LE ROBOT EXPLORATEUR
OBJECTIF
Concevoir et construire un robot explorateur autonome capable de se déplacer dans un
environnement donné, d'éviter les obstacles et de cartographier son environnement. Ce robot est
équipé de plusieurs capteurs (température, humidité, gaz, flamme, eau…), destiné à explorer des
lieux inaccessibles ou dangereux.
Le projet est divisé en deux partie : Mécanique & Electrique
Le système global est décrit par la figure ci-dessous :
Carte Arduino Mega
Carte Arduino Nano ou UNO
Carte Raspberry Pi 3
COMMANDE DES
ACQUISITION DES MESURES
PRÉ-ACTIONNEURS
Camera de RASBPERRY Pi
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FONCTIONNALITES DU ROBOT
Ce robot est conçu pour naviguer de manière autonome dans des environnements complexes, en
évitant les obstacles tout en cartographiant son parcours en temps réel, ainsi que donner des
informations sur l’environnement dont lequel il navigue.
➢ Le robot exploite la puissance de calcul du Raspberry Pi en tant que calculateur central,
communiquant avec les autres cartes. Avec une caméra haute résolution connectée au
Raspberry Pi, notre robot est capable de percevoir son environnement et de prendre des
décisions intelligentes en fonction des informations visuelles capturées.
➢ Les capteurs gérés par l'Arduino Nano ou UNO, permettent au robot d'interagir avec son
environnement en détectant les obstacles, en mesurant les distances et en surveillant les
conditions environnementales.
➢ Grâce à l'Arduino Mega, notre robot peut exécuter des actions précises, contrôlant les
moteurs pour le déplacement, les servomoteurs pour les manipulations et d'autres pré-
actionneurs pour des tâches spécialisées.
Ce robot sera doté des fonctionnalités suivantes :
❖ Utilisation de capteurs pour détecter les obstacles et éviter les collisions.
❖ Déplacement du robot en avant, en arrière et rotation à l'aide de moteurs.
❖ La caméra peut bouger en haut et en bas pour enregistrer des images de l’environnement.
❖ Implémentation d'algorithmes de navigation pour permettre au robot de se déplacer de
manière autonome tout en évitant les obstacles.
❖ Commande à distance du robot.
❖ Utilisation des capteurs pour créer une carte de l'environnement exploré par le robot.
Avec ses fonctionnalités avancées et son architecture robuste, notre robot explorateur ouvre la
voie à de nouvelles applications tels que la surveillance autonome, l'exploration environnementale
et la robotique industrielle.
MATERIEL NECESSAIRE
Pour concrétiser notre projet, nous aurons besoin d’un ensemble de composants matériels :
Capteurs :
❖ Capteurs ultrasoniques pour détecter et mesurer la distance par rapport aux obstacles.
❖ Module de communication sans fil (Bluetooth ou RF) pour commander le robot à distance.
❖ Capteur de pression Mesurent la pression atmosphérique et peut être utilisés pour estimer
l'altitude du robot.
❖ Capteur d’humidité & capteur de Température.
❖ Capteurs de lumière Mesurent le niveau de luminosité dans l'environnement.
❖ Module GPS permettant d’acquérir les données GPS du robot.
❖ Codeurs incrémentaux permettant d’acquérir la vitesse de rotation des roues.
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Calculateurs :
❖ Carte Arduino Mega
❖ Carte Raspberry Pi 3 ou 4
❖ Carte Arduino Nano ou UNO
Chaine d’énergie :
❖ Module de contrôle des moteurs qui entrainent les roues (L298N ou autres hacheurs).
❖ Servo-Moteurs nécessaire au déplacement du caméra ainsi que des capteurs ultrasons
❖ Batterie ou alimentation électrique pour le robot
❖ 2 moteurs ou 4 moteurs à courant continu selon le châssis utilisé.
ETAPES DU PROJET
La réalisation de notre projet implique plusieurs étapes clés qui garantissent un développement
méthodique du robot explorateur.
1. Tout d'abord, nous commencerons par la phase de conception, où nous définirons les
spécifications fonctionnelles et les exigences du système. Cette étape comprend la sélection
des capteurs, des actionneurs, des microcontrôleurs et d'autres composants matériels, ainsi
que la conception du châssis et de la structure mécanique du robot.
NB : la partie « Matériel nécessaire » peut être modifiée selon le besoin.
2. Une fois la conception établie, nous passerons à la phase de prototypage, où nous
assemblerons les composants matériels et commencerons à tester les différentes
fonctionnalités du robot. Cette étape nous permettra de valider la compatibilité des
composants, de résoudre les éventuels problèmes d'interfaçage et de vérifier la faisabilité
technique du projet dans son ensemble.
3. Après avoir obtenu un prototype fonctionnel, nous entrerons dans la phase de développement
logiciel, où nous programmerons les microcontrôleurs pour acquérir les signaux des capteurs,
contrôler les actionneurs du robot. Cette étape comprend également le développement des
algorithmes de navigation, de détection d'obstacles et de traitement des données visuelles
nécessaires au fonctionnement autonome du robot.
4. Une fois le logiciel développé, nous passerons à la phase d'intégration, où nous assemblerons
les composants matériels et logiciels pour former un système complet. Cette étape
comprendra des tests approfondis pour vérifier le bon fonctionnement de toutes les
fonctionnalités du robot, ainsi que des ajustements et des optimisations si nécessaire.
5. Enfin, une fois que le robot explorateur aura été entièrement intégré et testé, nous passerons à
la phase de déploiement, où nous le mettrons en service dans son environnement d'utilisation
prévu.
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