CPGE – Marrakech - Révisions de S.

I – Année 2011 - Résumés des cours proposés par : OUIKASSI

N.B : un résumé ne peut s’avérer bénéfique que si le cours entier est assimilé

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CPGE – Marrakech - Révisions de S.I – Année 2011 - Résumés des cours proposés par : OUIKASSI

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1. Torseur cinématique :
Le torseur cinématique du solide S par rapport au repère R, réduit au
point A est :

{ν (S / R) }=  Ω (S / R) 

V ( A∈S / R )  A
Ω ( S / R ) : Vecteur vitesse de rotation de S/R ;
V ( A∈S / R ) : Vecteur vitesse linéaire du point A dans le mouvement de S/R,
 d OM 
donné par : V ( A∈S / R ) =   O est un point du repère R.
 dt  R
2. Relation de changement du point de réduction du torseur cinématique :
En un point B, ce torseur devient :

{ν ( S / R) } =  Ω (S / R)
 avec : V ( B∈S / R ) = V ( A∈S / R ) + BA ∧ Ω ( S / R )
V ( B∈S / R ) B
3. Relations de composition de mouvement :
On considère un solide S en mouvement par rapport à un repère R1 ,
lui-même en mouvement par rapport à un repère R0.
Ω ( S / R 0) = Ω ( S / R1) + Ω ( R1/ R 0)

V ( A∈S / R 0) = V ( A∈S / R1) + V ( A∈R1/ R 0)

{ν ( S / R 0) } = {ν ( S / R1) }+ {ν ( R1 / R 0 ) }
Attention : pour déterminer le vecteur vitesse V ( M ∈S / R ) , on ne peut
pas dériver si M n’est pas un point fixe de S.

4. Vecteur accélération :

 d 2 OA   d V ( A∈S / R ) 
Γ ( A∈S / R ) =  2 
=  
 dt  R  dt  R

Pour deux points liés au même solide :

 d Ω( S / R) 
Γ ( B∈S / R ) = Γ ( A∈S / R ) + BA ∧   + Ω ( S / R ) ∧ BA ∧ Ω ( S / R ) [ ]
 dt  R

Composition des vecteurs accélération :

Γ ( A∈S / R 0 ) = Γ ( A∈S / R1) + Γ ( A∈R1/ R 0 ) + 2Ω ( R1/ R 0 ) ∧ V ( A∈S / R1)

Attention : pour déterminer un vecteur accélération
Γ ( M∈S / R ) , on ne
peut pas dériver si M n’est pas un point fixe de S.

3
5. Vecteur vitesse de glissement :
Le vecteur vitesse de glissement de S1 par rapport à S0 en leur point

de contact I est : V ( I∈S 1 / S 0 )

Ce vecteur est contenu dans le plan tangent commun au deux solides
contenant le point I.

En l’absence de glissement en I entre ces deux solides, ce vecteur
est nul : V ( I∈S 1/ S 0 ) = O
6. Mouvement plan sur plan :
S est en mouvement plan par rapport à R si tous ses points se
déplacent dans des plans parallèles à un plan de R.

Centre instantané de rotation de S/R (ISR) :

C’est le point ISR tel que : V ( I SR ∈S / R ) = O

Nota: à l’instant considéré, S tourne par rapport à R autour de ISR.

Détermination graphique de ISR :
Connaissant les supports des vitesses de deux points A et B de S/R,
alors : ISR = (┴ en A au support de V ( A∈S / R ) ) ∩ (┴ en B au support de V ( B∈S / R ) )
7. Détermination graphique des vecteurs vitesses dans
le cas de mécanisme plan :

Première méthode : Equiprojectivité (Fig.1)
C’est l’exploitation graphique de la relation : AB.V ( A∈S / R ) = AB.V ( B∈S / R )
Conditions d’utilisation : On doit connaître complètement le
vecteur vitesse d‘un point d’un solide et le support de la
vitesse de l’autre point (les deux point sont liés au même
solide).

