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Étude d'un Robot 2DDL

Le document présente une étude d'un robot à deux degrés de liberté (2DDL) en décrivant les corps solides et leurs repères associés. Il détaille les mouvements de rotation entre les corps et pose des questions sur les matrices de transformation homogènes, les coordonnées d'un point P, et la création d'un Mfile pour les calculs. Le schéma cinématique du robot est également inclus.

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Étude d'un Robot 2DDL

Le document présente une étude d'un robot à deux degrés de liberté (2DDL) en décrivant les corps solides et leurs repères associés. Il détaille les mouvements de rotation entre les corps et pose des questions sur les matrices de transformation homogènes, les coordonnées d'un point P, et la création d'un Mfile pour les calculs. Le schéma cinématique du robot est également inclus.

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FST SETTAT MODULE : ROBOTIQUE LST MECATRONIQUE

TD : ÉTUDE D’UN ROBOT 2DDL

Le robot étudié est schématisé par un ensemble de corps solides :


Le corps C0 : Repère associé : R0(O0, 𝑥⃗0, 𝑦⃗0, 𝑧⃗0) de type galiléen.
Le corps C1 : Repère associé : R1(O1, 𝑥⃗1, 𝑦⃗1, 𝑧⃗1),
• Position relative de C1 par rapport à C0 est un mouvement de rotation d’angle q1=(𝑥⃗0 , 𝑥⃗1)
autour de l’axe (O0, 𝑧⃗0) avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1 = 𝑎𝑧⃗⃗⃗⃗.
0

Le corps C2 : Repère associé : R2(O2, 𝑥⃗2, 𝑦⃗2, 𝑧⃗2),


• Position relative de C2 par rapport à C1 est un mouvement de rotation d’angle q2=(𝑥⃗1 , 𝑥⃗2)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
autour de l’axe (O2, 𝑥⃗ 1) avec 𝑂 1 𝑂2 = 𝑏𝑦⃗⃗⃗⃗⃗.
1

Le point P appartient à l’organe C2 tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


𝑂2 𝑃 = 𝑐𝑧⃗⃗⃗⃗2 .
1. Trouver les matrices de transformation homogènes : T01, T12 et T02
2. Trouver les coordonnés de P,0
3. Trouver les coordonnés de P,0 pour les 3 cas suivants : q1=0° q2=0°, q1=90° q2=-90°,
q1=0° q2=90°
4. Écrire un Mfile qui permet de calculer les questions de 1 à 3.

Robot 2ddl Schéma cinématique du robot

FSTS- LST MECATRO Page 1/1 ROBOTIQUE

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