Génie Mécatronique Supervision réseaux et industrie 4.
PROTOCOLE CAN
Réalisé par :
Encadré par :
BENAJIBA Wiame
M. BOUROUHOU Abdelhamid
KARMOUN Alae
LOUARTI Maroua
PLAN
Historique CAN dans le pyramide CIM
Les raisons de l'invention du
Topologie et fils
protocole CAN
CAN dans le modèle OSI Trame
Avantages et inconvénients
HISTORIQUE
3
HISTORIQUE
La première version de la Introduction de la version Le protocole CAN est adopté
spécification du CAN est CAN 2.0A (identificateurs de pour des applications industrielles
publiée par Bosch. 11 bits) et CAN 2.0B au-delà du secteur automobile.
(identificateurs de 29 bits).
1983 1986 1987 1991 1993 2003
Robert Bosch commence le Intel et Philips développent Le protocole CAN est
développement du protocole les premiers contrôleurs standardisé sous ISO 11898
CAN CAN
4
LES RAISONS DE L'INVENTION DU
PROTOCOLE CAN
5
LES RAISONS DE L'INVENTION DU
PROTOCOLE CAN
Réduction de la complexité Communication efficace
du câblage entre les ECU
Les véhicules utilisaient de
Il était nécessaire de permettre
nombreux câbles pour connecter
une communication rapide et
chaque unité de contrôle
fiable entre les différents
électronique (ECU) directement,
systèmes électroniques (moteur,
ce qui augmentait la complexité
freins, airbags, etc.) des
et les risques de pannes
véhicules.
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LES RAISONS DE L'INVENTION DU
PROTOCOLE CAN
Amélioration de la fiabilité Optimisation des coûts Besoin de standardisation
Les systèmes existants étaient Réduire le nombre de câbles et L'augmentation des composants
sensibles aux interférences et aux la complexité du câblage électroniques nécessitait un
erreurs dans des environnements permettait de diminuer les coûts protocole de communication
bruyants comme ceux des de production et d’entretien. standard.
véhicules.
7
PROTOCOLE CAN DANS LE
MODÈLE OSI
8
Pour le protocole CAN, le document de référence développé par la
société Bosch définie les deux premières couches .
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La couche physique:
Le protocole CAN ne décrit que la représentation détaillée du bit .
La couche liaison:
La sous-couche MAC (Medium Access Control), qui est le coeur du protocole
CAN.
la mise en trame du message,
l'arbitrage,
l'acquittement,
la détection des erreurs,
la signalisation des erreurs.
10
PROTOCOLE CAN DANS
LA PYRAMIDE CIM
11
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
C’EST QUOI LA PYRAMIDE CIM ?
12
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
C’EST QUOI LA PYRAMIDE CIM ?
GESTION
Co
mm
CIM : Computer Integrated
un
Manufacturing
SUPERVISION
ica
tio
n
CONTROLE
TERRAIN
13
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
CAN
14
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
CAN
CANopen
14
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
GESTION
SUPERVISION
CONTROLE
TERRAIN
15
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
Planification et
Décision
GESTION ordonnoncement
ERP Décisions Actions
SUPERVISION (Entreprise ressource planning)
MES
CONTROLE (Manufacturing execution system)
TERRAIN
16
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
SCADA
(Supervisory Control and Data Acquisition)
GESTION
SUPERVISION
CONTROLE
TERRAIN
17
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
API
(Automate programmable industriel)
GESTION
SUPERVISION
CONTROLE
TERRAIN
18
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
Capteurs et Actionneurs
GESTION
SUPERVISION
CONTROLE
TERRAIN
19
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
GESTION
CAN ??
SUPERVISION
CONTROLE
TERRAIN
20
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
GESTION
SUPERVISION
CONTROLE CAN
TERRAIN
20
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
GESTION
SUPERVISION
CONTROLE CAN
TERRAIN
20
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
GESTION
CAN
SUPERVISION
CONTROLE
TERRAIN
21
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
GESTION
SUPERVISION
CAN
CONTROLE
TERRAIN
22
PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
EXIGENCES DES COUCHES
CONTROLE
Transmission en temps réel
TERRAIN +
Bruit électromagnétique
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PROTOCOLE CAN DANS LA PYRAMIDE CIM
EXIGENCES DES COUCHES
Rapidité
+
CONTROLE
Fiabilité
TERRAIN
25
TOPOLOGIE DU PROTOCOLE
CAN
27
TOPOLOGIE DU PROTOCOLE CAN
Topologie de bus linéaire
28
TOPOLOGIE DU PROTOCOLE CAN
Topologie de bus linéaire
29
TOPOLOGIE DU PROTOCOLE CAN
Bus à deux fils :
CAN_H (CAN High) CAN_L (CAN Low) :
Ce fil transporte les Ce fil transporte les
signaux de tension élevée signaux de tension plus
par rapport à la référence basse.
commune.