Deuxième méthode : CIR (Triangle ou champs des vitesses) (Fig.2)
C’est l’exploitation graphique de l’existence du CIR, sachant que :
V ( I SR ∈S / R ) = O
et que le mouvement de S/R à l’instant considéré est une
rotation autour de ISR.
Conditions d’utilisation : On doit connaître la position du CIR
et le vecteur vitesse d’un point de S/R.

Troisième méthode : composition (Fig.3)
C’est l’exploitation graphique de la relation de composition des
vecteurs vitesse (Même point mais des solides différents).
Conditions d’utilisation : On doit connaître, au moins, un
vecteur vitesse et les supports des deux autres.

Fig.1 V ( A∈S / R 0)
V ( A∈S / R )
V ( A∈S / R ) V ( A∈R1 / R 0)
V ( B∈S / R )
A
A
B
S
V ( A∈S / R1)
S A
IS/R
B

Fig.2 Fig.3
V ( B∈S / R )

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8. Rappels et compléments utiles

Engrenages :
Rapport de réduction d’un train d’engrenages à axes fixes :
ω sortie Π Z menantes
k= = (−1) n
ω entrée Π Z menées
avec : n est le nombre d’engrenages cylindriques parallèles extérieurs.
Rapport de réduction d’un train épicycloidal :
ωPlanétaire de sortie − ω porte satellite Π Z menantes
k = = ( −1) n
ω planétaire entrée − ω porte satellite ΠZ menées
ω1 z
Signe du rapport de réduction k d’un engrenage conique : (k = =± 2 )
ω2 z1
Soit C1 et C2 les centres des deux roues 1 et 2 respectivement, et I leur point de
contact.
uuur uuur
• Si IC 1 et IC 2 sont de mêmes signes, alors : k est négatif ;
uuur uuur
• Si IC 1 et IC 2 sont de signes différents, alors : k est positif ;

Système Vis-écrou
Soit V la vitesse de translation et w celle de rotation. P est le pas de
P
l’hélice. On a la relation : v = ± w
2π
Le tableau suivant permet de décider du signe de la relation ci-dessus :
La vis tourne La vis tourne
La vis translate l’écrou translate
Hélice à droite + -
Hélice à gauche - +

Les liaisons :
Torseur
Torseur cinématique
statique
ω x Vx  X L
  Réciprocité   Les liaisons pour lesquelles
Dans l’espace ω y V y  Y M le centre est fixe par rapport
ω V  Z N  aux deux solides liés sont :
 z z 
On ne garde que :
- La rotation suivant
Encastrement – Sphérique –
la normale ; Pivot - sphérique à doigts.
Dans le plan - Les deux translations
dans le plan. (Autrement dit, ce sont les
( x, y ) liaisons qui n’autorisent
 Vx  Réciprocité X  aucune translation)
ω z   N
 Vy   Y 

La forme des deux torseurs est gardée en :

Encastrement Pivot

Tout point de l’espace : .Tout point de l’axe : [Link]
Glissière
Appui − plan Sphère − plan
hélicoidale

Sphère − cylindre

Tout point d’un plan : Linéaire rectiligne .Au centre :
Sphérique
Sphérique..à.doigts

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1. Modélisation des actions mécaniques de contact surfacique :
1.1. Modélisation locale :
Soient deux solide 1 et 2 en contact suivant une surface (S). L’action
mécanique de 1 sur 2 est représentée en chaque point M de (S) par : le
vecteur densité surfacique de contact f M (1→ 2 ) . f Mn (1→ 2 ) f M (1→ 2 )
Considérons le plan tangent commun π à 1 et 2 2
contenant le point M. On peut écrire :

f M (1→ 2 ) =
f Mn (1→ 2 ) + f Mt (1→ 2 )
M f Mt (1→2 )
f Mn (1→ 2 ) : Densité surfacique normale ou pression
de contact (┴ à π) ; π
f Mt (1→ 2 ) : Densité tangentielle (Contenu dans π ). 1

1.2. Lois de coulomb :

1er cas : frottement V ( M ∈2 / 1) ≠ 0 2ème cas : Adhérence V ( M ∈2 / 1)=0

f Mt (1→ 2 ) ^ V ( M ∈2 / 1) =0 f f
Mt (1→ 2 ) < k Mn (1→ 2 )

f Mt (1→ 2 ) . V ( M ∈2 / 1) =0 <0

f Mt (1→ 2 ) =k f Mn (1→ 2 )

K : coefficient de frottement
A la limite de glissement (ou équilibre strict) on applique les lois de
coulomb relatives au frottement.

