4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP’2007 03-04 November 2007
Analyse de l'Exactitude d’un Robot Parallèle "Delta"
BENTALEB Toufik BELOUCHRANI Med El Amine HENINI Noureddine
Ecole Militaire Polytechnique (EMP) Ecole Militaire Polytechnique (EMP) Ecole Nationale Polytechnique (ENP)
Labo. Mécanique des Structures Labo. Génie des Matériaux Labo. Automatique
BP 17, 16111 B.E.B., Alger, Algérie. BP 17, 16111 B.E.B., Alger, Algérie. BP 182, El-Harrach, Alger, Algérie
[Link]@[Link] nbelouch@[Link] henini_nour@[Link]
Résumé- Les robots parallèles Delta sont de plus en plus erreurs de position d'un robot parallèle qui est soumis
utilisés dans les applications où la précision a une plus grande uniquement aux erreurs des actionneurs.
importance. Des méthodes pour évaluer l'exactitude de ces robots
sont donc nécessaires. L'exactitude des robots parallèles bien L'approche classique consiste à émettre des erreurs à
conçus, construits et calibrés dépend dans la plupart du temps l’entrée puis de les récoltés à la sortie :
des erreurs d'entrée (capteurs et erreurs de commande).
Cependant, l'industrie a besoin d'une connaissance précise des δp= J dq (1)
erreurs de sortie maximum de position à une configuration
nominale donnée. Dans cet article, on propose une méthode
simple basé sur une analyse détaillée des erreurs des robots Où le dq représente le vecteur des erreurs des actionneurs
parallèles Delta. Les résultats de la simulation sont présentés et (entrée), le δp le vecteur des erreurs de sortie et J est la
discutés. matrice de Jacobienne du robot [7]. Cependant, cette méthode
Mots-clés-Robots parallèles Delta ; espace de travail ; analyse donnera uniquement une approximation de l'erreur maximale
de l’exactitude. de sortie. En effet, comme nous allons le vérifier dans cet
article, avec une configuration nominale donnée et quelques
rangs d'incertitude pour les variables des actionneurs, une
I. INTRODUCTION erreur maximum locale de position se produise non seulement
aux différents ensembles de variables des actionneurs, mais
Les robots parallèles de sont plus en plus utilisés pour la
ces variables des actionneurs ne sont pas nécessairement
précision de positionnement. Les robots parallèles Delta sont
toutes aux limites de leurs rangs d'incertitude. En raison des
les plus utilisés dans les applications industrielles, leur
exactitudes d’actionneurs de jusqu’un ±ε, les variables réelles
exactitude a donc une très grande importance. Par conséquent,
des articulations actives sont quelque part dans les ranges [qi -
les méthodes simples et rapides pour calculer l'exactitude
ε, qi + ε] avec ε= 10-3 degré.
d'une conception donnée de robot sont nécessaires afin de les
Dans cet article, nous allons analyser l’exactitude des robots
employer dans les procédures d'optimisation de conception qui
parallèles Delta [4], pour ceci nous allons procéder comme
recherchent l'exactitude maximum.
suit : En premier temps, nous allons présenter une description
Les erreurs de position et d’orientation d'un robot parallèle
de ce type de robots. Ensuite, une analyse de leurs modèles
sont dues à plusieurs facteurs :
géométriques direct et inverse. Puis, nous déterminerons leur
• erreurs de fabrication, qui peuvent cependant être
prises en considération par le calibrage ; espace de travail. Vient alors la partie qui présentera la
méthode de calcul des erreurs de positionnement de l’organe
• jeu de denture, qui peut être éliminé par le choix
approprié des composants mécaniques ; mobile tout en explicitant l’erreur maximale. Enfin une
• la compliance, qui peut également être éliminée par conclusion, sur la méthode de calcul des erreurs maximales
l'utilisation des structures plus rigides (cependant ceci locales de positionnement sera donnée.
augmenterait l'inertie et diminuerait la vitesse de
fonctionnement) ;
• erreurs des actionneurs, venant de la résolution finie
des encodeurs, des erreurs de capteurs et des erreurs de
commande.
Par conséquent, les erreurs des actionneurs (erreurs d'entrée)
sont la source des erreurs la plus significative dans un robot
parallèle correctement conçu, construit, et calibré [2]. Nous
allons étudier le calculer de l'exactitude d'un robot parallèle en
présence uniquement les erreurs des actionneurs. Au cours de
cet article, le terme '' exactitude '' se rapportera donc aux
Fig. 1. Robot Delta 3[R(2S/2S)].
