FACULTE DES SCIENCES 2019/2020
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE - AGADIR
Epreuve de mécanique analytique et vibrations
vibrations
Session de rattrapage de janvier 2020
SMP5
Durée : 2 heures
I- Sujet thématique proposé : étude dynamique d’un pendule mobile sur un plan incliné
r r r r
Soit R0 (O , x0 , y 0 , z0 ) un repère orthonormé direct supposé être galiléen, avec (O , y 0 ) vertical ascendant.
On considère un pendule simple constitué par un fil inextensible, sans masse et de longueur l, au bout
duquel est accroché une masse ponctuelle B de masse m. Ce pendule est soumis à l’action de son poids.
Son point de suspension A de masse M est astreint à se déplacer, sans frottement, sur un plan incliné
d’angle α constant. La position du point A est repérée par X (t ) = O ʹA . Le mouvement du système ainsi
r r
formé par les deux particules A et B a lieu dans le plan vertical (O , x0 , y 0 ) (voir figure).
r
y0
O’
X(t)
a
l
θ (t )
B
α
O r
x0
r
u
Q1- Montrer que le système admet deux degrés de liberté.
Q2- Quelles sont les coordonnées généralisées adéquates pour ce système ?
r r r
Q3- Exprimer les vecteurs positions OA et OB par leurs coordonnées dans la base ( x0 , y 0 , z0 ) .
r r
Q4- En déduire les vitesses V ( A / R0 ) et V ( B / R0 ) par leurs composantes dans la même base.
Q5- Calculer les énergies cinétiques T (A/R0) et T (B/R0) des deux particules A et B.
Q6- Calculer l’énergie potentielle V ( X , θ ) du système sachant queV (0,0) = −mgl .
Q7- Montrer que le lagrangien du système est :
1 1
[ ]
L( X , θ , X& , θ&) = ( M + m ) X& 2 + m l 2θ& 2 + 2lX&θ& cos(θ + α ) + ( M + m ) gX sin α + mgl cos θ
2 2
Q8- Etablir les équations d’Euler-Lagrange.
! Dans la suite du problème,
r
problème, on considère α = 0 . Le point A se déplace alors horizontalement
r r
sur l’axe (O, x0 ) et le point B continue d’osciller dans le plan vertical (O, x0 , y 0 ) .
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Q9- Sans faire de calcul, donner l’expression du nouveau lagrangien du système.
Q10- Etablir les nouvelles équations d’Euler-Lagrange. En déduire une intégrale première et préciser
sa loi de conservation en se basant sur le théorème de Noether.
Q11- Déterminer une deuxième intégrale première du mouvement et préciser sa loi de symétrie en
utilisant, encore une fois, le théorème de Noether.
Q12- En intégrant l’une des deux intégrales premières du mouvement, montrer que X = F (θ , t ) .
On donne: X (t = 0) = 0, X& (t = 0) = V0 , θ ( t = 0) = θ 0 et θ&( t = 0) = 0 .
m
Afin de simplifier l’écriture, on posera µ = .
m+M
Q13- En déduire que l’équation du mouvement en θ peut se mettre sous la forme :
f (θ )θ&& + g (θ )θ& 2 + h (θ ) = 0 ( Lθ )
où f, g et h sont des fonctions de θ à déterminer.
Q14- Montrer que dans le cas des oscillations lentes à faibles amplitudes, l’équation du mouvement
( Lθ ) peut se met sous la forme:
θ&& + ω02θ = 0
où ω0 est une constante à préciser.
Indication : prendre sin θ ≈ θ et cos θ ≈ 1 .
Q15- Déterminer la solution θ (t ) .
Q16- En déduire la solution X (t ) .
Q17- Déterminer les positions d’équilibre du système et étudier leur stabilité.
II-
II- Contrôle de connaissances : un peu de calcul variationnel
II- 1- Montrer que la condition nécessaire et suffisante pour que la fonctionnelle :
x2
I = ∫ f ( x, y , y& )dx
x1
soit stationnaire, avec δy ( x1 ) = δy ( x2 ) = 0 est :
∂f d ∂f
− =0 Equation d’Euler
∂y dx ∂y&
II-2- Montrer que :
∂f d ∂f ∂f ∂ 2 f ∂2 f ∂2 f
− =0 ⇔ − − y& − 2 &y& = 0
∂y dx ∂y& ∂y ∂x∂y& ∂y∂y& ∂y&
∂f
II-3- En déduire que si = 0 alors ∃k tel que
∂x
∂f
f − y& =k Formule de Beltrami
∂y&
où k est une constante arbitraire.
II-4- Application : particule plongée dans un potentiel V(q)
En utilisant la formule de Beltrami, montrer que dans le cas d’une particule de masse m, de coordonnée
généralisée q, plongée dans un potentiel V(q), on a la conservation de l’énergie mécanique du système.
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