1.3. Modélisation globale :

L’action mécanique de 1 sur 2 peut être représentée globalement par le

torseur : {τ (1→ 2 ) } =  R 

( S 1→2 )

M ( A,1→2)  A
tel que : R (1→2) = ∫∫ S
f
M (1→ 2 )
.ds et M ( A,1→2) = ∫∫ AM ^ f
S
M (1→ 2 ) .ds

Remarque :
Les relations précédentes restent toutes valables dans le cas d’un contact
linéique entre 1 et 2, à condition de substituer :
La surface de contact (S) par la ligne de contact (L) ;
L’élément de surface ds par l’élément de longueur dL ;
La densité surfacique par la densité linéique.
2. Action mécanique de contact ponctuel :
2.1. Modélisation :
Soient deux solides 1 et 2 en contact ponctuel en un point A. L’action
mécanique de 1 sur 2 peut être modélisée par un torseur :

6
  R (1→2) 
{τ (1→2 ) } =   avec : R (1→2) = N + T et M ( A,1→2) = M n + Mt
M ( A,1→2 )  A
N : ┴ à π : Effort normal . T : contenu dans π : Effort tangentiel ;
M n :┴à π : moment de pivotement. M t : contenu dans π :moment de roulement.
2.2. Lois analogues aux lois de Coulomb :
Glissement Pivotement Roulement
ur
1 er
cas : V ( A∈2 / 1) ≠ 0 1er cas : Ω n (2 /1) ≠ 0 1er cas : Ω t⋅( 2 / 1) ≠ 0
ur
V ( A∈2 / 1) ∧ T = 0 Ωn (2 /1) ^ M n = 0 Ω t⋅( 2 / 1) ^ M t = 0
V ( A∈2 / 1) . T < 0
ur
Ωn (2 /1) . M n < 0 Ω t⋅( 2 / 1) . M t < 0
T = k. N
Mn = µN Mt = ηN
2 ème
cas : V ( A∈2 / 1) = 0 µ : Paramètre de résistance η : Paramètre de résistance
au pivotement;
T 〈k. N ur au roulement;
ur
2ème cas : Ωn (2 /1) = 0 2ème cas : Ω t (2 /1) = 0
Mn µN uur
<
Mt < ηN
……………………………………………………………………………………

3. Principe fondamental de la statique :

3.1. Enoncé :
Un système matériel Σ est en équilibre par rapport à un repère Galiléen si

{τ }= {0}
et seulement si le torseur des actions mécaniques extérieures est nul.

( Σ →Σ )
3.2. Théorèmes généraux de la statique :

Théorème de la résultante statique : R ( Σ →Σ ) = 0

Théorème du moment statique : M A ( Σ→Σ ) = 0 (A : point quelconque).

3.3. Cas particuliers : Equilibre sous l’action de forces

Nota :
On appelle force toute action mécaniques représentable par un torseur glisseur
Le point de la surface (ou ligne) de contact où le moment est nul est
appelé : Centre de poussée.
Equilibre sous l’action de deux forces :
Si le système matériel est en équilibre sous l’action de deux forces alors
elles sont directement opposées :
Même support ; Même module ; sens opposés.

Equilibre sous l’action de 3 forces :

Si le système matériel est en équilibre sous l’action de 3 forces alors :

Elles sont coplanaires ;

Leurs supports sont parallèles ou concourants en un point;

La somme vectorielle des trois vecteurs forces est nulle (Triangle
fermé).

