x, y, z) k

Lorsque le champ à étudier présente certaines propriétés de symétries simples, il est com-
mode d’utiliser des coordonnées non cartésiennes. Voici quelques relations qui interviennent
dans l’usage des coordonnées cylindriques et sphériques.

Remarque 1.7.2 Très souvent, le repère cartésien est considéré comme fixe si l’on passe à d’autres
types de repère.

1.8 Système de coordonnées polaires

Le système de coordonnées polaires est un système de coordonnées mobiles, adapté à

l’étude des mouvements qui s’effectuent sur un plan. Il est déduit à partir du système de
coordonnées cartésiennes où on ne considère plus la côte z du mobile. Les vecteurs unitaires
de base de ce système de coordonnées sont généralement notés : (→
−u et →−u ) tel que :
ρ θ

−−→
−u = OM
→ (1.54)
ρ
OM
→
− −−→
avec ρ = OM et l’angle θ est tel que θ = mes( i , OM)

Dans ce système de coordonnées, la position de tout le mobile ou point M est repéré

par deux coordonnées ou paramètres M(ρ, θ) et son vecteur position, tel que présenté par la
−−→
figure ci-contre. OM est défini par :
−−→
OM = ρ→
−u .
ρ (1.55)


→
− →
− →−
 u ρ = cos θ i + sin θ j




(1.56)
→−u = − sin θ →
− →
−

i + cos θ j


θ


L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Systèmes de coordonnées 20

Figure 1.18: Représentation d’un vecteur en coordonnées polaire

On en déduit que :
d→
−u

ρ →
− →
− −
= − sin θ i + cos θ j = →



 uθ
dθ


(1.57)

d→
−u


θ →
− →
−
= − cos θ i − sin θ j = −→
−u .



ρ


dθ
Le vecteur déplacement élémentaire et la surface élémentaire valent :
→
−
dl = dρ →
−u + ρdθ →
ρ
−u
θ (1.58)
−
→
dS = ρdρ dθ→
−u .
z (1.59)

Un point M(x, y) en coordonnées cartésiennes a pour coordonnées polaires :


 x = ρ cos θ



M(x, y)  (1.60)

 y = ρ sin θ




Remarque 1.8.1 La base (→

−u , →
−
ρ u θ ) est mobile.

1.9 Système de coordonnées cylindriques

→
− → − → −
Dans le repère cartésien de base orthonormée (O, i , j , k ), on a :
−−→ →
− →
− →−
OM = x i + y j + z k . (1.61)

Les coordonnées cylindriques du point M dont le projeté orthogonal m, sur le plan (xoy) sont :
−−→

ρ = kOmk





→
− −−→


θ = ( i , Om) (1.62)




 z =→− −−→


k .OM = z



L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Systèmes de coordonnées 21

Figure 1.19: Représentation d’un vecteur en coordonnées cylindre, éléments de ligne, de

surface et de volume

M étant un point de l’espace de coordonnées (x, y, z), θ est défini modulo 2π. On convient
généralement de choisir la détermination telle que 0 6 θ < 2π.

Au point M passent trois courbes coordonnées orthogonales :

- la droite parallèle à om (ρ variant seul),
-le cercle d’axe (oz) (θ variant seul),
-la droite parallèle à (oz) (z variant seul).

On définit en M une base locale formée des vecteurs unitaires (→ − →

−u , → −
ρ u θ , k ) respectivement

tangents à ces courbes et orientés dans le sens où la variable correspondante croît. On obtient
ainsi une base (→ −u , →
−u , → −
k ) directe.
ρ θ

Dans ce système de coordonnées, la position de tout le mobile ou point M est repéré

−−→
par trois coordonnées ou paramètres M(ρ, θ, z) et son vecteur position, OM est défini par :

−−→ −u + z→
OM = ρ→
−
k. (1.63)
ρ

La relation entre les vecteurs de base des deux systèmes de coordonnées (Cartésiennes et
cylindriques) se présente comme suit :

