Mini rapport1 :

-Définition d’un drone quadrirotor :

Le quadrirotor est un robot mobile aérien avec six degrés de liberté dont trois pour la
translation et trois pour la rotation correspondant au mouvement du roulis, tangage et
lacet. Ses quatre moteurs sont généralement placés aux extrémités d’une croix et ses
capteurs de contrôle au centre de masse.

Cet appareil présente des avantages au détriment d’autres configurations, notamment

la simplicité de l’étude mécanique grâce à sa symétrie. En revanche sa faible
autonomie présente un obstacle majeur quant à son autonomie typique limitée à
environ 16 km [1]. Notant également qu’il s’agit d’un système sous-actionné, ce qui
induit une difficulté dans la conception du système de commande.

# Khebbache Hicham. Tolérance aux défauts via la méthode backstepping des

syst`emes non linéaires application : Syst`eme uav de type quadrirotor. Master’s
thesis, Université Ferhat Abbas - Setif, 06 juin 2012. [1]

1. Principe de vol du quadrirotor :

L’emplacement des hélices du quadrirotor est essentiel afin de l’empêcher de tourner

sur lui-même par rapport à son axe de lacet. Afin de mener à bien la direction du drone,
chaque paire d’hélices doit être placée en diagonale sur la structure en croix tout en
s’assurant que celle-ci tourne dans un sens et l’autre paire dans le sens opposé.[2]

Pour piloter le déplacement du quadri-rotor, il suffit de créer une déférence entre les
couples des moteurs.

Le pilotage du quadrirotor repose sur un jeu précis entre les moteurs ; en ajustant leur
puissance, on peut le faire monter ou descendre, l’incliner à gauche ou à droite (roulis),
basculer en avant ou en arrière (tangage), ou encore pivoter sur lui-même (lacet).
#BELMOUHOUB, Amina, and Meriem BENMOUSSA. "STDB_UNAM/135." (2020). BELMOUHOUB,
Amina, and Meriem BENMOUSSA. "STDB_UNAM/135." (2020). [2]

Le changement de la poussée engendrée par celui de la vitesse de chaque rotor

implique les différents mouvements de base du quadrirotor. L’inclinaison de ce dernier
est déterminée par la direction du rotor le plus lent, affectant aussi la translation le long
de l’axe. Ainsi, il agit comme un hélicoptère classique, le mouvement est effectué par
couple à savoir aucune translation n’a lieu sans roulement ou tangage et un
changement de vitesse dans un rotor implique un mouvement dans trois degrés de
liberté.

A titre d’exemple, l’augmentation de la vitesse du propulseur gauche se traduit par :

- Un mouvement de roulis avec inclinaison vers le rotor plus lent qui est le droit,
- Un mouvement de lacet avec rotation horizontale créée par la perturbation
d’équilibre entre les rotors tournant dans des sens opposés,
- Une translation engendrée par le mouvement de roulis qui implique un
changement dans l’orientation de la force de poussée.

Grâce à ce fonctionnement par couple, les six degrés de liberté peuvent être
commandés avec uniquement la variation de la vitesse des quatre rotors.

Les mouvements de base de quadrirotor sont réalisés en variant la vitesse de chaque

rotor changeant de ce fait la poussée produite. Le quadrirotor incline vers la direction
du rotor plus lent, qui tient compte alors de la translation le long de cet axe. Par
conséquent, comme à un hélicoptère classique, les mouvements sont couplés,
signifiant que le quadrirotor ne peut pas réaliser la translation sans roulement ou
tangage, ce qui signifie qu'un changement de la vitesse d'un rotor se traduit dans un
mouvement en au moins trois degrés de liberté.