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 {τ }= Σ{τ }
Etude statique h = Ns - rs (ce sont les inconnues
statiques indéterminées)
Leq Li (I)

Formule de mobilité :mc – h = Nc - 6γ

Liaisons C’est le nombre de ddl de Leq NL-NP+1

en //
Intuitivement

{υ }= {υ }
Etude statique (I)
Etude cinématique : Leq Li

Intuitivement

h Liaisons en h = 0 Pour Leq Etude statique : {τ } = {τ }

Leq Li
{υ }= Σ{υ }
série mc = Nc
Etude cinématique : Leq Li

Cycle ou
Chaîne Etude statique : on applique le PFS à chaque solide sauf
complexe le bâti : h = Ns - rs

Formule de mobilité : mc – h = Nc - 6γ
Fermetures cinématiques
mcu + mci
C’est le nombre de mouvement
qui subsistent quand on fixe
C’est le nombre de mouvement d’entrée les mouvements d’entrée

Nota : dans le cas d’un mécanisme plan, la formule de mobilité devient :

mc – h = Nc - 3γ
Pour déterminer mc et Nc, on ne comptabilise que les translations dans le
plan et les rotations normales au plan.

Légende :
Ns : nombre total des inconnues statiques ;
Nc : nombre total des inconnues cinématiques ;
NL : nombre de liaisons ;
Np : nombre de solides ;
γ : nombre cyclomatique ;
h : degrés d’hperstaticité ;
mc : mobilité cinématique ;
mcu : mobilité cinématique utile ;
mci : mobilité cinématique interne ;
ddl : degrés de liberté.

8
1. CINETIQUE :
1.4. Centre de gravité d’un système matériel Σ:

Définition : C’est le point G /
P∈Σ
∫ [Link] = 0

Propriétés : - G ∈ à l’élément de symétrie de Σ ;
n
- Soit Σ= US i (Si solide de masse mi et de centre de gravité Gi) et
1
n

A point quelconque : AG =
∑ m AG
1
i i

∑m
1
i

n n

∑m V i (Gi / R ) ∑m Γ i ( Gi / R )
- V (G / R ) = 1
n
et Γ (G / R ) = 1
n

∑ mi1
∑m i
1

Théorèmes de GULDIN :
- Premier Théorème : La surface engendrée par la rotation d’une courbe
plane et homogène, autour d’un axe de son plan, ne la traversant pas, est
le produit de la longueur de la courbe par le périmètre du cercle décrit
par son centre de gravité : S = 2П RG L.
- Deuxième théorème : Le volume engendré par la rotation d’une surface
plane et homogène, autour d’un axe de son plan, ne la traversant pas, est
le produit de l’aire de la surface par le périmètre du cercle décrit par
son centre de gravité : V = 2П RG S.
1.5. Matrice d’inertie d’un solide S en un point Q :

Définitions
 A −F −E
 
I (Q ,S ) = − F B − D Telle que :
− E 
− D C  ( x, y , z )

A= ∫(y + z 2 )dm ; B= ∫ (x + z 2 )dm ; C= ∫ (x + y 2 )dm ; D = ∫ yzdm
2 2 2
;
P∈S P∈S P∈S P∈S

E= ∫ xzdm
P∈S
et F= ∫ xydm
P∈S
. Sachant que : QP = x x + y y + z z

A, B et C sont des moments d’inertie ; D, E et F sont des produits

d’inertie. ( En Kg.m2)
n n

Pour un système matériel Σ : Soit Σ= U S i alors : I (Q,Σ ) = ∑ I (Q,Si )
1 1

Effet de la symétrie matérielle sur la forme de la matrice d’inertie :
- S possède un plan de symétrie matérielle : L’axe ┴ à ce plan est
API (Axe Principal d’Inertie) ;
- S est une plaque plane : L’axe ┴ au à son plan est API, et le
moment d’inertie autour de cet axe est la somme des deux autres
moments d’inertie ;
- S possède un axe de révolution : La matrice d’inertie est
diagonale et les moments d’inertie autour des deux autres axes
sont identiques.

