1 Cinématique du point matériel
CHAPITRE 2
CINEMATIQUE DU POINT
MATERIEL
Introduction
Référentiel;
Trajectoire
Systèmes de coordonnées
Vecteur vitesse
Vecteur accélération
Composition des mouvements
Etude de quelques mouvements : mouvement rectiligne uniformément
varié, mouvement plan quelconque
Exercices
2 Cinématique du point matériel
Introduction
La cinématique décrit le mouvement d’objets assimilés à des points matériels
indépendamment des causes qui lui ont donné naissance.
1. Le référentiel
La position d’un point matériel est repérée par rapport à un solide que l’on
désigne sous le nom de référentiel. Il est caractérisé par un repère d’espace
auquel est associé un repère de temps.
2. La trajectoire
2.1 Définition
C’est la courbe décrite par l’ensemble des positions successives ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) du point
matériel en mouvement au cours du temps.
2.2 Equations horaires
Si 𝑥, 𝑦 et 𝑧 désignent les coordonnées spatiales du point M, les équations
horaires sont données par les relations :
𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡) et 𝑧 = 𝑧(𝑡)
ou par l’abscisse curviligne 𝑠 = 𝑠(𝑡)
2.3 Equation cartésienne de la trajectoire
C’est la relation indépendante du temps qui lie les coordonnées 𝑥, 𝑦 et 𝑧. Elle
s’écrit sous la forme 𝑓(𝑥, 𝑦 , 𝑧) = 0
3. Les systèmes de coordonnées
3.1 Les coordonnées cartésiennes
𝑍
𝑧
𝑢
⃗𝑧
𝑢
⃗𝑥 𝑢
⃗𝑦
𝑀
𝑂 𝑌
𝑦
𝑥
𝑋
3 Cinématique du point matériel
Tout point M peut être repéré par ses coordonnées x, y et z dans le trièdre
orthonormé direct (𝑢
⃗ 𝑥, 𝑢 ⃗ 𝑧 ) et d’origine O.
⃗ 𝑦, 𝑢
Le rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 va s’écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑢⃗ 𝑥 + 𝑦𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑍𝑢
⃗𝑍
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑥 𝑑𝑥 + 𝑢
⃗ 𝑦 𝑑𝑦 + 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧
Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
3.2 Les coordonnées cylindriques
Si le problème étudié est de révolution autour d’un axe, on utilise les
coordonnées cylindriques. La position d’un point M est alors repérée par sa
distance 𝜌 de l’axe Oz :
𝑍
𝑧
𝑢
⃗𝑧
𝑢
⃗𝑦
𝑂 𝑦 𝑌
𝑢
⃗𝑥
𝜃 𝜌
𝑥 𝑢
⃗𝜃
𝑚
𝑋 𝑢
⃗𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀
= 𝜌𝑢
⃗ 𝜌 + 𝑧𝑢𝑧
= 𝑥𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑧𝑢
⃗𝑍
On a évidemment :
𝑥 = 𝜌 cos 𝜃, 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃 , 𝑧 = 𝑧
𝜌 est le rayon polaire, 𝜃 est l’angle polaire et z est la côte. L’angle polaire 𝜃 est
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et z la côte de M repérée par rapport
l’angle entre l’axe 𝑂𝑋 et la direction 𝑂𝑚
au plan XOY. Le repère cylindrique défini par la base (𝑢
⃗ 𝑟, 𝑢 ⃗ 𝑧 ) est tel que :
⃗ 𝜃, 𝑢
𝑢
⃗ 𝜌 est dans la direction de la perpendiculaire à l’axe Oz passant par M
𝑢
⃗ 𝜃 est perpendiculaire au plan contenant le point M et l’axe Oz, dirigé
dans le sens de 𝜃 croissant.
4 Cinématique du point matériel
𝑢
⃗ 𝑧 est dans la direction de l’axe Oz, dirigé dans le sens des z croissant.
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝜌 𝑑𝜌 + 𝜌𝑢
⃗ 𝜃 𝑑𝜃 + 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧
Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜃𝑑𝑧
3.3 Les coordonnées polaires
Les coordonnées polaires définies par 𝑧 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 constituent un cas dégénéré des
coordonnées cylindriques.
