Mécanique - Barycentres ,chocs, solides

8 – Premier théorème de KOENIG

Il est logique de définir le moment cinétique total du système exprimé dans le

repère du centre de masse, par la relation:

JG G JJG
L'  ∫ r ' ∧ v' dm
∆

Figure 3
Rappelons que la définition du repère du centre de masse conduit aux
relations:
G JG G G G
r = R + r' ⇒ ∫
∆
r ' dm = 0

JG JG JG JG G
v = C + v' ⇒ ∫
∆
v ' dm = 0

Dans l'expression du moment cinétique total, décomposons les vecteurs:

JG G JG JG G JG JG
L  ∫ r ∧ v dm = ∫( ) (
R + r ' ∧ C + v ' dm )
∆ ∆
G JG JG JG JG G JG G JG
L = ∫ R ∧ C dm + ∫ R ∧ v ' dm + ∫ r ' ∧ C dm + ∫ r ' ∧ v ' d m
∆ ∆ ∆ ∆

G JG JG JG  JG   G  JG G JG
(
L = R∧ C )∫ dm + R ∧  ∫ v ' dm  +  ∫ r ' dm  ∧ C + ∫ r ' ∧ v ' dm
   
∆ ∆  ∆  ∆

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G JG JG G JG
L = R ∧ mC + ∫ r ' ∧ v ' dm
∆
Ce qui permet d'énoncer le premier théorème de KOENIG:

• "Le moment cinétique par rapport aux repère de référence est égal au
moment cinétique calculé dans le repère du centre de masse augmenté de
JG JG
la quantité: R ∧ P ".

JJG JJJG JJG JJG

L = R ∧ P + L'

9 – Second théorème de KOENIG

De la même façon, définissons l'énergie cinétique du système dans le repère

du centre de masse:
v'2
K'  ∫ dm
∆ 2

Décomposons la vitesse:
JG JG
(C + v ')
2
2
v
K ∫ 2
dm = ∫
2
dm
∆ ∆

C2 JG JG v'2
K= ∫ dm + ∫ C • v ' dm + ∫ dm
∆ 2 ∆ ∆ 2

C2 JG JG v'2
2 ∆∫ ∫ ∫ dm
K= dm + C • v ' dm +
∆ ∆ 2

C2 v'2
K= m+ ∫ dm
2 ∆ 2

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On en tire le second théorème de KOENIG:

• "L'énergie cinétique par rapport aux repère de référence est égale à

l'énergie cinétique calculée dans le repère du centre de masse augmentée
m C2
de la quantité: ".
2

m C2
K= + K'
2

10 – Théorème du moment cinétique dans le

référentiel barycentrique.

En introduisant le référentiel barycentrique, il vient:

G JG G
r = R + r'
Le moment des forces peut s'écrire:
JG G G JG G' G
Γ  ∫ r ∧ dF = ∫ ( R + r ) ∧ dF
∆ ∆
JG JG G G G
Γ= ∫ R ∧ dF + ∫ r ' ∧ dF
∆ ∆
JG JG G G G JG G G G
Γ=R∧ ∫ dF + ∫ r ' ∧ dF = R ∧ F + ∫ r ' ∧ dF
∆ ∆ ∆

Introduisons la somme des moments des forces (définies dans le référentiel O)

par rapport au barycentre G:

JJJJG G' JJG

Γ*  ∫ r ∧ dF
∆

Il est à remarquer que le référentiel barycentrique n'est pas galiléen en général.

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On obtient donc:
JG JG G JJG
Γ = R ∧ F + Γ*

En dérivant, par rapport au temps, le premier théorème de KOENIG:

d G d JG JG JG JG G d JG
L=  R ∧ P + L'  = R ∧ F + L'
dt dt   dt
et en utilisant le théorème du moment cinétique:
G
JG dL
Γ=
dt
on déduit:
G JG
JG JG G JJG dL JG G dL'
Γ=R∧F+ Γ = *
=R∧F+
dt dt
JG
JJG dL'
⇒ Γ = *

dt
qui formule le théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique:

• "Le théorème du moment cinétique est applicable en G, dans le référentiel

barycentrique, que celui-ci soit galiléen ou non".

