Ministère de l’Enseignement supérieur et de la recherche scientifique

Université M’Hamed Bougara - Boumerdes

Faculté de technologie
‫كلية التكنولوجيا‬
Département
‫قسم هندسة األنظمة‬
d’Ingénierie des
‫الكهربائية‬
Systèmes Electriques

Polycopié de cours
& Filière : Automatique
Exercices corrigés

Niveau : 3ième Année Licence

Module : Automates Programmables Industriels

Semestre : 02

Préparé par : IKHLEF Boualem

Année universitaire : 2023 - 2024

Tables de figures

Table des matières

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés ..................1
I.1 Introduction ................................................................................................................................1
I.2 Description des différentes Paries d’un système automatisé .....................................................2
I.2.1 Définitions : ............................................................................................................................2
I.2.1.1 Système :..........................................................................................................................2
I.2.1.2 Système automatisé : ........................................................................................................2
I.2.1.4 Automatique :...................................................................................................................2
I.2.1.5 Automatisation : ...............................................................................................................2
I.2.2 Pourquoi l’automatisation : .....................................................................................................2
I.3 Architecture d'un système automatisé ......................................................................................3
I.3.1 Partie Commande (PC)............................................................................................................3
I.3.2 Partie Opérative (PO) ..............................................................................................................3
I.3.3 Partie Relation (PR) ................................................................................................................3
I.4 Différents équipements d’un système automatisé : .........................................................................4
I.4.1 Pré-actionneurs : .....................................................................................................................4
I.4.1.1 Distributeurs pneumatiques ..............................................................................................4
I.4.1.2 Distributeurs Hydraulique ................................................................................................6
I.4.2 Actionneurs.............................................................................................................................7
I.4.2.1 Actionneurs électriques ....................................................................................................7
I.4.2.2 Relais électrique ...............................................................................................................8
I.4.2.3 Actionneurs Pneumatiques : .............................................................................................8
I.4.3 Capteurs :.............................................................................................................................. 10
I.4.3.1 Types de capteurs ........................................................................................................... 10
I.4.4 Logiciels dans l’automatisation ............................................................................................. 11
I.4.4.1 Programmation de l’automate ......................................................................................... 11
I.4.4.2 Supervision .................................................................................................................... 11
I.5 Avantages et Inconvénients de l’automatisation : ......................................................................... 12
I.5.1 Avantages ............................................................................................................................. 12
I.5.2 Inconvénients ........................................................................................................................ 12
I.6 Types de commandes ................................................................................................................... 12
I.6.1 Commande en boucle ouverte ............................................................................................... 12
I.6.2 Commande en boucle fermée ................................................................................................ 12
I.7 Domaines d'application des systèmes automatisés : ...................................................................... 13
I.8 Exemples de systèmes automatisés............................................................................................... 13
I.9 De la logique câblée à la logique programmée.............................................................................. 14
I.9.1 Inconvénients : ...................................................................................................................... 15
I.9.1.1 Logique câblée ............................................................................................................... 15
I.9.1.2 Logique Programmée ..................................................................................................... 15
I.9.2 Avantages ............................................................................................................................. 15
I.9.2.1 Logique câblée ............................................................................................................... 15
I.9.2.2 Logique Programmée ..................................................................................................... 15
I.10 Conclusion................................................................................................................................. 15
 Exercices du chapitre ................................................................................................................ 16
 Solution des exercices ............................................................................................................... 20
Chapitre II Modélisation des automatismes (GRAFCET) ................. 24
II.1 Introduction ................................................................................................................................ 24
II.2 Introduction à la logique combinatoire ...................................................................................... 25
II.3 Les équations logiques et portes logiques .................................................................................... 25
II.4 Introduction au grafcet ................................................................................................................ 26
II.4.1 Description du GRAFCET ................................................................................................... 27
II.4.1.1 Le point de vue : ........................................................................................................... 27
II.4.1.2 Spécification : ............................................................................................................... 27
II.4.1.3 Finesse : ........................................................................................................................ 27
II.4.2. Pourquoi le grafcet ? ........................................................................................................... 27
II.4.3 Transcription d'un cahier des charges en grafcet ................................................................... 28
II.4.4 Concepts de base du GRAFCET .......................................................................................... 28
II.4.4.1 Etape............................................................................................................................. 28
II.4.4.2 Transition...................................................................................................................... 29
II.4.4.3 Liaisons orientées.......................................................................................................... 29
II.4.5 Classification des actions associées aux étapes ..................................................................... 30
II.4.5.1 Actions continues : ........................................................................................................ 30
II.4.5.2 Actions conditionnelles : ............................................................................................... 30
II.4.5.3 Action mémorisée : ....................................................................................................... 31
II.4.5 Règles d'évolution d'un GRAFCET ...................................................................................... 32
II.4.5.1 Règle N°1 : Condition initiale ....................................................................................... 32
II.4.5.2 Règle N°2 : Franchissement d'une transition .................................................................. 32
 II.4.5.3 Règle N°3 : Evolution des étapes actives ....................................................................... 32
II.4.5.4 Règle N°4 : Franchissement simultané .......................................................................... 32
II.4.5.5Règle N°5 : Conflit d'activation ...................................................................................... 32
II.4.6 Structures de base ................................................................................................................ 32
II.4.6.1 Notion de Séquence : .................................................................................................... 32
II.4.6.2 Saut d’étapes et reprise de séquence .............................................................................. 33
II.4.6.3 Divergence en OU......................................................................................................... 33
II.4.6.4 Divergence convergence en ET : ................................................................................... 34
II.4.6.5 Liaison entre grafcets : .................................................................................................. 35
II.4.7. Exemple : ........................................................................................................................... 35
II.5. GEMMA .................................................................................................................................. 38
II.5.1. Procédures du GEMMA .................................................................................................... 38
II.5.1.1 Famille F « Procédure de fonctionnement » : ............................................................... 38
II.5.1.2 Famille A« Procédure d’arrêt » :.................................................................................. 39
II.5.1.3 Famille D « Les procédures en défaillances » : ........................................................... 40
II.5.2 Boucles opérationnelles de GEMMA : .............................................................................. 41
II.5.2.1 Boucle de réglage : ..................................................................................................... 41
II.5.2.2 Boucle de Fonctionnement ......................................................................................... 42
II.5.2.3 Boucle de sécurité ...................................................................................................... 43
II.5.3 Exemple : .......................................................................................................................... 43
II.6 Conclusion : ............................................................................................................................... 46
 Exercices de chapitre sur le GRAFCET ..................................................................................... 47
 Solution .................................................................................................................................... 52
 Exercices sur le GRAFCET et le GEMMA ................................................................................ 57
 Solution .................................................................................................................................... 59
Chapitre III Automates Programmables Industriels ............... 62
III.1 Introduction .............................................................................................................................. 62
III.2 Qu'est-ce qu'un automate programmable .................................................................................. 63
III.3 Les différents types d'automates .............................................................................................. 63
III.3.1 Automates compacts ........................................................................................................... 63
III.3.2 Automates modulaires ........................................................................................................ 64
III.4 Les éléments constitutifs des automates ................................................................................... 65
III.4.1 Rack ................................................................................................................................... 65
III.4.2 Alimentation (PS) ............................................................................................................... 65
 III.4.3 Unité de contrôle (CPU) ..................................................................................................... 66
III.4.4 Module d’interface (IM) ..................................................................................................... 66
III.4.5 Modules Entrées/Sorties (SM) ............................................................................................ 67
III.4.6 Modules de fonctions (FM)................................................................................................. 67
III.4.7 Modules de couplage (CP) .................................................................................................. 68
III.5 Les critères de choix d'un automate ......................................................................................... 68
III.6 Différents types de données API .............................................................................................. 69
III.5.1 Booléen (Bool) : ................................................................................................................ 69
III.6.2 Integer (INT): ................................................................................................................... 69
III.6.3 Double Integer (DINT) ....................................................................................................... 69
III.6.4 Real :.................................................................................................................................. 69
III.6.5 Temporisation : .................................................................................................................. 69
III.6.6 Chaîne : .............................................................................................................................. 69
III.7 Câblage de l’API aux différentes E/S ....................................................................................... 69
III.7.1 Carte d’entrée ..................................................................................................................... 69
III.7.2 Carte de sortie .................................................................................................................... 70
III. 8 Cartes d'entrées / sorties analogiques ...................................................................................... 71
III.8.1 Type de signaux analogiques : ............................................................................................ 71
III.8.2 Cartes d’entrée analogique .................................................................................................. 71
III.8.3 Cartes de sortie analogique ................................................................................................. 72
III.12 Conclusion .............................................................................................................................. 72
 Exercices du chapitre ................................................................................................................ 73
 Solution : .................................................................................................................................. 75
Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels ......... 77
IV. Introduction ................................................................................................................................ 77
IV.1 Cycle d'un automate programmable ........................................................................................... 78
IV.2 Différents langages de programmation ...................................................................................... 78
IV.2.1 Langage LADDER ............................................................................................................. 79
IV.2.2 Langage List (IL) : ............................................................................................................. 79
IV.2.3 Langage FBD : ................................................................................................................... 80
IV.2.4 Langage SFC :.................................................................................................................... 80
IV.2.5 Langage ST : ...................................................................................................................... 81
IV.3 Traduction d'un grafcet en ladder .............................................................................................. 81
IV.3.1 Mise en équation d'un grafcet : ........................................................................................... 81
IV.4 Programmation de grafcet à séquence unique ............................................................................ 82
IV.4.1 Situation de deux étapes consécutives ................................................................................. 82
IV.5 Programmation de grafcets à séquences multiples...................................................................... 85
IV.5.1 Situation de convergence en « OU » ................................................................................... 85
IV.5.2 Situation de divergence en « OU ........................................................................................ 86
IV.5.3 Situation de convergence en « ET » .................................................................................... 86
IV.5.4 Situation de divergence en « ET ......................................................................................... 86
IV.6 Conclusion : .............................................................................................................................. 91
 Exercices du chapitre : .............................................................................................................. 92
 Solution................................................................................................................................. 93
1. Grafcet de conduite :.......................................................................................................... 94
2. Grafcet de sécurité : ........................................................................................................... 99
3. Grafcet de production ...................................................................................................... 100
4. Programme des Actions ................................................................................................... 104
Tables de figures

Figure 01 Structure d'un système automatisé ......................................................................................4