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TOPOLOGIE DU PROTOCOLE CAN
Résistances de terminaison :
31
TOPOLOGIE DU PROTOCOLE CAN
Tolérance aux pannes : Communication par Priorité des messages :
diffusion et distribuée :
En cas de défaillance d’un nœud Dans le réseau CAN, les Le protocole CAN attribue des
ou rupture d’un câble, le réseau messages envoyés par un nœud identifiants uniques pour gérer
reste opérationnel. sont diffusés à tous, mais seuls les priorités, garantissant que les
les nœuds concernés les messages critiques sont transmis
traitent, permettant une gestion en premier grâce à un mécanisme
décentralisée. d'arbitrage non destructif.
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CÂBLES UTILISÉS DANS LE
PROTOCOLE CAN
33
CÂBLES UTILISÉS DANS LE PROTOCOLE CAN
Câbles à paires torsadées
Caractéristiques :
Impédance : 120 ohms
Résistance au bruit : Excellent, grâce à la torsion des
paires, ce qui réduit les interférences
électromagnétiques.
Applications : Utilisé dans la plupart des
applications automobiles et industrielles pour relier
des contrôleurs et des capteurs.
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CÂBLES UTILISÉS DANS LE PROTOCOLE CAN
Câbles blindés à paires torsadées
Caractéristiques :
Blindage : En cuivre ou aluminium, ce qui offre
une protection supplémentaire contre les
interférences électromagnétiques.
Applications : Préféré dans des environnements
bruyants ou industriels où le risque
d'interférences est élevé.
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CÂBLES UTILISÉS DANS LE PROTOCOLE CAN
Câbles coaxiaux
Caractéristiques :
Impédance : généralement 50 ohms ou 75 ohms
Moins de pertes de signal sur de longues distances
36
CONNECTEURS UTILISÉS DANS
LE PROTOCOLE CAN
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CONNECTEURS UTILISÉS DANS
LE PROTOCOLE CAN
Connecteur DB9 :
Broche 2 : CAN_L
Broche 7 : CAN_H
Broche 3 : GND (Masse)
Broche 6 : +Vcc (Alimentation, facultatif)
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CONNECTEURS UTILISÉS DANS
LE PROTOCOLE CAN
Connecteur OBD-II (On-Board Diagnostics) :
Broche 6 : CAN_H
Broche 14 : CAN_L
Broche 4 : Masse (Châssis)
Broche 5 : Masse (Signal)
Broche 16 : Alimentation (12V)
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VITESSE DE COMMUNICATION
ET LONGUEUR DU CÂBLAGE DANS LE
PROTOCOLE CAN
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VITESSE DE COMMUNICATION ET
LONGUEUR DU CÂBLAGE
CAN à Haute Vitesse CAN à Basse Vitesse
(High-Speed CAN) : (Low-Speed CAN ) :
Vitesse de transmission : Jusqu'à 1 Vitesse de transmission : Jusqu'à 125
Mbit/s. kbit/s.
Longueur maximale du bus : Environ 40 Longueur maximale du bus : Environ 500
mètres à la vitesse maximale. mètres à 125 kbit/s.
Cependant, la longueur peut augmenter
à mesure que la vitesse diminue.
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TRANSMISSION DES DONNÉES VIA
LES CÂBLES CAN_H ET CAN_L
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STRUCTURE DE TRAME
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Champ Champ Acknowledge
d’identification de données
Début Champ Champ Fin
de commande de contrôle
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Trame
Trame Trame Trame Trame Espace entre
de données de requête de gestion de surcharge trame
d’erreur
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TRAME DE DONNÉES
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TRAME DE DONNÉES
SOF (Start of Frame):
Il s'agit toujours d’un bit dominant
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Champ d’arbitrage:
L’arbitrage est le processus qui permet de
gérer les priorités lorsqu'il y a plusieurs
nœuds (ou stations) qui souhaitent émettre
des messages en même temps. Comme les
informations échangées sur le bus CAN ont
des urgences variables — par exemple, les
données des capteurs change rapidement par
rapport à des données comme la température
du moteur — il est crucial que les messages
les plus urgents soient transmis sans retard.