𝑌
𝑢
⃗𝜃
𝑢
⃗𝜌
𝑦
𝑗
𝜃
𝑂 𝑋
𝑖 𝑥
On a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢⃗𝜌
En effet 𝑧 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⇒ 𝑢
⃗ 𝑍 𝑑𝑧 = 0. Les relations entre les vecteurs de base sont :
𝑢
⃗ 𝜌 = 𝑖 cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃
𝑢⃗ 𝜃 = −𝑖 sin 𝜃 + 𝑗 cos 𝜃
Les relations existantes entre les coordonnées sont :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢⃗𝜌
= 𝜌(𝑖 cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃)
= ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 + 𝑦𝑗
Alors 𝑥 = 𝜌 cos 𝜃, 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃
3.2 Les coordonnées sphériques
Si le problème admet un point comme centre de symétrie, on utilise les
coordonnées sphériques.
𝑍
𝑧
𝑢
⃗𝑟
𝜃 𝑢
⃗𝜑
𝑢
⃗𝜃
𝑟
𝑂 𝑌
𝑦
𝑥 𝜑
𝑋
5 Cinématique du point matériel
La position du point M est alors repéré par sa distance r au point O, par l’angle
𝜃 entre le rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et l’axe Oz et par l’angle azimutal 𝜑. Le trièdre
local autour du point m est tel :
𝑢
⃗ 𝑟 est dans la direction du rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝑢
⃗ 𝜃 perpendiculaire au vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 est donc dans le plan contenant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et
l’axe des z dirigé dans le sens de 𝜃 croissant.
𝑢
⃗ 𝜑 perpendiculaire au plan contenant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et l’axe Oz dirigé dans le sens
de 𝜑 croissant : 𝑢 ⃗ 𝜃 Λ⃗⃗⃗𝑢𝜑
⃗𝑟 =𝑢
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 𝑢
⃗𝑟
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑑𝑂𝑀 ⃗ 𝑟 𝑑𝑟 + 𝑢
⃗ 𝜃 𝑟𝑑𝜃 + ⃗⃗⃗𝑢𝜑 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑
Le volume élémentaire 𝑑𝜏 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑
Les relations existantes entre les coordonnées sont :
𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑, 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑, 𝑧 = 𝑟 cos 𝜃
4. Le vecteur vitesse
4.1 Définition
Soit 𝑀 la position d’un mobile (point matériel en mouvement) à l’instant t et
⃗𝑚𝑜𝑦 de
𝑀’ sa position à l’instant 𝑡 + ∆𝑡 sur sa trajectoire. La vitesse moyenne 𝑉
M entre ces dates est le vecteur lié d’origine 𝑀 tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′
⃗𝑚𝑜𝑦 =
𝑉
∆𝑡
𝑍
⃗൯
൫𝑇
⃗
𝑉
𝑀(𝑡)
𝑀(𝑡 + ∆𝑡)
𝑘⃗
𝑂 𝑌
𝑖 𝑗
La vitesse instantanée de M est le vecteur lié d’origine M tel que :
6 Cinématique du point matériel
⃗ = lim 𝑉
𝑉 ⃗𝑚𝑜𝑦
∆𝑡→0
O étant un point fixe quelconque,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂𝑀
⃗ = lim
𝑉
∆𝑡→0 ∆𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡 + ∆𝑡) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
= lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
⃗ est porté par la tangente à (C) au point M.