9

Théorème d’HYGHENS :
Soit un solide S de masse m et de centre d’inertie G. Q point quelconque :
b2 + c2 − ab − ac 
 
I (Q , S ) = I ( G , S ) + I ( Q ,{ms ,G}) , tel que : I ( Q ,{ms ,G}) = m − ab a2 + b2 − bc 
 − ac − bc a 2 + b 2 
 ( x, y,z )

Avec : QG = a x + b y + c z

Moment d’inertie d’un solide S par rapport à un axe (Q, δ ) :

J(S/(Q, δ ) = δ .I ( Q , S ) .δ
1.6. Torseur cinétique d’un système matériel Σ / repère R :

Définition :
 R C 
{C (Σ / R ) } =   avec : R C = ∫ V ( P / R ). dm et σ (Q ,Σ / R ) = ∫ QP ^ V ( P / R) .dm
σ (Q ,Σ / R )  Q P∈Σ P∈Σ

Expressions pratiques :
R C = mΣ .V (GΣ / R ) et, pour un solide, σ (Q , S / R ) = I (Q , S ) .Ω ( S / R ) + [Link] ^ V (Q∈S / R )
n n
Nota : Pour un système matériel Σ= U S i : σ (Q,Σ / R) = ∑σ (Q,Si / R)
1 1

1.7. Torseur dynamique d’un système matériel Σ / repère R :

Définition :

{D (Σ / R) }=  Rd 
 avec : R d = ∫ Γ ( P / R ).dm et δ ( Q ,Σ / R ) = ∫ QP^ Γ (P / R) .dm
δ (Q ,Σ / R ) Q P∈Σ P∈Σ

Expressions pratiques :
 d σ ( Q ,Σ / R ) 
R d = mΣ .Γ ( GΣ / R ) et, δ ( Q ,Σ / R ) =   + mΣ .V (Q / R ) ^ V (GΣ / R )
 dt  R
1.8. Energie cinétique d’un système matériel Σ / repère R :

Définition :
1 2

2 P∫∈Σ
T( Σ / R ) = V ( P / R ) .dm

Expression pratique :

- Pour un solide S : T( Σ / R ) =
1
{V( S / R) }⊗ {C( S / R ) }
2
{V( Si / R ) }⊗ {C( Si / R ) }
n n n
1
- Pour un système matériel Σ= U S i : T(Σ / R) = ∑ T( Si / R) = ∑
1 1 1 2
2. P.F.D :

}= {τ }
2.1 Enoncé:
{D ( Σ / Rg ( Σ →Σ )
Rg : repère galiléen
2.2 Thérèmes généraux de la Dynamique (T.G.D):

Théorème de la résultante Dynamique T.R.D : mΣ Γ ( GΣ / Rg ) = R ( Σ→Σ )

Théorème du Moment Dynamique T.M.D : ∀Q po int : δ ( Q , Σ / R ) = M ( Q ,Σ → Σ )
2.3 Equation de mouvement :
C’est toute équation issue des T.G.D, ne contenant aucune composante
inconnue d’action mécanique (Si l’équation de mouvement est de premier
ordre alors, elle sera appelée : Equation intégrale première de mouvement).

10
3. ENERGETIQUE :
3.1 Puissance d’action mécanique extérieure :

La puissance développé par l’action mécanique du système matériel Σ1 sur le

système matériel Σ2, dans le mouvement de Σ2 par rapport au repère R, est :

P(Σ1→Σ 2 / R ) = ∫V
M ∈Σ 2
(P / R) . f M (Σ1→Σ 2) .d m

Avec : f M ( Σ1→Σ 2 ) est la densité massique de l’action mécanique de Σ1 sur Σ2.

Expression pratique : si Σ2 est un solide S alors :

P( Σ1→S / R ) = {V( S / R ) }⊗ {τ ( Σ1→ S ) }

3.2 Puissance d’inter efforts entre Σ1 et Σ2 :

P( Σ1↔Σ 2) = P( Σ1→Σ 2 / R ) + P( Σ 2→Σ1/ R )

Propriété : cette puissance est indépendante du repère R.

Pour deux solides S1 et S2 :
P( S1↔S 2) = P( S1→S 2 / S1) = P( S1→S 2 / S1)

Définition d’une liaison parfaite : la liaison LS1-S2 est parfaite si
et seulement si : P( S1←→
L
S 2)
= 0.

3.3 Energie potentielle :

Associée à une action mécanique extérieure :

dV( Σ1→Σ 2 / R )
C’est le scalaire V(Σ1→Σ2/R) tel que : P( Σ1→Σ 2 / R ) = −
dt
Exemple : V(pesanteur →Σ / R) = - m Σ g .OGΣ avec O est un point de R.

