Structures des

Automates Programmables

1
• La partie de commande est le plus souvent
constituée à base de:
• logique câblée,
• logique programmée.
• C'est un ensemble qui gère et assure la commande
du système automatisé en pilotant les actionneurs
et cela en fonction des informations recueillies par
les capteurs et boutons.

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Logique câblée

 Réalisation de la loi de contrôle en interconnectant

judicieusement des opérateurs matériels réalisant des
fonctions logiques de base.

 Opérateurs logiques de base

 AND, OR, NOT

 NAND, NOR

 Relais normalement ouvert / normalement fermé

3
La logique câblée peut se réaliser avec différentes
technologies :
• Electromécanique,
• Electronique,
• Pneumatique.
Chacune de ces technologies étant liée à un symbolisme
spécifique dans la représentation des schémas.
 Exemple
Réalisation de la fonction
Exemple de fonction logique combinatoire
O1
I1 I2 I4
O1 = ( I1 . I2 + I3 ) . ( I4 + I5 )
I3 I5
O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5)

-V +V

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 Exemple
Exemple de fonction logique combinatoire
Réalisation de la fonction
O1 = ( I1 . I2 + I3 ) . ( I4 + I5 )

O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5)

I1 NOT
Solution électronique: AND
I2
OR
I3
Opérateurs disponibles AND O1

I4
x x OR
x NOT x AND x.y OR x+y I5
y y

Inversion ET logique OU logique

logique

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Logique programmée
• Logique programmée : réalisée à partir d’un dispositif
programmable identique quel que soit l’équipement.
On introduit dans ce dispositif un programme
d’instruction conforme au fonctionnement de
l’équipement.
Logique programmée

 Idée de la logique programmée = n’utiliser qu’un seul jeu

d’opérateurs de base (unité logique) permettant de réaliser
n’importe quelle fonction logique donnée par combinaison

 Exécution séquentielle des opérations logiques élémentaires

Nécessité d’un balayage des opérations à une cadence
suffisamment rapide pour donner l’illusion d’une exécution parallèle
et du caractère instantané de l’évaluation.

 La manière de balayer est décrite par une suite d’instructions

mémorisées c.-à-d. un programme

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 Exemple de fonction logique combinatoire
Exemple
O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5)

I1 NOT
AND
I2
OR
I3
AND O1
I4
OR
Solution programmée I5

1 LDN I1 mettre I1 inversé dans l'ACCU

2 AND I2 ET entre ACCU et I2 (résultat dans ACCU)

3 OR I3 OU entre ACCU et I3 (résultat dans ACCU)
4 ST M1 sauver ACCU dans mémoire M1
5 LD I4 mettre I4 dans ACCU
6 OR I5 OU entre ACCU et I5 (résultat dans ACCU)
7 AND M1 ET entre ACCU et M1(résultat dans ACCU)
8 ST O1 mettre la valeur de l'ACCU dans la sortie O1
9 RET boucler sur l'instruction n° 1

11
Logique câblée v.s. programmée

Alors
S_____O
qu'est ce
que tu
fais?

Encore 3 mois, 3 KM de câblage et

c'est bon......pffffftttt
 API - Définition
Norme IEC 61131-1
Système numérique destiné à être utilisé
dans un environnement industriel

• Intégration facile dans un système d’automatisme industriel et utilisation

facile des fonctions prévues
• Commande du processus au moyen d’entrées et de sorties Numeriques (p.
e., Tout-ou-Rien) ou Analogiques
• Fonctions spécifiques: logique, mise en séquence, temporisation,
comptage, calcul arithmétique
• Exécute des activités définies par l'utilisateur sous forme de programme
écrit dans un langage textuel ou graphique
12
Structure d’un automate programmable

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Base
La conception d'un automate peut être :
Monobloc : souvent pour les "petits modèles"

Modulaires : Rack + cartes

Dans tous les cas, les éléments composants ces API sont du même type.
 Structure générale interne
Console,
PC, API, …
Secteur

Alimentation Processeur Interfaces de communication

Mémoire de programme
Cartes Cartes
Cartes Cartes
d'entrées
Cartes de Cartes
d'entrées de
d'entrées Mémoire de sorties
de
Capteurs, sorties Pré-
données sorties
Boutons, actionneurs,
Bus (bits, mots, Bus
… …
tempos,
compteurs,
…
Processeur

 La logique programmée repose sur le microprocesseur

 Un jeu d’instructions se traduit par un jeu de sous-routines écrites

dans le langage machine. Ce jeu de sous-routines est le logiciel
système et est stocké dans la mémoire système de l’automate

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Processeur
Encore appelé :
Unité de traitement (UT),
Central Process Unit (CPU),
Unité Centrale (UC).

