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Commande Avancée en Génie Électrique

Ce document présente un TP sur la commande avancée en génie électrique, incluant un schéma fonctionnel, une loi de commande, et une fonction de transfert. Il détaille également un algorithme d'ajustement pour une régulation adaptative, ainsi que des courbes comparatives des signaux de sortie et d'erreur. Enfin, des graphiques illustrent l'évolution des paramètres de commande au cours de l'expérience.

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Ce document présente un TP sur la commande avancée en génie électrique, incluant un schéma fonctionnel, une loi de commande, et une fonction de transfert. Il détaille également un algorithme d'ajustement pour une régulation adaptative, ainsi que des courbes comparatives des signaux de sortie et d'erreur. Enfin, des graphiques illustrent l'évolution des paramètres de commande au cours de l'expérience.

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République Algérienne

Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la
Recherche Scientifique
Université Djilali Bounaama Khemis-Miliana

Faculté des Sciences et de la Technologie


Département de Génie électrique

TP 4 M2 AII MIT :
Matière :Commande avancée
Réaliser par :Chouaib Hafsaoui
1. Le schéma fonctionnel :

ξρ

2. La loi de commande :
u ( p )=[ ( uc . ξ ) −( ϑ . y ) ] . ρ

3. La fonction de transfert :
Y b
GBF ( p )= =ξ . ρ
Uc p+a+ ϑ ρ b

4. Le montage de régulation adaptative :


5. L’algorithme d’ajustement :

La loi d’adaptation :

L {dθdt }=−Ծ ∂ J∂(e)e ∂∂ eθ


[]
ξ
Avec : θ= ρ
ϑ
L’erreur e est e = Y -Ym= (GBF – Gm )UC
b
∂(ξ . ρ )
∂ e ∂ GBF p+a+ ϑ ρ b
= . U C= . UC
∂ Өi ∂ Өi ∂ Өi

∂ e 1 bm 1
= .U C = Y m
∂ ξ ξ p +a m ε

∂e 1 ϑ bm
= (1− . )Y
∂ρ ρ ξ p+ am m

∂ e −1 b m
= Y
∂ϑ ξ p+ am m

On pose que : {ξ ρ b ≈ bm
a+b ρ≈ a m
=>GBF ≈Gm

−Ծ ξ t 1
ξ= .∫ sing(e(τ ))dτ Y
p 0 ξ m

Ծρ t 1 ϑ bm
ρ= .∫ sing(e( τ ))dτ (1− )Y
p 0 ρ ξ p+ am m

−Ծ ϑ t 1 bm
ϑ= .∫ sing(e (τ ))dτ Y
p 0 ξ p+ am m
Le schéma Simulink :
6. L’allure de y et ym :

courbe comapartive entre y & ym


1.2
y
1 ym

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 20 40 60 80 100

7. L’allure d’erreur e :

courbe descriptive de e
0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
0 20 40 60 80 100
8. L’allure de la commande u :
courbe desciptive de u
4

3.5

2.5

1.5

0.5

-0.5
0 20 40 60 80 100

9. L’allure de ξ & ρ &ϑ :

courbe comparatif de theta , ksi et rho


2.5
ksi
rho
2
theta

1.5

0.5

-0.5
0 20 40 60 80 100
10. L’allure de ξ & ρ :
Pour :γ =1

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