𝑉
4.2 Expression en coordonnées cartésiennes
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗
𝑂𝑀 va s’écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le déplacement élémentaire infinitésimal 𝑑𝑙 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥𝑖 + 𝑑𝑦𝑗 + 𝑑𝑧𝑘⃗
𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀
Le vecteur vitesse instantanée de M s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗ =
𝑉 = 𝑖+ 𝑗+ 𝑘⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑥̇ 𝑖 + 𝑦̇ 𝑗 + 𝑧̇ 𝑘⃗
4.3 Expression en coordonnées cylindriques
Le vecteur position en coordonnées cylindriques s’écrit:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀
𝑍
𝑧
𝑘⃗ 𝑗
𝑂 𝑌
𝑖 𝜌 𝑦
𝜃
𝑥 𝑢
⃗𝜃
𝑚
𝑋 𝑢
⃗𝜌
7 Cinématique du point matériel
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 = 𝜌𝑢⃗𝜌
{
⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
൫𝑂𝑋 𝑂𝑚൯ = 𝜃 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑀 = 𝑧𝑢
⃗𝑧
Alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑢⃗ 𝜌 + 𝑧𝑢
⃗𝑧
Le vecteur vitesse instantanée s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝜌 𝑑𝑢⃗ 𝜌 𝑑𝑧
⃗ =
𝑉 = 𝑢
⃗𝜌 +𝑟 + 𝑘⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗ 𝜌 𝑑𝜃 𝑑𝑧
= 𝑟̇ 𝑢
⃗𝜌 +𝑟 + 𝑘⃗
⏟
𝑑𝜃 𝑑𝑡⏟ 𝑑𝑡
⃗𝜃
𝑢 𝜃̇
d’où
⃗ = 𝑟̇ 𝑢
𝑉 ⃗ 𝜃 + 𝑧̇ 𝑘⃗
⃗ 𝜌 + 𝑟𝜃̇ 𝑢
4.4 Expression en coordonnées polaires
Si le mouvement se fait uniquement dans le plan XOY (Z=0 à tout instant), il
suffit de connaître 𝑟 et 𝜃 pour connaître la position de M à tout instant. Les
coordonnées 𝑟 et 𝜃 sont appelés les coordonnées polaires. Le repère défini par
la base (𝑢 ⃗ 𝜃 ) est appelé le repère polaire. On a donc :
⃗ 𝑟, 𝑢
𝑉 ⃗ 𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑢
⃗ = 𝑟̇ 𝑢 ⃗𝜃
5. Vitesse aréolaire
Supposons le mouvement plan. Soit un point M se déplaçant dans le plan xOy
suivant une courbe (𝐶). L’aire balayée par le rayon vecteur 𝑟 est une fonction
du temps. Soit à l’instant 𝑡 la position du mobile M telle que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟 et à 𝑡 + 𝑑𝑡,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ = 𝑟 + 𝑑𝑟 . Le point 𝑀 a donc parcouru pendant le temps 𝑑𝑡 𝑀𝑀′ = 𝑑𝑟
𝑍
𝑧
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑠
⃗𝑎
𝑉
𝑂 𝑌
𝑑𝑠 𝑀′
𝑟
𝑋 𝑀 𝑑𝑟
8 Cinématique du point matériel
La surface balayée par le rayon vecteur 𝑟 est représentée par le vecteur 𝑑𝑠
orthogonal au plan XOY et orienté vers les z positifs. L’aire de cette surface
peut être assimilée à l’aire du triangle OMM’. Elle a pour expression :
1
𝑑𝑠 = ⃗⃗𝑟 ∧ 𝑑𝑟
2
⃗𝑎 s’écrit :
Par définition, la vitesse aréolaire à l’instant t notée 𝑉
𝑑𝑠 1 𝑑𝑟 𝑑𝑟
⃗𝑎 =
𝑉 = ∧ 𝑑𝑟 + ⃗⃗𝑟 ∧
𝑑𝑡 2 ⏟
𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝑡
⏟⃗
𝑉 ⃗
𝑉
( 0⃗ )
1
= ⃗⃗𝑟 ∧ ⃗⃗⃗𝑉
2
Remarque :
𝑉
⃗𝑎 ⊥ ⃗⃗𝑟 et 𝑉
⃗𝑎 ⊥ ⃗⃗⃗𝑉
⃗𝑎 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si 𝑉 ⃗𝑎 = 𝑑𝑠 = ⃗⃗⃗𝑘 alors 𝑉𝑎 = 𝑑𝑠 = 𝑘 et 𝑆 = 𝑘𝑡 :
𝐶 𝑠𝑡 , soit 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
L’aire balayée est proportionnelle au temps. On appelle constante des aires
la constante C telle que :
⃗ ‖ = 2𝑘
𝐶 = ‖𝑟 ∧ 𝑉
6. Hodographe du mouvement
L’hodographe du mouvement de M, de pôle 𝑂, est la trajectoire décrite par
l’extrémité du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑉⃗ . Son équation est le relation
⃗.
indépendante du temps entre les composantes du vecteur vitesse 𝑉
7. Le vecteur accélération
7.1 Définition
L’accélération du point M au cours de son mouvement s’écrit par définition :
𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑑𝑉 ⃗
𝛾= =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
9 Cinématique du point matériel
7.2 Expression en coordonnées cartésiennes
Dans le repère fixe Oxyz de base l’accélération du point mobile M s’écrit :
⃗
𝑑𝑉 𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑧
𝛾= = 2𝑢 ⃗𝑥+ 2𝑢 ⃗𝑦+ 2𝑢 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑍
𝛾 = 𝑥̈ 𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦̈ 𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑧̈ 𝑢
⃗𝑧
7.2. Expression dans le repère de Frénet
Considérons le point mobile décrivant la trajectoire (𝒞) centrée en C. Soit [MT),
la demi-tangente positive à la courbe (𝒞) et [MN), le demi-normale principale
positive passant par le centre de courbure.