Associée à des inter efforts :

dV( Σ1↔Σ 2)
C’est le scalaire V(Σ1↔Σ2) tel que : P( Σ1↔Σ 2 ) = −
dt
1
Exemples : V(Σ1←
Re ssort de traction
→Σ 2)
= k .∆L 2 avec K est la raideur du
2
ressort.
1
V(Σ1←
Re ssort de torsion
→Σ 2)
= c .∆θ 2 avec c est la raideur du ressort.
2
3.4 Théorème de l’Energie Cinétique (T.E.C) :
dT( S / Rg )

Pour un solide S : = P( S → S / Rg )
dt
n dT( Σ / Rg )

Pour un ensemble de solides Σ= US i : = P( Σ→Σ / Rg ) + Pint
1 dt
Avec : Pint est la puissance de tous les inter-efforts entre les
solides de Σ.
Rendement d’un mécanisme : C’est le rapport de la puissance à la sortie du
mécanisme par la puissance à son entrée.

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Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie (Action) suit
aussi précisément que possible les variations de la grandeur d’entrée
(Consigne ou Ordre), quelque soient les effets perturbateurs extérieurs.

B-1. Diagramme fonctionnel – Schéma bloc :

Elément Schématisation

Entrée

Sortie

Perturbation

Système ou processus
physique Nom du
système
+
Sommateur ou comparateur
±

B-2. Transformée de Laplace :

Définition :
A toute fonction du temps f (t ) nulle pour t < 0, on fait correspondre une

fonction F(P) qu’on appelle : Transformée de Laplace de f (t ) , telle que :

+∞
F( P ) = L  f (t )  = ∫ f (t ) .e − pt .dt
0

Propriétés de la transformée de Laplace :

 Superposition linéaire :

λ et µ cons tan tes réelles , f (t ) et g (t ) fonctions : L  λ f (t ) + µ g (t )  = λ F( p ) + µ G ( p )

 Dérivation :

 df n (t ) 
L f '
(t )  = pF( p ) − f (0+ ) Avec des conditions initiales nulles : L  n 
= p n F( p )
 dt 

17
  Intégration :

F
L  ∫ f (t ) dt n  = ( pn)
n
Avec des conditions initiales nulles :
  p
 Théorème de la valeur initiale et finale :

f (0+ ) = lim pF( p ) et f ( ∞ ) = lim pF( p )

p →∞ p →0

 Théorème du retard :

Soit g ( t ) = f ( t −T ) alors G( P ) = e − pT F( p )

Transformées de Laplace des signaux usuels :

1 1 1 1
L δ (t )  = 1 § L u (t )  = § L t u (t )  = 2 § L t 2 u (t )  = 3 § L e −a t u (t )  = §
p p p p +a
ω p
L sin (ω t ) u (t )  = § L cos (ω t ) u (t )  = 2
p +ω2
2
p + ω2

B-3. Fonction de transfert :

Définition :
La fonction de transfert F.T (ou Transmittance) d’un système linéaire
continu est le rapport de sa sortie sur son entrée en transformée de
Laplace avec des conditions initiales nulles.

Forme canonique et Caractéristiques d’une fonction de transfert :

1 1 + a1 p + a2 p 2 + ...
Forme canonique : H ( p) = k. .
pα 1 + b1 p + b2 p 2 + ...
 Ordre : c’est le degré de son dénominateur ;
 Classe α: c’est le nombre de pôles nuls à l’origine ;

 Gain : k = lim p α H ( p )
p →0

B-4. Relations fondamentales des systèmes bouclés :

Schéma bloc minimal (forme canonique) :

+ ε(p)
E(p) G(p) S(p)
_
Sr
R(p)

Sr
 FTCD : G ; FTCR : R(p) ; FTBO : H BO ( p ) = ( p ) = (FTCD ) . (FTCR )
ε
(p)