Figure 02 Distributeur 5/2 Monostable ...............................................................................................5
Figure 03 Distributeur 5/2 Bistable.....................................................................................................5
Figure 04 Distributeur 3/2 Bistable.....................................................................................................5
Figure 05 Distributeurs Hydrauliques monostable ..............................................................................7
Figure 06 Contacteur électrique..........................................................................................................7
Figure 07 Symbole d’un contacteur électrique ....................................................................................8
Figure 08 Relais de commande ..........................................................................................................8
Figure 09 Vérin double effet ..............................................................................................................9
Figure 10 Vérin simple effet...............................................................................................................9
Figure 11 Moteur électrique triphasé ..................................................................................................9
Figure 12 Capteur fin de course........................................................................................................ 10
Figure 13 Détecteur de proximité ..................................................................................................... 10
Figure 14 Exemple de programme Step 7 ......................................................................................... 11
Figure 15 Exemple d’une interface de supervision ............................................................................ 11
Figure 16 Commande en boule ouverte ............................................................................................ 12
Figure 17 Commande en boucle fermée ........................................................................................... 12
Figure 18 Distributeur de boissons ................................................................................................... 13
Figure 19 Porte de grande surface .................................................................................................... 13
Figure 20 Pilotage automatique ........................................................................................................ 14
Figure 21 Constructeur automobile .................................................................................................. 14
Figure 22 Composants de commande électriques .............................................................................. 18
Figure 23 schéma de puissance d'un moteur triphasé dans les deux sens de rotation .......................... 19
Figure 24 Commande de vérin avec séquenceur pneumatique........................................................... 21
Figure 25 schéma de commande....................................................................................................... 22
Figure 26 schéma de puissance ........................................................................................................ 22
Figure 27 commande directe d'un moteur triphasé ............................................................................ 23
Figure 28 commande d'un moteur dans les deux sens de rotation ...................................................... 23
Figure 29 Exemple d'une fonction logique........................................................................................ 25
Figure 30 Equations et portes logiques ............................................................................................. 26
Figure 31 Etapes d'un Grafcet .......................................................................................................... 28
Figure 32 Transition dans un grafcet ................................................................................................ 29
Figure 33 Liaisons orientées ............................................................................................................. 29
Figure 34 Actions associées à une étape ........................................................................................... 30
Figure 35 Actions continues ............................................................................................................. 30
Figure 36 Action conditionnée simple .............................................................................................. 30
Figure 37 Action retardée ................................................................................................................. 31
Figure 38 Action limitée .................................................................................................................. 31
Figure 39 Action mémorisée ............................................................................................................ 32
Figure 40 Grafcet à plusieurs séquences ........................................................................................... 33
Figure 41 Saut d'étape et reprise de séquence ................................................................................... 33
Figure 42 Divergence / Convergence en "ou" ................................................................................... 34
Figure 43 Divergence / Convergence en "ET" .................................................................................. 34
Figure 44 synchronisation des grafcets ............................................................................................. 35
Figure 45 commande de chariot ....................................................................................................... 35
Figure 46 grafcet de commande d'un chariot..................................................................................... 36
Figure 47 Station de remplissage et de bouchage .............................................................................. 36
Figure 48 grafcet de la station de remplissage et de bouchage ........................................................... 37
Figure 49 GEMMA.......................................................................................................................... 41
Figure 50 Boucle de réglage ............................................................................................................. 42
Figure 51 Boucle de fonctionnement ................................................................................................ 42
Figure 52 Boucle de défaillance ....................................................................................................... 43
Figure 53 Chariot avec son panneau de commande du ...................................................................... 44
Figure 54 grafcet de sécurité du chariot ............................................................................................ 44
Figure 55 grafcet de production du chariot ....................................................................................... 45
Figure 56 grafcet de conduite ........................................................................................................... 45
Figure 57 commande d'un portail ..................................................................................................... 47
Figure 58 Commande de deux vérins ............................................................................................... 48
Figure 59 Remplissage d'une caisse de 10 pièces .............................................................................. 48
Figure 60 Système de traitement de surface ...................................................................................... 49
Figure 61 Station de remplissage et de bouchage .............................................................................. 49
Figure 62 Station de perçage de pièces ............................................................................................. 50
Figure 63 grafcet à corriger .............................................................................................................. 51
Figure 64 chargement - déchargement par chariots ........................................................................... 52
Figure 65 grafcet de portail .............................................................................................................. 52
Figure 66 grafcet de commande de vérins ......................................................................................... 53
Figure 67 grafcet de remplissage de caisse de 10 pièces ................................................................... 53
Figure 68 grafcet de la station de traitement de surface ..................................................................... 54
Figure 69 grafcet de la station de remplissage et de bouchage ........................................................... 54
Figure 70 Station de perçage de pièces ............................................................................................. 55
Figure 71 grafcet corrigé .................................................................................................................. 56
Figure 72 chargement - déchargement de deux chariots .................................................................... 56
Figure 73 chargement et déchargement de chariot avec pupitre de commande .................................. 57
Figure 74 Four avec son pupitre de commande ................................................................................. 58
Figure 75 grafcet de sécurité ............................................................................................................ 59
Figure 76 grafcet de production........................................................................................................ 59
Figure 77 grafcet de conduite ........................................................................................................... 60
Figure 78 grafcet de sécurité ............................................................................................................ 60
Figure 79 Grafcet de Production ....................................................................................................... 61
Figure 80 Grafcet de conduite .......................................................................................................... 61
Figure 81 Automate programmable de type S7-300 .......................................................................... 63
Figure 82 Automates programmables Compact ................................................................................ 64
Figure 83 Automate modulaire Rockwell ......................................................................................... 64
Figure 84 Automate programmable modulaire SIEMENS ................................................................ 64
Figure 85 Différents modules de l’automate modulaire ..................................................................... 65
Figure 86 Rack ................................................................................................................................ 65
Figure 87 Module d’alimentation pour la gamme SIEMENS ............................................................ 66
Figure 88 CPU 1500 / 1200 pour la gamme SIEMENS..................................................................... 66
Figure 89 Module d’interface ........................................................................................................... 67
Figure 90 Module Entrées/Sortie (SIEMENS) .................................................................................. 67
Figure 91 Module FM de commande de position .............................................................................. 68
Figure 92 Module de communication ............................................................................................... 68
Figure 93 Exemple câblage de la carte d'entre (TOR) ....................................................................... 70
Figure 94 Exemple du câblage de la carte sortie ............................................................................... 71
Figure 95 Câblage entrée analogique en courant ............................................................................... 72
Figure 96 Câblage de la carte de sortie analogique ........................................................................... 72
Figure 97 Perceuse industrielle......................................................................................................... 73
Figure 98 Composants d'automates programmables (partie 01) ......................................................... 73
Figure 99 Composants d'automates Programmables (partie 02) ........................................................ 74
Figure 100 Automate programmable S7-300 de SIEMENS .............................................................. 74
Figure 101 Etapes d'un cycle de fonctionnement .............................................................................. 78
Figure 102 Exemple d’un réseau Ladder .......................................................................................... 79
Figure 103 Exemple d'un réseau List ................................................................................................ 80
Figure 104 Exemple d'un réseau FBD .............................................................................................. 80
Figure 105 Exemple d'un grafcet en step 7 ....................................................................................... 80
Figure 106 Exemple d'un réseau du langage structuré ....................................................................... 81
Figure 107 Exemple d'un grafcet ...................................................................................................... 83
Figure 108 Exemple de grafcet avec divergence en "ou"................................................................... 88
Figure 109 Grafcet de Conduite ....................................................................................................... 92
Figure 110 Grafcet de sécurité.......................................................................................................... 93
Figure 111 Grafcet de production ..................................................................................................... 93
 Chapitre I
Généralités sur les
systèmes automatisés

I.1 Introduction

De nos jours le monde industriel utilise de plus en plus des systèmes automatisés dans
le but d'améliorer la productivité, la sécurité du personnel, minimiser les couts de maintenance,
notamment en installant de la maintenance préventive, faciliter les procédures de maintenance,
améliorer la qualité de la production, bien gérer le stock de produit ou de pièces de
rechanges...etc.

Ce chapitre va donner un aperçu général sur l'automatisation et les systèmes de

production automatisés.

Mr IKHLEF Boualem 1 [Link]@[Link]

 Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

I.2 Description des différentes parties d’un système automatisé

I.2.1 Définitions :

I.2.1.1 Système :
Un système est un ensemble d’éléments interconnectés d'une manière logique qui
réalise une tache bien définie.

I.2.1.2 Système automatisé :

Un système automatisé est un système qui réalise une tâche pour laquelle il a été
conçu et ce, sans l'intervention humaine.

I.2.1.4 Automatique :
Est la science qui traite l’ensemble de moyens et de techniques pour l’analyse et la
commande des systèmes physiques, dans le but de contraindre un système à se
comporter d’une manière donnée.

I.2.1.5 Automatisation :
Est une branche de l’automatique qui est orientée vers l’industrie, l’automate
Programmable industriel est l’élément clé de l’automatisation, c’est le cerveau du
Système automatisé.

I.2.2 Pourquoi l’automatisation :

L'automatisation est devenue indispensable de nos jours, elle permet de donner :
 Une meilleure qualité de produit : ce qui va permettre à l'entreprise de se
positionner dans la liste des entreprises qui fournissent des produits de qualité. Ce
résultat est rendu possible grâce à un bon réglage des paramètres de la machine.
 Une bonne gestion de la sécurité : avec l'automatisation le pourcentage des risques
est diminué grâce à des capteurs qui signalent la moindre anomalie et une bonne
gestion des procédures post-incident.
 Une bonne gestion de la maintenance : avec l'automatisation, les procédures de
maintenances sont optimisées, cela permet de réduire le cout de réparation et éliminer
les arrêts inattendus avec la maintenance préventive.
 Une meilleure productivité : avec l'automatisation, la quantité de produit réalisée
est multipliée, la machine travaille de façon répétitive et sans arrêt.

Mr IKHLEF Boualem 2 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

I.3 Architecture d'un système automatisé

Un système automatisé est composé en général de deux parties, la première partie s'agit
de la partie opérative (PO) qui constitue le système à automatiser qui est équipé de pré-
actionneurs, d'actionneurs et de capteurs, la deuxième partie s'agit de la partie commande
(PO) qui est le cerveau du système automatisé.
On retrouve une troisième partie dans quelques systèmes automatisés qui est la partie
relation (PR), cette partie gère le dialogue entre l'homme et la machine.

I.3.1 Partie Commande (PC)

Cette partie a pour rôle d'interpréter et de générer des ordres selon les informations qui
arrivent de la machine, à partir des consignes données par les opérateurs et également du
programme implémenté dans sa mémoire.
Cette partie est composé d'un organe de commande qui est en général un automate
programmable ou des cartes de commandes.

I.3.2 Partie Opérative (PO)

Cette partie est constitué du système à commander à qui on ajoute des pré-actionneurs,
d'actionneurs et des capteurs. Les actionneurs ont pour tâche d'exécuter les ordres de la
partie commande et les capteurs ont la tâche d'informer la partie commande de l'évolution
de la machine.

I.3.3 Partie Relation (PR)

Cette partie a pour but d'informer l'opérateur de l'état de partie opérative et permet
également à l'opérateur de donner ces consignes.
Exemples :
 Pupitre de commande et de signalisation.
 Poste de contrôle.
 Interface Homme machine (HMI)

La figure (I.1) suivante donne une représentation de la schématique de la structure d'un

système automatisé.

Mr IKHLEF Boualem 3 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Pré-actionneur Actionneur

- Effecteur
- Contacteur - Moteurs
- Poste de contrôle
- API - Distributeur
- HMI - Vérins
- Carte de commande
- Pupitre

- Capteurs

Partie de Relation Partie de Commande Partie Opérative

Figure 1 : Structure d'un système automatisé

La partie commande coordonne et gère la succession des ordres donnés par cette
dernière et les informations issues des capteurs.

I.4 Différents équipements d’un système automatisé :

L’automatisation a besoin de certains équipements industriels qui sont :

I.4.1 Pré-actionneurs :
Sont des organes qui distribuent de l'énergie vers l'actionneur sous l'ordre de la partie
commande, il représente l'interface entre la partie commande et la partie opérative, on retrouve
deux types :

I.4.1.1 Distributeurs pneumatiques

Ce type de distributeurs est utilisé pour les petites puissance, ils supportent des
pressions à l’alentour de 6 bars.
1. Distributeur monostable : c’est un distributeur qui a un seul état stable, lorsque la
commande est donnée, le distributeur change d’état, et lorsqu’elle est levée, le
distributeur revient à sa position de départ.
2. Distributeur Bistable : c’est un distributeur qui a deux états stables, lorsqu’il est
commandé, il change d’état et reste dans cette position même si la commande est

Mr IKHLEF Boualem 4 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

levée, il faut actionner la deuxième commande pour qu’il revient à sa position de

départ.
Exemples :

 Distributeur 5/2 monostable

Figure 2 Distributeur 5/2 Monostable

 Distributeur 5/2 Bistable

Figure 3 Distributeur 5/2 Bistable

 Distributeur 3/2 Bistable

Figure 4 Distributeur 3/2 Bistable

Dans le tableau ci-dessous de « Philippe HOARAU », on retrouve les principaux

distributeurs avec les principaux dispositifs de commande.

Mr IKHLEF Boualem 5 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Tableau 01 : Principaux distributeurs et principaux dispositifs de commande

I.4.1.2 Distributeurs Hydraulique

Ce type de distributeurs est utilisé pour les grandes puissances, ils supportent des
pressions à l’alentour de 400 bars.
Le fonctionnement de ces distributeurs reste le même que les distributeurs pneumatiques.

Mr IKHLEF Boualem 6 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Exemples :

Figure 5 Distributeurs Hydrauliques monostable

I.4.2 Actionneurs

I.4.2.1 Actionneurs électriques

Un contacteur électrique est un organe qui distribue l’énergie électrique pour les
actionneurs électriques, il est commandé par la partie commande, son rôle est de couper ou de
distribuer l’énergie électrique pour le moteur voire la figure suivante :

Figure 6 Contacteur électrique

I.[Link] Principe de fonctionnement

Le contacteur contient une bobine et un mécanisme composé de deux parties, une fixe
et l’autre mobile et un ressort de rappel, si la bobine est excitée la partie mobile est attirée et se
met en contact avec la partie fixe réalisant ainsi un contact électrique, si la bobine n’est plus
excitée le ressort de rappel remet la partie mobile à sa position initiale coupant ainsi le contact
électrique.
Mr IKHLEF Boualem 7 [Link]@[Link]
Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Figure 7 Symbole d’un contacteur électrique

I.4.2.2 Relais électrique

Un relais thermique fonctionne de la même manière qu’un contacteur à la seule
différence les relais sont utilisés pour des petites puissances notamment dans le circuit de
commande.

Figure 8 Relais de commande

I.4.2.3 Actionneurs Pneumatiques :

Les actionneurs pneumatiques sont les vérins, on retrouve principalement deux types ;
simple effet et double effet.

I.[Link] Vérin double effet :

Ce type de vérin contient deux prises de commande, une pour faire sortir la tige et
l’autre pour la faire rentrer. Ce vérin est généralement associé aux distributeur 4/2, 4/3, 5/2,
5/3…

Mr IKHLEF Boualem 8 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Figure 9 Vérin double effet

I.[Link] Vérin simple effet :

Ce type de vérin contient une prise de commande pour faire sortir la tige et le rappel se
fait grâce à un ressort. Ce vérin est généralement associé aux distributeur 3/2.

Figure 10 Vérin simple effet

I.[Link] Actionneurs hydraulique :

Les actionneurs hydrauliques sont des vérins hydrauliques et fonctionnent de la même
manière que les vérins pneumatiques.