(𝑇)
𝑢
⃗𝑇
𝑀 𝑢
⃗𝑁
𝑀0
𝜃
(𝒞)
𝐶
Soit 𝑀0 l’origine des abscisses curvilignes sur (𝒞), 𝑀0 𝑀 = 𝑠 = 𝑅𝜃 (R est le rayon
de courbure). Les points 𝑀0 et 𝑀 sont tels que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀0 𝑀 = 𝑠𝑢 ⃗ 𝑇 . L’expression de la
vitesse dans la base de Frénet s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀 0𝑀 𝑑𝑠
⃗ =
𝑉 = 𝑢
⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇
= 𝑉𝑢
⃗𝑇
Le vecteur accélération s’écrit donc :
⃗
𝑑𝑉 𝑑
𝛾= = (𝑉𝑢
⃗ 𝑇)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑉 𝑑𝑢
⃗ 𝑇 𝑑𝜃
= 𝑢
⃗𝑇+𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
10 Cinématique du point matériel
𝑑𝑉 𝑑𝑢
⃗ 𝑇 𝑑𝜃 𝑑𝑠
= 𝑢
⃗𝑇+𝑉
𝑑𝑡 ⏟
𝑑𝜃 𝑑𝑠⏟ ⏟𝑑𝑡
⃗𝑁
𝑢 1⁄𝑅 𝑉
On obtient :
𝑑𝑉 𝑉2
𝛾= 𝑢
⃗𝑇+ 𝑢
⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑁
Cette expression est de la forme :
𝛾 = 𝛾𝑇 𝑢
⃗ 𝑇 + 𝛾𝑁 𝑢
⃗𝑁
où les composantes 𝛾𝑇 et 𝛾𝑁 de 𝛾 dans la base de Frénet qui sont
respectivement l’accélération tangentielle et l’accélération normale s’écrivent :
𝑑𝑉 𝑉2
𝛾𝑇 = et 𝛾𝑁 =
𝑑𝑡 𝑅
Remarque
Lorsque 𝑅 ⟶ ∞, le mouvement est rectiligne.
Lorsque 𝛾𝑇 = 0, le mouvement est uniforme et dans le cas où 𝛾𝑇 est
constante, non nulle, le mouvement est uniformément varié.
Un mouvement est qualifié d’accéléré lorsque la vitesse est une fonction
croissante du temps. Il est retardé dans le cas contraire.
𝑑𝑉 ⃗ 2൯
𝑑൫𝑉
>0⇒ >0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
⃗ ∙ 𝑑𝑉 > 0
⇔𝑉
𝑑𝑡
⃗ ∙𝛾 >0
⇒ 𝑉
⃗ , 𝛾൯ > 0,
alors cos ൫𝑉 ⃗ et 𝛾 forment un angle aigu.
𝑉
8. Etude de quelques mouvements simples
8.1. Le mouvement rectiligne uniformément varié
La trajectoire est rectiligne d’axe 𝑥’𝑥. La loi horaire du mouvement est une
équation du second degré en 𝑡.
𝑥 = 𝑎𝑡 2 + 𝑏𝑡 + 𝑐
A 𝑡 = 0𝑠, 𝑥 = 𝑥0 = 𝑐
Le vecteur vitesse est porté par l’axe 𝑥’𝑥 :
𝑑𝑥
𝑉= = 2𝑎𝑡 + 𝑏
𝑑𝑡
11 Cinématique du point matériel
A 𝑡 = 0𝑠, 𝑉 = 𝑉0 ⇒ 𝑉 = 𝑏. L’équation horaire s’écrit donc:
𝑥 = 𝑎𝑡 2 + 𝑉0 𝑡 + 𝑥0
Le vecteur accélération 𝛾 est porté par l’axe 𝑥’𝑥 :
𝑑𝑉 𝑑 2 𝑥
𝛾= = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 2𝑎 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 = 𝛾𝑡
Pour un mouvement uniformément varié, l’accélération est une constante.
2𝑎 = 𝛾 alors 𝑎 = 𝛾⁄2 et l’équation devient :
𝛾
𝑥 = 𝑡 2 + 𝑉0 𝑡 + 𝑥0
2
8.2. Le mouvement circulaire
La trajectoire est un cercle de rayon R (𝑂𝐶 = 𝑅 ) constant, de centre O.
