Introduction :

Les régulations peuvent être linéaires ou non linéaires. Les régulateurs linéaires les plus
utilisés sont : régulateur de type P (proportionnel), régulateur de type PI (proportionnel et
intégral), régulateur de type PD (proportionnel et dérivé), régulateur de type PID
(proportionnel, intégral, dérivé).
Du moment que les régulateurs continus PI, PD, PID, ont reçu une large application dans
l’industrie. Le régulateur PID est certainement l’un des plus importants en raison de son
universalité. Il est à noter que les régulateurs PID sont les plus répondu dans l’industrie et
sont même utilisés, en combinaison avec des régulateurs flous.
En Automatique, on désigne par système un procédé de nature quelconque qui évolue
sous l’action de son entrée u (en anglais input) et dont l'évolution est caractérisée par sa
sortie y (output en anglais). Dans ce TP seront présentées les généralités sur les systèmes
asservis, les méthodes de correction P, PI et PID.

I) But de la manipulation :
Le but de la présente manipulation consiste à étudier le comportement temporel des
régulateurs analogiques obtenus à partir de la structure proportionnel-intégral-dérivé (PID).
II) Matériel utilisé :

générateur à tension continu (redresseur) :

délivrant une tension continu constante ± 15V qui sert
d’alimentation pour le générateur de cosigne et le
régulateur.
(réf. 726 86)
Générateur de consigne :
sert à introduire une tension de consigne sous forme
d’échelon. L’amplitude peut être sélectionnée
manuellement à l’aide d’un potentiomètre entre 0 et
10V ou -10V et +10V.
(réf. SO3536-5A)

Régulateur PID analogique :

réalisé dans ce cas en un seul module. Il est aussi muni
d’un comparateur, qui possède deux entrées, l’une
positive et l’autre négative. On calcule ainsi l’écart de
réglage, lors de son utilisation dans une boucle de
réglage.
Un ensemble de trois voyants indique le signe de l’écart
de réglage. Le voyant du milieu s’allume en vert lorsque
e(t) =0, ceux d’en haut et d’en bat en rouge pour e(t) >0 et
e(t)<0 respectivement. La loi de réglage est délivrée sur la
borne. Il peut être utilisé en tant que régulateur P, PI, PD
ou PID. Pour ce il suffit d’inclure ou d’éliminer les partie I
et D à l’aide des interrupteurs. Un réglage précis des trois
paramètres peut faire par les potentiomètres
(réf. 734 06)

Enregistreur analogique :
qui sert à relever l’évolution de la réponse temporelle du
régulateur. On exploite alors son entrée Y.
(réf. xds3302 owon)

Câbles électriques :
Jeu de câbles pour interconnecter les bornes des modules
III) Étude théorique :
Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie est le régulateur proportionnel,
intégral, dérivée (PID), car il permet de régler à l'aide de ses trois paramètres les
performances (amortissement, temps de réponse, ...) d’une régulation d'un processus.
Nombreux sont les systèmes physiques qui ont un comportement voisin de celui d'un
deuxième ordre, dans une certaine échelle de temps. Par conséquent, le régulateur PID est
bien adapté à la plupart des processus de type industriel. Il est relativement robuste par
rapport aux variations des paramètres du procédé.
Si la dynamique dominante d'un système est supérieure à un deuxième ordre, ou si le
système contient un retard important ou plusieurs modes oscillants, le régulateur PID n'est
plus adéquat et un régulateur plus complexe (avec plus de paramètres) doit être utilisé, au
détriment de la sensibilité aux variations des paramètres du procédé.