I.[Link] Actionneurs électromécaniques :

Les actionneurs électromécaniques sont des moteurs, et il existe plusieurs types de
moteurs, mais dans l’industrie on trouve généralement des moteurs asynchrones triphasés et
monophasés.

Figure 11 Moteur électrique triphasé

Mr IKHLEF Boualem 9 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

I.4.3 Capteurs :
Sont des composants qui font partie de la chaine de retour de l’automatisation, leur rôle
est de détecter un phénomène physique et de le convertir en un signal exploitable (électrique,
pneumatique…etc).

I.4.3.1 Types de capteurs

On peut classer les capteurs de deux façons :
 Mode d’utilisation :
Si on classe les capteurs selon leur mode d’utilisation, on trouve des capteurs qui
fonctionnent lorsqu’il y a un contact direct avec l’objet et d’autre capteurs fonctionnent
sans contact directe avec l’objet, ils exploitent le son, la lumière le champ infrarouge ou
électromagnétique.
Exemple :
 Capteur fin de course fonctionne avec contact direct avec l’objet

Figure 12 Capteur fin de course

 Capteur de proximité fonctionne s’il y a un objet suffisamment proche.

Figure 13 Détecteur de proximité

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Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

I.4.4 Logiciels dans l’automatisation

On retrouve deux principaux logiciels dans l’automatisation, le premier dans la
programmation des automates et le deuxième dans la supervision de l’installation.

I.4.4.1 Programmation de l’automate

Pour la programmation des automates, un logiciel dédié est indispensable, par exemple :
pour les automates SIEMENS le « STEP 7 » est incontournable, pour les automates Schneider
le « PL7 junior ou premium » sont indispensables.

Figure 14 Exemple de programme Step 7

I.4.4.2 Supervision
Pour réaliser une supervision d’une installation, des logiciels spéciaux sont requis, par
exemples : WinCC, FoxView …

Figure 15 Exemple d’une interface de supervision

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Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

I.5 Avantages et Inconvénients de l’automatisation :

I.5.1 Avantages
 Améliorer la productivité.
 Travailler dans des zones dangereuses.
 Une grande souplesse pour une extension.
 Evite des taches pénibles à l’homme.
I.5.2 Inconvénients
 Le coût élevé du matériel.
 La maintenance doit être bien organisée.
 La suppression d’emplois

I.6 Types de commandes

I.6.1 Commande en boucle ouverte
La commande en boucle ouverte est une commande dans laquelle la partie opérative
n’envoie pas de compte rendu sur son état à la partie commande, elle reçoit seulement les
commandes, les ordres générés par la partie commande dépendent seulement des consignes de
l’opérateur et du programme de la partie commande.

Consignes PC PO Sortie
Ordres

Figure 16 Commande en boule ouverte

I.6.2 Commande en boucle fermée

La commande en boucle fermée est une commande dans laquelle la partie commande
reçoit des informations sur l’état de la partie opérative, à partir de ces informations, du
programme installé et des consignes de l’opérateur, elle génère des ordres vers la partie
opérative.
Consignes PC PO Sortie

Capteurs

Figure 17 Commande en boucle fermée

Mr IKHLEF Boualem 12 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

I.7 Domaines d'application des systèmes automatisés :

Aujourd'hui, presque tous les domaine industriels et non industriels comportent des
automatismes tels que :
 Constructeurs Automobile
 Domaine d’aviation
 Industrie manufacturière
 Industrie Médicale
 Transport avec ses différents types
 Electroménager (machine à laver vaisselle …

I.8 Exemples de systèmes automatisés

 Distributeur de boissons

Figure 18 Distributeur de boissons

 Port de grande surface

Figure 19 Porte de grande surface

Mr IKHLEF Boualem 13 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

 Aviation (pilote automatique)

Figure 20 Pilotage automatique

 Constructeur automobile

Figure 21 Constructeur automobile

I.9 De la logique câblée à la logique programmée

Avant l’arrivée de l’informatique dans les automatismes, la commande des systèmes
industriels était réalisée avec de la logique câblée, c’est-à-dire avec le câblage des composants
électriques tels que des boutons, des relais temporisateurs, des contacteurs… afin d’obtenir des
fonctions logiques avec lesquelles le système est commandé.

Après l’arrivée de l’informatique dans les automatismes, on parle de la logique

programmée, car on utilise des programmes pour commander les systèmes. Dans cette
technique quelques instructions de programme remplace un grand schéma de câblage.

Mr IKHLEF Boualem 14 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

I.9.1 Inconvénients :

I.9.1.1 Logique câblée

 Encombrante
 En cas de modification, il faut refaire tout le câblage
 Beaucoup de composants signifie moins de fiabilité

I.9.1.2 Logique Programmée

 Matériels très couteux
 Il faut une maintenance structurée
 Vitesse inversement proportionnelle à la complexité du problème.

I.9.2 Avantages

I.9.2.1 Logique câblée

 Rapidité, l’exécution est simultanée
 Composants pas chers

I.9.2.2 Logique Programmée

 Moins encombrant
 Fiabilité
 Souplesse pour une extension
 Facile à programmer

I.10 Conclusion
L’automatisation est devenue une partie indispensable de l’industrie, telle que sans
l’automatisation on ne peut pas avoir de meilleure qualité ni une grande quantité de produit, ce
qui va rendre le marché concurrentiel de l’entreprise une chose très difficile.
L’automatisation offre une meilleure fiabilité et surtout elle garantit la sécurité des
opérateurs et de l’environnement.

Mr IKHLEF Boualem 15 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

 Exercices du chapitre
Exercice 01 :

Veuillez classer les composants suivants selon leurs fonctions :

 Vérin
 Distributeur pneumatique
 Contacteur
 Lampe
 Moteur
 Buzzer
 Résistance chauffante
 Interrupteur
 Bouton poussoir
 Compresseur
 Fin de course

Pré-actionneur Actionneur Capteur

-

Exercice 02

Réaliser la commande manuelle et électrique d’un vérin pneumatique double effets

Exercice 03

Réaliser la commande pneumatique de deux vérins pneumatiques double effets ; Compléter le

schéma de sorte que le capteur Cp1 fait sortir le vérin V2 et le capteur Cp2 le fait rentrer.

Mr IKHLEF Boualem 16 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

V2

V1

Cp1 cp2

Séquenceur pneumatique

Exercice 04 : Réaliser le circuit de commande d’un vérin double effets en utilisant les
composants suivants :

Exercice :05 Commande d’un Moteur Electrique

Réaliser le schéma de commande en utilisant les composants suivants :

Mr IKHLEF Boualem 17 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Exercice 06 : Commande d’un Moteur Electrique dans les deux sens de rotation
Réaliser le schéma de commande d’un moteur asynchrone triphasé dont le schéma de puissance
est donné ci-dessous, et ce en utilisant en utilisant les composants suivants :

Figure 22 Composants de commande électriques

Mr IKHLEF Boualem 18 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Figure 23 schéma de puissance d'un moteur triphasé dans les deux sens de rotation

Mr IKHLEF Boualem 19 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

 Solution des exercices

Exercice 01 :

Pré-actionneur Actionneur Capteur

- Distributeur - Vérin - Fin de course
- Contacteur - Moteur - Interrupteur
- Résistance chauffante - Bouton poussoir
- Lampe
- Buzzer
- Compresseur

Exercice 02 :

1. Commande pneumatique

On utilise deux distributeurs 3/2 pour réaliser des bouton poussoir pneumatique

2. Commande électrique
Pour la commande électrique, il faut un schéma de commande pour commander les
électrovannes de distributeur.

24V

Bp1 Bp2

G D

0V

Mr IKHLEF Boualem 20 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Schéma de puissance

D G

Exercice 03

Dans ce cas on utilisera le signal de premier distributeur 3/2 pour faire sortie le deuxième
vérin, et le signal de deuxième distributeur 3/2 pour le faire rentrer.

Figure 24 Commande de vérin avec séquenceur pneumatique

Mr IKHLEF Boualem 21 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Exercice 04 :

Commande électrique d’un vérin pneumatique avec capteur de fin de course

24v

bp
Cp

G
D

Figure 25 schéma de commande

Cp

Figure 26 schéma de puissance

Exercice 05

Commande directe d’un moteur asynchrone

Mr IKHLEF Boualem 22 [Link]@[Link]

Chapitre I Généralités sur les systèmes automatisés

Bp k
m

Arret

F2

k
m

Figure 27 commande directe d'un moteur triphasé

Exercice 06 :

Arret F2

Bp1 Km1 Bp2 Km2

Km1
Km2

Km1 Km2

Figure 28 commande d'un moteur dans les deux sens de rotation

Mr IKHLEF Boualem 23 [Link]@[Link]

 Chapitre II Modélisation des
automatismes (GRAFCET)

II.1 Introduction
Pour commander des systèmes, l’automates doit traiter plusieurs données à savoir les
consignes de l’opérateur et les informations issues de capteurs, selon un programme qui est
implémenté dans sa mémoire par un automaticien, ce programme dicte à l’automate comment
les données seront traitées et comment les ordres seront générés. Pour réaliser cette fonction
l’automate utilise de la logique combinatoire.

Mr IKHLEF Boualem 24 [Link]@univ-

[Link]
 Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.2 Introduction à la logique combinatoire

Les variables de la logique combinatoire sont soit vraies ou fausses qui correspond
respectivement à « 0 » ou à « 1 ». Une fonction combinatoire est le résultat de la combinaison
de plusieurs variables logiques, parmi les caractéristiques de la fonction combinatoire c’est que
le résultat est instantané, et qu’elle ne possède pas de fonction mémoire c’est-à-dire, elle dépend
seulement des entrées, et il suffit juste d’avoir des variables en entrée pour avoir le résultat de
la fonction. Les outils utilisés pour analyser ces fonctions sont l’algèbre de Boole, tables de
vérités et tableaux de Karnaugh.
II.3 Les équations logiques et portes logiques
Toute fonction logique est exprimée par une relation entre deux ou plusieurs portes
logiques qui sont à leurs tour en fonction des variables d’entrées, il existe plusieurs portes
logiques, dans l’exemple suivant, on trouve une fonction logique qui est en fonction de plusieurs
portes logiques.

S : Fonction logique

d A, b, c, d, e, f, g : Entrées

Figure 29 Exemple d'une fonction logique

Dans cet exemple le résultat de la fonction est égale : S=a.b+c.(d.e+f.g)
Le tableau suivant montre les équations et ls portes logiques les plus utilisées

Mr IKHLEF Boualem 25 [Link]@univ-

[Link]
Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Figure 30 Equations et portes logiques

II.4 Introduction au grafcet

(Graphe Fonctionnel de Commande des Étapes et Transitions) est un mode de
représentation et d'analyse d'un automatisme, particulièrement bien adapté aux systèmes à
évolution séquentielle, c'est-à-dire décomposable en étapes.
Le Grafcet est donc un langage graphique représentant le fonctionnement d'un
automatisme par un ensemble de :
 Etapes auxquelles sont associées des actions ;
 Transitions entre étapes auxquelles sont associées des conditions (réceptivités)
 Liaisons orientées entre les étapes et les transitions.

Mr IKHLEF Boualem 26 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.4.1 Description du GRAFCET

La description du comportement attendu d'un automatisme peut être représentée par un

GRAFCET d'un certain « niveau », la caractérisation du « niveau » du GRAFCET nécessite
de prendre en compte trois dimensions :

II.4.1.1 Le point de vue :

Caractérisant le point de vue selon lequel un observateur s'implique dans le
fonctionnement du système pour en donner une description, on distingue trois points de vue :
 Un point de vue système.
 Un point de vue Partie Opérative.
 Un point de vue Partie Commande.

II.4.1.2 Spécification :
Caractérisant la nature des spécifications techniques auxquelles doit satisfaire la Partie
Commande, on distingue trois groupes de spécifications :
 Spécifications fonctionnelles,
 Spécifications technologiques,
 Spécifications opérationnelles.
II.4.1.3 Finesse :
Caractérisant le niveau de détail dans la description du fonctionnement, d'un niveau
global (ou macro-représentation) jusqu'au niveau de détail complet où toutes les actions et
informations élémentaires sont prises en compte.

II.4.2. Pourquoi le grafcet ?

Lorsque certaines spécifications sont exprimées en langage courant, il y a un risque
permanent d'incompréhension. Certains mots sont peu précis, mal définis ou possèdent
plusieurs sens.
Le langage courant est mal adapté pour décrire précisément les systèmes séquentiels. Le
GRAFCET fut donc créé pour représenter de façon symbolique et graphique le fonctionnement
d'un automatisme.
Cela permet une meilleure compréhension de l'automatisme par tous les intervenants. Un
GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa conception, puis utilisé tout au long de sa
vie : réalisation, mise au point, maintenance, modifications, réglages. Le langage GRAFCET

Mr IKHLEF Boualem 27 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

doit donc être connu de toutes les personnes concernées par les automatismes, depuis leur
conception jusqu' à leur exploitation.