C'est le cœur de l'API

Interfaces de communication

Mémoire de programme

Dialogue
Lecture Processeur
Cartes
d'entrée
Ecriture
Mémoire de Cartes
données de sortie
Processeur
Processeur de mots
 Structure d’une carte Processeur de (microprocesseur)
communication
processeur moderne: (microprocesseur)

 Un micro-processeur standard
utilisé pour les fonctionnalités
additionnelles (arithmétiques)
 Un circuit ASIC (Application
Specific Integrated Circuit)
pour les traitements purement
logiques
 Un processeur pour la prise en
charge des communications
vers la console et les réseaux Processeur de bits
informatiques (ASIC)

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 Mémoires
 Elle contient sous forme BINAIRE des informations
indispensables au bon fonctionnement d'un automate,
et se compose de :
 La mémoire PROGRAMME ( programme à exécuter ),
 La mémoire des DONNEES ( état des entrées sorties et
valeurs des compteurs et temporisateurs ).

ECRIRE MEMOIRE

EFFACER Programme Données

LIRE
Mémoires

 Utilisation de mémoires à semi-

conducteurs

 Données: RAM (Random Access

Memory) mémoire vive
 Lecture / écriture
 Perte d’information en cas de
coupure d’alimentation
 Technique CMOS (faibles
consommation)

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Mémoires
 Programme: Contient le programme à
exécuter.
 La mémoire doit pouvoir subir sans
dommage les coupures de courant
 EPROM (Erasable Programmable Read
Only Memory)
 Programmé et effacé après exposition aux
UV
 EEPROM (Electrically …)
 Effacement par voie électrique in situ
 RAM gardées
 Quelque fois composé d'une zone de RAM
sauvegardée par pile et d'une autre zone
d'EEPROM ,
 Systèmes:
 EPROM ou PROM

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Technologie de réalisation

 BUS D’ÉCHANGE
 On constate que:
 Les échanges d’informations entre les différents éléments de
l’automates (entrées, sorties, mémoires) transitent toujours par le
processeur
 A cause du fonctionnement séquentiel, il n’y a jamais qu’un seul
élément à la fois en communication avec le processeur
 Il est possible d’utiliser un chemin commun et une procédure
commune pour les échanges. Celui-ci est appelé BUS.
 Le BUS est constitué de lignes d’adresse, de lignes de données
et de lignes de contrôle
 L‘automate programmable adopte ainsi la structure typique d’un
ordinateur.

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Technologie de réalisation
PROCESSUS

Proces- Fonct. Entrées Sorties Entrées Sorties

MEM Spéc. logiques logiques analog. analog.
seur

ADRESSES

BUS DONNEES

CONTROLE

Vers PC W. Dog Réseau Réseau Ext.

progr. cellule terrain BUS

Alarme

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Modules d’entrées / sorties industriels

 Modules réalisant l’interface entre les signaux du processus (vers

actionneurs ou venant des capteurs) et les signaux du bus interne
de l’automate
 Fonctions:
 Découplage mécanique (bornier)
 Découplage électrique entre les signaux du processus et l’électronique
PLC
 Synchronisation des transferts conformément aux procédures d’échange
du BUS du PLC
 Entrées / sorties
 Logiques
 Analogiques pour les PLC qui le permettent

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Fonctions spéciales

 En utilisant des microprocesseurs standards pour les automates,

ces derniers sont capables de prendre en charge toute espèce de
fonctions spéciales:
 Arithmétiques
 Régulation PID
 Commande d’axes
 Comptage rapide
 Carte Web
 …

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Cartes d'entrées/sorties
Généralités :
On distingue les cartes TOR (tout ou rien) et les cartes ANA (Analogique)
Existent pour différentes tension d'utilisation : courant continu (24, 48
V), courant alternatif '10/220 V),
Une carte est en général constituée de plusieurs voies, par multiples de
2 (2, 4 , 8, 16, 32, 64),
Les différentes voies ont souvent des communs d'alimentation (groupe
de 8, de 16 , …)
Cartes d'entrées TOR
 Cartes d'entrées TOR
Capteur,,
Carte d'entrée
bouton, … Bus