La réalisation d'une boucle de régulation (asservissement) par PID est un problème très
important, car il influence:
 La qualité de la régulation sur site industriel
 Le temps de mise en œuvre (réalisation matérielle) de la commande.
Et comporte deux aspects essentiels:
 Le réglage du régulateur PID, pour lequel la connaissance d'un modèle dynamique du
procédé d'une part et les performances désirées d'autre part déterminent le choix de la
méthode de synthèse.
 L’implantation du régulateur dans une version analogique ou numérique.
1) Les régulateurs PID
1.1) Définition :
Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégrateur, dérivateur) est
un système de contrôle, il est constitué d’un comparateur pour observer l’écart (erreur)
entre la mesure et la consigne, et d’un correcteur dont l’algorithme permet d’obtenir une loi
d’évolution de la mesure du procédé conforme au cahier des charges. Il permettant
d’effectuer un asservissement en boucle fermée d’un système industriel ou « procédé ».
S signal de mesure, E consigne (valeur entrée ou signal), et ε signal d’écart (ou d’erreur e(t))
sont exprimés dans la même unité. Le signal C élaboré par le régulateur est le signal de
commande.
Rappelle : l’erreur statique est la valeur définie entre la consigne d’entré et la valeur
mesurée.
 Figure 1. Asservissement par un régulateur PID

1.2Le rôle du régulateur PID :

Le rôle du régulateur pour le système en boucle fermée est d'assurer que la réponse
présente des caractéristiques dynamiques et stationnaires convenables.
On peut juger le contrôleur selon les critères suivants :
 Le contrôleur doit être capable de maintenir la variable commandée à sa consigne.
 Le système en boucle fermée doit être stable asymptotiquement et présenter une
performance satisfaisante dans une large gamme de fréquences.
 L'influence des perturbations doit être minimale.
 Les réponses à des variations de consigne doivent être rapides et douces.
 Une action de commande excessive doit être évitée (la variable de commande u(t) ne
doit pas être trop sollicitée).
 Le système de commande doit être robuste : il doit être insensible aux variations du
procédé et aux erreurs du modèle du procédé. Types de système de commande.
2) Régulation en boucle ouverte :
Un système en boucle ouverte est un système qui ne comporte pas de chaîne de retour
(feedback) entre la sortie et l’entrée. La commande de ce type de régulation est élaborée
sans connaître les grandeurs de sortie. Le schéma bloc de système en boucle ouverte est
donné par la figure ci- dessous :

Figure 2. Système en boucle ouverte

Une régulation en boucle ouverte a pour avantages d’anticiper les phénomènes et

d’obtenir des temps de réponse très courts, d’éliminer les risques de pompage mais aussi
elle est la seule solution envisageable lorsqu’il n’y a pas de contrôle final possible.
Parmi ses inconvénients, on cite la nécessité de connaitre la loi régissant le fonctionnement
du processus. Aussi, l’absence de moyens de contrôler et de compenser d’éventuels erreurs,
dérives et accidents qui peuvent se produire à l’intérieur de la boucle.

3) Régulation en boucle fermée :

La boucle fermée est un système qui comporte une chaîne de retour (feedback) entre la
sortie et l’entrée. Elle est capable de stabiliser un système instable en boucle ouverte. Le
schéma bloc d’un système en boucle fermée est donné par la figure ci-dessous.
 Figure 3. Système en boucle fermée

La boucle fermée permet la compensation d’une bonne partie des facteurs perturbateurs
par la contre-réaction (feedback). Autre avantage de la boucle fermée, la connaissance avec
précision des lois et du comportement des différents composants de la boucle n’est pas
nécessaire.
Par contre, ce type de régulation nécessite la précision des valeurs mesurées et de la
consigne. Plus important encore, le mauvais choix de certains composants peut générer le
phénomène du pompage. S’ajoute à cela, la non anticipation de la régulation en boucle
fermée ce qui peut se montrer parfois gênant.
4) Les différentes structures du PID :
4.1) La structure parallèle :
la manière la plus simple pour obtenir une telle structure consiste à connecter en parallèle
un objet proportionnel (P), un objet intégral (I) et un objet dérivatif (D), comme indiqué ci-
dessous (Figure 4)

Figure 4. La structure parallèle

La loi de commande est de la forme :

t
de ( t )
u(t )=k p . e(t)+ k i. ∫ e (τ ). dτ+ k d .
0 dt

Soit d’après la transformée de Laplace :

e( p)
u( p)=k p . e ( p)+ k i. + k d . P . e( p)
p
La fonction de transfert s’exprime alors par :
U ( p) kI
G( p)= =k p+ +k d . p
E( p) p
Avec k p , k i, k d : constant réelles; paramètres di régulateur, qui n’ont pas une
interprétation physique évident.
C’est la structure le plus utile dans l’industrie.