Par exemple, augmentant la vitesse de propulseur gauche aura comme conséquence

un mouvement de roulis (le quadrirotor incline vers le rotor plus lent, vers la droite), un
mouvement de lacet (l'équilibre entres les rotors qui tourne dans le sens des aiguilles
d'une montre et les rotors qui tourne dans le sens inverse est perturbé ayant pour
résultat un mouvement de rotation horizontal), et une translation (le mouvement de
roulis incline l'armature et avec lui, l'orientation de la force de poussée). Cet
accouplement est la raison pour laquelle nous pouvons commander les six degrés de
liberté de quadrirotor avec seulement quatre commandes (le couple appliqué par les
moteurs sur chaque propulseur).
1.1. Mouvements

Le quadrirotor a 3 mouvements principaux :

- Mouvement de roulis
-Mouvement de tangage
-Mouvement de lacet
a) Mouvement de roulis :

Dans ce cas, un couple est appliqué autour de l'axe x, ce qui consiste à créer une
différence de poussée entre les rotors 2 et 4. Ce mouvement de rotation autour de l'axe
x est couplé avec un déplacement transnational le long de l'axe y.

b) Mouvement de tangage :

Dans ce cas, un couple est appliqué autour de l'axe y, ce qui consiste à créer une
différence de poussée entre les rotors 1 et 3. Ce mouvement de rotation autour de l'axe
y est couplé avec un déplacement transnational le long de l'axe x.
 c) Mouvement de lacet :

Dans ce cas, un couple est appliqué autour de l'axe z, en réalisant une différence de
vitesse entre les rotors (1,3) et (2,4) simultanément. Ce mouvement contrairement au
celui de roulis et tangage, n’est pas produit de la poussée des moteurs, mais des
couples réactifs générés par la rotation des rotors.

Pour maintenir la poussée totale constante, l'augmentation de la portance dans une

paire de rotors doit être équilibrée par une diminution équivalente dans les autres
paires de rotors.

1.2. Modes de vol d’un quadri-rotor :

Le quadri-rotor peut exécuter trois modes de vol en se basant sur les trois mouvements
:

- Vol horizontal.

-Vol vertical.

-Vol stationnaire

a) Vol horizontal :

Dans ce cas, une force est appliquée tout au long de l’axe x (roulis) ou de y (tangage) ,en
augmentant la poussée produite au maximum dans la direction de l’axe consacré pour
assurer l’égalité entre la composante verticale de la poussée et celle de la force de
gravité.

b) Vol vertical :

Ce vol est assuré par la force de portance tout au long de l'axe z avec une grandeur
exactement opposée à la force de pesanteur purement verticale s’opposant à celle de
pesanteur. De plus, la portance générée par chaque rotor doit être identique pour éviter
tout basculement du drone.

Le mouvement ascendant ou descendant est contrôlé par la variation de la vitesse de

rotation des moteurs, ce qui modifie la poussée produite par chaque rotor. Si la
portance totale dépasse le poids du quadrirotor, le mouvement sera ascendant et
inversement. En ajustant la vitesse de rotation des moteurs, le mouvement vertical peut
être régulé.

c) Vol stationnaire :

Ce vol où le quadrirotor reste immobile, c'est-à-dire lorsque la force de portance est

égale à celle de gravité. Lorsque tous les rotors tournent à la même vitesse, le moment
global devient nul, permettant ainsi au quadrirotor de maintenir son altitude et son
attitude [3]. En ajustant la vitesse de rotation des moteurs, les rotors génèrent une
poussée qui compense la gravité, permettant au drone de rester à une altitude
constante sans mouvement vertical. Cette stabilité en altitude et en attitude
caractérise le vol stationnaire.

# Michieletto, Giulia, et al. "Hierarchical nonlinear control for multi-rotor asymptotic

stabilization based on zero-moment direction." Automatica 117 (2020): 108991.[3]

2. Stabilisation des drones quadrirotor :

2.1. Bilan des forces appliquées :

Les drones présentent un certain nombre d'effets physiques importants, tels que les
effets aérodynamiques, les contre-couples inertiels, les effets gyroscopiques et les
frottements, etc., ce qui rend difficile la conception d'un contrôle en temps réel pour
eux. Les principales forces et moments agissant sur le quadrirotor sont produits par des
hélices.