II.4.3 Transcription d'un cahier des charges en grafcet

Un cahier des charges est généralement donné sous forme d’un texte contenant toutes
les instructions et recommandations sur le fonctionnement et sur la sécurité que doit fournir
l’utilisateur pour le concepteur de l’automatisme afin de les respecter lors de la phase de
conception.

Le grafcet de sécurité doit respecter toutes les consignes de sécurité, c’est-à-dire il doit
prendre en charge toutes les conditions liées à la sécurité telles que :

 Arrêt d’urgence
 Capteur de flame, de gaz, de fumer…

Le grafcet de conduite doit gérer tous les modes de l’automatisme, le mode manuel et
le mode automatique, et également la mise et la remise en route en l’automatisme.
Le grafcet de production normal doit gérer seulement la production, c’est-à-dire le
fonctionnement normal de l’automatisme.

II.4.4 Concepts de base du GRAFCET

II.4.4.1 Etape
Une étape symbolise un état ou une partie de l'état du système automatisé, l'étape
possède deux états possibles : active représentée par un jeton à l’intérieur de l'étape ou inactive.
L'étape i représentée par un carré repéré numériquement, possède ainsi une variable d'état,
appelée variable d'étape Xi, cette variable est une variable booléenne valant 1 si l'étape est
active, 0 sinon.

La situation initiale d'un système automatisé est indiquée par une étape dite étape initiale et
représentée par un carré double.

1 1 0

Etape 1 Etape active Etape Initiale

Figure 31 Etapes d'un Grafcet

Mr IKHLEF Boualem 28 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.4.4.2 Transition
Une transition indique la possibilité d'évolution qui existe entre deux étapes et donc la
succession de deux activités dans la partie opérative, lors de son franchissement, elle va
permettre l'évolution du système, à chaque transition est associée une condition logique appelée
réceptivité qui exprime la condition nécessaire pour passer d'une étape à une autre.

Transition Réceptivité
10
R

11

Figure 32 Transition dans un grafcet

La réceptivité qui est une information d'entrée qui est fournie par :
 L’opérateur : pupitre de commande,
 La partie opérative : états des capteurs,
 Temporisateur, compteur ou tout opération logique, arithmétique...
 Etape d’un grafcet : une étape d’un grafcet peut être utilisé comme réceptivité
 D’autres systèmes : dialogue entre systèmes,

Remarque :
Si la réceptivité n'est pas précisée, alors cela signifie qu'elle est toujours vraie. (=1)
II.4.4.3 Liaisons orientées
Elles sont de simples traits verticaux qui relient les étapes aux transitions et les
transitions aux étapes, elles sont normalement orientées de haut vers le bas, une flèche est
nécessaire dans le cas contraire.
Liaisons orientées

R1

R2

R3

Figure 33 Liaisons orientées

Mr IKHLEF Boualem 29 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.4.5 Classification des actions associées aux étapes

A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c'est à dire un ordre vers la partie
opérative ou vers d'autres grafcets, mais on peut rencontrer aussi une même action associée à
plusieurs étapes ou une étape vide (sans action).

10
R

11 KM

Figure 34 Actions associées à une étape

L'action associée à l'étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée. Les
actions peuvent être classées en fonction de leur durée par rapport à celle de l'étape.

II.4.5.1 Actions continues :

L'ordre est émis de façon continue tant que l'étape à laquelle il est associé est active.

i Ordre A
Xi

Ordre A

Figure 35 Actions continues

II.4.5.2 Actions conditionnelles :

Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape associée est active et si la
condition associée est vraie.
Les actions conditionnelles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers :
II.[Link] Action conditionnelle simple : Type C
L’ordre A est exécutée si l’étape i est active et la condition associée à l’action est vraie
Condition
Xi
i Ordre A Condition

Ordre A

Figure 36 Action conditionnée simple

Mr IKHLEF Boualem 30 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.[Link] Action retardée : Type D (delay)

Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition logique. L'indication
du temps s'effectue par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi" indique l'étape prise
comme origine du temps et "q" est la durée du retard.

5s
Xi
i Ordre A 5s
Condition

Ordre A

Figure 37 Action retardée

II.[Link] Action de durée limitée : Type L (limited)

L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la durée de cet
ordre sera limitée à une valeur spécifiée.

5s
Xi
i Ordre A 5s
Condition

Ordre A

Figure 38 Action limitée

L'ordre "A" est limité à 2s après l'activation de l'étape 4.

II.4.5.3 Action mémorisée :

Le maintien d'un ordre sur la durée d'activation de plusieurs étapes consécutives, peut
être obtenu par la mémorisation de l'action, et cela est obtenu par l'utilisation d'une fonction
auxiliaire appelée fonction mémoire.
Le S pour l’activation et R pour la désactivation

Mr IKHLEF Boualem 31 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

n S Début ordre A
Xn

Xm

m R Fin ordre A Ordre A

Figure 39 Action mémorisée

II.4.5 Règles d'évolution d'un GRAFCET

II.4.5.1 Règle N°1 : Condition initiale
A l'instant initial, seules les étapes initiales sont actives.
II.4.5.2 Règle N°2 : Franchissement d'une transition
Pour qu'une transition soit validée, il faut que toutes ses étapes amont (immédiatement
précédentes reliées à cette transition) soient actives. Le franchissement d'une transition se
produit lorsque la transition est validée et seulement si la réceptivité associée est vraie.
II.4.5.3 Règle N°3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne obligatoirement l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
II.4.5.4 Règle N°4 : Franchissement simultané
Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné sont
simultanément franchies.
II.4.5.5 Règle N°5 : Conflit d'activation
Si une étape doit être simultanément désactivée par le franchissement d'une transition
aval, et activée par le franchissement d'une transition amont, alors elle reste active. On évite
ainsi des commandes transitoires (néfastes à la partie opérative).

II.4.6 Structures de base

II.4.6.1 Notion de Séquence :
Une séquence dans un Grafcet est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre,
autrement dit chaque étape ne possède qu'une seule transition aval et une seule transition amont.

Mr IKHLEF Boualem 32 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

1 3 5

2 4 6

Figure 40 Grafcet à plusieurs séquences

II.4.6.2 Saut d’étapes et reprise de séquence

Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions associées
sont inutiles à réaliser, La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs
fois, une séquence tant qu'une condition n'est pas obtenue.

R1 R2 R1
to
2 1
0 R2
R4
K 2

R3

Figure 41 Saut d'étape et reprise de séquence

II.4.6.3 Divergence en OU

On dit qu'il y a Aiguillage ou divergence en OU lorsque le grafcet se décompose en

deux ou plusieurs séquences selon un choix conditionnel. Comme la divergence en OU on
rencontre aussi la convergence en OU, on dit qu'il y a convergence en OU, lorsque deux ou
plusieurs séquences du grafcet converge vers une seule séquence.

Mr IKHLEF Boualem 33 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Divergence en OU
0

1 3 5

Convergence en
2 4 6 OU

Figure 42 Divergence / Convergence en "ou"

Si les conditions de la convergence sont à 1 simultanément, les étapes 1, 3 et 5 vont devenir

actives simultanément, situation non permise, donc ces conditions doivent être en relation
exclusives.

II.4.6.4 Divergence convergence en ET :

Au contraire de l'aiguillage où ne peut se dérouler qu'une seule activité à la fois, On dit

qu'on se trouve en présence d'un parallélisme structurel, si plusieurs activités indépendantes
pouvant se dérouler en parallèle. Le début d'une divergence en ET et la fin d'une convergence
en ET d'un parallélisme structurel sont représentés par deux traits parallèles.

Figure 43 Divergence / Convergence en "ET"

Mr IKHLEF Boualem 34 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

La synchronisation permet d'attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en parallèle, pour

continuer par une seule séquence.

II.4.6.5 Liaison entre grafcets :

Une étape dans un grafcet peut servir comme réceptivité à une autre étape d'un autre
grafcet. Cette méthode est utilisée aussi pour synchroniser deux grafcets c'est à dire rendre
l'évolution de l'un dépendent de l'évolution de l'autre.

X11

R2
13
2

R3

Figure 44 synchronisation des grafcets

II.4.7. Exemple :
Cahier des charges : après avoir donné l’ordre de départ (dcy), le chariot part jusqu’au point
B puis revient au point C et repart au point B et delà revient directement au point A.
 Donner le grafcet de ce système
 Donner les équations de chaque étape

Figure 45 commande de chariot

Mr IKHLEF Boualem 35 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Solution

 Le Grafcet

Figure 46 grafcet de commande d'un chariot

Exemple 02 :
Chaîne d’embouteillage
Il s’agit d’un système utilisé dans les usines de production des boissons liquides. Il décrit une
partie du processus assurant les fonctions de remplissage et de bouchage des bouteilles.

Le système est réalisé autour de :

 Un tapis roulant permettant le déplacement des bouteilles.

 Un poste de remplissage P1 commandé par l’électrovanne EV.
 Un poste de bouchage P2 commandé par un vérin presseur V à double effet.

Figure 47 Station de remplissage et de bouchage

Mr IKHLEF Boualem 36 [Link]@[Link]

 Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Le déclenchement de la chaîne d’embouteillage se fait par action sur l’interrupteur Dcy. Le

moteur Avance Tapis : M tourne d’un pas jusqu’à l’action du capteur Tapis en position : TP. Une
bouteille est alors présente à chacun des postes P1 et P2. Les opérations de remplissage et de
bouchage s’effectueront simultanément sur les deux bouteilles :
 Le remplissage se fera en deux étapes :
 Ouverture de l’électrovanne EV ;
 Fermeture de EV après le remplissage de la bouteille. Le capteur ‘Bouteille remplie :
BR’ permettra de contrôler le niveau de remplissage des bouteilles.
 Le bouchage se fera en deux étapes :
 Descente du vérin presseur V ;
 Remonte du vérin V après l’enfoncement du bouchon.
Il est à noter que le cycle ne recommencera que si les deux opérations de remplissage et de
bouchage sont achevées.

Solution :

0
Dcy

1
TP

2 EV+
4 V+

BR BE

3 EV- 5 V-

H.F

Figure 48 grafcet de la station de remplissage et de bouchage

Remarque :
On remarque que si on veut arrêter le système en fin de cycle, il suffit d’ajouter un bouton
stop, mais par contre si on veut l’arrêter au milieu, en se rend compte que c’est impossible avec
ce type de grafcet. Dans la partie suivante on présentera un guide qui prend en charge les modes
marches et arrêts du système.

Mr IKHLEF Boualem 37 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.5. GEMMA
Le guide graphique GEMMA porte les « rectangles-états » dans lesquels seront
exprimés les différents états de marches et d’arrêts pris par la machine.
En pratique, pour une machine donnée, on ne choisira parmi les états proposés par le
guide que ceux qui sont nécessaires, et on précisera le nom de chacun des états retenus, à
l’intérieur du rectangle-état correspondant.

Pour effectuer ce choix, il est nécessaire de bien comprendre la signification de chacun des états
de marches et d’arrêts proposés par le guide graphique.

II.5.1. Procédures du GEMMA

II.5.1.1 Famille F « Procédure de fonctionnement » :

On regroupe tous les états du système automatisé qui sont indispensables à l'obtention
de la valeur ajoutée (fabrication d’un produit, contrôle, stockage, teste, réglage, etc.).
La sous famille F1, F2, F3 assure la mise en/ou hors service de la production normale. L’autre
famille F4, F5, F6 permet les essais et les vérifications avant ou après le passage en production
normale.

 F1 « Production normale » : dans cet état le système produit normalement. C’est

l’état pour lequel elle a été conçue. C’est à ce titre que le rectangle-état a un cadre
particulièrement renforcé, On peut souvent faire correspondre à cet état un grafcet
que l’on appelle grafcet de base.
 F2 « Marche de préparation » : cet état est utilisé pour les machines nécessitant
une préparation préalable à la production normale : préchauffage, remplissage de la
machine, etc.
 F3 « Marche de clôture » : c’est l’état nécessaire pour certaines machines
d'atteindre une certaine position avant un arrêt prolongé : d’être vidées, nettoyées,
etc., en fin de journée ou enfin de série.
 F4 « Marche de vérification dans le désordre » : Cet état permet la vérification
dans le désordre des différents actionneurs du système automatisé sans respecter
l'ordre de production normale.
 F5 « Marche de vérification dans l’ordre » : Cet état permet la vérification dans
l'ordre de production normale des différents actionneurs du système automatisé.
Cet état permet de faire évoluer le cycle de production normale tâche par tâche.
Dans cet état la machine est en production ou hors production.

Mr IKHLEF Boualem 38 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

 F6 « Marche de test » : Les machine de contrôle, de mesure, de tri ..., comporte

des capteurs qui doivent être réglés ou étalonnés périodiquement.

II.5.1.2 Famille A« Procédure d’arrêt » :

On regroupe tous les états du système automatisé qui traduisent un arrêt pour des raisons
extérieures au système, ce sont les arrêts normaux.