48
Exemple:
49
50
Champ de commande:
constitué de 6 bits.
2 bits de réserve.
Le premier bit IDE (Identifier Extention bit) est un bit dominant permettant
de spécifier qu’il s'agit d’une trame standard.
Le deuxième bit est réservé est définit comme dominant.
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Les 4 derniers bits du champ de commande (champ DLC - Data Length Code)
indiquent le nombre d'octets qui seront contenus dans le champ de données.
52
Champ de données:
peut être composé de 0 octet minimum à 8 octets maximum.
transmis avec le MSB (Most Significant Bit) en tête.
53
Champ de contrôle :
composé de 16 bits.
permet de vérifier les données transmises.
Code de vérification des données transmises sur 15 bits : le récepteur compare son
code à celui de l’émetteur ; si différence : pas d’acquittement.
Délimiteur de vérification de données : marque la fin de vérification, 1 bit
toujours à l’état 1.
54
Champ ACK:
composé de 2 bits.
Un bit d’acquittement à l’état 0 (dominant) si le calcul du code de vérification
des données est correct
Un bit délimiteur d’acquittement, toujours à l’état haut (1)
55
Fin de trame de donnée:
se termine par un drapeau formé par une séquence de 7 bits récessifs
56
TRAME DE REQUÊTE
57
TRAME DE REQUÊTE
constituée de la même manière qu’une trame de données
sauf que le champ de données est vide.
58
Dans le champ d’arbitrage, le bit de RTR est récessif.
Exemple:
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TRAME DE GESTION D’ERREUR
60
Les erreurs de transmission sont détectées via le champ de contrôle .
spécifiées dans le champ d'acquittement.
61
Le système gère ces erreurs avec deux compteurs.
les compteurs sont incrémentés lors de la détection d’erreur.
Pour chaque transmission réussie, le compteur est décrémenté
62
AVANTAGES ET
INCONVÉNIENTS DU
PROTOCOLE CAN
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AVANTAGES PROTOCOLE CAN
Coût faible Flexible Fiabilité
Simple et Efficace
centralisé
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AVANTAGES PROTOCOLE CAN
Coût faible
Flexible Fiabilité
Réduction du câblage.
Réduction du poids.
SimpleRéduction
et et des erreurs.
Efficace
centralisé
65
AVANTAGES PROTOCOLE CAN
Flexible
Coût faible Fiabilité
Modifications rapides.
Transmission de données
flexible.
Simple et Efficace
centralisé
66
AVANTAGES PROTOCOLE CAN
Fiabilité
Coût faible Flexible
Annulation des bruits
électromagnétiques.
(Signaux inversés CAN-H et CAN_L)
Détection d’erreurs.
Simple et Efficace
centralisé
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AVANTAGES PROTOCOLE CAN
Simple et centralisé
Coût faible Flexible Fiabilité
Un seul système pour
tous les ECU.
Diagnostics faciles.
Efficace
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AVANTAGES PROTOCOLE CAN
Coût faible
Efficace
Flexible Fiabilité
Priorisation des trames.
Haute fréquence de
messages.
Simple et
centralisé
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AVANTAGES PROTOCOLE CAN
Haute fréquence
(plus de 10000/s)
Supporte CANopen Avantages
et J1939. techniques
Bonne utilisation de
la bande passante
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INCONVÉNIENTS DU PROTOCOLE CAN
Limitation des nœuds : Max 64 VS Ethernet (illimité).
Limite de longueur : 40 m VS Ethernet (plusieurs centaines de
mètres).
Vitesse : 1 Mbit/s VS Ethernet (100 Mbit/s et plus).
Bruit électrique : Possible VS EtherCAT (réduction des interférences).
Coût de maintenance : Peut être élevé VS Modbus (moins coûteux à
maintenir).
71
CONCLUSION
72
RÉFÉRENCES
[Link]
[Link]
advantages-disadvantages-application-examples
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
f
MERCI
POUR VOTRE ATTENTION
Génie Mécatronique Supervision réseaux et industrie 4.0
PROTOCOLE CAN
Réalisé par :
Encadré par :
BENAJIBA Wiame
M. BOUROUHOU Abdelhamid
KARMOUN Alae
LOUARTI Maroua