Ecole Nationale des Sciences Appliquées

ENSA-Kénitra

Département GERST

COURS D’AUTOMATIQUE

EXERCICES
Commande Optimale

Semestre S4 cycle ingénieur

Filière Génie Electrique

Professeur Hassan EL FADIL

Automatique TD commande optimale

EXERCICE 1:

La représentation d’une MCC, type: Maxon F2260; bobinage 825, est donnée par

x  Ax  Bu
y  Cx

Avec :
 0 780   0 
A 3
; B 3
; C  1 0
 180  2.5 10  2 10 
 x  (t )
x(t )   1    
 x2   i (t ) 

(t ) : Vitesse de rotation (en rad/s) ; i (t ) : Courant induit (en A) ; u (t ) : Tension induit
(en V).

On désire calculer une commande par retour d’état qui minimise le critère suivant:

0

  
J LQ   x12 (t )  x22 (t ) dt   2u 2 (t ) dt
0

1) Quelle est la condition nécessaire pour réaliser une commande optimale? Cette
condition est-elle satisfaite pour le système étudié?
2) Calculer la matrice P solution de l’équation de Riccati algébrique?
3) En déduire le gain de retour d’état K ?
On souhaite maintenant synthétiser une commande LQG qui minimise le critère suivant:

J LQG  E  x (t)Qx(t)  u (t)Ru(t)dt 



0
T T

On prend les mêmes matrices de pondération Q et R que précédemment.

4) Est-il nécessaire de recalculer le gain de retour d’état K?
5) Calculer le gain L de l’observateur (filtre de Kalman). On prendra comme matrices
de variance-covariance:
0.5 0 
V1    ; V2  0.2
 0 0.5

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Automatique TD commande optimale

EXERCICE 2: Commande LQ _à horizon fini

Soit le problème de commande optimale du système :

x  A(t ) x  B(t )u (1)
avec le critère:

J ( x0 , u, t0 ) 
1 T
2
x f Sx f  
t
tf 1

0 2
 
xT Q(t ) x  u T R(t )u dt (2)

Les matrices Q, R et S étant symétriques avec Q et S ≥ 0 et R > 0.

6) Ecrire l’hamiltonien du système?
7) Ecrire l’équation dynamique de l'état adjoint p(t ) ?

8) Ecrire les conditions de transversalité est déduire p(t f ) en fonction de x f ?

9) On suppose qu’il n’y a aucune contrainte sur la commande. Déduire la commande

u (t ) en fonction de R(t), B(t) et p(t) ?
10) En déduire l'équation dynamique du système en BF ?
11) En utilisant les résultats des questions 2) et 5), déterminer la forme matricielle du
système hamiltonien dont le nouvel état est   x p ?
12) On considère que l’état adjoint p(t) est lié à l’état x du système par la relation suivante
p  P(t ) x . Où P(t ) est une matrice symétrique définie positive. Combien vaut la
valeur finale P(tf ) ?
13) Quel le gain de retour d’état K(t) tel que u  K (t ) x ?
14) Montrer que P(t) est solution de l'équation (différentielle) de Riccati suivante :
P  PA  AT P  PBR 1BT P  Q  0 (3)
15) En utilisant (3), montrer qu’on peut écrire :
d T
( x Px )  xT Qx  u T Ru  0 (4)
dt
16) Montrer que le minimum du critère (2) est :
1 T
J 0 ( x0 )  x0 P(t0 ) x0 (5)
2
17) Quels seraient le gain K, la matrice P et J 0 ( x0 ) dans le cas d’une commande LQ à
horizon infini avec le critère d’optimalité suivant :

J ( x0 , u, t0 )  
1 T
t0 2

x Q(t ) x  u T R(t )u dt  (6)

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Automatique TD commande optimale

18) Retrouver les résultats précédents de la question 12) en utilisant le critère d’optimalité
de Bellman de fonction
V ( x, t )  xT P(t ) x (7)
Où P(t ) est une matrice symétrique définie positive.