 A1 « Arrêt dans l'état initial » : C'est l'état dans lequel se trouve la machine avant
de passer en production normale (état repos). Il correspond un peu à l'état initial
d'un grafcet : c’est pourquoi, comme une étape initiale, ce rectangle-état est entouré
d’un double cadre.
 A2 « Arrêt demandé en fin de cycle » : Cet état permet de conduire le système à
un arrêt en fin d'un cycle de production. Le système va continuer de produire et
s'arrêter lorsque le cycle de production sera terminé, cet état est utilisé lorsque l'on
souhaite réalimenter en matière première un système par exemple. A2 est donc un
état transitoire vers l’état A1.
 A3 « Arrêt demandé dans un état déterminé » : Cet état permet de conduire le
système à un arrêt en position autre que la fin de cycle, il permet par exemple
d'arrêter le système dans un état permettant une intervention sur le système. C’est
un état transitoire vers état A4.
 A4 « Arrêt obtenu » : le système est alors arrêté en une autre position que la fin
de cycle.
 A5 « Préparation pour remise en route après défaillance » : c’est dans cet état
que l’on procède à toutes les opérations (dégagement, nettoyages, ...) nécessaire à
une mise en route après un à toutes les opérations nécessaires à une remise en route
après défaillance.
Dans cet état l'opérateur intervient en général manuellement pour dégager, nettoyer
ou vider le système.
 A6 « Mise de la PO dans l’état initial » : La machine étant en A6, on remet
manuellement ou automatiquement la partie opérative en position pour un
redémarrage dans l’état initiale.
 A7 « Mise de la PO dans un état déterminé » : La machine étant en A7, on remet
la partie opérative en position pour un redémarrage dans une position autre que
l’état initial.

Mr IKHLEF Boualem 39 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.5.1.3 Famille D « Les procédures en défaillances » :

Les procédures en défaillance définissent les états que devra avoir la partie opérative en cas
de défaillance, ils sont au nombre de trois, ces rectangles d'état permettent de gérer les
défaillances du système tel que par exemple l'arrêt d'urgence. Les états de défaillance sont les
états de défaillance de la PO.

 D1 « Arrêt d’urgence » :
Cet état permet de gérer le système lors d'un arrêt d'urgence. On y prévoit
non seulement les arrêts, mais aussi les cycles de dégagements, les procédures et
précautions nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences dues à la
défaillance.
 D2 « Diagnostic et ou traitement de défaillance » :
Cet état permet à la maintenance de diagnostiquer l'origine de la défaillance
et d'envisager le traitement approprié qui permettra redémarrage du système après
traitement de la défaillance.
 D3 « Production tout de même » :
Il est parfois nécessaire de continuer la production après défaillance du
système, on aura alors « un production dégradée », ou une « production forcée »,
ou une production aidée par des opérateurs non prévus en « production normale ».

La figure suivante représente tous les différents cas possibles qu’un système peut rencontrer,
de la mise en route jusqu’à l’arrêt de fin de cycle, en passant par la vérification dans l’ordre ou
dans le désordre (mode manuel) et également le mode réglage.

On retrouve également le comportement de la mise en route à partir de l’état initial, et de la

remise en route après défaillance.

Mr IKHLEF Boualem 40 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Figure 49 GEMMA
Les différents boutons qui gèrent les modes marche et arrêt :
 Dcy : Départ de cycle, c’est pour lancer la production
 Acy : Arrêt de fin de cycle, c’est pour arrêter le système après avoir terminé son cycle
de production
 MAN/AUT : Sélecteur de mode manuel / Automatique, c’est pour sélectionner le mode
qui sera utilisé, soit le mode manuel ou mode automatique.
 AU : Arrêt d’urgence, c’est pour arrêter le système en urgence, dans cette situation
toutes étapes des grafcets seront désactivées uniquement les étapes initiales qui seront
activées.
 AuD : Arrêt d’urgence doux, dans cette situation seulement les actions qui seront
désactivés, les étapes resteront telles qu’elles le sont.
 Réarm : Réarmer le système, lorsqu’on a un arrêt d’urgence, avant de relancer la
production, on doit réarmer le système.

II.5.2 Boucles opérationnelles de GEMMA :

On distingue au minimum trois boucles :

II.5.2.1 Boucle de réglage :

Cette boucle permet d'activer le mode manuel pour d'éventuelle vérification

Mr IKHLEF Boualem 41 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Auto

A6 CI F4
A1

Man

Figure 50 Boucle de réglage

À la fin de la vérification on doit passer par A6 pour remettre le système à l'état initial.

II.5.2.2 Boucle de Fonctionnement

A1
CI
Dcy

F2 F3
CI

T Acy
A2
F1
Acy

Figure 51 Boucle de fonctionnement

Cette boucle représente la production normale du système, qui prend toutes les situations
de démarrage et d’arrêt normales.

Mr IKHLEF Boualem 42 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.5.2.3 Boucle de sécurité

Cette boucle gère la sécurité du système, son exécution est prioritaire sur les autres
boucles.

A6
A1
CI

Réarm
F1
A5

AU

D1
cap
AU

Figure 52 Boucle de défaillance

En convertissant ces trois boucles de GEMMA ; nous obtenons au minimum trois
grafcet qu'on appellera : grafcet de sécurité ; grafcet de conduite et le grafcet de production
normale.

II.5.3 Exemple :

Cahier des charges : après avoir donné l’ordre de départ (Dcy), le chariot part jusqu’au
point B puis revient au point C et repart au point B et delà revient directement au point A.
Le pupitre est composé de :
Dcy: Depart de cycle
Acy: Arret de Cycle, contact normalement fermé
Au: Arret d'urgence , contact normalement fermé
Sélecteur: pour commutateur entre le mode manuel et automatique
km: pour tester le moteur du chariot dans le mode manuel

Mr IKHLEF Boualem 43 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Auto Man

KM AU Acy Dcy

Figure 53 Chariot avec son panneau de commande du

Solution

Grafcet de sécurité

0 [Link]{10}, FGP{20}

AU
1

AU

Figure 54 grafcet de sécurité du chariot

Grafcet de production

Mr IKHLEF Boualem 44 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

20

a.X14
21
D

b
22 G

23 D

24 G

Figure 55 grafcet de production du chariot

Grafcet de conduite

10

X1

11

a
12

Auto Man
14 16

Acy Auto
15

Figure 56 grafcet de conduite

Mr IKHLEF Boualem 45 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

II.6 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté l’outil le plus important de l’automatisation des
systèmes, le GRAFCET qui sert à la modélisation des comportements des automatismes.

Dans le chapitre suivant, on présentera le l’architecture des automates programmables

industriels, dans lequel on verra les constituants des automates, les différents types d’automates
et les composants les plus importants de l’automate.

Mr IKHLEF Boualem 46 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

 Exercices de chapitre sur le GRAFCET

Exercice 01 :

Donner le Grafcet du système suivant :

Soit un portail coulissant à commander :
 Le portail étant fermé, le contact fin de course fcFE est actionné ;
 L’appuie sur le bouton-poussoir d’ouverture S3, le moteur actionne le portail et
provoque son ouverture ;

Figure 57 commande d'un portail

 En fin d’ouverture, le contact fin de course fcOU est actionné, il signale l’ouverture du
portail, et il coupe l’alimentation du moteur.
 L’action sur le bouton-poussoir de fermeture S4 provoque l’inversion de sens de marche
du moteur, et la fermeture du portail.
 Le portail libère le contact fcOU, et se déplace jusqu’à actionner le contact fcFE qui
provoque l’arrêt du moteur.

Exercice : 02

Donner le Grafcet du système suivant :

On a deux vérins A, B, un bouton poussoir BP et un capteur cp. Après avoir appuyé sur le Bp
et que la pièce est présente, le vérin B sort et ramène la pièce grâce à un aimant et revient à sa
position initiale, puis le vérin A prend la pièce et l’évacue et revient à sa position initiale.

Mr IKHLEF Boualem 47 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Ca-

Bp

Cb- Cb+ cp

Figure 58 Commande de deux vérins

Exercice 03 :

Donner le Grafcet du système suivant :

Ca-
On a deux vérins A, B et un bouton
poussoir BP.
Après avoir appuyé sur le Bp, le Bp
vérin A pousse les pièces pour les
mettre dans une boite, puis revient à cp

sa position, initiale.
Le vérin B évacue la boite après
qu’elle soit remplie de 10 pièces et Cb- Cb+
revient à sa position initiale.
Figure 59 Remplissage d'une caisse de 10 pièces

Exercice 04 :
Donner le Grafcet du système suivant :
Soit une installation de traitement de surface, deux chariots peuvent être actionnés en montée
ou en descente de façon à saisir des bacs. Les chariots peuvent être déplacés vers la droite ou
vers la gauche. Le but de la manipulation consiste à saisir et à tremper ces bacs dans des
containers.

Mr IKHLEF Boualem 48 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Figure 60 Système de traitement de surface

Donner les grafcets de niveaux 1 et 2 permettant après action sur interrupteur départ de
cycle de tremper le bac de gauche dans les containers 4, 3, 2, retour en 1, et simultanément, le
bac de droite dans les containers 6, 7, 8, retour en 9. A l’issue de ce traitement, les chariots
devront être en position haute.

Exercices 05 :

Donner le Grafcet du système suivant :

Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront d’abord remplis puis ensuite
bouchés à des postes de travail différents.

Figure 61 Station de remplissage et de bouchage

L’approvisionnent en bidons n’est pas régulier et certains bidons peuvent manquer de temps à
autres. La distance entre bidons présents est fixée par des taquets situés sur un tapis et distants
d’un pas.

Mr IKHLEF Boualem 49 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Un dispositif permet à chacun des postes décrets de détecter la présence ou l’absence d’un
bidon.
Capteur :
Cr : capteur de présence en poste remplissage
Cb : capteur de présence en poste bouchage
Cb+: capteur de bouchage
Le remplissage et le bouchage est instantané
Actions :
R : remplissage
B : bouchage
Km : lancer tapis

Exercice 06 :

Un tapis roulant ramène des pièces jusqu’à la perceuse, si une pièce est présente la perceuse
effectue le perçage et remonte à sa position. La récupération s’effectue dans une caisse de
capacité de 20 pièces qui est évacuée et remplacée par une autre caisse à chaque remplissage.
Remarque :
 L’acheminement de pièces n’est pas régulier.
 Le remplacement de la caisse n’est pas instantané.
Stop Dcy

Cp_p
Tapis 1

Tapis 2 Cp_c

Figure 62 Station de perçage de pièces

Capteurs:
Cp_p : Capteur de présence de pièce ; Cp_c : Capteur de présence de caisse ; Dcy : Départ
de cycle ; C0 : Compteur ; b : niveau bas de la perceuse ; h : niveau haut de la perceuse
op : signal donné par l’opérateur après avoir changé la caisse

Mr IKHLEF Boualem 50 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Actionneurs :
KM1 : Avance tapis 1 ; KM2 : Avance tapis 2
D : Descente perceuse ; M : Montée perceuse
Km : moteur de la mèche
 Donner le Grafcet du système,

Exercice 07

Soit le grafcet suivant :

Figure 63 grafcet à corriger

 Trouver les erreurs de ce grafcet

Exercice 08 :
Deux chariots transportent de la marchandise de point A vers le point B.
Le départ des chariots vers le déchargement est lancé par Dcy et le retour vers le chargement
est lancé par les boutons Bp1 et Bp2. Le chargement et le déchargement se font manuellement.

Mr IKHLEF Boualem 51 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Cb1
Cb2

Ca1
Ca2

Figure 64 chargement - déchargement par chariots

Capteurs
Ca1/Cb1 : capteur de présence chariot 1 au point A / point B
Ca2/ Cb2: capteur de présence chariot 2 au point A / point B
Actionneurs
Km11/Km12 pour lancer le chariot 1 respectivement aller / retour
Km21/Km22 pour lancer le chariot 2 respectivement aller / retour
Question :
-Donner le grafcet de production

 Solution
Exercice 01 :

FcFe.S3

1 Km1

FcOU

S2

3 Km2

FcFe

Figure 65 grafcet de portail

Mr IKHLEF Boualem 52 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Exercice 02 :

[Link]

1 B+

Cb+

2 B-

Cb-

3 A+

Ca+

4 A-

Ca-

Figure 66 grafcet de commande de vérins

Exercice 03 :

0 C0=0

Bp

Cp

2 A+

Ca+

3 A- C0++

Ca-.c0<10 Ca-.c0==10

Figure 67 grafcet de remplissage de caisse de 10 pièces

Mr IKHLEF Boualem 53 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Exercice 04 :

Bp

1 R1 6 R2

C4+c3+c2 C6+c7+c8
2 D1 7 D2

b b

3 M1 8 M2

h h
4 L1 9 L2

c1 C9
5 10

=1

Figure 68 grafcet de la station de traitement de surface

Exercice 05 :

0
dcy

1 4 km
Cr Cb

2 R 5 B

=1 =1

3 6

=1

Figure 69 grafcet de la station de remplissage et de bouchage

Mr IKHLEF Boualem 54 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Exercice 06 :

0 C0=0

Dcy.cp_c

1 KM1

Cp_p

2 D KM
m
b

3 M KM C0++
m

h.c0<20 h.c0==20

4 KM2

op

Figure 70 Station de perçage de pièces

Exercice 07 :

Donne ce grafcet on a trois erreurs syntaxiques qui sont encadrées par des cercles rouges :

1. Il manque une transition, car c’est une convergence en « ou »

2. Ce numéro d’étape est déjà utilisé ; dans un grafcet on ne doit pas trouver deux ou
plusieurs étapes avec un même numéro.
3. Il manque une transition, car c’est une divergence en « ou »

Mr IKHLEF Boualem 55 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

01

03

02

Figure 71 grafcet corrigé

Exercice 08 :
Dans ce grafcet on ajoutera deux étapes pour le déchargement et deux autres à la fin pour la
synchronisation.
0 « Chargement »
[Link]
2

1 KM21 6 KM11
Cb2 Cb1
2 « Déchargement » 7 « Déchargement »
Bp2 Bp1
3 KM22 8 KM12
Ca2 Ca1
4 9

=1

Figure 72 chargement - déchargement de deux chariots

Mr IKHLEF Boualem 56 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

 Exercices sur le GRAFCET et le GEMMA

Exercice 01 :

Après le chargement, on lance le départ de cycle, le chariot prend toujours le sens (1), il prend
le sens (2) si et seulement si le sens (1) est occupé et ce, valable pour l’allée et pour le retour,
le retour est lancé par un bouton poussoir Bp. Le sens (2) est toujours libre, le chargement et
le déchargement sont manuels.