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II. DESCRIPTION DU ROBOT PARALLELE DELTA A. Modèle Géométrique Direct (MGD)
Le Robot Delta est né d'un besoin industriel dont les Pour la modélisation géométrique des robots à structures
performances visées (cadence de travail élevée, grande fermées, une méthode proposée par Khalil et Dombre [8]
précision, puissance consommée faible). Le robot Delta “Fig. consisterait à ouvrir les boucles cinématiques au niveau de la
1” a une structure pleinement légère, il est constitué d'une base nacelle puis à étudier chaque chaîne séparément en fonction
fixe et de plate-forme mobile appelée aussi nacelle. Elles sont des contraintes imposées par les autres chaînes (contraintes de
liées par trois chaînes cinématiques identiques constituées d'un fermeture des boucles). Mais le fait que la nacelle n’effectue
bras et de deux barres parallèles formant un parallélogramme. que des mouvements de translation permet une formulation
Chaque bras est entraîné par un moteur-réducteur, solidaire de plus simple des modèles géométriques. Cette simplification
la base. La nacelle reste toujours parallèle à la base, les proposé par Clavel [5] est obtenue par une translation de
mouvements de translation de cette dernière résultent du l’ensemble bras-barres parallèles de telle sorte que les points
mouvement combiné des trois actionneurs [6]. Oi et Ai soient confondus, de même pour les points Bi et P
“Fig. 3”.
III. ANALYSE DES MODELES GEOMETRIQUES DIRECT ET
INVERSE
Les différents points nécessaires à la modélisation de la
structure sont les suivants “Fig. 2” :
• Ai : centres des liaisons motorisées entre les bras et la
base (i = 1, 2, 3),
• Bi : centres des liaisons cardans entre les bras et les
parallélogrammes,
• Ci : centres des liaisons cardans entre les
parallélogrammes et la nacelle,
• O0 : barycentre des points Ai,
• O: barycentre des points Ci.
Le point O0 est l’origine du repère de base R0, l’axe x0 passe
par le point A1 et l’axe z0 est normal au plan défini par les
points Ai. Les paramètres dimensionnels du modèle sont les Fig. 3. Chaîne cinématique équivalente en simulant la nacelle par un point.
longueurs Lai = 260 mm des bras i, Lbi = 480 mm des avants
bras i ainsi que la différence R entre les rayons de base et de
nacelle (Rb = 194 mm et Rn =30 mm). Les paramètres Clavel [5] propose une simplification basée sur les relations
angulaires sont, outre les variables articulaires αi de chaque de la géométrie analytique, elle consiste à exprimer les
bras i, les angles θi (0°, 120° et 240°) qui donnent l’orientation intersections d’une sphère avec 3 cercles.
des axes zi de chaque joint actionné de révolution aux points Le point P peut être considéré comme le centre d’une
A1. Les positions des points Bi et Ci sont définies dans le sphère de rayon Lb, les points Ai sont les centres de cercles de
repère de base R0 par les transformations homogènes suivantes rayon La appartenant au plan πi et les points Ci’ sont donnés
(avec R et T qui représentent respectivement les matrices par les intersections des trois cercles de rayon La avec la
homogènes de rotation et de translation). sphère de rayon Lb centrée en P.
Les projections dans le repère de la base donnent les
⎧ O PBi = R(z, θi ) .T(x, Rb ) . R(y, αi ) . T(x, Lai ) coordonnées du point Ci :
⎨O (2)
⎩ PCi = T(x, X) . T(y, Y) . T(z, Z) . R(z, θi ) . T(x, Rn )
[(R + La cosαi )cosθi , (R + La cosαi )sinθi ,−La sinαi ] (3)
z0
A2 y0
x0 A1 L’équation de la sphère de centre P (x, y, z) et de rayon Lb
A3 O0 Bras 1 est :
B2
B1
B3 ( X − x )2 + (Y − y )2 + (Z − z )2 = Lb 2 (4)
Avant-Bras
Nacelle C2 1 Pour les points Ci appartenant à la sphère, remplaçons-les
C3 C1 coordonnées de (3) dans (4) :
Fig. 2. Modélisation de la structure.