4.2) La structure standard (mixte) :

Une modification du mode de
branchement permet d’obtenir la
structure représentée sur la figure 5 ci-
dessous :

Figure 5. La structure parallèle

La forme standard de la fonction de transfert du

régulateur PID est:
G( p)=
U ( p)
E( p) (
=K p 1+
1
T I.p
+T D . p )
Les paramètres sont le gain proportionnel Kp, le temps intégral Ti et le temps dérivatif Td,
qui ont alors dans cette représentation une interprétation physique la relation entre les
paramètres de la forme parallèle et la forme standard s’exprime par :
K p=k p
kp
T I=
KI
kD
T D=
KP

4.3) La structure série :

La transformée de Laplace de la loi de commande est de la forme :
G ( p )=
U (p)
E(p) [ 1
]
=K p . K I . . [ K d . p ]
p

Figure 6. La structure série

Pour e (t)=σ (t ) échelon unité, on obtient la réponse indicielle de régulateur PID, qu’on peut
représenter graphiquement.
 Figure 7. Réponse indicielle du PID analogique
On remarque la présence de l’impulsion de Dirac, qui est due à la partie D. ce qui rend la
fonction de transfert non causale.
Dans la pratique, et afin d’assurer la condition de causalité, on réalise les régulateurs
analogiques par un structure en boucle, comme l’indique la figure suivante :

Figure 8. Réalisation industrielle des régulateurs analogiques schéma fonctionnel

K 1
G R ( S )= =
La fonction de transfert du régulateur sera alors : 1+ K . G r ( p) 1
+ Gr ( p)
K
on attribue à K une très valeur, la fonction de transfert se laisse alors s’exprimer, avec une
1
précision suffisante, par : G R ( S ) ≈ G r ( p)
Un choix adéquat de G R ( p ) permet alors d’obtenir le régulateur analogique désiré :
K
- G R ( S )= 1+ p . T r ; objet de 1er ordre. On obtient alors :
1 1 Tr
G R ( S )= = + p=K p(1+T D. s)
Gr (p) k r k r
1
Avec : K p= k r et T D=T r
5) Types de contrôleurs :
Les régulateurs standards les plus utilisés dans l’industrie sont les régulateurs de la
famille PID (proportionnel, intégral, dérivé), car ils permettent de régler à l’aide de ces trois
paramètre les performances (amortissement, temps de réponse, dépassement...) d’une
régulation d’un processus modélisé du premier ordre et du deuxième ordre.
La plupart des régulateurs comportent un algorithme identique à celui désigné par un
"PID".
 P : Action proportionnelle.
 I : Action intégrale.
 D : Action dérivée
L'adaptation d'un régulateur aux différents systèmes s'effectue par le réglage des
coefficients (paramètres) de l'algorithme.
 Paramètre Kp pour le réglage de l'action proportionnelle.
 Paramètre Ki pour le réglage de l'action intégrale.
 Paramètre Kd pour le réglage de l'action dérivée.
Il existe plusieurs types de correcteurs. Dans cette partie nous présentons les 4 types de
correcteurs les plus évoqués et utilisés dans les processus de régulation :

5.1) Correcteur Proportionnel P :

C’est un correcteur à action proportionnelle dont le signal de commande U(t) est
proportionnel à l’écart ε (t).
U (t )=K c ε (t)⇒C (s )=K p
L'erreur ε (t) est virtuellement amplifiée d'un certain gain constant qu'il conviendra de
déterminer en fonction du système.
Sa fonction de transfert est donnée sous la forme suivante : C (s )=K p
La figure 9 présente le schéma de principe d’un correcteur proportionnel.