CB
Sens
(2)
Sens (1)
CA

Figure 73 chargement et déchargement de chariot avec pupitre de commande

Capteurs /Actions
Dcy : départ de cycle. Bp : lancer le retour
Stop : arrêt de fin de cycle
Km1 : pour lancer chariot sens(1)
Km2 : pour lancer chariot sens(2)
d : lancer le chariot sens (1) dans le mode manuel
g : lancer le chariot sens (2) dans le mode manuel
Au : Arrêt d’urgence ; MS : mise sous tension
CR =1: chariot déraillé, CR =0: chariot sur les rails
CA/CB : capteur de position point A/B, S1 =0: sens occupé, S1 =1: sens libre
Auto/Man : sélecteur de mode manuel /automatique, (peut être demandé à l’arrêt ou en
production, et qui s’active uniquement si le grafcet de production est à l’étape initiale

Question :
 Donner les trois grafcets : Sécurité ; Production normale ; Conduite
Exercice 02 :

Mr IKHLEF Boualem 57 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

Lorsque les conditions de sécurité (« Td » et « Au ») sont vérifiées, et on appuis sur le

« Dcy », le tapis se mis en route et envoie des pièces dans le Four. Si la température « Td » ou
l’arrêt d’urgence « Au » est activé le système s’arrête immédiatement. La gestion de la
température du four est assurée par un autre dispositif. Lors de la mise ou de remise en route le
tapis se lance pendant 5s pour évacuer les pièces bloquées.
Si un arrêt de fin de cycle est demandé, le système S’arrêtera 5s après.

Capteurs

Dcy : départ de cycle ; Stop : arrêt de fin de cycle ; d : lancer le tapis dans le mode manuel ;
Au =0: Arrêt d’urgence ; MS : mise sous tension ; Td =1: Température dangereuse ;
Auto/Man : sélecteur de mode manuel /automatique.
Actionneurs
Km : pour lancer le tapis (pièce vers le four)

Four

Figure 74 Four avec son pupitre de commande

Questions :
 Donner les trois grafcets : Sécurité, Production normale, Conduite
 Donner le programme Ladder

Mr IKHLEF Boualem 58 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

 Solution

Exercice 01 :

0 [Link]{10}, FGP{20}

[Link]
1

AU+CR

Figure 75 grafcet de sécurité

20

Dcy .[Link].X14 Dcy .[Link].X14

22 21
KM1 KM2

cb cb

23

bp .s1 bp .s1.
25 24
KM1 KM2

ca ca

Figure 76 grafcet de production

Mr IKHLEF Boualem 59 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

10

X1
11

MST

12 KM2

ca
13

Auto Man
14
g d
Stop Man . ca
15 16 KM1 KM2

ca Auto

Figure 77 grafcet de conduite

Exercice 02 :

0 [Link]{10}, FGP{20}

[Link]
1

AU+Td

Figure 78 grafcet de sécurité

Mr IKHLEF Boualem 60 [Link]@[Link]

Chapitre II Modélisation des Automatismes (GRAFCET)

20

Dcy.x14

21
KM1

X14

Figure 79 Grafcet de Production

10

X1
11

MST

12 KM

T/X12/5s
13

Auto Man
14
d
Stop
15 16 KM

T/X15/5s Auto

Figure 80 Grafcet de conduite

Mr IKHLEF Boualem 61 [Link]@[Link]

 Chapitre III
Automates Programmables
Industriels

III.1 Introduction
Les Automates Programmables Industriels, également connus sous l'acronyme API,
sont des dispositifs électroniques largement utilisés dans le domaine de l'automatisation
industrielle. Ces systèmes jouent un rôle essentiel dans le contrôle et la supervision des
processus de fabrication et d'assemblage dans divers secteurs tels que l'industrie
manufacturière, l'automobile, la chimie, l'énergie, et bien d'autres.
Un API est conçu pour effectuer des tâches spécifiques en réponse à des signaux d'entrée,
souvent issus de capteurs qui surveillent divers paramètres dans un environnement industriel.
Ces signaux d'entrée sont ensuite traités par le programme logique intégré dans l'API, qui prend
des décisions en fonction des conditions prédéfinies. Les actions de sortie générées par
l'automate peuvent inclure le contrôle de moteurs, de vannes, de robots, ou d'autres équipements
industriels. .

Mr IKHLEF Boualem 62 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

III.2 Qu'est-ce qu'un automate programmable

Un automate programmable industriel est un appareil électronique programmable qui
commande des systèmes industriels grâce à un programme sauvegardé dans sa mémoire et aux
informations issues des capteurs sur l’état de ce système. Il réalise la commande grâce aux
ordres qu’ils envoie vers les actionneurs à travers des modules de sorties et aux informations
récupérées sur l’état du système à travers les modules d’entrées, la figure suivante représente
un automate de marque SIEMENS et type S7-300.

Figure 81 Automate programmable de type S7-300

III.3 Les différents types d'automates

On retrouve dans le marché plusieurs types d’automate, ils sont en deux catégories, les
automates compacts et modulaires.

III.3.1 Automates compacts

Sont des automates programmables qui ont des caractéristiques fixes et qui n’acceptent pas
d’extension, c’est-à-dire, le nombre d’entrées/sorties est fixe et ne peut être augmenter.

Exemple :

Mitsubushi Emerson Ascon technologie

Mr IKHLEF Boualem 63 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

Schneider Siemens Crouzet

Figure 82 Automates programmables Compact

III.3.2 Automates modulaires

Sont des automates programmables qui ont des caractéristiques d’origines et qui peuvent
subir des extensions en ajoutant des modules supplémentaires, en effet dans le cas où on veut
faire une extension à notre système, le nombre de capteur et d’actionneur va augmenter, ce qui
va créer un manque dans les entrées / sorties de l’automate, alors la solution existe avec ces
types d’automates, il suffit juste d’ajouter des modules supplémentaires.
Exemples :

Figure 83 Automate modulaire Rockwell

Figure 84 Automate programmable modulaire SIEMENS

Mr IKHLEF Boualem 64 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

III.4 Les éléments constitutifs des automates

Un automate programmable est constitué de plusieurs éléments qui contribue à sa fonction,
tel qu’une alimentation pour l’alimenter en Energie ... etc., la figure suivante résume presque
tous les éléments dont se compose un automate programmable.

Figure 85 Différents modules de l’automate modulaire

III.4.1 Rack
Le rack sert de colonne vertébrale l’automate modulaire, il maintient tous les modules
ensemble, tels que le CPU, le module d'alimentation, le module de communication, les modules
d'entrée-sortie, etc. Le rack synchronise à la fois l'alimentation et le signal de communication
avec tous les modules.

Figure 86 Rack

III.4.2 Alimentation (PS)

Cette partie assure l’alimentation en énergie électrique la CPU et tous les autres modules
de l’automate.

Mr IKHLEF Boualem 65 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

Figure 87 Module d’alimentation pour la gamme SIEMENS

III.4.3 Unité de contrôle (CPU)

C’est dans partie qu’on sauvegarde le programme et c’est partie qui assure le traitement
de toutes les données qui arrivent à l’automate.

Figure 88 CPU 1500 / 1200 pour la gamme SIEMENS

III.4.4 Module d’interface (IM)

C’est un module qui assure la communication entre l’automate avec d’autres modules
sur un autre rack.

Mr IKHLEF Boualem 66 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

Figure 89 Module d’interface

III.4.5 Modules Entrées/Sorties (SM)

Sont des modules d’interface avec les pré-actionneurs et les capteurs, en effet à travers
les modules sorties, l’automate envoie des ordres vers les pré-actionneurs et à travers les
modules entrés, il récupère les informations des capteurs sur l’état du système.

Figure 90 Module Entrées/Sortie (SIEMENS)

III.4.6 Modules de fonctions (FM)

Un module de fonction est un module qui contient un programme prédéfini qui fournit
une fonction ou un ensemble de fonctions spécifique à utiliser dans les programmes API. Les
modules de fonction sont utilisés pour simplifier la programmation d'une logique de contrôle
complexe et pour réduire le temps et les efforts nécessaires au développement d’un programmes
API.
Mr IKHLEF Boualem 67 [Link]@[Link]
Chapitre III Automates programmables Industriels

Figure 91 Module FM de commande de position

III.4.7 Modules de couplage (CP)

Sont utilisés pour la communication entre automates ou avec d’autre appareils industriels telle
qu’une HMI, SCADA…etc.

Figure 92 Module de communication

III.5 Les critères de choix d'un automate

Le choix de l’automate se base sur les critères suivants :
 Le nombre d’entrées / sorties disponibles
 Le type de processeur : la taille mémoire, la vitesse de traitement et les fonctions
spéciales offertes par le processeur
 La disponibilité des modules spéciaux
 La possibilité de communication de l’automate avec des standards normalisés
(ProfiBus).

Mr IKHLEF Boualem 68 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

III.6 Différents types de données API

Toutes les données traitées par l’automate que ce soit des variables, des constantes des
chaines de caractères doivent être représentées par un type donné ; les types les plus utilisés
sont :

III.5.1 Booléen (Bool) :

Exprime des données qui ont deux valeurs soit vrai équivalent à 1 logique soit faux
équivalent à 0 logique. Ce type est généralement associé aux capteurs et aux pré-actionneurs
tout ou rien (TOR), elle occupe 1 bit dans la mémoire.

III.6.2 Integer (INT):

Exprime des données qui varie entre -32768 et 32767, il occupe 16 bits (2 octets) il
est généralement utilisé pour les capteurs analogiques.

III.6.3 Double Integer (DINT)

Ce sont des nombres décimaux signé entre -2147483647 et +2147483647, Il est exprimé
dans l’une des bases suivantes : décimale, hexadécimale, octale ou binaire.

III.6.4 Real :
Il occupe 32 bits (4 octets) il prend des valeurs entre -3.4028235E+38 to 3.4028235E+38

III.6.5 Temporisation :
TIME elle ne peut jamais être négative et commence T#24D_20H_31M_23S_648MS
à T#24D_20H_31M_23S_647MS.
III.6.6 Chaîne : Elle doit être précédée et suivie par une apostrophe, et ne doit jamais excéder
255 caractères Le caractère spécial (‘$’) est utilisée pour insérer des caractères non
imprimables.

III.7 Câblage de l’API aux différentes E/S

Pour donner des ordres au distributeurs et récupérer les informations des capteur,
l’automate doit avoir une carte d’entrée et une carte de sortie.

III.7.1 Carte d’entrée

C’est l’interface entre l’unité de traitement et les capteurs, elle contient plusieurs adresses
sous forme de bits, chaque capteur ou bouton sera branché à une entrée, elle permet de récupérer

Mr IKHLEF Boualem 69 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

le signal qui est véhiculé par le capteur et le transforme en un type de donnée exploitable par
l’unité de traitement.
 Branchement
Les entrées doivent être alimenter en tension via les signaux d’entrée, pour cela, on branche
la phase de l’alimentation avec le capteur et le neutre vers le point commun de la carte.

Module d’entrée

Phase

Neutre

Figure 93 Exemple câblage de la carte d'entre (TOR)

III.7.2 Carte de sortie

C’est l’interface entre l’unité de traitement et les pré-actionneurs, elle contient plusieurs
adresses sous forme de bits, chaque pré-actionneur sera branché à une sortie, elle permet de
véhiculer l’ordre vers le pré-actionneur.

 Branchement
La tension de sortie est assurée par l’automate, donc la phase sera dans le signal de sortie
qui va attaquer le pré-actionneur, il faut juste brancher le neutre vers le point commun de la
carte.