JJJJG JJJG
Γ * = dL'
dt

(attention les forces sont toujours définies dans le référentiel O)

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11 – Lois des "chocs"

Si le système est isolé et discret (formé de plusieurs points matériels), dans le

cas où les forces interparticulaires sont négligeables pour les grandes
distances, il est possible d'énoncer des lois spécifiques nommées "lois des
chocs".
Le mouvement sera décomposé en 3 phases: "avant", "pendant" et "après" les
chocs.
Ces lois serons utilisées pour le système: "avant" et "après" les chocs.
Pour connaître le détail de la phase "pendant", contrairement aux 2 autres, il
faudrait disposer d'informations précises sur les forces interparticulaires.

Figure 5

Le système étant isolé, le mouvement du centre de masse est celui d'une

particule libre:
JG JJJJJJJJJJJJG JG JJJJJJJJJJJJG
C = cons tan t ⇒ P = Cons tan t
⇒

JJG JJJG
P = P'

JG
P désigne l'impulsion du système avant les chocs.
JJG
P' désigne l'impulsion du système après les chocs.

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Durant les 2 phases extrèmes "avant" et "après", les particules évoluent en

lignes droites:
JG G G JG G
∀i, Fi = 0 ⇒ ri ∧ Fi = 0
JG N
G JG G
⇒ Γ= ∑r
i=1
i ∧ Fi = 0

comme:
G G
JG dL dL G G JJJJJJJJJJJJG
Γ= ⇒ =0 ⇒ L = cons tan t
dt dt
⇒

JJG JJJG
L = L'

G
L désigne le moment cinétique du système avant les chocs.
JG
L' désigne le moment cinétique du système après les chocs.

Les deux lois obtenues se vérifient quelque soit la nature des chocs.

Le système étant isolé, son énergie totale se conserve. Cependant, au cours

des chocs, de l'énergie mécanique peut changer de forme (chaleur,
rayonnement…) dans ce cas l'énergie mécanique E ne se conserve pas:
E ≠ cons tan t

Certains chocs s'effectue sans transformation de l'énergie mécanique, on les

qualifie de chocs élastiques et l'énergie mécanique alors se conserve. Pour les
phases extrêmes des chocs, l'énergie mécanique n'est que cinétique:

K = K'

K désigne l'énergie cinétique du système avant les chocs élastiques

K' désigne l'énergie cinétique du système après les chocs élastiques.

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12 – Dynamique du solide

On nomme "solide" un système mécanique dans lequel la distance entre les

constituants ne varie pas. Là aussi, il faut envisager les 2 sortes de
distributions matérielles: discrètes et continues.

Solide "discret" Solide "continu"

Figure 1 Figure 2

Là encore nous raisonnerons avec la distribution continue; l'extension à la

configuration discrète s'effectuant sans difficulté.

La position d'un solide ainsi défini présente 6 degrés de liberté: il nous faut
donc autant d'équations pour déterminer le mouvement. Par exemple il suffit
d'utiliser le théorème de la résultante et celui du moment cinétique:

JJG
 JJG dP
F=
 dt
 JJG
 JJG dL
Γ =
 dt

c'est le système d'équations du mouvement d'un solide. Les moments sont

calculables par rapport à n'importe quel point fixe.

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13 – Statique du solide

Pour un solide statique toutes les vitesses sont nulles, on en tire:

JG G JG G G G JG G G G
v = 0 ⇒ dP = 0 ; dL = 0 ⇒ dP = 0 ; dL = 0

Compte tenu du résultat précédent sur les équations de la dynamique du

solide, on obtient le système gouvernant la statique d'un solide:

JJG JJG
F= 0

 JJG JJG
 Γ = 0

• "Pour un solide au repos, la résultante des forces appliquées est nulle, la

somme des moments des forces est également nulle".

Les moments sont calculables par rapport à n'importe quel point fixe.

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