Figure 9. Schéma d’un correcteur proportionnel

D’après le schéma et la relation générale au nœud (-), on trouve que la fonction du transfert
d’un correcteur P est présentée comme ceci:
U S(S) R₂
G R ( S )= =
U e (S ) R ₁
Ce type de correcteur génère la réduction de l’écart statique par augmentation du gain Kp
sans l’annuler pour autant. S’ajoute à cela, l’augmentation de la rapidité due à la diminution
de la marge des phases. Cependant, l’augmentation excessive du gain peut mener à
l’apparition d’oscillations qui peuvent conduire à l’instabilité du système. Ce correcteur est
utilisé lorsqu’on désire régler un paramètre dont la précision n'est pas importante.

5.2) Correcteur Proportionnel Intégral PI :

Nous commencerons par définir l’action intégrale pour ensuite définir et présenter l’intérêt
du correcteur PI.
a-Action Intégrale I :
Le correcteur est à action intégrale si le signal de commande U(t) est l’intégrale de
l’écart ε (t).
t
1 1
U ( t )= ∫ ε ( τ ) . dτ ⇒ C ( s )=
Ti 0 T i .s
T i est la constante d’intégration (secondes).
L’action intégrale permet d’éliminer l’écart entre la consigne et la mesure progressivement
mais aussi d’éviter les à-coups et les pics de puissance.

b-Correcteur PI :
C’est un correcteur Proportionnel auquel on ajoute l’action Intégrale. L’intérêt principal de
ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de commande une intégration qui annule l’erreur
statique pour une entrée échelon. On donne son schéma de principe comme suit :

Figure 10. Schéma de

principe d’un correcteur PI

Sa fonction de transfert est :

U S ( S ) R ₂ 1+ s . R ₂C ₂
G R ( S )= =
U e (S ) R ₁ s . R ₂ C ₂
R₂
On pose : K p ( S )=
R₁
et T i=R ₂ . C
En remplaçant on trouve l’équation suivante:
1+ s .T i
G R ( S )=K p
s.T i
L’intérêt principal du correcteur Proportionnel Intégral est d’annuler les écarts statiques
par l’introduction de l’action intégrale .Aussi, il permet d’annuler les effets de perturbations.
En plus, il augmente la classe du système en introduisant un pôle à l’origine et un zéro.
 Malheureusement, il introduit un déphasage (−π /2) et risque de rendre le système instable
(diminution de la marge de phase).

5.3) Correcteur Proportionnel Dérivé PD :

Le correcteur Proportionnel Dérivé est constitué d’une action dérivée ajoutée à une action
proportionnelle. Tout d’abord nous définissons l’action dérivée D puis le correcteur PD.
a-Action Dérivée D :
Le correcteur est à action dérivée si le signal de commande U (t ) est la dérivée de l’écart
ε (t). Voici son équation:
dε ( t )
U ( t )=T d ⇒ C ( s )=T d . s
dt
T d est la constante de dérivation (secondes).b
b-Correcteur PD :
Il s’agit d’un correcteur Proportionnel auquel on ajoute l’action dérivée. L’intérêt principal de
ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de commande une dérivation qui permet d’avoir
une réponse rapide du système puisqu’elle permet une anticipation sur l’erreur.
Sa fonction de transfert est la suivante : G R(s)=K p(1+T d . s )
La représentation pratique du correcteur est la suivante :

Figure 11.1. Schéma de principe d’un correcteur PD

Le rôle de ce type de correcteurs est d’améliorer la rapidité et la stabilité du système

commandé ainsi que la compensation du temps mort. Il est utilisé pour augmenter la marge
de phase. Par contre, ce correcteur présente un inconvénient majeur lors de la variation de
la consigne car il peut provoquer la saturation des actionneurs, un dépassement de la
consigne ou encore des
oscillations à la sortie.
 Figure 11.2. Graphe de la réponse indicielle du régulateur PD

5.4) Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé PID :

L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents
soit l’amélioration de la stabilité due à l'effet dérivateur (Action Dérivée), l’amélioration de
la précision statique issue de l'effet intégrateur (Action Intégrale) et l’amélioration de la
dynamique obtenue par l'effet proportionnel (Action Proportionnelle).
Sa fonction de transfert est la suivante :
1
G R(s)=K p(1+ +T d . s)
T i. s