→
− →− →− →
− →
−
 u ρ = u θ ∧ k = cos θ i + sin θ j




−u = →− → →− →
−

→
k ∧ −u ρ = − sin θ i + cos θ j


 θ (1.64)

−u = →
− →

→ k = −u ρ ∧ →
−u



z θ

L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Systèmes de coordonnées 22

Comme précédemment,on montre que :

 →
d−u ρ →
− →
− −
= − sin θ i + cos θ j = →

uθ



dθ




 d→
−u


→
− →
−

θ
= − cos θ i − sin θ j = −→
−u

 ρ (1.65)



 dθ
→
−



 dk →
 −
= 0



dθ
Le vecteur déplacement élémentaire, la surface élémentaire et le volume élémentaire sont
définis par :
→
−
dl = dρ →
−u + ρdθ →
ρ
−u + dz →
θ
−u
z (1.66)
−
→ −→
dS = ±ρdρ dθ→−u
z ou dS = ρdθ dz→ −u
ρ (1.67)

dV = ρdρdθdz (1.68)

Entre coordonnées cartésiennes et cylindriques les composantes du point M sont liées

par les relations suivantes :

x = ρ cos θ







M(x, y, z)  y = ρ sin θ (1.69)





z=z



Remarque 1.9.1 La base (→ − →

−u , → −
ρ u θ , k ) est mobile.

1.10 Système de coordonnées sphériques

−−→ −→ −−→ −→ −−→
Les coordonnées sphériques sont définies par : kOmk= ρ, θ = (Oz, OM) et ϕ = (Ox, Om)
où m est le projeté orthogonal de M sur le plan (xoy), (0 ≤ θ ≤ π), (0 ≤ ϕ ≤ 2π).

Les courbes coordonnées orthogonales sont :

- la demi-droite (OM) sur laquelle on mesure la coordonnée ρ ;
- le cercle de centre O, de rayon OM dans le plan (M, Oz) (cercle méridien) sur lequel on lit θ
(latitude) ;
- le cercle d’axe Oz passant par M sur lequel on lit la coordonnée ϕ (longitude).
Pour passer du système de coordonnées cartésiennes au système de coordonnées sphériques
les composantes sont liées par les relations suivantes :

x = ρ sin θ cos ϕ







M(x, y, z)  y = ρ sin θ sin ϕ (1.70)





 z = ρ cos θ



L1 Scientifique et Professionnelle Cours d’électromagnétisme et applications UNSTIM-INSTI ©Dr Arnaud Edouard Yamadjako
Systèmes de coordonnées 23

Figure 1.20: Représentation d’un vecteur en coordonnées sphériques, éléments de ligne, de

surface et de volume

On tire →
−u dans la base cartésienne puis l’expression de →
ρ
−u se déduit de celle de →
θ
−u en
ρ
π
remplaçant θ par θ + . Les vecteurs de base sphériques s’écrivent donc :
2

→
−u = → −u = sin θ cos ϕ →
−u ∧ → − →
− →
−
i + sin θ sin ϕ j + cos θ k

ρ θ ϕ




−u = cos θ cos ϕ →
− →− →−

→

−u = →−u ∧ →


 θ ϕ ρ i + cos θ sin ϕ j − sin θ k (1.71)
−u = − sin ϕ →
− →
−

→−u = →−u ∧ →

i + cos ϕ j


ϕ ρ θ

Les dérivées de ces vecteurs par rapport à θ et ϕ sont :

 →
d−u ρ →
= −u θ







 dθ
d→
−u


ρ

= sin θ→ −u


ϕ


dϕ






d→
−u


θ
= −→−u


ρ


dθ



(1.72)

d→
−u


θ
= cos θ→ −u


ϕ


dϕ





 d→−u



 ϕ →
−
= 0






 dθ
d−u ϕ
→


→
− →
−


= − cos ϕ i − sin ϕ j .