S FTCD
 FTBF : H BF ( p ) = (p) =
E 1 + FTBO

18
 FTBO
Pour un système à retour unitaire : R(p ) = 1 H BF ( p ) =
1 + FTBO
Théorèmes de transformation usuels :

Théorème Schéma initial Schéma transformé

Association
d’éléments e s e H1.H2
en série
H1 H2 s

+
e H1 s
Association
d’éléments en ± e H1 ± H2 s
parallèle
H2

Déplacement
de point de e H s
dérivation en e H s
amont d’un
élément H

Déplacement e H s
de point de
dérivation en e H s
aval d’un
élément 1
H

Déplacement + H s
e1
d’un élément +
en aval d’un e1 H s ±
comparateur ±
1 e2
H
e2

Déplacement e1 + s
+ H
d’un e1 H s
élément en ±
±
amont d’un
H e2
comparateur
e2

+ + s
Permutation + e1
e1 + s
de deux ± ±
comparateurs ± ±

e3 e2
e2 e3

19
 B-5. Réponses indicielles des systèmes élémentaires :

Amplificateur : H (p) = k
s(t)

[Link]

t
e0 : amplitude de l’échelon à l’entrée.

1
Intégrateur de premier ordre : H (p) =
p
s(t)

eo

t
1
k
Premier ordre fondamental : H (p) =
1+τp
s(t)
[Link]
0.95keo

t
τ 3τ

k
Deuxième ordre fondamental : H (p) =
2z p2
1+ p +
ωn ωn 2
s(t) s(t) D1 −π Z
1− z 2
D1 = k .e 0 .e
[Link] [Link]
π
t1 =
ωn 1 − z 2

t t
t1
z > 1 z < 1

s(t) 1.05keo
s(t)
[Link]
[Link]

t
t
z = 1 : système, absolument, le plus
z = 1 : système rapide et sans 2
dépassements rapide

20
B-6. Diagrammes de Bode des systèmes élémentaires :

Amplificateur Intégrateur GdB

GdB
20LogK
-20

Log Log
ω ω

Ø Ø
Logω
Logω

-90°

GdB Premier ordre GdB

fondamental Pour z 〈
1
20LogK 3dB 20LogK 2

Log Log
1/τ ω ωR ωn ω
-20 -40
1
Pour z ≥
2
Ø Ø
1/τ ωn
Logω Logω
-45° -90°
-90° -180°
Deuxième ordre
fondamental

C-1. Rapidité :
Elle est caractérisée par T5%, ou par la largeur de bande passante.
Un système est d’autant plus rapide que son T5% est faible ou que sa bande
passante est large.
Remarques :
 Un système de premier ordre fondamental est rapide quand sa
constante de temps τ est faible ;
 Un système de deuxième ordre fondamental est rapide quand sa
pulsation propre ωn est grande.
Méthodes de détermination graphique de T5% :
 Par la définition : T5% est tel que ∀ t ≥ T 5% : 0.95 s ( ∞ ) ≤ s (t ) ≤ 1.05 s (∞ )

21
  Par la réponse indicielle :

s(t) s(t)
k.e0
0.95 keo 1.05 keo
k.e0
0.95 keo

t t
T5% T5%

 Par l’abaque T5%.ωn = f(z) : (Pour un deuxième ordre fondamental)

 T5% = 3τ : (pour un premier ordre fondamental)

C-2. Précision :
La précision est caractérisée par le signal d’erreur ε (t ) .
Un système est d’autant plus précis que son signal d’erreur est faible.
On se limitera à l’étude de la précision statique, définie par : ε s = lim ε (t )
t →∞

On appelle :
 Erreur de position (ou indicielle) : erreur statique pour une entrée échelon ;
 Erreur de traînage (de poursuite ou de vitesse) : erreur statique pour
une entrée rampe.
Erreur statique pour l’entrée principale :
Nombre d’intégrations en BO
α BO = 0 α BO = 1 α BO = 2
Entrée

eo
Echelon : e0. u(t) 0 0
1 + k BO
eo
Rampe : e0.t.u(t) ∞ 0
k BO
2 eo
Accélération : e0.t2.u(t) ∞ ∞
k BO

Erreur pour une entrée perturbation constante :

Cette erreur statique serait nulle (donc l’asservissement serait insensible
à la perturbation), s’il existe au moins une intégration en amont du point
d’injection de la perturbation.

C-3. Stabilité :

Définitions :

Définition 1: un système est stable si à une entrée bornée correspond une

sortie bornée.

