Systèmes Discrets & Réseau de Petri
Exemples de modèles pour les système de production
6 février 2023
Table des matières
1 La couche temporelle 2
1.1 Les RdP temporels, RdP temporisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Les réseaux de Petri temporels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Exemple d’une structure linéaire d’un système de production. 3
3 Projet – Chaîne d’assemblage 5
Document à lire :
Le fonctionnement d’un système de production dépend (i ) des ressources physiques
disponibles, dont l’ensemble est appelé système physique, (ii ) de l’organisation du
système physique, aussi appelé agencement, (iii ) et sa gestion.
La gestion de production a pour objectif de coordonner l’ensemble des activités de
fabrication afin de satisfaire au mieux les demandes et d’utiliser de manière optimale
les ressources disponibles. Elle comprend en générale la planification, l’ordonnance-
ment et la supervision de la production.
Pour modéliser et analyser un système de production réel, qui est souvent complexe,
une approche modulaire est souvent utilisée :
1. Décomposer le système de production en un ensemble de modules de faible
taille permettant une modélisation et une analyse simple et efficace ;
2. Modéliser les modules à l’aide des RdP
3. Analyser les propriétés qualitatives souhaitées (bornitude, vivacité, réversibi-
lité, consistances, flexibilité, etc)
4. Évaluer les propriétés quantitatives de chaque module (cette étape comprend
la conception d’un système local d’aide à la décision)
1
Relation avec le module robotisation
industrielle
Vous irez prochainement étudier la commande d’un système de transport indus-
triel à l’AIP-PRIMECA. Un des problèmes à résoudre sera de mettre en œuvre une
commande modélisée par une réseaux de Petri et implémentée en langage ST (Struc-
tured Text 1 ).
Ce TD a vocation de vous préparer à ces séances TP Machines.
Figure 1 – Bras Robot de l’AIP-PRIMECA
Modèles simplifiés des systèmes de
production
1 La couche temporelle
1.1 Les RdP temporels, RdP temporisés
La dernière partie du cours a présenté la possibilité de l’introduction de notion
de RdP temporisé dans les modèles. Cette partie décrit l’outil réseau de Petri en vue
de la modélisation des systèmes de production sans aborder la notion de temps, mais
plutôt la notion d’ordre dans les différentes tâches. Délibérément, la notion d’ordre
assurant une chronologie des événements a été disjointe de la notion temporelle en
tant que telle.
Le principe des RdP temporisés (soit par les places, soit par les transitions) de-
meure cependant généralement insuffisant. En effet, très communément, il apparaît
1. C’est un langage performant et adapté aux systèmes d’automatisation.
2
𝟏, ∞ 𝟐𝟎, 𝟒𝟎
Figure 2 – Modèle de RdP temporel simple
que les différentes étapes de la fabrication nécessitent, pour être représentées, de
valider des transitions, non pas à une date fixe mais plutôt selon un intervalle de
temps au cours duquel la transition peut (ou doit) être validée. Il est même envisa-
geable d’intégrer dans les modèles le fait que ces dates (ouverture et fermeture de
l’intervalle) sont incertaines, donc définies de manière floue.
1.2 Les réseaux de Petri temporels
L’une des solution possibles pour modéliser le comportement des systèmes est
d’affecter aux places un intervalle de temps de séjour du jeton. Ainsi, sur le modèle,
un intervalle (ouvert ou fermé) est indiqué en regard de chaque place concernée. Pour
des raisons de facilité de lecture, ces intervalles peuvent être indiqués dans une table
annexe au modèle.
Un modèle tel que celui de la figure 2 peut être obtenu avec une couche temporelle
sur les places. Ainsi, le jeton arrivant dans la première place soit impérativement y
séjourner 1 unité de temps avant de quitter, il doit séjourner entre 20 et 40 unité de
temps dans la deuxième place.
2 Exemple d’une structure linéaire d’un système de
production.
La figure 3 représente l’architecture d’une chaîne linéaire. Les objets à traiter
entrent sur cette ligne par la machine 1, à l’aide du convoyeur A et ressortent par la
3
Machine
2
Machine
3 Machine
4
Figure 3 – Modèle de RdP temporel simple
machine 4, après être passés par les machines 2 et 3. Les objets sont ensuite évacués
par le convoyeur B. La représentation se fait par réseau de Petri.
Le modèle est constitué de quatre cellules Kanban figurant les machines dont
la capacité d’accueil est limités. Chaque cellule est dissociée de la suivante (de la
précédente) par une place, figurant le convoyeur de liaison. La figure 4 représente
ce modèle. Le marquage courant reflète la situation représentée dans la Figure 3.
Trois pièces en attente de traitement se situent sur le convoyeur A. Les machines 1,
3 et 4 sont disponible (se qui se lit sur la place marquée de chaque cellule kanban).
Le convoyeur intermédiaire entre la machine 3 et 4 est occupé par une pièce. Le
convoyeur B évacue une autre pièce. La machine 2 est occupée à traiter une pièce
(un jeton dans la place dans le sens de traitement).
Il est à noter que la capacité d’accueil des convoyeurs n’est pas limitée par le
modèle. Pour compléter le modèle, nous rajoutant la couche temporelle ainsi qu’une
contrainte imposant qu’il ne peut y avoir plus de 6 pièces sur le site entre les machines
1 et 3.
1. Réaliser le modèle avec l’application (Moodle) “Platform Independent Petri
net Editor 2”.
2. Afficher les matrices “Post” , “Pre” et la matrice d’incidence avec l’onglet
“Incidence & Marking ”
3. Effectuer l’analyser des invariants dans la partie “Invariant analysis”.
4
Convoyeur A Convoyeur 1->2
Machine 1
Convoyeur 3->4
Convoyeur 2->3
Machine 4
Machine 3 Machine 2
Convoyeur B
Figure 4 – RdP de la chaîne linéaire
4. Qu’en est-il de l’arbre de marquage ?
A partir de ce modèle (Figure 3), il est demandé d’apporter les modifications sui-
vantes :
1. Ajouter un temps d’exécution des tâches pour chaque machine
(a) Machine 1 traitement entre 1 à 4 unités de temps
(b) Machine 2 traitement entre 30 à 35 unités de temps
(c) Machine 3 traitement entre 12 à 18 unités de temps Étude d’un RdP
(d) Machine 4 traitement entre 6 à 10 unités de temps
2. La limite supérieure d’occupation du site compris entre les machine 1 et 3 est
de 6. Représenter cette contrainte dans le RdP de la Figure 4.
3 Projet – Chaîne d’assemblage
Un site est constitué de trois machines et un robot. Le robot est chargé de prendre
un objet en sortie de chaque machine 1 et 2 dans cet ordre et de les déposer à
l’entrée de la machine 3 où ils sont assemblés. Le robot effectue donc ainsi la séquence
répétitive ⟨1, 2, 3⟩.
Représenter le RdP qui modélise ce problème en tenant compte du fait que chaque
machine a une capacité d’accueil de 1.
5
Machine 3
Figure 5 – Chaîne d’assemblage