Filtrage Optimal
Automne 2024
Travaux Pratiques
Un script Matlab (nom_prenom.m) doit être déposé sur Moodle avant 11h30. Une copie papier avec
vos nom et prénom doit être rendue au responsable de la salle. Indiquez clairement en commentaire
dans le code le numéro des questions auxquelles vous répondez. Vous pouvez répondre en français
ou en anglais.
Scénario Vous êtes devenu l’apprenti du Professeur Tournesol, grand scientifique et inventeur.
Son fidèle pendule lui permet souvent de découvrir des choses intéressantes et d’aider Tintin dans
ses enquêtes. Pour mieux comprendre ce phénomène, le Professeur Tournesol vous charge d’instru-
menter le pendule avec un gyroscope. À partir des mesures obtenues, vous devez estimer les signaux
caractéristiques du mouvement du pendule : sa vitesse angulaire θ̇ et son angle θ.
ygyro
Modèle du pendule Le modèle mathématique décrivant l’évolution d’un pendule est
g
θ̈ = − sin(θ) (1)
l
avec l la longueur du pendule et g = 9, 81 m/s2 la pesanteur.
Modèle du capteur Le gyroscope mesure la vitesse angulaire, sa mesure est
ygyro = θ̇ + rgyro (2)
2
où rgyro ∼ N (0, σgyro ) est un bruit gaussien.
Enregistrement Vous disposez d’un enregistrement pendulum_gyro_data.mat des capteurs de
10 secondes, pour une expérience consistant à lâcher le pendule et le laisser librement osciller.
Le fichier contient les variables y_gyro, t pour les mesures du gyroscope et le temps associé.
Un deuxième enregistrement pendulum_gyro_data_extract_still.mat de 1 seconde contient la
dernière seconde du premier enregistrement quand le pendule est quasi arrêté, cette séquence sera
utilisée pour estimer le bruit des capteurs.
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Questions
1. Questions préliminaires
(a) (1pt) Période et longueur. Sachant que la formule reliant la période d’oscillation à la
longueur d’un pendule est s
l
T ≈ 2π (3)
g
Examinez l’enregistrement et estimez approximativement la longueur du pendule.
(b) (1pt) Bruit blanc gaussien. À partir du fichier contenant la dernière seconde de l’enregis-
2
trement, où le pendule est quasiment arrêté, estimez la variance σgyro .
(c) (1pt) Intégration numérique. Cette question n’est pas nécessaire pour la suite du TP.
Afin de comparer les résultats des questions suivantes à une approche plus naïve, on
effectue une première estimation de l’angle très simplifiée. En utilisant uniquement la
mesure du gyroscope, réalisez une intégration numérique pour obtenir l’angle du pendule.
Vous pouvez par exemple utiliser une boucle for ou la fonction cumsum pour obtenir
θ(k) ≈ ki=1 θ̇(i)∆T . Affichez une figure sur Matlab, et commentez-la sur papier.
P
2. Vous devez réaliser un filtre de Kalman étendu (EKF) pour estimer la vitesse angulaire et
l’angle du pendule, en fusionnant la mesure du gyroscope avec le modèle mathématique (1).
L’état est x = (θ̇, θ).
(a) (1pt) Expliquez pourquoi un filtre de Kalman étendu est utilisé plutôt qu’un filtre de
Kalman classique.
(b) (2pts) Donnez l’équation d’état et discrétisez-la pour un pas de temps de ∆t = 0.01 s.
(c) (2pts) Calculez la jacobienne discrète de l’équation d’état.
(d) (1pt) Donnez l’équation de mesure.
(e) (1pt) Choisissez et justifiez une valeur d’état initial (moyenne et covariance).
(f) (4pts) Codez le filtre et testez-le. Affinez la valeur de la matrice de covariance Q en variant
d’une puissance de 10 à une autre (Q = 0.001I donne déjà de bons résultats). Commentez
sur l’influence de Q.
(g) (2pts) Affichez une figure avec l’estimation d’état et les intervalles d’incertitude. Commen-
tez la qualité de l’estimation.
3. Le gyroscope contient en fait un biais qui varie assez lentement et aléatoirement dans le temps.
Cet effet est dû au fonctionnement du capteur et à sa sensibilité aux conditions extérieurs
(température, pression). Ce biais modifie l’équation du capteur,
ygyro = θ̇ + bgyro + rgyro (4)
où bgyro est le biais dont l’évolution est modélisée en discret (pour ∆T = 0.01s) comme
2
bgyro (k + 1) = bgyro (k) + N (0, σbiais gyro ). (5)
2
avec σbiais gyro ≈ 0.001. En repartant du filtre précédemment développé, augmentez l’état pour
ajoutez la prise en compte du biais du gyroscope. L’état devient x = (θ̇, θ, bgyro ).
(a) (1pt) Donnez l’équation d’état, la jacobienne associée, et l’équation de mesure.
(b) (3pts) Codez le filtre et testez-le. Affichez les estimations de vitesse angulaire, l’estimation
du biais, et l’estimation d’angle. Commentez la qualité de l’estimation du mouvement du
pendule par rapport aux résultats des questions précédentes.