Le schéma électronique d’un correcteur PID est le suivant :

Figure 12.1. Schéma d’un PID

Le correcteur PID permet d’améliorer, par la détermination des paramètres, à la fois : la

précision, la stabilité et la rapidité. Cependant, il est important de noter que ce type
d'asservissement est limité par un certain nombre de contraintes. Tout d'abord, il peut
s'avérer inefficace pour certains systèmes qui contiennent du bruit ou qui ne sont pas
linéaires (l'asservissement PID étant linéaire, la non-linéarité d'un système entraîne des
instabilités).
Enfin, il est possible d'optimiser la réponse d'un système en multipliant les asservissements
(comme par exemple le double asservissement PID).
 Figure 12.2. Graphe de la réponse indicielle du régulateur PID

IV) Étude expérimentale :

Nous accomplissons le schéma expérimental comme indiqué sur la figure 13, puis
nous prenons différentes mesures du régulateur (P, PI, PID) , puis nous prenons la
courbe de enregistreur analogique et comparons les courbes entre elles dans chaque
cas du régulateur (P, PI, PID).

Figure 13. Schéma synoptique du motage

1) Régulateur proportionnel P :
- Pour k p=3:
- Pour k p=2:

Remarque :
on observe que si le gain k p augmenté, l’erreur statique et le temps de réponse sont
diminuée et le dépassement aussi augmenté.

2) Régulateur proportionnel Intégral PI :

- Pour k p=3 et T i=5 s :

- Pour k p=2 et T i=5 s :

on observe que si on augmente le gain 𝑘𝑖 (diminue la constante de temps

Remarque :

d’intégration 𝑇𝑖), l’erreur statique est nulle en régime permanent quelle que soit
cette valeur, Et il fait un peu changement de dépassement, plus la stabilité se dégrade,
et accélère la réponse.
 Dans l’industrie, on utilisera l’action I chaque fois qu’on a besoin, pour des raisons
technologiques, d’avoir une précision parfaite.

3) Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé PID

- Pour Pour k p=3; T i=5 s et T D=0.04 :

- Pour k p=2; T i=5 s et T D=0.002 :

Remarque :
on observe que la meilleure réponse est la réponse de la structure parallèle.

V) Résumé des actions des corrections P, I et D :

Action Rôle et domaine d’utilisation
L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide,
tout écart de la grandeur à régler, elle permet de vaincre les grandes
inerties du système.
P Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus rapide, on
augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est
limité par la stabilité du système. Le régulateur P est utilisé lorsqu’on
désire régler un paramètre dont la précision n'est pas importante,
exemple : régler le niveau dans un bac de stockage
L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet
d'éliminer l'erreur résiduelle en régime permanent. Afin de rendre le
système plus dynamique (diminuer le temps de réponse), on diminue
I l'action intégrale mais, ceci peut provoquer l'instabilité en état fermé.
L'action intégrale est utilisée lorsqu’on désire avoir en régime
 permanent, une précision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la
variable à régler d'où l'utilité pour le réglage des variables bruitées telles
que la pression.
L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort,
accélère la réponse du système et améliore la stabilité de la boucle, en
permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues à
l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne.
Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée aux variations de la
D grandeur à régler seule et non de l'écart mesure-consigne afin d'éviter
les à-coups dus à une variation subite de la consigne.
L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables
lentes telles que la température, elle n'est pas recommandée pour le
réglage d'une variable bruitée ou trop dynamique (la pression). En
dérivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que
celle du signal utile.

Conclusion :
Dans ce TP nous avons abordé quelques notions et caractéristiques des systèmes de
premier ordre, ainsi quelques définitions et principes qui sont les bases de la
régulation des systèmes, nous avons mis en évidence les différents types de
régulations principalement la régulation PID et cela tout en mettant en relief les
différentes actions et structures du régulateur PID Ainsi que leur principe de
fonctionnement détaillée.