dϕ

Systèmes de coordonnées 24

Ces règles relations de substitutions entre systèmes de coordonnées permettent de base d’un
système de base à un autre. Le trièdre local défini en tout point M(ρ, θ, ϕ), par les vecteurs
unitaires (→
−u , →
−u , →
ρ θ
−u ) permet d’écrire pour un point voisin M :
ϕ

→
−u = →
−u ∧ →
−u
ϕ ρ θ

. En coordonnées sphériques, la position de tout le mobile ou point M est repéré par trois
−−→
coordonnées ou paramètres M(ρ, θ, ϕ) et son vecteur position, OM est défini par :
−−→
OM = ρ→
−u .
ρ (1.73)

Le vecteur déplacement élémentaire, la surface élémentaire et le volume élémentaire sont

définis par :
→
−
dl = dρ →
−u + ρdθ →
ρ
−u + ρ sin θdϕ →
θ
−u
ϕ (1.74)
−
→
dS = ρ2 sin θdθ dϕ→
−u
ρ (1.75)

dV = ρ2 sin θdρdθ dϕ (1.76)

1.11 Différentielle d’une fonction

1.11.1 Fonction à une variable réelle

Soit une fonction numérique à une variable réelle x, définie et continue sur un intervalle
I. Elle est dite dérivable en un point xo de I si et seulement si :
f (x) − f (x0 )
lim =l (1.77)
x−→xo x − x0
existe et est finie. Cette limite est appelée le nombre dérivé de f au point x0 et se note f 0 (x0 ).

On appelle différentielle de f noté d f ou d f (x) la quantité :

d f (x) = f 0 (x)dx (1.78)

où dx est un accroissement arbitraire mais élémentaire de la variable x. Ainsi :

df
f 0 (x) = (1.79)
dx

1.11.2 Evaluation formative

f (x) = 4x3 − x + 1

Calcule f 0 (x) et d f (x)

Systèmes de coordonnées 25

1.11.3 Fonction à deux variables réelles

Si f est une fonction de deux variables x et y alors on introduit la notion de dérivée

partielle de la fonction f par rapport à chacune des variables. On appelle dérivée partielle de
f par rapport à x lorsque y est constante notée :

∂f
!
fx0 = (1.80)
∂x y

De même, la dérivée partielle de la fonction f par rapport à la variable y est définie et notée :

∂f
!
fy =
0
(1.81)
∂y x

f y0 . On obtient en fin l’expression de la différentielle totale de f ,

∂f ∂f
! !
d f (x, y) = dx + dy (1.82)
∂x y ∂y x

1.11.4 Evaluation formative

f (x, y) = x3 y + 4x2 − y2 + 7xy + 8

Exprime : fx0 , f y0 et d f

1.11.5 Fonction à plusieurs variables

n
∂f
X !
df = dxi (1.83)
∂xi
i=1

1.12 Quelques relations

Systèmes de coordonnées 26

TD 2

Exercice 1
→
− → − → −
Dans un repère orthonormé Cartésien (O, i , j , k ), on considère les points A(2, −3, 0),
B(−3, 0, 1) et C(0, 1, 2).
−→ −→ −→ −→
1. Calcule [Link] et AB ∧ BC.
−→ −→
2. Déduis la mesure de l’angle α = (AB, BC).
−−→ −−→ −−→
3. Calcule le volume du parallélépipède construit sur les vecteurs OA, OB et OC.
−→ −→ −−→
4. Calcule les moments des vecteurs AB, BC et AC par rapport au point O.

Exercice 2
→
− → − → − −→
Dans un repère orthonormé cartésien (O, i , j , k ), on donne AB(4, −1), A(1, 2) et C(−1, 3).
−−→ −−→ −→
1. Exprime les composantes des vecteurs OA, OB et AB dans la base polaire (~eρ , ~eθ ) en
fonction de θ.
−−→ −→ −−→ −→
2. Calcule [Link] et OA ∧ AB dans la base cartésienne puis dans la base polaire et conclus.
−→
3. Calcule le moment de BC par rapport au point A.