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((R + La cosαi )cosθi − x )2 B. Modèle Géométrique Inverse (MGI)
Le modèle géométrique inverse vise le calcul des
+ ((R + La cosαi )sinθ i − y )
2
(5) coordonnées articulaires αi correspondant à une situation
donnée (x, y, z) de l’organe terminal. Il faut donc résoudre
+ (− La sinαi − z ) = Lb
2 2
l’équation (6) selon les variables articulaires motorisées, la
résolution donne l’expression suivante [5] [1].
D’où :
x − 2 x (R + La cosα i )cosθ i + y ⎛ ⎞
2 2
⎜ − 2z ± 4(z2 + R2 ) − S 2 + Q 2 ⎛⎜1 − R ⎞⎟ + Q ⎛⎜ − 2⎛⎜ R S ⎞⎟ − 4R⎞⎟ ⎟
2
i ⎜ 2⎟ i
αi ⎜⎝ ⎠ ⎟⎠ (12)
− 2 y (R + La cosα i )sinθ + z + 2 z La sinα i ⎝ La ⎠ ⎝ ⎝ La ⎠
2
(6) tg =
2 ⎛ ⎛ R ⎞⎞
2 2 2
= Lb − La − R − 2 R La cosα i ⎜ − 2R − S − Qi ⎜ − 1⎟⎟
⎝ ⎝ La ⎠⎠
Avec :
L’équation (6) peut être résolue selon x, y, z pour obtenir le ⎧⎪ Qi = 2 x cosθ i + 2 y sinθ i
modèle géométrique direct et selon αi pour le modèle inverse. (13)
⎨S = 1 (− x 2 − y 2 − z 2 + Lb 2 − La 2 − R 2 )
Pour simplifier l’écriture du MGD, nous introduisons les ⎪⎩ La
entités suivantes :
⎧ Di = − Lb 2 + La 2 + R 2 + 2 R La cosα i
⎪ IV. ESPACE DE TRAVAIL
⎪ E i = 2 (R + La cosα i ) cosθ i Le calcul de l’espace de travail est évidement très important
⎪ Fi = 2 (R + La cosα i ) sinθ i = E i tgθ i
⎪ dans la phase de conception. La représentation de l’espace de
⎪Gi = −2 La sinα i travail est généralement basée sur l’illustration en 3
⎪ (7) dimensions [3] de l’espace accessible par l’extrémité de
⎨ H 1 = E1G 2 − E1G3 − E 2 G1 + E 2 G 3 + E 3 G1 − E 3 G 2 l’organe terminal. Dans notre cas, la zone accessible par le
⎪H = − E F + E F + E F − E F − E F + E F centre du plateau mobile (centre de la nacelle) est dépendante
⎪ 2 1 2 1 3 2 1 2 3 3 1 3 2
⎪ H 3 = − E1 D 2 + E1 D3 + E 2 D1 − E 2 D3 − E 3 D1 + E 3 D 2 de l’orientation de ce plateau.
⎪ Dans cet espace, les contraintes qui limitent le mouvement
⎪ H 4 = F1 D 2 − F1 D3 − F2 D1 + F2 D3 + F3 D1 − F3 D 2 du robot sont de trois types :
⎪ H 5 = − F1G 2 + F1G3 + F2 G1 − F2 G 3 − F3 G1 + F3 G 2 • les limitations sur les coordonnées articulaires : les
⎩
articulations actives ont un angle minimum et un angle
Alors : maximum.
H5 H4 • les butées mécaniques sur les articulations passives :
x=z + (8)
H2 H2 articulation de cardan et rotule.
• les collisions entre segments.
H1 H3 Tout ça pour éviter les configurations singulières.
y=z + (9)
H2 H2 On a limité les angles γi, βi et αi “Fig. 3,” comme suit :
− γ max ≤ γ i ≤ γ max (14)
Remplaçons les expressions de x et y dans l’équation (6)
pour i =1 : (α + β )min ≤ α i + β i ≤ (α + β )max (15)
2
−M ± M −4 L N
z= (10) Les expressions des angles γi et βi sont données à partir du
2L
modèle géométrique inverse MGI de la chaîne directe [6]
Avec : comme suit :
⎛ x sinθi − y cosθi ⎞
⎧ 2
H +H
2 γi = arcsin ⎜ ⎟ (16)
⎪ L = 1+ 2 2 1 ⎝ Lb ⎠
⎪ H2
⎪ H 5 H 4 + H 1 H 3 H 5 E1 + H 1 F1 ⎡ z + La sinαi cosθi ⎤
⎨M = 2 2
−
H2
− G1 (11) βi = − arctg ⎢ ⎥ (17)
⎪ H2
⎣ R + La cosθi cosαi + Lb sinγi sinθi − x ⎦
⎪ 2
H4 + H3
2
H E + H 3 F1
⎪ N = 2
− 4 1 + D1 La figure “Fig. 4,” représente l’approximation de l’espace de
H2
⎩ H2 travail en 3D (limitations inclus).