Adaptation Opto coupleur

Filtrage Séparation
galvanique
Alimen- Mise en forme
tation

Entrée d'informations

Automate
Schémas théorique d'une voie d'entrée d'une carte d'entrée TOR
Cartes d'entrées ANA
Utilisées pour surveiller des valeurs de tension ou de courant fournies par
des capteurs qui mesurent des grandeus physiue telles que : température,
pression, niveau, …
Elles sont caractèrisées par l'amplitude et la nature du signal :
Tension : 0 à 10 V, -10 à +10 V, -5 à + 5 V, …
Courant : 0 à 20 mA, 4 20 mA
 Cartes d'entrées ANA
A conversion complète : transforme la grandeur analogique en valeur
numérique, généralement sur X bits + signe Exemple pour une tension
évoluant de –10 V à + 10 V, la carte fournit une valeure évoluant de 0 à
8192.

Carte d'entrée
Bus

Conversion Traitement
Amplifi- analogique (échelle,
Capteur Aquisition
cation numérique racine
CAN carré, ..)

Entrée d'informations

Automate
Cartes de sorties TOR
Cartes de sorties TOR
Carte de sortie
Bus

Relais
Fusible Charge

Alimen-
tation

Sortie d'informations

Automate
Schémas théorique d'une voie de sortie d'une carte de sortie à relais
 Cartes de sorties ANA
Utilisées pour piloter en tension ou en courant des actionneurs de type
variateurs de vitesse, électrovannes à commande proportionnelle, …
Elles donnent l'image analogique d'une valeur numérique codée sur un mot
(en général 8 à 16 bits) définie par le programme de l'API :
Elles sont caractérisées par l'amplitude et la nature du signal :
Tension : 0 à 10 V, -10 à +10 V, …
Courant : 0 à 20 mA, 4 20 mA

Carte de sortie
Bus
Conversion Conversion
Conversion
Mémo- // - série & numérique Amplifi-
série - // Charge
risation isolation analogique cation
galvanique
CNA

Sortie d'informations

Automate
Modules de surveillance et de contrôle

 Modules chargés de surveiller et de contrôler le bon fonctionnement

du matériel et du logiciel
 Fonction de « chien de garde » (watch dog) qui contrôle le cycle de
l’automate
 Principe:

 Obliger l’automate à envoyer à chaque cycle une impulsion au

système de surveillance
 Vérifier que le temps entre 2 impulsions ne dépasse pas une limite
 Détecter ainsi une panne de processeur, un bouclage intempestif…

41
Dispositifs de sécurité

 SURVEILLANCE D’ALIMENTATION
 Assurer le comportement déterminé du calculateur en cas de coupure
d’alimentation ou de microcoupure du réseau et de remise sous tension

 Coupure de tension « power fail »

 Comportement du système informatique aléatoire
 Tampons d’énergie grâce au filtrage pour prendre en minimum de
mesures de sauvegarde
 Lorsque le système détecte une variation de la tension du réseau (par
ex -10%), flag power valid est mis à 0
 Le processeur dispose d’un temps T1 pour faire un certain nombre de
sauvetages dans une mémoire non volatile et s’arrêter spontanément

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Dispositifs de sécurité

 SURVEILLANCE D’ALIMENTATION

 Remise sous tension « power restart »

 Système de surveillance détecte le rétablissement des alimentations
 Après un délais T2 le signal power valid est remis à 1
 La routine d’interruption restaure le système au moment de la coupure et
reprend le traitement au point où on l’a abandonné

 Autres scénarios possibles sur la base des deux interruptions

engendrées par power valid

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Interfaces de
"Prises" pour connecter :
communication
La console de programmation, (programmation , mise au point,
maintenance)
Une console de test, (mise au point, maintenance)
D'autres API (Réseau Local Industriel)
Un PC (Supervision, Réseau Local Industriel)

Cette "prise" peut être :

Une liaison série simple,
Un Port USB,
Un Port Ethernet
Une liaison série avec un protocle de communication spécifique :
Réseau local industriel (Modbus, Profibus, …), Bus de terrain (CAN, FIP,
Profibus, ...)

Ces interfaces peuvent être :

Intégrées à l'UC,
Des cartes d'extension