Mr IKHLEF Boualem 70 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

Figure 94 Exemple du câblage de la carte sortie

III. 8 Cartes d'entrées / sorties analogiques

Pour lire les valeurs des capteurs analogiques tel que la sonde de niveau et commander des
actionneurs analogiques tel que le pourcentage d’ouverture d’une, il faut une interface qui est
capable de lire et de sortir ce type de signal.
III.8.1 Type de signaux analogiques :
Signal d’entrée / sortie peut être une tension ou un courant, les cartes de l’automates sont
configurables selon le cas, et ce signal peut être de plusieurs valeurs comment suivant :
 En tension : 0..10v, 2..10v, …
 En courant : 0..20mA, 4..20mA , …
III.8.2 Cartes d’entrée analogique
La carte d’entrée analogique convertie le signal d’entrée en une plage de nombre de 0 à
27648, et grâce à quelque fonction telle que « scale » on fait une normalisation pour exploiter
le signal.
 Branchement

Mr IKHLEF Boualem 71 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

Figure 95 Câblage entrée analogique en courant

III.8.3 Cartes de sortie analogique

La carte de sortie analogique convertie la variable contenue dans la plage de nombre de 0 à 27648
à un signal électrique correspondant puis ce signal sera envoyé vers l’actionneur analogique.

 Branchement

Figure 96 Câblage de la carte de sortie analogique

III.12 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté toutes les notions de base sur le fonctionnent de
l’automate et de ses composants, dans le prochain chapitre nous allons présenter les techniques
de modélisation des cahiers des charges ainsi que la procédure de programmation des automates
programmables.

Mr IKHLEF Boualem 72 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

 Exercices du chapitre

Exercice 01 :

Réaliser le branchement de l’automate avec deux distributeurs 4/2 pneumatiques et un

contacteur afin de réaliser la commande automatique suivante.

Figure 97 Perceuse industrielle

Exercice 02

Identifier les modules suivants :

Composant n°01 Composant n°02 Composant n°06

Figure 98 Composants d'automates programmables (partie 01)

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Chapitre III Automates programmables Industriels

Composant n°03 Composant n°04 Composant n°05 Composant n°06

Figure 99 Composants d'automates Programmables (partie 02)

Exercice 03 :

Identifier tous les paramètres que contient cet automate

Figure 100 Automate programmable S7-300 de SIEMENS

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 Chapitre III Automates programmables Industriels

 Solution :
Exercice 01

CPU input Ouput

- Commun

3 phases

A
1

A2 Compresseur

Vers le moteur

Pour les capteurs, on procède de la même manière, chaque capteur doit être alimenté
puis branché sa sortie vers l’automate. On a six capteurs donc on va utiliser 6 adresses du
module d’entrée de l’automate.

Exercice 02 :
Identification des modules :

1. Module d’entrée digital (TOR), 8 entrées de la gamme 1200 de Siemens, pour la CPU
1221.

Mr IKHLEF Boualem 75 [Link]@[Link]

Chapitre III Automates programmables Industriels

2. Automate 1200 de Siemens avec un module d’entrée de 14 entrées et un module de

sortie 8 sorties. La CPU de référence 1214c avec DC/DC/DC qui signifie que
l’alimentation de la CPU se fera en DC les entrées en DC et les Sortie également en DC
3. Module de communication Ethernet, il permet à l’automate de se connecter d’ans un
réseau Ethernet.
4. Module de communication RS232, il permet à l’automate de se connecter à l’aide d’un
port RS232.
5. Adaptateur PC USB, il permet de faire connecter l’automate au PC
6. Le Rack : il sert de support aux modules d’automate et également synchronise la
communication
7. Cpu 300 : c’est une cpu d’un automate de la gamme 300

Exercice 03

Identifier les paramètres d’un automate :

 Il s’agit d’un automate compact SIEMENS

 Gamme S7-300
 CPU 314C
 Deux ports Ethernet
 Un port profibus
 5 entrées analogiques de résolution 12 bit
 2 sorties analogiques de résolution 12 bit
 24 entrées digitales 24 v
 16 sorties digitales 24 v

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 Chapitre IV Programmation des
Automates Programmables
Industriels

IV. Introduction
Dans ce chapitre on présentera les outils et les différentes procédures pour convertir le
model GRAFCET obtenu en langage de programmation de l’Automate Programmable.

On présentera également le câblage et l’adressage des entrées / sorties d’un automate et

on terminera se chapitre par un exemple qui recapitule toutes les procédures d’automatisations
à savoir de cahier des charges jusqu’à la programmation des modes marches et arrêts.

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Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

IV.1 Cycle d'un automate programmable

Le temps de cycle d'un automate à scrutation cyclique est le temps qu’il faut pour à
l’automate pour exécuter le programme d’une manière complète.
Ce temps est directement lié à la taille et à la nature du programme à traiter. Le cycle comporte
trois phases qui sont :
 Acquisition des entrées : lecture de la carte d’entrée
 Traitement du programme : exécution du programme avec une image des entrées
obtenues.
 Mise à jour de l'ensemble des sorties.
Ces trois phases se répètent jusqu’à ce qu’on donne l’ordre d’arrêt de l’automate. L’utilisation
d’une image des entrées a pour but d'éviter les aléas en cours de traitement. Celui-ci s'effectue
sur un état des entrées mémorisé, donc figé pendant toute la durée du cycle, et non en fonction
de leur état physique qui est susceptible d'évoluer au cours de ce même cycle. La mise à jour
des sorties intervient en fin de cycle, quand toutes les commandes à transmettre vers l'extérieur
sont définies.

Image des Entrées

Acquisition des Entrées

Génération de Sorties

Programme

-…………………….

-……………………..

-……………………..

Figure 101 Etapes d'un cycle de fonctionnement

IV.2 Différents langages de programmation

La programmation des automates programmables industriels s’effectue à l’aide de cinq
langages de programmation qui sont :

Mr IKHLEF Boualem 78 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

IV.2.1 Langage LADDER

C’est un langage de programmation graphique qui des symboles sous une forme analogue
à celle des schémas électriques. Le Ladder appelé également langage contact très simple à
utiliser et se compose :
 Des contacts qui représentent des variables booléennes.
 Des bobines qui représentent les sorties
 Des blocs fonctionnels qui permettent de réaliser des opérations plus complexes.
Le Ladder utilise des symboles très proche des schémas de câblage classique, le tableau suivant
donne les symboles le plus utilisés :

Tableau 3 : symboles de langage Ladder

Symbole
Fonction Européen Américain
Contact ouvert au repos
Contact fermé au repos
Début d’un branchement
Fin d’un branchement
Affectation

Exemple :
a b X0

X1 X0

Figure 102 Exemple d’un réseau Ladder

IV.2.2 Langage List (IL) :

Ce langage textuel de bas niveau est un langage à une instruction par ligne, il peut être comparé
au langage assembleur.

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Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

Exemple :

U " a"
U "b"
O
UN " X1"
U " X0"
= " X0"

Figure 103 Exemple d'un réseau List

IV.2.3 Langage FBD :

FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs): ce langage permet de
programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des variables, des opérateurs ou des
fonctions, il permet de manipuler tous les types de variables.

a &
b >=1 X0
=1
X1 &
X0

Figure 104 Exemple d'un réseau FBD

IV.2.4 Langage SFC :
Issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut niveau, permet la programmation aisée
de tous les procédés séquentiels.

Figure 105 Exemple d'un grafcet en step 7

Mr IKHLEF Boualem 80 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

IV.2.5 Langage ST :
Ce langage est un langage textuel de haut niveau. Il permet la programmation de tout
type d’algorithme plus ou moins complexe.

Figure 106 Exemple d'un réseau du langage structuré

IV.3 Traduction d'un grafcet en ladder

IV.3.1 Mise en équation d'un grafcet :
Règles générales pour qu'une étape s’active :
 L'étape immédiatement précédente soit active ;
 La réceptivité immédiatement précédente soit vraie ;
 L'étape immédiatement suivante soit non active ;
 Après activation l'étape mémorise son état.

Soit le grafcet ci-contre : n-1

Xn-1 : est la variable de l’étape n-1 Rn

Xn : est la variable de l’étape n n

Rn+1

n+1

En utilisant les règles d’évolution d’un grafcet, on construira la table de vérité suivante :

Table de vérité
CAXn CDXn Xn Xn+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1

Mr IKHLEF Boualem 81 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

CAXn =Xn-1*Rn : Condition d’activation

CDXn=Xn+1 : Conditions de désactivation

Tableau de Karnaugh

00 01 11 10
0 0 0 1 1
1 1 0 1 1

Après la simplification avec Karnaugh on obtient l’équation d’évolution d’étapes donnée ci-
dessous :

𝑋𝑛 = 𝐶𝐴𝑋𝑛 + ̅̅̅̅̅̅̅
𝐶𝐷𝑋𝑛 . 𝑋𝑛 ………………………………(1)

IV.4 Programmation de grafcet à séquence unique

La programmation d’un grafcet à séquence unique signifie que le système ne possède pas des
situations de divergence et le grafcet est composé d’étapes consécutives.

IV.4.1 Situation de deux étapes consécutives

Condition d’activation de X2
1

 CAX2 = X1.a
a

Condition de désactivation 2

b
 CDX2 = X3
3

Donc l’équation d’évolution de X2 est :

X2= X1.a + X3 . X2

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Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

Exemple 01 :
Soit le grafcet suivant :

Figure 107 Exemple d'un grafcet

 Donner les équations des étapes

 Donner le lagage Ladder correspondant

Solution :
Pour trouver les équations des étapes on utilisera l’équation d’évolution des étapes (1)
 Les équations
𝑋1 = 𝑋5 . 𝑎 + ̅̅̅
𝑋2 . 𝑋1
𝑋2 = 𝑋1 . 𝐷𝑐𝑦. 𝑎 + ̅̅̅
𝑋3 . 𝑋1
𝑋3 = 𝑋2 . 𝑏 + ̅̅̅
𝑋4 . 𝑋3
𝑋4 = 𝑋3 . 𝑐 + ̅̅̅
𝑋5 . 𝑋4
𝑋5 = 𝑋4 . 𝑏 + ̅̅̅
𝑋0 . 𝑋5
 Ladder : chaque équation sera convertie en réseau comme suivant :
-Etape 1 :

X5 a X1

X2 X1

Mr IKHLEF Boualem 83 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

-Etape 2 :
X1 Dcy a X2

X3 X2

-Etape 3 : X2 b X3

X4 X3

-Etape 4 :
X3 c X4

X5 X4

-Etape 5 :
X4 b X5

X1 X5

 Exemple 02 :
Donner le ladder des deux grafcets de commande de chariot de la figure 48 et la figure
49, le grafcet de sécurité et le grafcet de production.

Solution :

 Ladder des étapes

-Etape 0:
X1 AU X0

X1 X0

-Etape 1:
X0 AU X1

X0 X1

Mr IKHLEF Boualem 84 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

-Etape 20:
X24 a X20

X21 X20

X0
-Etape 21:
X20 a X14 X0 X21

X22 X21
-Etape 22:
X21 b X0 X22

X23 X22

-Etape 23:
X22 c X0 X23

X24 X23

-Etape 24:
X23 b X0 X24

X20 X24

IV.5 Programmation de grafcets à séquences multiples.

Dans ce type de grafcet on retrouve des situations de divergence, exprimé soit par la
sélection des mode manuel et automatique ou deux sous système qui fonctionne en parallèles.
Dans ce qui suit on va voir quelques situations de séquences multiples et comment les
programmer.