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Fig. 6. Représentation du cube limitant le domaine d’étude dans l’espace de
Fig. 4. Approximation de l’espace de travail en 3D.
travail.
V. CALCUL DES ERREURS DE POSITIONNEMENT DE L’ORGANE
MOBILE
La procédure suivie pour le calcul des erreurs de
positionnement est présenté dans l’équation (1). L’observation
des erreurs dans le plan correspondant à z=-400 mm “Fig. 5,”
révèle que la limitation adoptée sur les articulations
motorisées a montré son efficacité. En effet, au-delà de
l’espace de travail limité, il y’a une augmentation significative
dans l’erreur de l’organe terminal du robot. Pour ce la on a
choisie un cube de longueur de 400 mm au centre de l’espace
de travail du robot “Fig. 6,” pour la simulation.
Fig. 7. Erreur de positionnement de l’organe terminal en foction de la
position nominale de x et y dans le plan z=-300 (mm).
Fig. 5. Erreur de positionnement de l’organe terminal en foction de la
position nominale de x et y dans le plan z=-400 (mm).
Les erreurs de positionnement à travers le domaine d’étude
dans l’espace de travail pour différentes position de z (-300,
-400, -500 et -600 mm) sont présentées dans les figures 7, 8, 9, Fig. 8. Erreur de positionnement de l’organe terminal en foction de la
position nominale de x et y dans le plan z=-400 (mm).
et 10.
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[2] J-P. Merlet, “Computing the worst case accuracy of a PKM over a
workspace or a trajectory,” The 5th Chemnitz Parallel Kinematics
Seminar, Chemnitz, Germany, pp. 83–96, 2006.
[3] J.-P. Merlet, D. Daney, Dimensional synthesis of parallel robots with a
guaranteed given accuracy over a specific workspace, in: IEEE
International Conference on Robotics and Automation, Barcelona,
Spain, 2005.
[4] J-P. Merlet, “Détermination de l’espace de travail d’un robot parallèle
pour une orientation constante,” Mech. [Link] vol. 29, No. 8, pp.
1099-1113, 1994.
[5] R. Clavel, “Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté”,
Thèse Doctorat N°925, Ecole Polytechnique fédérale de Lausanne
(EPFL), 1991.
[6] R. Clavel, “Delta, a fast robot with parallel geometry,” 18th
International Symposium on Industrial Robot, Lausanne, pp. 91–100,
26–28 April 1988.
[7] T. Bentaleb, K. Zennadi, et M. A. Belouchrani, “Etalonnage
Géométrique du Robot Parallèle "Delta" – Méthodes et Applications”,
Conférence sur les Sciences de la Mécanique, Oum El Bouaghi, Algérie,
19-21 Novembre 2006.
Fig. 9. Erreur de positionnement de l’organe terminal en foction de la [8] W. Khalil, et E. Dombre, “Modélisation et commande des robots”,
position nominale de x et y dans le plan z=-500 (mm). Éditions Hermes, Paris, 1999.
Fig. 10. Erreur de positionnement de l’organe terminal en foction de la
position nominale de x et y dans le plan z=-600 (mm).
VI. CONCLUSION
Dans cet article, nous avons analysé l’exactitude d’un robot
parallèle delta. On a procédé par la détermination de l’erreur
de positionnement de l’organe terminal de ce robot dans leur
espace de travail restreint par un cube pour différentes
positions suivant des plans perpendiculaire de l’axe z.
Notre analyse démontre que notre robot effectue l’erreur
maximale au centre du plan perpendiculaire au déplacement.
Cette erreur est causée principalement par l’incertitude de
positionnement des organes articulaires.
REFERENCES
[1] D. Yu, D. Cong et J. Weihal, “Parallel Robots Pose Accuracy
Compensation Using Artificial Neural Networks”, dans Proceedings of
the Fourth International Conference on Machine Learning and
Cybernetics, Guangzhou, pages 3194 à 3198, Août 2005.