22
Définition 2 : un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers
zéro en régime permanent.

Condition de stabilité :
Un système est stable ssi tous les poles de sa FTBF sont à parties réelles
strictement négatives.
Remarques :
Remarque 1 : tout système de premier ordre ou de deuxième ordre
fondamental est stable.

Remarque 2 : si un système asservi est stable pour la consigne alors

il l’est pour la perturbation.

Critères de stabilité :
Critère de ROUTH :
Nota : on appellera équation caractéristique d’un système asservi, le
dénominateur de sa F.T.B.F égalé à zéro.

 Enoncé du critère de ROUTH :

Première condition (nécessaire mais pas suffisante) :
Tous les coefficients de l’équation caractéristique doivent être du même
signe.

Deuxième condition :
Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont
strictement positifs.
 Construction du tableau de ROUTH :

D ( p ) = B m p m + B m −1 p m −1 + B m −2 p m − 2 + ... + B1 p + B 0

pm Bm Bm-2 Bm-4 …
pm-1 Bm-1 Bm-3 Bm-5 …
m-2
p Cm-2 Cm-4 Cm-6 …
m-3
p Dm-3 Dm-5 Dm-7 …
.
.
.
P1 Colonne des pivots
1

1 B m B m −2 1 Bm B m −4
avec: Cm-2 = − ; Cm-4 = −
B m −1 B m −1 B m −3 B m −1 B m −1 B m −5

23
 Critère du revers :
 Critère du revers dans le plan de Nyquist :

Un S.A est stable en boucle Im H

 BO ( j ω ) 

fermée, si en parcourant son A Re H
 BO ( j ω ) 

lieu de transfert en boucle -1

ouverte, dans le sens des ω

Stable
croissants, on laisse le point Instable
critique A(-1,0) sur la gauche.

 Critère du revers dans le plan de Black-Nichols :

G dB −BO (ω )
Un S.A est stable en boucle Instable
fermée, si en parcourant son lieu
A
de transfert en boucle ouverte, Φ BO (ω )
-180°
dans le sens des ω croissants, on
laisse le point critique
A(-180°,0 dB), sur la droite.

Stable

 Critère du revers dans le plan de Bode :

GdB - BO (ω)

Stable Instable
Un S.A est stable en
boucle ouverte, si à la ω)
Log (ω

pulsation ω-180 pour

laquelle la phase en ΦBO(ωω)
ω-180 ω-180
boucle ouverte est de ω)
Log (ω
-180°, le gain en
décibels en BO est < 0 . -180°

Marges de stabilité :
Détermination analytique des marges de stabilité :

La marge de phase MP est définie à la pulsation ω0, pour laquelle

20LogHBO(jωo)= 0 dB, par : MP = 180° + Arg HBO(jω

ωo).

La marge de gain MG est définie à la pulsation ω-180, pour laquelle

HBO(jωω-180) .
Arg HBO(jω-180) = -180° , par : MG = - 20Log

24
 Détermination graphique des marges de stabilité :

Sur Black-Nichols GdB - BO (ω)

Sur Bode Sur Nyquist

G dB − BO (ω ) ωo ζ (o ,1)
ω)
Log(ω
Im H
 BO ( j ω ) 

a
-180°MP MG o
Φ BO (ω ) -1
Re H
MG  
BO ( j ω ) 

ΦBO(ω) MP
ω-180
ω)
Log (ω

MP
-180°
MG = 20 log a

Correcteur proportionnel : c ( p ) = b 〉 1
Toute augmentation du gain en BO provoque une :
 Amélioration de la rapidité et de la précision de
l’asservissement ;
 Détérioration de sa stabilité et de son amortissement.

Correcteur intégrateur : c( p ) = 1 p
L’augmenation de la classe en BO provoque une nette amélioration de la
rapidité et de la précisionn de l’asservissement, mais son effet pour la
stabilité est néfaste.
1 1+τp
Correcteur proportionnel-intégrateur (P.I): c(p ) = 1 + =
τp τp
Ce correcteur permet d’améliorer la précision et la rapidité de
l’asservisemnt sans gêner sa stabilité.

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