IV.5.1 Situation de convergence en « OU » :

3 2
Condition d’activation de X4 c
a
4 5
 CAX4 = X3.a d
b

Condition de désactivation
6

Mr IKHLEF Boualem 85 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

 CDX4 = X6

X4= X3.a + X6 . X4

IV.5.2 Situation de divergence en « OU »

Condition d’activation de X6 2
b
 CAX6 = X2.b
6

Condition de désactivation a c
4 5
 CDX6 = X4+X5

X6= X2. b + X4+. X5.X6

IV.5.3 Situation de convergence en « ET » :

Condition d’activation de X2 1

a
 CAX2 = X1.a
2
Condition de désactivation b

 CDX2 = X3.X4
3 4
X2= X1.a + X3 . X4 . X2

IV.5.4 Situation de divergence en « ET »

Condition d’activation de X3
2 1
 CAX3 = X2.X1.a

Condition de désactivation a

3
 CDX3 = X4 b

4
X3= X1. X2.a + X4 . X3

Mr IKHLEF Boualem 86 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

Exemple 01 :

Considérant le grafcet de conduite de la figure 50 ou on a une divergence en OU

-Etape 10:
X0 X10

X11 X10

-Etape 11:
X10 X1 X11
X0

X16 Auto

X12 X11

-Etape 12: X11 a X12

X0

X15 a

X14 X16 X12

-Etape 16:
X12 man X16
X0
b

X11 X16

-Etape 14:
X12 Auto X14
X0
b

X15 X14

-Etape 15:
X14 Acy X0 X15

X12 X15

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 Ladder des actions

D
X21

X23

G
X22

X24

Exemple 02

 Donner le ladder de ce grafcet

Figure 108 Exemple de grafcet avec divergence en "ou"

Solution :

Etape 01

 Equation :

Mr IKHLEF Boualem 88 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

𝑋1 = 𝑋9 . 𝑎 + ̅̅̅
𝑋2 . 𝑋1

 Réseau 01 :
X9 a X1

X2 X1

Etape 02

 Equation :

𝑋2 = 𝑋1 . 𝑎. 𝑚 + ̅̅̅
𝑋3 . 𝑋2

 Réseau 02 :

X1 a m X2

X3 X2

Etape 03

 Equation :

𝑝1 + 𝑇2 ) + 𝑋7 . 𝑝2 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑋3 = 𝑋2 . 𝑇1 + 𝑋8 . (̅̅̅ 𝑋4 + 𝑋6 . 𝑋3

 Réseau 03 :

X2 T1 X3

X4 X6 X3

X7 P2

X8 P1

T2

Etape 04

 Equation :

𝑋4 = 𝑋3 . 𝑃̅1 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑋5 + 𝑋8 . 𝑋4

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 Réseau 04 :

X3 P1 X4

X5 X8 X4

Etape 05

 Equation :

𝑋5 = 𝑋4 . ̅̅̅̅
𝑏 . 𝑃1 + ̅̅̅̅̅
𝑋3 . 𝑋5

 Réseau 05 :

X4 b P1 X5

X3 X5

Etape 06

 Equation :

𝑋6 = 𝑋3 . ̅̅̅
𝑃2 . 𝑃1 + 𝑋7 . 𝑃2 . 𝑇3 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑋7 + 𝑋8 . 𝑋6

 Réseau 06 :

X3 P2 P1 X6

X7 P2 T3

X7 X8 X6

Etape 07

 Equation :

̅̅̅̅. 𝑃2 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑋7 = 𝑋6 . 𝑏 𝑋6 + 𝑋3 . 𝑋7

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 Réseau 07 :

X6 P2 b
X7

X6 X3 X7

Etape 08

 Equation :

𝑋8 = 𝑋6 . 𝑏 + 𝑋4 . 𝑏 + ̅̅̅
𝑋9 . 𝑋8

 Réseau 08 :

X6 b
X8
X4

X9 X8

Etape 09

 Equation :

𝑋9 = 𝑋8 . 𝑇4 + ̅̅̅
𝑋1 . 𝑋9

 Réseau 09 :

X8 T4 X9

X1 X9

IV.6 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté tous les outils nécessaires à l’automatisation des
systèmes, de la modélisation avec le GRAFCET au programme API.

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Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

Dans le chapitre suivant, on présentera le système SCADA qui également très important dans
l’automatisation, à savoir, il permet de faire une supervision de l’automatisme avec laquelle on
pourra commander et surveiller le système à partir d’un site éloigné.

 Exercices du chapitre :
Donner le programme Ladder des grafcets suivants :

1. Grafcet de conduite

10

X1
11

MST

12 KM2

ca
13

Auto Man
14
g d
Stop Man . ca
15 16 KM1 KM2

ca Auto

Figure 109 Grafcet de Conduite

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Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

2. Grafcet de sécurité

0 [Link]{10}, FGP{20}

[Link]
1

AU+CR

Figure 110 Grafcet de sécurité

3. Grafcet de production

20

Dcy .[Link].X14 Dcy .[Link].X14

22 21
KM1 KM2

cb cb

23

bp .s1 bp .s1.
25 24
KM1 KM2

ca ca

Figure 111 Grafcet de production

 Solution
Ces trois grafcets se complètent, le premier grafcet est le grafcet de conduite c’est lui qui
gère le mode manuel et automatique et l’arrêt de fin de cycle et également la remise en route

Mr IKHLEF Boualem 93 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

du système, donc on va utiliser quelques étapes de ce grafcet pour activer quelques étapes de
grafcet de production.

Le grafcet 02 a le niveau hiérarchique le plus élevé, il permet d’activer les autres grafcets
et également de les désactiver, donc on trouvera des étapes de ce grafcet dans les équations
des étapes des autres grafcets.

Ce grafcet de sécurité va forcer les autres grafcets à leurs étapes initiales à « 0 » si un arrêt
d’urgence est enclenché.

1. Grafcet de conduite :
Etape 10 :
 L’équation

𝑋10 = 𝑋0 + ̅̅̅̅̅
𝑋11 . 𝑋10

 Ladder

X0 X10

X11 X10

 LIST

 O ‘X0’
 O
 UN ‘X11’
 U ‘X10’
 = ‘X10’

L’étape X0 est due au forçage, car lorsqu’un l’étape « 0 » est active, les grafcets sont forcés à
leurs étapes initiales.

Etape 11 :
 L’équation

𝑋11 = (𝑋10 . 𝑋1 + ̅̅̅̅̅

𝑋12 . 𝑋11 ). ̅̅̅
𝑋0

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 Ladder

X10 X1 X0 X11

X12 X11

 LIST
 U(
 U ‘X10’
 U ‘X1’
 O
 UN ‘X12’
 U ‘X11’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X11’

Etape 12 :
 L’équation

𝑋12 = (𝑋11 . 𝑀𝑆𝑇 + 𝑋16 . 𝐴𝑢𝑡𝑜 + ̅̅̅̅̅

𝑋13 . 𝑋12 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder

X11 MST X0 X12

X16 Auto

X13 X12

 LIST

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Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

 U(
 U ‘X11’
 U ‘MST’
 O
 U ‘X16’
 U ‘Auto’
 O
 U ‘X13’
 UN ‘X12’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X12’

Etape 13 :
 L’équation

𝑋13 = ((𝑋12 + 𝑋15 ). 𝑐𝑎 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

𝑋14 + 𝑋16 . 𝑋13 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder

X12 ca X0 X13

X15

X14 X16 X13

 LIST

 U(
 O ‘X12’
 O ‘X15’
 U ‘ca’
 O
 UN ‘X14’
 UN ‘X16’
 U ‘X13’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X13’

Mr IKHLEF Boualem 96 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

Etape 14 :
 L’équation

𝑋14 = (𝑋13 . 𝐴𝑢𝑡𝑜 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

𝑋15 + 𝑋16 . 𝑋14 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder

X13 Auto X0 X14

X15 X16 X14

 LIST

 U(
 U ‘X13’
 U ‘Auto’
 O
 UN ‘X15’
 UN ‘X16’
 U ‘X14’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X14’

Etape 15 :
 L’équation

𝑋15 = (𝑋14 . ̅̅̅̅̅̅

𝑆𝑡𝑜𝑝 + ̅̅̅̅̅
𝑋13 . 𝑋15 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder

X14 Stop X0 X15

X13 X15

Mr IKHLEF Boualem 97 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

 LIST

 U(
 U ‘X14’
 UN ‘Stop’
 O
 UN ‘X13’
 U ‘X15’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X15’

Etape 16 :
 L’équation

𝑋16 = ((𝑋13 + 𝑋14 . 𝑐𝑎). 𝑀𝑎𝑛 + ̅̅̅̅̅

𝑋12 . 𝑋16 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder

X13 Man X0 X16

X14 ca

X12 X16

 LIST
 U(
 U(
 O ‘X13’
 O
 U ‘X14’
 U ‘ca’
 )
 U ‘Man’
 O
 UN ‘X12’
 U ‘X16’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X16’

Mr IKHLEF Boualem 98 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

Remarque :

La relation ̅̅̅̅̅
𝑋. 𝑌 ne peut pas être tracer en Ladder, il la convertir en 𝑋̅ + 𝑌̅

2. Grafcet de sécurité :
Etape 0 :
 L’équation

̅̅̅̅ + 𝐶𝑟) + ̅̅̅

𝑋0 = 𝑋1 . (𝐴𝑈 𝑋1 . 𝑋0

 Ladder
X1 AU X0

Cr

X1 X0

 LIST
 U ‘X1’
 U(
 ON ‘AU’
 O ‘Cr’
 )
 O
 UN ‘X1’
 U ‘X0’
 = ‘X0’

Etape 1 :
 L’équation

𝑋1 = 𝑋0 . ̅̅̅
𝐶𝑟. 𝐴𝑈 + ̅̅̅
𝑋0 . 𝑋1

 Ladder
X0 CR AU X1

X0 X1

Mr IKHLEF Boualem 99 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

 LIST

 U ‘X0’
 UN ‘Cr’
 U ‘AU’
 O
 UN ‘X0’
 U ‘X1’
 = ‘X1’

3. Grafcet de production

Etape 20 :
 L’équation

𝑋20 = 𝑋0 + (𝑋25 + 𝑋24 ). 𝑐𝑎 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

𝑋22 + 𝑋21 . 𝑋20

 Ladder

X24 ca X20

X25

X22 X21 X20

X0

 LIST

 U ‘ca’
 U(
 O ‘X24’
 O ‘X25’
 )
 O
 UN ‘X21’
 UN ‘X22’
 U ‘X20’
 O ‘X0’
 = ‘X20’

Etape 22 :
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 L’équation

𝑋22 = (𝑋20 . 𝐷𝑐𝑦. 𝑆1 . 𝑋14 . 𝑐𝑎 + ̅̅̅̅̅

𝑋23 . 𝑋22 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder

X20 Dcy S1 ca X14 X0 X22

X23 X22

 LIST
 U(
 U ‘X20’
 U ‘Dcy’
 U ‘S1’
 U ‘ca’
 U ‘X14’
 O
 UN ‘X23’
 U ‘X22’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X22’

Etape 21 :

 L’équation

𝑋21 = (𝑋20 . 𝐷𝑐𝑦. 𝑆̅1 . 𝑋14 . 𝑐𝑎 + ̅̅̅̅̅

𝑋23 . 𝑋21 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder
X20 Dcy S1 ca X14 X0 X21

X23 X21

Mr IKHLEF Boualem 101 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

 LIST
 U (
 U ‘X20’
 U ‘Dcy’
 UN ‘S1’
 U ‘ca’
 U ‘X14’
 O
 UN ‘X23’
 U ‘X21’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X21’

Etape 23 :
 L’équation

𝑋23 = ((𝑋22 + 𝑋21 ). 𝑐𝑏 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅

𝑋25 + 𝑋24 . 𝑋23 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder

X22 cb X0 X23

X21

X25 X24 X23

 LIST
 U(
 U ‘cb’
 U(
 O ‘X22’
 O ‘X21’
 )
 O
 UN ‘X24’
 UN ‘X25’
 U ‘X23’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X23’

Mr IKHLEF Boualem 102 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

Etape 25 :
 L’équation

𝑋25 = (𝑋23 . 𝑏𝑝. 𝑆1 + ̅̅̅̅̅

𝑋20 . 𝑋25 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder
X23 bp S1 X0 X25

X20 X25

 LIST

 U(
 U ‘X23’
 U ‘bp’
 U ‘S1’
 O
 UN ‘X20’
 U ‘X25’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X25’

Etape 24 :

 L’équation

𝑋24 = (𝑋20 . 𝑏𝑝. 𝑆̅1 + ̅̅̅̅̅

𝑋20 . 𝑋24 ). ̅̅̅
𝑋0

 Ladder

X20 bp S1 X0 X24

X20 X24

Mr IKHLEF Boualem 103 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

 LIST
 U (
 U ‘X23’
 U ‘bp’
 UN ‘S1’
 O
 UN ‘X20’
 U ‘X24’
 )
 UN ‘X0’
 = ‘X24’

4. Programme des Actions

 L’Action KM1

 L’équation

𝐾𝑀1 = (𝑋22 + 𝑋25 + 𝑋16 . 𝑔)

 Ladder

X22 KM1

X25

X16 g

 LIST
 O ‘X22’
 O ‘X25’
 O(
 U ‘X16’
 U ‘g’
 )
 = ‘KM1’

Mr IKHLEF Boualem 104 [Link]@[Link]

Chapitre IV Programmation des Automates Programmables Industriels

 L’Action KM2

 L’équation

𝐾𝑀2 = (𝑋12 + 𝑋24 + 𝑋21 + 𝑋16 . 𝑑 )

 Ladder
X24

X12 KM2

X21

X1 d

 LIST

 O ‘X24’
 O ‘X12’
 O ‘X21’
 O(
 U ‘X16’
 U ‘d’
 )
 = ‘KM2’

Mr IKHLEF Boualem 105 [Link]@[Link]

 Références bibliographiques

Références :

1. Hamdi Hocine, « Automatismes logiques : modélisation et commande », volumes 1 et 2,

éditions de L’UMC, 2006.
2. William Bolton, « Les automates programmables industriels », Dunod, 2010.
3. J.C. Humblot, « Automates programmables industriels », Hermes Science Publications,
1993.
4. Simon Moreno, Edmond Peulot, « Le GRAFCET : conception, implantation dans les
automates programmables industriels », Delagrave, 2009.
5. Kevin Collins, « La programmation des automates programmable [sic] industriels »,
Meadow Books, 2007.
6. G. Michel, « Les A.P. I : architecture et applications des automates programmables
industriels », Dunod, 198