⃗
𝑉
𝑀
𝑗
𝑢
⃗𝜃 𝑢
⃗𝑟
𝜃
𝑂 𝑖 𝑥
Le point M est repéré par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑅𝑢⃗𝑟
⃗ s’écrit :
Le vecteur vitesse 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑢⃗𝑟
⃗ =
𝑉 =𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
=𝑅 𝑢⃗ = 𝑅𝜔𝑢
⃗𝜃
𝑑𝑡 𝜃
Le vecteur accélération 𝛾 s’écrit :
𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝛾=
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 2
= 𝑅 2𝑢 ⃗ −𝑅( ) 𝑢 ⃗𝑟
⏟ 𝑑𝑡 𝜃 ⏟ 𝑑𝑡
𝛾𝑡 𝛾𝑛
12 Cinématique du point matériel
= 𝛾𝑡 𝑢
⃗ 𝜃 + 𝛾𝑛 𝑢
⃗𝑟
𝛾𝑡 et 𝛾𝑛 sont respectivement l’accélération tangentielle et normale :
𝑑2𝜃 𝑑𝜔 𝑑𝜃 2
𝛾𝑡 = 𝑅 =𝑅 et 𝛾𝑛 = 𝑅 ( ) = 𝑅𝜔2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜔(= 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡) est la vitesse angulaire du mouvement. Pour un mouvement
circulaire uniforme, 𝜔 est constante et par suite 𝛾𝑡 = 0.
La durée d’une révolution du point M sur le cercle pour un mouvement
uniforme est appelée période et notée 𝑻. La fréquence 𝑵 est égale à 𝟏⁄𝑻. On
vérifie 𝑻 = 𝟐𝝅⁄𝝎 et = 𝑹𝝎 .
8.3. Le mouvement cycloïdal
Considérons une roue de rayon R qui roule sans glisser le long de l’axe 𝑂𝑥
contenu dans le plan 𝑥𝑂𝑦 (voir figure ci-après). Le mouvement de la roue est
paramétré à l’instant 𝑡 par l’angle 𝜃. 𝜃 est l’angle dont a tourné le rayon 𝑅 de
la roue à partir de la position initiale.
𝐾 𝐶
𝑗 𝑀 𝐻
𝜃
𝑂
𝑖 𝑥
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑂𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐶𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Lorsque la roue a tourné de 𝜃 :
𝑂𝐼 = 𝐼𝑀 = 𝑅𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 + ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐶 = 𝑅𝜃 𝑖 + 𝑅𝑗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀 = 𝐶𝐻⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐻𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑅 cos 𝜃 𝑖 − 𝑅sin 𝜃 𝑗
D’où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝜃 𝑖 − 𝑅sin 𝜃 𝑖 + 𝑅𝑗 − 𝑅 cos 𝜃 𝑗
𝑂𝑀
= 𝑅(𝜃 − sin 𝜃) 𝑖 + 𝑅(1 − cos 𝜃)𝑗
Les coordonnées du point M s’écrivent :
𝒙 = 𝑹(𝜽 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽)
𝑴{
𝒚 = 𝑹(𝟏 − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
13 Cinématique du point matériel
Allure de la trajectoire
𝑦
2𝑅
𝑂 2𝜋𝑅 𝑥
4𝜋𝑅
Remarque :
Dans le cas d’un mouvement cycloïdal uniforme 𝜃 = 𝜔𝑡, où 𝜔 est constante.
Exercice
⃗ , 𝑎, 𝑎𝑡 , 𝑎𝑛 et déduire l’expression
Rechercher respectivement l’expression de 𝑉
du rayon de courbure 𝜚 de la trajectoire en fonction du temps.
Exercices
Exercice 1
Un point M se déplace dans le plan (𝑥𝑂𝑦) et son mouvement est défini par
les équations :
𝑥 = 2𝑡 − 2
{
𝑦 = 𝑡 2 − 2𝑡 + 3
𝑥 et 𝑦 sont en 𝑐𝑚, 𝑡 est en seconde , 𝑡 ≥ 0 .
1. Déterminer la trajectoire et la représenter dans le repère (𝑂, 𝑖, 𝑗)
2. Exprimer les normes des vecteurs accélérations : 𝑎, accélération
tangentielle 𝑎 𝑇 , accélération normale 𝑎𝑁 .
3. En désignant par 𝜌 le rayon de courbure de la trajectoire, déterminer 𝜌 à
la date 𝑡 = 2𝑠