La modélisation des forces et des moments appliqués au quadrirotor reste un

problème majeur en raison de la complexité des phénomènes aérodynamiques
agissant sur le drone :

a) Force de pesanteur :

Le poids du drone P exprimée en E par :

P= mg Avec m la masse totale et g l’accélération de pesanteur.

b) Forces de poussée :

La poussée est la principale force générée par la rotation des rotors. Elle
détermine la direction du vol du drone ; cette force est orthogonale au plan des
hélices. La somme des forces de poussée générées par chaque rotor représente
la portance. Elle est exprimée par :

𝐹𝑖 = 𝑏𝜔𝑖2

Avec i = 1, 4, b le coefficient aérodynamique qui dépend des pales et de

l’environnement du drone et 𝜔 : la vitesse angulaire.

Effet de la poussée sur la stabilité :

- Si les quatre moteurs tournent à la même vitesse, la poussée totale est équilibrée et le
drone reste en vol stationnaire.[4]
-Si la vitesse des moteurs varie, cela entraîne des différences de poussée, ce qui peut
causer une montée, une descente ou une inclinaison du drone.

-Un déséquilibre dans la répartition des poussées peut causer des mouvements de
roulis ou de tangage.

# Mian, Ashfaq Ahmad, and Wang Daobo. "Modeling and backstepping-based nonlinear control strategy
for a 6 DOF quadrotor helicopter." Chinese Journal of Aeronautics 21.3 (2008): 261-268. [4]

c) Les forces de trainée :

La trainée est la force de résistance qui s’oppose au mouvement du drone. Elle

est parallèle aux filets d’air du vent. Cette force crée un couple de trainée. Nous
avons deux forces de trainée dans ce système :

*La trainée dans les hélices : elle agit sur les pales, et donnée par la relation :

𝑇𝑖 = 𝑑𝜔𝑖2

Avec i = 1, 4, d le coefficient de trainée qui dépend de la construction des hélices.

*La trainée selon les axes (x, y, z) elle est due au mouvement du corps du quadrirotor.
Elle est donnée par la relation :

𝐹𝑡 = 𝐾𝑓𝑡 𝑉

Avec 𝐾𝑓𝑡 : Le coefficient de la force de traînée en translation et V : la vitesse linéaire.

2.2. Bilan des moments :

Il y a plusieurs moments agissants sur le quadrirotor, ces moments sont dus aux forces
de poussée et de traînée.

a) Moments dus aux forces de poussée :

-La rotation autour de l’axe x : elle est due au moment crié par la différence entre les
forces de portance des rotors 2 et 4. Elle est donnée par la relation suivante :

𝑀𝑥 = 𝑙(𝐹4 − 𝐹2 ) = 𝑙𝑏(𝜔42 − 𝜔22 )

Avec l : la distance entre le centre de masse du quadri-rotor et l’axe de rotation du

rotor.

-La rotation autour de l’axe y : elle est due au moment crié par la différence entre les
forces de portance des rotors 1 et 3. Elle est donnée par la relation :

𝑀𝑦 = 𝑙(𝐹3 − 𝐹1 ) = 𝑙𝑏(𝜔32 − 𝜔12 )

Où l : la distance entre le centre de masse du quadri-rotor et l’axe de rotation du rotor.

b) Moments dus aux forces de traînée :

-La rotation autour de l’axe z : elle est due à un couple réactif provoqué par les couples
de traînée dans chaque hélice. Elle est donnée par la relation :

𝑀𝑧 = 𝑑(𝜔12 − 𝜔22 + 𝜔32 − 𝜔42 )

-Moment résultant des frottements aérodynamiques :

C’est le moment résultant des frottements aérodynamiques, il est déterminé par :

𝑀𝑎 = K fa Ω2

Où 𝐾𝑓𝑎 : le coefficient des frottements aérodynamiques et Ω est la vitesse angulaire du

quadri-rotor.

# Anis, E. L. M. A. H. A. R. A. T., and L. A. K. H. D. A. R. I. Raouf. Conception et réalisation d’un mini drone.

Diss. Faculté des Sciences et Technologies, 2021.