ETUDE DE CAS: Gestion d’énergie à bord d’un véhicule électrique

Les véhicules électriques à pile à combustible sont équipés d'une propulsion intégralement
électrique. La propulsion est assurée par un ou plusieurs moteurs électriques (figure 1). Une source
auxiliaire d’énergie (supercondensateur) permet d’effectuer les opérations de démarrage. La
source principale (pile à combustible) permet d’assurer la recharge de la source auxiliaire
d’énergie et l'alimentation de la motorisation électrique. Lors d’un besoin d'énergie
supplémentaire, pour les reprises lors des dépassements ou dans les côtes par exemple, c'est le
supercondensateur qui fournit le supplément d'énergie.

Commande et gestion
d’énergie (EMS)

Pile à combustible
BUS

Moteur de
Traction
DC

Convertisseur
DC-AC
(onduleur) Convertisseurs Super-
DC-DC condensateur
(hacheurs)

Figure 1: Schéma de principe d’un véhicule électrique hybride à hydrogène

Le circuit équivalent d’un supercondenstaeur est donné figure 2 :

- Csc : la capacité totale du module de supercondensateurs,

- Rsc : la résistance série totale du module de
supercondensateurs.

Fig.2 : Circuit équivalent

Supercondensateur

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Automatique TD commande optimale

L’optimisation de la gestion de l’énergie dans l’ensemble (pile à combustible, supercondensateurs

et charge) a pour objectif de minimiser l’énergie électrique fournie par la pile à combustible à la
charge durant un cycle de conduite vitesse /temps.

La puissance de la pile Ppac est limitée. Le rôle des supercondensateurs dans le véhicule est de
fournir une puissance Psc complémentaire pendant les phases transitoires ( P sc + Ppac = Pch ). Les
supercondensateurs interviennent aux pics de puissance de charge (fortes accélérations du
véhicule par exemple) et à la récupération de l’énergie lors de freinage du véhicule. L’état de
charge des supercondensateurs doit être ramené à une valeur de référence à la fin de chaque cycle
de fonctionnement pour commencer un autre cycle de conduite. Pour pouvoir appliquer la
commande optimale à notre système durant l’intervalle de temps [ t0 , tf ], nous définissons :

- L’équation d’état : la variable d’état étant la quantité de charge des supercondensateurs,

nous choisissons l’équation d’état est alors celle qui régit son évolution :

dQSC
  I SC (1)
dt
- Condition sur l’état final : la quantité de charge des supercondensateurs doit être ramenée
à la fin de cycle de fonctionnement à une valeur de référence.

QSC (t f )  QSCref (2)

- Critère de coût : le coût à optimiser est l’énergie de la pile

tf
E pac   Ppacdt (3)
t0

1) Exprimer la puissance des supercondensateurs PSC en fonction de ISC, QSC, RSC et CSC ?
2) Exprimer la fonction coût (3) en fonction de la puissance de la charge Pch, ISC, QSC, RSC et
CSC ?

*
Notre objectif et de trouver la trajectoire du courant de référence I SC des supercondensateurs qui

minimisera l’énergie fournie par la pile à combustible en fonction de la quantité de charge des
supercondensateurs. Por cela on pose :

- x  QSC : l’état du système,

- u  I SC : la commande du système,

- u 0  I SC
*
: la commande optimale à déterminer,

- xref  QSCref : la charge de référence du supercondensateur,

-  ( x f , t f )  ( x(t f )  xref ) 2

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Automatique TD commande optimale

1
-  ( x, u, t )  Pch (t )  xu  RSCu 2
C

3) En utilisant le principe d’optimalité de Pontriaguine, définir le hamiltonien H ( x, u, t ) du

système ?
4) Ecrire l’équation de l’état x et de l’état adjoint p ?
H
5) Ecrire l’équation de stationnarité  0 et déduire la relation entre x, u et p ?
u
6) Ecrire l’équation de transversalité et déduire p(t f ) ?

7) En combinant les équations obtenues en 4) et 5), déterminer la commande optimale

u0 ?

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